CN102808434B - 工程机械的行走速度控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工程机械的行走速度控制方法，该工程机械包括行走马达（1）和通过液压回路驱动行走马达（1）的发动机（3），行走马达（1）可分别以高速档或者低速档运行，控制方法包括：采集发动机（3）的转速信号，并将该发动机（3）的转速值与一转速预设值进行比较获得第一比较结果，并根据该第一比较结果控制行走马达于高速档和低速档之间切换。相应地，本发明还提供了一种工程机械的行走速度控制系统。该技术方案考虑了发动机的转速这一因素，能够通过相应的控制策略来使得工程机械的行走马达的运行速度与发动机功率相匹配，从而工程机械的发动机不易熄火或损坏，降低了发动机的功率损耗，提高了工程机械的工作效率。

Description

工程机械的行走速度控制方法及系统

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种工程机械的行走速度控制方法及控制系统。

背景技术

在通过行走马达驱动行走的工程机械中，通过控制行走马达的转速来控制工程机械的行走速度。更具体地说，工程机械可以包括行走马达、高低速选择开关和驱动所述行走马达的发动机，所述行走马达上具有速度调节器，所述高低速选择开关用于控制该速度调节器，以使得所述行走马达以低速档或高速档运行。通常，通过工作人员根据工况手动地操作所述高低速选择开关来控制工程机械以高速或低速行走。

公告号为CN201635109U的中国实用新型专利中公开了一种行走马达高低速双控制装置，该装置在行走马达的工作油路上设置了自动高低速控制阀组，该自动高低速控制阀组由两个单向阀及该两个单向阀之间的顺序阀组成，该顺序阀的出口与行走马达的速度调节器连接。在速度调节器的初始状态下，行走马达以高速档运行。例如当工程机械行走遇到阻力时，行走马达的任一工作油路上的压力升高，该压力达到顺序阀的开启压力时，顺序阀开启，从而从顺序阀的出口流出的压力油作用在行走马达的速度调节器上，速度调节器将行驶马达调节为以低速档运行，从而提高扭矩，以满足工作要求。当工程机械行走阻力减小时，行走马达的工作油路上的压力降低至小于顺序阀的开启压力时，顺序阀的出口至行走马达的速度调节器之间的油路断开，行走马达恢复至以高速档运行。

在上述行走马达高低速双控制装置中，对行走马达速度的控制虽然考虑了行走马达的工作油路上的压力这一因素，并没有考虑到驱动行走马达的发动机运行状况等因素，因此仅依据工作油路的压力这一因素制定控制行走马达高低速切换的控制策略时具有较大的局限性，可能会导致行走马达的运行速度与发动机功率不匹配（例如发动机以低转速运行时行走马达以高速档行驶），从而可能会导致发动机熄火或损坏，或者导致发动机的功率损耗较大，降低工程机械的工作效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种工程机械的行走速度控制方法及系统，该控制方法及系统能够使工程机械的行走马达的运行速度与发动机功率相匹配，从而工程机械的发动机不易熄火或损坏，降低发动机的功率损耗，提高工程机械的工作效率。

为了实现上述目的，一方面，本发明提供一种工程机械的行走速度控制方法，该工程机械包括行走马达和通过液压回路驱动所述行走马达的发动机，所述行走马达可分别以高速档或者低速档运行，其特征在于，所述控制方法包括：采集所述发动机的转速信号，并将该发动机的转速值与一转速预设值进行比较获得第一比较结果，并根据该第一比较结果控制所述行走马达于高速档和低速档之间切换。

另一方面，本发明还提供了一种工程机械的行走速度控制系统，该工程机械包括行走马达和通过液压回路驱动所述行走马达的发动机，所述行走马达上具有速度调节器，以调节所述行走马达以低速档或高速档运行，所述控制系统包括控制器和用于采集所述发动机的转速信号的发动机转速传感器，该发动机转速传感器与所述控制器的输入端连接，所述速度调节器与所述控制器的输出端连接，所述控制器将所述发动机的转速值与一转速预设值进行比较获得第一比较结果，并根据该第一比较的结果控制所述行走马达于高速档和低速档之间切换。

通过上述技术方案，通过采集所述发动机的转速信号，并将该发动机的转速值与一转速预设值进行比较，并根据该比较的结果控制所述行走马达于高速档和低速档之间切换，因此该技术方案考虑了发动机的转速这一因素，能够通过相应的控制策略来使得工程机械的行走马达的运行速度与发动机功率相匹配，从而工程机械的发动机不易熄火或损坏，降低了发动机的功率损耗，提高了工程机械的工作效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明的一种实施方式的工程机械的行走速度控制方法的原理流程图；

图2是根据本发明的一种实施方式的工程机械的行走速度控制系统的原理示意图。

附图标记说明

1     行走马达；            2      高低速选择开关；

3     发动机；              11     速度调节器；

4     发动机转速传感器；    5      控制器；

6     压力传感器；          51     计时器；

71,72,73    梭阀；          8      电磁换向阀；

9     行走操纵杆及踏板；    10     行走操纵阀；

12    主泵；                13     先导泵。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

如图1和图2所示，一方面，根据本发明的一种实施方式提供了一种工程机械的行走速度控制方法，该工程机械包括行走马达1和通过液压回路驱动所述行走马达1的发动机3，所述行走马达1可分别以低速档或高速档运行，其中，所述控制方法包括：采集所述发动机3的转速信号，并将该发动机3的转速值与转速预设值（该转速预设值可以根据具体情况进行确定，例如1100rpm）进行比较获得第一比较结果，并根据该第一比较结果控制所述行走马达于高速档和低速档之间切换。

通过上述技术方案，通过采集所述发动机3的转速信号，并将该发动机3的转速值与一转速预设值进行比较，并根据该比较的结果控制所述行走马达1于高速档和低速档之间切换，因此该技术方案考虑了发动机3的转速这一因素，能够通过相应的控制策略来使得工程机械的行走马达的运行速度与发动机功率相匹配，从而工程机械的发动机不易熄火或损坏，降低了发动机的功率损耗，提高了工程机械的工作效率。

优选地，该控制方法还包括采集所述行走马达1的工作油路的压力信号，并将该工作油路的压力信号与一压力预设值进行比较获得第二比较结果，根据该第二比较结果以及所述第一比较结果控制所述行走马达于高速档和低速档之间切换。从而，该控制方法同时考虑了发动机3的转速和行走马达1的工作油路的压力这两个因素，并通过相应的控制策略来控制行走马达1于高速档和低速档之间切换，使得工程机械依据自身型号的特点在各种特定的使用环境中依据使用环境如行走路面的坡度、平整度、松实程度、平滑度等等的不同而制定合适的控制策略，使其行走方式更为灵活，发动机不易熄火或损坏，降低发动机的功率损耗，提高工程机械的工作效率。

上述控制策略可以根据工程机械的具体设计要求来适当地选择。例如作为一种具体的控制策略，如果所述发动机3的转速值小于或者等于所述转速预设值，则控制所述行走马达1以低速档运行。

通过上述技术方案，当发动机3以低速运转（即发动机3的转速值小于或等于转速预设值）时，使得行走马达1以低速档运行，因此工程机械的行走马达1的运行速度与发动机3的功率相匹配，从而工程机械的发动机3不易熄火或损坏，提高了工程机械的工作效率。

优选地，所述工程机械还包括高低速选择开关2，该控制方法还包括采集所述高低速选择开关2的输出信号，如果所述发动机3的转速值大于所述转速预设值，则将所述行走马达1的工作油路的压力值与一压力预设值（该压力预设值可以根据具体情况设置，例如35MPa）进行比较，如果所述行走马达1的工作油路的压力值小于所述压力预设值，则根据所述高低速选择开关2的输出信号控制所述行走马达以高速档或者低速档运行，如果所述高低速选择开关2的输出高速行驶信号，则控制所述行走马达以高速档运行，如果所述高低速选择开关2的输出低速行驶信号，则控制所述行走马达以低速档运行。如果行走马达1的工作油路的压力值小于所述压力预设值，表明工程机械的行走阻力较小，因此无需限制行走马达1的行走速度，从而以工作人员根据工况手动操作高低速选择开关2输出的信号来控制行走马达1的行走速度。

优选地，如果所述行走马达1的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值，则进行计时，如果所述行走马达1的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值的状态持续的时间达到时间预设值（该时间预设值可以根据具体情况设置，例如5秒）时，则控制所述行走马达1以低速档运行，如果所述行走马达1的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值的状态持续的时间未达到所述时间预设值，则根据所述高低速选择开关2的输出信号控制所述行走马达以高速档或者低速档运行，如果所述高低速选择开关2的输出高速行驶信号，则控制所述行走马达以高速档运行，如果所述高低速选择开关2的输出低速行驶信号，则控制所述行走马达以低速档运行。如果所述行走马达1的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值的状态持续的时间达到时间预设值，表明工程机械处于行走阻力较大的状态，此时需要限制行走马达1以低速运转以防止发动机3熄火或损坏，因此向所述速度调节器11发送低速行驶信号，以使得行走马达1以低速档行驶。如果所述行走马达1的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值的状态持续的时间未达到所述时间预设值，表明工程机械只是暂时性地行走阻力较大，此时也无需限制行走马达1的行走速度，从而以工作人员根据工况手动操作高低速选择开关2输出的信号来控制行走马达1的行走速度。

工程机械可以包括一个或多个（如图2所示为两个）行走马达1，每个行走马达1具有两个工作油路。所述行走马达1的工作油路的压力值是指行走马达1的各工作油路的压力值中的最大值，其反映了工程机械的行走阻力。因此，根据本发明的工程机械的行走速度控制方法，采集所述行走马达1的各工作油路的压力值，并取最大值作为所述行走马达1的工作油路的压力值与所述压力预设值进行比较。

更优选地，该控制方法还可以包括显示所述发动机3的转速值、所述行走马达1的工作油路的压力值和所述高低速选择开关2的输出信号中的一者或多者。从而工作人员可以根据所显示的内容更直观地确定行走机械的工况，从而更准确地根据工况来操作所述高低速选择开关2，减少了误操作的可能性，减轻了工作人员的工作强度。

另一方面，如图2所示，根据本发明的一种实施方式还提供了一种工程机械的行走速度控制系统，该工程机械包括行走马达1和通过液压回路驱动所述行走马达1的发动机3，所述行走马达1上具有速度调节器11，以调节所述行走马达1以低速档或高速档运行，其中，所述控制系统包括控制器5和用于采集所述发动机3的转速信号的发动机转速传感器4，该发动机转速传感器4与所述控制器5的输入端连接，所述速度调节器11与所述控制器5的输出端连接，所述控制器5将所述发动机3的转速值与转速预设值进行比较获得第一比较结果，并根据该第一比较结果控制所述行走马达于高速档和低速档之间切换。

通过上述技术方案，通过采集所述发动机3的转速信号，并将该发动机3的转速值与一转速预设值进行比较，并根据该比较的结果控制所述行走马达1于高速档和低速档之间切换，因此该技术方案考虑了发动机3的转速这一因素，能够通过相应的控制策略来使得工程机械的行走马达的运行速度与发动机功率相匹配，从而工程机械的发动机不易熄火或损坏，降低了发动机的功率损耗，提高了工程机械的工作效率。

优选地，该控制系统还包括用于采集所述行走马达1的工作油路的压力信号的压力传感器6，该压力传感器6与所述控制器5的输入端连接，所述控制器5将所述行走马达1的工作油路的压力信号与一压力预设值进行比较获得第二比较结果，并根据该第二比较结果及所述第一比较结果控制所述行走马达于高速档和低速档之间切换。从而，该控制系统同时考虑了发动机3的转速和行走马达1的工作油路的压力这两个因素，并通过相应的控制策略来控制行走马达1于高速档和低速档之间切换，使得工程机械依据自身型号的特点在各种特定的使用环境中依据使用环境如行走路面的坡度、平整度、松实程度、平滑度等等的不同而制定合适的控制策略，使其行走方式更为灵活，发动机不易熄火或损坏，降低发动机的功率损耗，提高工程机械的工作效率。

上述控制策略可以根据工程机械的具体设计要求来适当地选择。例如作为一种具体的控制策略，如果所述发动机3的转速值小于或者等于所述转速预设值，则控制器5向所述速度调节器11发送低速行驶信号，以使得所述行走马达1以低速档运行。

通过上述技术方案，当发动机3以低速运转（即发动机3的转速值小于或等于转速预设值）时，使得行走马达1以低速档运行，因此工程机械的行走马达1的运行速度与发动机3的功率相匹配，从而工程机械的发动机3不易熄火或损坏，提高了工程机械的工作效率。

优选地，如图2所示，所述工程机械还包括高低速选择开关2，该高低速选择开关2的输出端与所述控制器5的输入端连接，如果所述发动机3的转速值大于所述转速预设值，并且所述行走马达1的工作油路的压力值小于所述压力预设值，则控制器5向所述速度调节器11发送所述高低速选择开关2的输出信号。如果行走马达1的工作油路的压力值小于所述压力预设值，表明工程机械的行走阻力较小，因此无需限制行走马达1的行走速度，从而以工作人员根据工况手动操作高低速选择开关2输出的信号来控制行走马达1的行走速度。

更优选地，所述控制器5可以具有计时器51，如果所述行走马达1的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值，则所述计时器51进行计时，如果所述行走马达1的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值的状态持续的时间达到时间预设值，则所述控制器5向所述速度调节器11发送低速行驶信号，如果所述行走马达1的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值的状态持续的时间未达到所述时间预设值，则所述控制器5向所述速度调节器11发送所述高低速选择开关2的输出信号。如果所述行走马达1的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值的状态持续的时间达到时间预设值，表明工程机械处于行走阻力较大的状态，此时需要限制行走马达1以低速运转以防止发动机3熄火或损坏，因此向所述速度调节器11发送低速行驶信号，以使得行走马达1以低速档行驶。如果所述行走马达1的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值的状态持续的时间未达到所述时间预设值，表明工程机械只是暂时性地行走阻力较大，此时也无需限制行走马达1的行走速度，从而以工作人员根据工况手动操作高低速选择开关2输出的信号来控制行走马达1的行走速度。

工程机械可以包括一个或多个（如图2所示为两个）行走马达1，每个行走马达1具有两个工作油路。所述行走马达1的工作油路的压力值是指行走马达1的各工作油路的压力值中的最大值，其反映了工程机械的行走阻力。因此，根据本发明的工程机械的行走速度控制系统还可以包括压力比较装置，该压力比较装置将所述行走马达1的各工作油路的压力值进行比较，得到的最大值作为所述行走马达1的工作油路的压力值与所述压力预设值进行比较。该压力比较装置可以采用各种适当的形式来实现，例如可以内置在控制器5中，压力传感器6分别采集行走马达1的各工作油路的压力信号并发送给控制器5，通过内置于控制器5中的压力比较装置比较得到最大值，作为所述行走马达1的工作油路的压力值与所述压力预设值进行比较。压力比较装置也可以独立于控制器5，先通过压力比较装置得到行走马达1的各工作油路的压力值中的最大值，再通过压力传感器6采集该最大值的信号发送给控制器5。

作为一种具体的实施方式，所述压力比较装置可以包括梭阀或梭阀组，该梭阀或梭阀组的各入口分别与所述行走马达1的各工作油路连通，该梭阀或梭阀组的出口与所述压力传感器6连接。例如当工程机械仅包括一个行走马达1时，该压力比较装置可以包括一个梭阀，该梭阀的两个入口分别与行走马达1的两个工作油路连通，该梭阀的出口则与压力传感器6连接。从而通过该梭阀比较该行走马达1的两个工作油路的压力，取较大压力从该梭阀的出口输出，通过压力传感器6采集到得梭阀的出口的压力值便是上述行走马达1的工作油路的压力值。

例如在如图2所示的实施方式中，所述工程机械包括两个所述行走马达1，所述压力比较装置包括具有三个梭阀71、72、73的梭阀组，其中两个梭阀71、72的各入口分别与两个所述行走马达1的各工作油路连通，该两个梭阀71、72的出口分别与另一个梭阀73的两个入口连通，该另一个梭阀73的出口与所述压力传感器6连接。通过该梭阀组可以比较两个行走马达1的四个工作油路的压力，取最大压力从梭阀73的出口输出，通过压力传感器6采集到的梭阀73的出口的压力值便是上述行走马达1的工作油路的压力值。

所述控制器5的输出端发出的信号用于控制行走马达1的速度调节器11，这可以通过各种适当的方式来实现。例如如图2所示，该控制系统还包括电磁换向阀8，该电磁换向阀8的控制口与所述控制器5的输出端连接，该电磁换向阀8的工作油口与所述速度调节器11连接。控制器5的输出端输出代表行走马达1的行走速度的电信号，从而控制电磁换向阀8换向，以便使得电磁换向阀8的工作油口输出相应的液控信号，以控制速度调节器11。例如，电磁换向阀8在初始状态下（控制口未得电的状态下）位于左位，此时工作油口与回油口连通，工作油口没有压力，从而速度调节器11处于初始状态。在速度调节器11的初始状态下，行走马达1可以以高速档运行。当控制器5的输出端输出代表行走马达1以低速运行的信号时，控制器5的输出端向电磁换向阀8的控制口发出电信号，电磁换向阀8的电磁铁得电从而换向至右位，此时电磁换向阀8的工作油口与压力油口连通，从该工作油口流出的压力油作用在速度调节器11上，从而使得行走马达1以低速档运行。

优选地，该控制系统还可以包括与所述控制器5的输出端连接的显示器（图中未示出），该显示器显示所述发动机3的转速值、所述行走马达1的工作油路的压力值和所述高低速选择开关2的输出信号中的一者或多者。从而工作人员可以根据显示器所显示的内容更直观地确定行走机械的工况，从而更准确地根据工况来操作所述高低速选择开关2，减少了误操作的可能性，减轻了工作人员的工作强度。该显示器可以为独立的设备，也可以内置在工程机械的操作面板（例如高低速选择开关）上。

在上文所述的工程机械的行走速度控制方法和系统中，发动机3通过液压回路驱动行走马达1，该液压回路可以根据需要采用各种适当的形式，例如在图2中，行走操纵杆及踏板9用于控制行走操纵阀10，以控制行走马达1的转动方向，进而控制工程机械的行走方向（前进或后退）。主泵12和先导泵13由发动机3驱动，主泵12通过行走操纵阀10为行走马达1供油，以驱动行走马达1转动，先导泵13用于为电磁换向阀8提供控制油。这些部件的具体结构和连接方式为本领域所公知，在此不再赘述。

上述工程机械的行走速度控制方法及系统可以应用于各种通过液压马达驱动行走的工程机械，例如挖掘机等。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (14)

1.一种工程机械的行走速度控制方法，该工程机械包括行走马达(1)和通过液压回路驱动所述行走马达(1)的发动机(3)，所述行走马达(1)可分别以高速档或者低速档运行，其特征在于，所述控制方法包括：采集所述发动机(3)的转速信号，并将该发动机(3)的转速值与一转速预设值进行比较获得第一比较结果，并根据该第一比较结果控制所述行走马达于高速档和低速档之间切换，如果所述发动机(3)的转速值小于或者等于所述转速预设值，则控制所述行走马达(1)以低速档运行。

2.根据权利要求1所述的工程机械的行走速度控制方法，其特征在于，该控制方法还包括采集所述行走马达(1)的工作油路的压力信号，并将该工作油路的压力信号与一压力预设值进行比较获得第二比较结果，根据该第二比较结果及所述第一比较结果控制所述行走马达于高速档和低速档之间切换。

3.根据权利要求2所述的工程机械的行走速度控制方法，其特征在于，所述工程机械还包括高低速选择开关(2)，该控制方法还包括采集所述高低速选择开关(2)的输出信号，如果所述发动机(3)的转速值大于所述转速预设值，则将所述行走马达(1)的工作油路的压力值与一压力预设值进行比较，如果所述行走马达(1)的工作油路的压力值小于所述压力预设值，则根据所述高低速选择开关(2)的输出信号控制所述行走马达以高速档或者低速档运行，如果所述高低速选择开关(2)的输出高速行驶信号，则控制所述行走马达以高速档运行，如果所述高低速选择开关(2)的输出低速行驶信号，则控制所述行走马达以低速档运行。

4.根据权利要求3所述的工程机械的行走速度控制方法，其特征在于，如果所述行走马达(1)的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值，则进行计时，如果所述行走马达(1)的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值的状态持续的时间达到一时间预设值，则控制所述行走马达(1)以低速档运行，如果所述行走马达(1)的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值的状态持续的时间未达到所述时间预设值，则根据所述高低速选择开关(2)的输出信号控制所述行走马达以高速档或者低速档运行，如果所述高低速选择开关(2)的输出高速行驶信号，则控制所述行走马达以高速档运行，如果所述高低速选择开关(2)的输出低速行驶信号，则控制所述行走马达以低速档运行。

5.根据权利要求2所述的工程机械的行走速度控制方法，其特征在于，该控制方法包括采集所述行走马达(1)的各工作油路的压力值，并取最大值作为所述行走马达(1)的工作油路的压力值与所述压力预设值进行比较。

6.一种工程机械的行走速度控制系统，该工程机械包括行走马达(1)和通过液压回路驱动所述行走马达(1)的发动机(3)，所述行走马达(1)上具有速度调节器(11)，以调节所述行走马达(1)以低速档或高速档运行，其特征在于，所述控制系统包括控制器(5)和用于采集所述发动机(3)的转速信号的发动机转速传感器(4)，该发动机转速传感器(4)与所述控制器(5)的输入端连接，所述速度调节器(11)与所述控制器(5)的输出端连接，所述控制器(5)将所述发动机(3)的转速值与一转速预设值进行比较获得第一比较结果，并根据该第一比较的结果控制所述行走马达于高速档和低速档之间切换，如果所述发动机(3)的转速值小于或者等于所述转速预设值，则所述控制器(5)向所述速度调节器(11)发送低速行驶信号，以使得所述行走马达(1)以低速档运行。

7.根据权利要求6所述的工程机械的行走速度控制系统，其特征在于，该控制系统还包括用于采集所述行走马达(1)的工作油路的压力信号的压力传感器(6)，该压力传感器(6)与所述控制器(5)的输入端连接，所述控制器(5)将所述行走马达(1)的工作油路的压力信号与一压力预设值进行比较获得第二比较结果，并根据该第二比较结果及所述第一比较结果控制所述行走马达于高速档和低速档之间切换。

8.根据权利要求7所述的工程机械的行走速度控制系统，其特征在于，所述工程机械还包括高低速选择开关(2)，该高低速选择开关(2)的输出端与所述控制器(5)的输入端连接，如果所述发动机(3)的转速值大于所述转速预设值，并且所述行走马达(1)的工作油路的压力值小于所述压力预设值，则所述控制器(5)向所述速度调节器(11)发送所述高低速选择开关(2)的输出信号。

9.根据权利要求8所述的工程机械的行走速度控制系统，其特征在于，所述控制器(5)具有计时器(51)，如果所述行走马达(1)的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值，则所述计时器(51)进行计时，如果所述行走马达(1)的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值的状态持续的时间达到一时间预设值，则所述控制器(5)向所述速度调节器(11)发送低速行驶信号，如果所述行走马达(1)的工作油路的压力值大于或者等于所述压力预设值的状态持续的时间未达到所述时间预设值，则所述控制器(5)向所述速度调节器(11)发送所述高低速选择开关(2)的输出信号。

10.根据权利要求7所述的工程机械的行走速度控制系统，其特征在于，该控制系统还包括压力比较装置，该压力比较装置将所述行走马达(1)的各工作油路的压力值进行比较，得到的最大值作为所述行走马达(1)的工作油路的压力值与所述压力预设值进行比较。

11.根据权利要求10所述的工程机械的行走速度控制系统，其特征在于，所述压力比较装置包括梭阀或梭阀组，该梭阀或梭阀组的各入口分别与所述行走马达(1)的各工作油路连通，该梭阀或梭阀组的出口与所述压力传感器(6)连接。

12.根据权利要求11所述的工程机械的行走速度控制系统，其特征在于，所述工程机械包括两个所述行走马达(1)，所述压力比较装置包括具有三个梭阀(71，72，73)的梭阀组，其中两个梭阀(71，72)的各入口分别与两个所述行走马达(1)的各工作油路连通，该两个梭阀(71，72)的出口分别与另一个梭阀(73)的两个入口连通，该另一个梭阀(73)的出口与所述压力传感器(6)连接。

13.根据权利要求6所述的工程机械的行走速度控制系统，其特征在于，该控制系统还包括电磁换向阀(8)，该电磁换向阀(8)的控制口与所述控制器(5)的输出端连接，该电磁换向阀(8)的工作油口与所述速度调节器(11)连接。

14.根据权利要求8至13中任意一项所述的工程机械的行走速度控制系统，其特征在于，该控制系统还包括与所述控制器(5)的输出端连接的显示器，该显示器显示所述发动机(3)的转速值、所述行走马达(1)的工作油路的压力值和所述高低速选择开关(2)的输出信号中的一者或多者。