CN108507565A - 用于确定车辆的位置的系统和方法及具有该系统的车辆 - Google Patents

用于确定车辆的位置的系统和方法及具有该系统的车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN108507565A
CN108507565A CN201810266344.5A CN201810266344A CN108507565A CN 108507565 A CN108507565 A CN 108507565A CN 201810266344 A CN201810266344 A CN 201810266344A CN 108507565 A CN108507565 A CN 108507565A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
magnetic
marking elements
magnetic field
field intensity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810266344.5A
Other languages
English (en)
Inventor
拉尔夫·西贝特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
2 Getthere BV
Original Assignee
2 Getthere BV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 2 Getthere BV filed Critical 2 Getthere BV
Publication of CN108507565A publication Critical patent/CN108507565A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请公开了用于确定车辆的位置的系统和方法及具有该系统的车辆。该用于确定车辆的位置的系统，包括：用于测量磁体的磁场强度的多个传感器；用于确定磁体相对于多个传感器的位置的计算装置，其中，多个传感器以二维阵列布置。

Description

用于确定车辆的位置的系统和方法及具有该系统的车辆
本申请是国际申请日2011年02月21日、国际申请号PCT/EP2011/052489的国际申请于2012年08月20日进入国家阶段的申请号为201180010268.8、发明名称为“用于确定车辆的位置的系统、具有该系统的车辆及用于确定车辆的位置的方法”的专利申请的分案申请，其全部内容结合于此作为参考。
技术领域
本发明涉及一种用于确定车辆的位置的系统。本发明还涉及一种包括这种系统的车辆。本发明还涉及一种用于确定车辆的位置的方法。
背景技术
用于确定车辆的位置的系统已经知道了很多年。一种这种已知的系统利用设置在车辆在上面移动的表面中的磁体的栅格(grid)。该系统包括能够感测磁场的强度的多个传感器。这多个传感器布置在车辆的横向方向上，以确保当车辆从磁体上经过时探测到布置在地面中的磁体。对来自传感器的信号周期性地取样并提供至计算装置以计算感测到的磁体相对于传感器的位置。由于各个磁体通常不能相互区分，因此所述磁体的探测通常不足以确定该位置。因此，在一个现有技术系统中，将旋转计数器安装在至少两个轮子上以保持对轮子旋转的跟踪从而确定位置变化以及随之的位置。磁体的探测防止在确定位置以及因此位置漂移(drift)时出现错误的积累。
该已知系统的一个缺点在于，当车辆通过一个弯道时，在弯道的外侧的传感器对磁场强度进行欠取样(undersample)，而在弯道的内侧的传感器对磁场强度进行过取样(oversample)。尽管具有可用于显示日数字信号处理器的处理动力而使后者造成较小的问题，但是当车辆通过一个弯道时前者造成所确定的位置的准确性的劣化。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于确定车辆的位置的系统，其中，与所述现有技术相比，当车辆通过一个弯道时，准确性的劣化小得多。
该目的通过本发明通过提供一种用于确定车辆的位置的系统来实现，该系统包括用于测量磁体的磁场强度的多个传感器；用于确定磁体相对于多个传感器的位置的计算装置；其中，这多个传感器以二维阵列布置。
在根据现有技术的系统中，从传感器获得样本在时间上是固定的，并且样本在空间范围中的位置取决于车辆的移动并随着车辆的移动而变化。在本实施方式中，这多个传感器不再仅用于当磁体偏离中心线地在车辆下方经过时防止遗漏磁体，而是用于在磁体的磁场的二维空间中拍摄完整的快照(snapshot)。为此，优选的是，当使用系统时，传感器阵列布置成大致平行于包括磁体的表面。这种确定磁体相对于传感器的位置的方式不取决于任何与时间相关的取样速率以及由此车辆的移动，而是仅取决于传感器布置。因为位置的确定与车辆的移动无关，因此所确定的位置的准确性也与车辆的移动无关。这样不会出现欠取样和过取样，当没有在大致直的线上运行时，也当没有通过一个弯道时。通过传感器的布置使准确性(用于确定单个位置)固定。
在另一个实施方式中，本发明提供了一种系统，其中，传感器在两个方向上均匀地隔开。这样将样本均匀地隔开。
根据另一个实施方式，提供了一种系统，还包括用于使由多个传感器测得的磁场强度适合于磁体的磁场的空间模型的装置。尽管使用计算机是昂贵的，但使得到的磁场强度适合于磁体的空间模型导致高准确度位置。
在另一个实施方式中，本发明提供了一种系统，其中，传感器的用于与其中布置有多个传感器的平面垂直的磁场分量的灵敏度实质上高于用于与该平面平行的磁场分量的灵敏度。这种实施方式具有的优点在于，使由于地球磁场的空间变化所引起的不准确性最小化，因为该垂直分量可以被视为在表面约束车辆的典型作用半径内是恒定的。在另一个实施方式中，该系统估计一恒定背景磁场并在磁体的测量过程中补偿该恒定背景磁场。该背景磁场可以组成由车辆自身的部件引起的磁场，而且还可以组成所测量的地球磁场的剩余垂直分量。
在又一个实施方式中，本发明提供了一种包括如上所述系统的车辆。
在另一个实施方式中，系统布置为使得多个磁体的位置通过传感器的二维阵列由单次测量确定。为了使该特征是有利的，表面中的磁体布置得足够近以使阵列探测多个磁体的磁场的至少一部分。
在又一个实施方式中，系统布置为对通过表面中的磁体组的相互布置和/或磁体组中的各个磁体的极性而编码的信息进行解码。为此，优选的是，以组(cluster)布置磁体，其中，每个磁体组提供位置信息或者用于获得与对先前实施方式的描述类似的位置信息，并且其中，组中的磁体的布置和/或组中的磁体的极性提供额外的信息(额外的位置信息或者非位置信息)。在一个特定实施方式中，位置坐标以相互布置直接编码。然而，在优选的可替代布置中，相互布置为用于存储在车辆中的查阅表的键编码。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于确定车辆的位置的方法，包括以下步骤：从多个传感器获得由传感器测得的磁场强度；确定感测到的磁体相对于多个传感器的位置；其中，以二维阵列布置多个传感器。
根据本发明的又一个方面，提供了一种方法，其中，通过使获得的磁场强度适合于磁体的磁场的空间模型来确定感测到的磁体的位置。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的其它实施方式和优点，其中：
图1示出了根据本发明的车辆；
图2示出了包含在图1的车辆中的根据本发明的系统；
图3示出了用于由根据本发明的系统产生的数据处理的分层(hierarchy，层级)。
具体实施方式
适于车辆12(图1)在上面行驶的表面设置有磁性标记元件14。车辆12包括布置在两个方向上的形成磁性传感器的阵列10的多个磁性传感器20(图2)。
当磁性标记元件14在一定最小数量的传感器20下方经过时，可以估计车辆12相对于磁性标记元件14的位置。所需的最小数量的传感器可以通过例如费雪信息矩阵获得。由磁性标记元件14产生的磁场在一个或多个磁性传感器20中感测到。磁性传感器20连接至数字信号处理器(DSP)24。DSP 24使来自磁性传感器20的信号适合于磁性标记元件14的磁场的三维模型。从该适合的模型获得磁性标记元件14相对于磁性传感器的阵列10的位置。因此，从磁性标记元件14的已知位置获得车辆12的位置，这通过导航计算机26来完成。
磁性标记元件14的位置在图1中示出为栅格状图案。对于本发明来说，磁性标记元件14的图案不必是栅格状的。如果知道磁性标记元件14的位置就足够了。但是与在图1中的栅格状图案类似的规则图案是有利的，由于不需要存储单个标记元件的位置，因为位置可以从该图案容易地获得。在一个特定实施方式中，车辆沿着预定路径运行，并且栅格是沿着预定路径延伸的一维栅格。
磁性传感器20的图案也不限定于任何特定图案。原则上，只要位置估计算法考虑到阵列中的各个磁性传感器20的位置，那么图案可以是随意的。
由DSP 24和导航计算机26提供的分层功能30如下(图3)：最低级别是IO级别32。IO级别32负责获得从传感器20读出的磁场强度。
在下一级别(扫描器级别34)中，传感器20的阵列10内的位置与每次单个磁场强度测量相关联。由于这些位置在二维中是固定的，因此与来自现有技术的实施方式相对，该工作是非常简单的，由于时间不再起作用，因此在单个维度中仅采用磁性传感器。
随后，在适合器级别36中使磁场强度位置组适合于磁性标记元件14的三维模型。这得到所估计的磁性标记元件14相对于传感器20的阵列10的位置。
最后，在最后的级别(编码级别38)中使用所估计的磁性标记元件14的相对位置以确定车辆12的位置。在一个特定实施方式中，该位置与特定的时间瞬间相关联，例如由于出现时间同步信号而导致时间流逝时。
应该注意的是，所示出和所描述的实施方式仅用作本发明的示例性实施方式，并且本发明不限于这些实施方式。在不背离本发明的范围的前提下，可以对所示出和所描述的实施方式做出多种修改和变型。例如，当没有限制时，可组合所示出和所描述的实施方式。因此所要求的保护范围仅通过以下权利要求来限定。

Claims (7)

1.一种用于利用多个单独的磁性标记元件来确定车辆(12)的位置的系统，所述多个单独的磁性标记元件设置在适于所述车辆行驶的表面上，所述系统包括：
用于测量所述多个单独的磁性标记元件中的磁性标记元件(14)的磁场强度的多个传感器(20)；
计算装置(24)，用于确定感测的所述磁性标记元件(14)相对于所述多个传感器(20)的位置；
其中，所述多个传感器(20)以二维阵列(10)布置，其中，所述计算装置(24)被配置用于：
从所述多个传感器(20)获得(32)磁场强度测量；
将所述传感器阵列(10)内的位置与每次单个磁场强度测量相关联(34)；
使磁场强度测量和关联的位置组成的组适合于磁性标记元件的磁场的空间模型；以及
确定感测的磁场标记元件(14)相对于所述多个传感器(20)的位置，
其中，由DSP(24)和导航计算机(26)提供的分层功能(30)如下：
第一级别是IO级别(32)，所述第一级别负责获得从传感器(20)读出的磁场强度；
第二级别，其中传感器(20)的阵列(10)内的位置与每次单个磁场强度测量相关联；
第三级别(36)，在适合器级别中使磁场强度位置组适合于磁性标记元件(14)的三维模型，这得到所估计的磁性标记元件(14)相对于传感器(20)的阵列(10)的位置，
其中，在第四级别(38)中使用所估计的磁性标记元件(14)的相对位置以确定车辆的位置。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个传感器(20)在两个维度上均匀地隔开。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述传感器的用于与其中布置有所述多个传感器的平面垂直的磁场分量的灵敏度高于所述传感器的用于与该平面平行的磁场分量的灵敏度。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，通过传感器(20)的二维阵列(10)从单次测量确定多个标记元件(14)的位置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，所述位置确定系统布置为对通过表面中的磁性标记元件(14)组的相互布置和/或磁性标记元件(14)组中的各个磁性标记元件(14)的极性而编码的信息进行解码。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，所述磁性标记元件(14)的位置是栅格状图案。
7.一种用于利用多个单独的磁性标记元件来确定车辆(12)的位置的方法，所述多个单独的磁性标记元件设置在适于所述车辆行驶的表面上，所述方法包括以下步骤：
从多个传感器(20)获得(32)由所述传感器测得的所述多个单独的磁性标记元件中的磁性标记元件(14)的磁场强度；
将所述传感器阵列(10)内的位置与每次单个磁场强度测量相关联(34)；
使磁场强度测量和关联的位置组成的组适合于磁性标记元件的磁场的空间模型；
基于适合于磁性标记元件的磁场的空间模型的磁场强度测量和关联的位置组成的组，确定所述磁性标记元件(14)相对于所述多个传感器(20)的位置，
其中，所述多个传感器(20)以二维阵列(10)布置，其中，由DSP(24)和导航计算机(26)提供的分层功能(30)如下：
第一级别是IO级别(32)，所述第一级别负责获得从传感器(20)读出的磁场强度；
第二级别，其中传感器(20)的阵列(10)内的位置与每次单个磁场强度测量相关联；
第三级别(36)，在适合器级别中使磁场强度位置组适合于磁性标记元件(14)的三维模型，这得到所估计的磁性标记元件(14)相对于传感器(20)的阵列(10)的位置，
其中，在第四级别(38)中使用所估计的磁性标记元件(14)的相对位置以确定车辆的位置。
CN201810266344.5A 2010-02-19 2011-02-21 用于确定车辆的位置的系统和方法及具有该系统的车辆 Pending CN108507565A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP10154159.7A EP2360544B1 (en) 2010-02-19 2010-02-19 System for determining the position of a vehicle, vehicle therewith, and method therefor
EP10154159.7 2010-02-19
CN2011800102688A CN102804094A (zh) 2010-02-19 2011-02-21 用于确定车辆的位置的系统、具有该系统的车辆及用于确定车辆的位置的方法

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011800102688A Division CN102804094A (zh) 2010-02-19 2011-02-21 用于确定车辆的位置的系统、具有该系统的车辆及用于确定车辆的位置的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108507565A true CN108507565A (zh) 2018-09-07

Family

ID=42269475

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011800102688A Pending CN102804094A (zh) 2010-02-19 2011-02-21 用于确定车辆的位置的系统、具有该系统的车辆及用于确定车辆的位置的方法
CN201810266344.5A Pending CN108507565A (zh) 2010-02-19 2011-02-21 用于确定车辆的位置的系统和方法及具有该系统的车辆

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011800102688A Pending CN102804094A (zh) 2010-02-19 2011-02-21 用于确定车辆的位置的系统、具有该系统的车辆及用于确定车辆的位置的方法

Country Status (14)

Country Link
US (1) US9727058B2 (zh)
EP (1) EP2360544B1 (zh)
JP (1) JP2013519892A (zh)
KR (1) KR101955618B1 (zh)
CN (2) CN102804094A (zh)
AU (2) AU2011217244A1 (zh)
BR (1) BR112012020729B1 (zh)
CA (1) CA2790149C (zh)
DK (1) DK2360544T3 (zh)
ES (1) ES2664473T3 (zh)
PL (1) PL2360544T3 (zh)
PT (1) PT2360544T (zh)
SG (2) SG10201501298RA (zh)
WO (1) WO2011101462A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113203347A (zh) * 2021-04-27 2021-08-03 中国极地研究中心 极地高强度道路的内嵌式检测方法、装置及存储介质

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2664473T3 (es) * 2010-02-19 2018-04-19 2 Getthere B.V. Sistema para determinar la posición de un vehículo, vehículo que lo incorpora y procedimiento para el mismo
US9352435B2 (en) * 2013-06-28 2016-05-31 The Boeing Company Magnet sensing hole driller and method therefor
JP6355607B2 (ja) * 2015-10-19 2018-07-11 愛知製鋼株式会社 磁気マーカ及び磁気マーカ検出システム
EP3451310B1 (en) 2016-04-28 2020-10-28 Aichi Steel Corporation Driving assistance system
US9888357B2 (en) * 2016-05-30 2018-02-06 Qatar University Qstp-B Methods and systems for identifying the user of a smartphone inside a moving vehicle and automatic detection and calculation of the time and location when and where a vehicle has been parked
JP6928306B2 (ja) * 2017-03-28 2021-09-01 愛知製鋼株式会社 磁気マーカの施工方法及び作業システム
US11119499B2 (en) 2017-03-28 2021-09-14 Aichi Steel Corporation Marker system
JP6828643B2 (ja) * 2017-09-12 2021-02-10 愛知製鋼株式会社 位置捕捉システム及び位置捕捉方法
CN111295683A (zh) * 2017-11-07 2020-06-16 到达有限公司 基于增强现实的包裹查找辅助系统
CN109509354B (zh) * 2018-12-24 2020-08-18 中设设计集团股份有限公司 一种道路行驶车辆车型自动识别系统
CN113227929B (zh) * 2018-12-28 2024-06-14 爱知制钢株式会社 车辆以及车辆用的诊断系统
TWI685666B (zh) * 2019-02-01 2020-02-21 國立中央大學 近源磁場變異偵測系統及其偵測方法
DE102019215658B3 (de) * 2019-10-11 2021-01-07 Zf Friedrichshafen Ag System und Verfahren zur Kontrolle automatisierter Fahrfunktionen für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug und automatisiert betreibbares Fahrzeug
CN114383601B (zh) * 2020-10-20 2024-07-19 北京致感科技有限公司 一种用于辅助驾驶的智能汽车定位系统
DE102022204831A1 (de) 2022-05-17 2023-11-23 Zf Friedrichshafen Ag System zur Wahrnehmung von Straßenschäden durch automatisiert betreibbare Fahrzeuge

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4310789A (en) * 1979-10-12 1982-01-12 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg Vehicle which is steerable along a guide wire lying in the ground
JP2001028095A (ja) * 1998-03-17 2001-01-30 Clarion Co Ltd 道路交通システム
US20040074685A1 (en) * 2001-02-12 2004-04-22 Tham Yew Keong Magnetic sensor for an automated guided vehicle system
CN1633374A (zh) * 2001-10-18 2005-06-29 弗罗格导航系统有限公司 车辆和其操纵方法
CN2898771Y (zh) * 2005-12-30 2007-05-09 吉林大学 自动引导车辆路径信息检测传感装置

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07120194B2 (ja) * 1988-03-31 1995-12-20 株式会社椿本チエイン 無人搬送車の走行制御方法及びその装置
US5191528A (en) * 1990-06-28 1993-03-02 Eaton-Kenway, Inc. Update marker system for naviagtion of an automatic guided vehicle
US5204814A (en) * 1990-11-13 1993-04-20 Mobot, Inc. Autonomous lawn mower
US5347456A (en) * 1991-05-22 1994-09-13 The Regents Of The University Of California Intelligent roadway reference system for vehicle lateral guidance and control
US5369591A (en) * 1993-03-11 1994-11-29 Broxmeyer; Charles Vehicle longitudinal control and collision avoidance system for an automated highway system
US6208268B1 (en) * 1993-04-30 2001-03-27 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Vehicle presence, speed and length detecting system and roadway installed detector therefor
US5783944A (en) * 1996-05-28 1998-07-21 Hughes Electronics Processing method for estimation of magnetizable object or source
JPH10160486A (ja) * 1996-11-28 1998-06-19 Sumitomo Electric Ind Ltd 車両の位置検出装置
US6336064B1 (en) * 1997-09-29 2002-01-01 Aichi Steel Works, Ltd. Magnetic apparatus for detecting position of vehicle
US20030029345A1 (en) * 1998-03-11 2003-02-13 Tiernan Timothy C. Ultra sensitive magnetic field sensors
JP3122761B2 (ja) * 1998-07-31 2001-01-09 建設省土木研究所長 道路マーカ着磁装置
US6633163B2 (en) * 1999-04-28 2003-10-14 Radiodetection Limited Apparatus and method for detecting an underground cable while operating a piece of machinery
JP2002063682A (ja) * 2000-08-21 2002-02-28 Nec Corp 走行位置検出装置
JP2002286456A (ja) * 2001-03-27 2002-10-03 Mitsubishi Electric Corp 車両位置認識装置
US7902820B2 (en) * 2005-05-03 2011-03-08 Imec Method and apparatus for detecting spatially varying and time-dependent magnetic fields
CN100523734C (zh) * 2006-09-28 2009-08-05 上海交通大学 无人驾驶车辆的磁引导装置
US20090128139A1 (en) * 2007-11-20 2009-05-21 Drenth Joseph B Magnet position locator
JP2008305395A (ja) * 2008-05-15 2008-12-18 Psa Corp Ltd 自動車両誘導システムの磁気センサ
ES2664473T3 (es) * 2010-02-19 2018-04-19 2 Getthere B.V. Sistema para determinar la posición de un vehículo, vehículo que lo incorpora y procedimiento para el mismo
US8761987B2 (en) * 2010-10-05 2014-06-24 Checkpoint Llc Automatic guided vehicle sensor system and method of using same
US8676426B1 (en) * 2012-08-29 2014-03-18 Jervis B. Webb Company Automatic guided vehicle system and method

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4310789A (en) * 1979-10-12 1982-01-12 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg Vehicle which is steerable along a guide wire lying in the ground
JP2001028095A (ja) * 1998-03-17 2001-01-30 Clarion Co Ltd 道路交通システム
US20040074685A1 (en) * 2001-02-12 2004-04-22 Tham Yew Keong Magnetic sensor for an automated guided vehicle system
CN1633374A (zh) * 2001-10-18 2005-06-29 弗罗格导航系统有限公司 车辆和其操纵方法
CN2898771Y (zh) * 2005-12-30 2007-05-09 吉林大学 自动引导车辆路径信息检测传感装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113203347A (zh) * 2021-04-27 2021-08-03 中国极地研究中心 极地高强度道路的内嵌式检测方法、装置及存储介质
CN113203347B (zh) * 2021-04-27 2023-11-10 中国极地研究中心 极地高强度道路的内嵌式检测方法、装置及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
SG183383A1 (en) 2012-09-27
SG10201501298RA (en) 2015-04-29
US9727058B2 (en) 2017-08-08
JP2013519892A (ja) 2013-05-30
PL2360544T3 (pl) 2018-06-29
KR20130009766A (ko) 2013-01-23
WO2011101462A1 (en) 2011-08-25
CN102804094A (zh) 2012-11-28
AU2016216725A1 (en) 2016-09-08
AU2011217244A1 (en) 2012-09-06
DK2360544T3 (en) 2018-04-16
BR112012020729A2 (pt) 2016-04-26
EP2360544B1 (en) 2018-01-03
CA2790149C (en) 2018-08-14
CA2790149A1 (en) 2011-08-25
PT2360544T (pt) 2018-04-02
KR101955618B1 (ko) 2019-03-08
US20130027225A1 (en) 2013-01-31
ES2664473T3 (es) 2018-04-19
BR112012020729B1 (pt) 2020-12-15
AU2016216725B2 (en) 2018-08-09
EP2360544A1 (en) 2011-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108507565A (zh) 用于确定车辆的位置的系统和方法及具有该系统的车辆
CN101832789B (zh) 绝对式磁性位置编码器
JP2019049500A (ja) 位置捕捉システム及び位置捕捉方法
CN102906542A (zh) 用于确定指示器磁体磁化方向的传感器组件和方法
EP1698857A4 (en) AZIMUTH MEASURING DEVICE
RU2008101786A (ru) Точный магнитный биодатчик
CN109239748A (zh) 基于gnss的列车运行信息获取方法和装置
EP3246722B1 (en) Systems and methods for obtaining unique identifiers and measuring displacements by sensing and analizing spatial magnetic field variations
CN112034431A (zh) 一种雷达和rtk的外参标定方法及装置
CN111552754A (zh) 一种舰船轨迹相似度度量方法及系统
JP4379439B2 (ja) 位置検出システム
JP5544942B2 (ja) 物体情報検出システム、情報検出方法、及びプログラム
CN102102973A (zh) 长度测量装置
US20210148731A1 (en) High performance magnetic angle sensor
TWI431247B (zh) 附於載具之導航系統及其導航方法
CN109564108A (zh) 传感器装置
CN103148774A (zh) 起重机大小车用座标式相对位移检测磁尺
CN101315589A (zh) 电子装置及其位置检测装置及方法
CN101196409B (zh) 用于确定位置的方法和设备
CN106324565A (zh) 一种电磁定位装置
CN103513205A (zh) 用于校正磁场传感器信号的方法和车辆导航系统
CN107980103A (zh) 提高由放置在空间配置中的全球导航卫星系统接收机测量的位置的空间精度
CN105547292A (zh) 一种基于陀螺仪和指南针提高室内定位精度的系统
Lin-Ping et al. On:“Magnetic interpretation using the 3-D analytic signal”(Walter R. Roest, Jacob Verhoef, and Mark Pilkington, GEOPHYSICS, 57, 116–125)
CN103299162A (zh) 转子角位置的确定

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180907

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication