CN2898771Y - 自动引导车辆路径信息检测传感装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于自动引导式工业搬运车辆上的自动引导车辆路径信息检测传感装置。是由设置在车辆底盘下面通过对应地面上的磁性或光电反射路径标识线而触发的一组磁感应式开关或光电反射式开关传感器组成，所述的磁感应式开关或光电反射式开关传感器按行、列间距呈点阵式排列，其同一行中各相邻的传感器间之中心矩w满足下式条件：d＜w＜s，式中d为传感器感应面直径，s为路径标线宽度。克服了现有磁感应式或光学反射式自动引导车辆只能纵向一维定位的定位信息不足的缺点，实现纵向、横向二维定位信息的检测。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于自动引导式工业搬运车辆上的路径信息检测传感装置。
背景技术
目前，用于物流系统自动引导车辆AGV(Automatic Guided Vehicle)的引导方法主要有埋线电磁感应式、磁感应式、光学反射式、激光反射式、超声反射式和图像信息识别式等。上述各种AGV引导技术在路径设置方法和成本、环境空间条件和尺寸、引导控制精度和柔性以及信息采集容量和内容等方面各具不同的特点，其中：
(1)埋线电磁感应式引导是在工作区域的地面下埋设导线，施加特定频率的交流电而产生相应的交变磁场信号，磁场传感器检测此信号并控制AGV的运行过程。这种引导方式路径设置复杂、成本较高、路径变更柔性较差。
(2)磁感应式导引是在工作区间地面上铺设具有磁性的引导磁带，通过磁场传感器检测磁带信号，以控制车辆跟踪路径。路径铺设简单，但需要具有磁性的路标。
(3)光学反射式是在工作区间的地面上绘制或铺设特定颜色和形状的路径标线，应用光电探头检测路径标线的存在及其偏移位置，以控制车辆的运行。但这种引导方式对运行环境的清洁性要求较高。
上述的后两种为目前常用的AGV导引技术，优点是路标铺设简单易行，成本低廉；缺点是只能纵向一维定位。
发明内容
本实用新型的目的是为了克服现有磁感应式或光学反射式自动引导车辆只能纵向一维定位的定位信息不足的缺点，而提供一种改进的自动引导车辆路径信息检测传感装置，实现纵向、横向二维定位信息的检测。
本实用新型自动引导车辆路径信息检测传感装置，由设置在车辆底盘下面通过对应地面上的磁性或光电反射路径标识线而触发的一组磁感应式开关或光电反射式开关传感器组成，所述的磁感应式开关或光电反射式开关传感器按行、列间距呈点阵式排列，其同一行中各相邻的传感器间之中心矩w满足下式条件：d＜w＜s，式中d为传感器感应面直径、s为路径标线宽度。
本实用新型的阵列式自动引导车辆路径信息检测传感装置，采用一组磁感应式开关或光电反射式开关传感器，按一定的行、列间距排列；所说的行即为车辆的横向，所说的列即为车辆的纵向，列的总宽度取决于导航控制的最大方向偏差；至少应有两行，以保证路径标识可以同时触发不同行的两个开关传感器发出信号，以实现对路径信息的位置偏差和方向偏差的二维信息检测。其工作原理分析如下：
参照图1、2，将各个传感器按行、列位置进行二维坐标编码p(i，j)，i＝1，2，.......m；j＝1，2，......n。设中间列传感器的位置坐标为p(1，z)，p(2，z)，......p(m，z)；产生感应信号传感器的位置坐标为p(1，r)，p(2，s)......p(m，t)；
第1行上产生感应信号传感器的列坐标与中间列传感器的列坐标之差，乘以横向偏差系数w，即为横向位置偏差e，即
e＝w(r-z) (1)
第1行产生感应信号传感器的列坐标r与第1行中间列传感器的列坐标z之差比上某行产生感应信号传感器的行坐标-1，再乘以w/b，其反正切值即为方向偏差α，即
α＝arctan[w/b(r-z)/(m-l) (2)
利用计算机的I/O卡检测产生感应信号传感器，并将其标号转换成相应的位置坐标，通过公式(1)、(2)计算出相应得偏差信息。
本实用新型克服了现有磁感应式或光学反射式自动引导车辆只能纵向一维定位的定位信息不足的缺点，实现纵向、横向二维定位信息的检测。
附图说明
图1是本实用新型自动引导车辆路径信息检测传感装置平面示意图；
图2是本实用新型自动引导车辆路径信息检测传感装置正视示意图；
图3是本实用新型自动引导车辆路径信息检测传感装置另一平面布置形式示意图。
具体实施方式
以下就附图给出的实施例对本实用新型作进一步详细说明。
实施例1
参照图1、2，一种自动引导车辆路径信息检测传感装置，由借助安装基板(2)设置在车辆底盘下面通过对应地面上的磁性或光电反射路径标识线(3)而触发的一组磁感应式开关或光电反射式开关传感器(1)组成，所述的磁感应式开关或光电反射式开关传感器(1)按行、列间距呈点阵式排列，其同一行中各相邻的传感器间之中心矩w满足下式条件：d＜w＜s，式中d为传感器感应面直径、s为路径标线宽度。图中h为传感器感应面与路径标线之间的距离为h，h值由传感器特性确定；行间距b的取值根据设定检测的最小方向角来确定，b值较大，检测的最小方向角较小；相反，检测的最小方向角较大。
实施例2
参照图3，是实施例1所述的自动引导车辆路径信息检测传感装置的另一变化形式，与实施例1的不同仅仅在于第二行传感器(1)排列的起始位置比第一行缩进w/2，这种排列方式可以减少传感器(1)的个数，并保证偏差信息不被缺失。但是，这种排列可以使位置偏差的最小值为w/2。
Claims (1)
1.一种自动引导车辆路径信息检测传感装置，由设置在车辆底盘下面通过对应地面上的磁性或光电反射路径标识线而触发的一组磁感应式开关或光电反射式开关传感器组成，其特征在于所述的磁感应式开关或光电反射式开关传感器按行、列间距呈点阵式排列，其同一行中各相邻的传感器间之中心矩w满足下式条件：d＜w＜s，式中d为传感器感应面直径，s为路径标线宽度。
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