CN108499645A - 一种朱砂捶打装置 - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B02—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING; PREPARATORY TREATMENT OF GRAIN FOR MILLING
- B02C—CRUSHING, PULVERISING, OR DISINTEGRATING IN GENERAL; MILLING GRAIN
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Abstract
本发明提供了一种朱砂捶打装置，包括底座、基座、总动作块；所述基座垂直固定在水平的底座上，基座上端可转动固定有总动作块，总动作块上端可转动固定有中第一动作条和边第一动作杆，其中边第一动作杆为两个分别位于中第一动作条两侧，中第一动作条前端可旋转固定中第二动作条，中第二动作条前端固定有中第三动作块，中第三动作块前端固定有操作块，操作块上安装伸缩套杆，伸缩套杆伸缩下端固定锤头。本发明通过两个半爪、一个锤头分支控制再由总动作块汇总控制位移的结构，能有效大幅降低朱砂捶打击碎的设备成本，并有效减少机械干涉的发生。
Description
技术领域
本发明涉及一种朱砂捶打装置。
背景技术
公司前期设计有用于将朱砂捶打击碎的装置，但在实际调试过程中发现，为确保捶打位置准确，需要有其他机械臂辅助固定，但现有机械臂价格不菲，而且结构繁杂容易导致干涉，因此公司需要结构更精简、成本更低的方案。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种朱砂捶打装置，该朱砂捶打装置通过两个半爪、一个锤头分支控制再由总动作块汇总控制位移的结构，能有效大幅降低朱砂捶打击碎的设备成本，并有效减少机械干涉的发生。
本发明通过以下技术方案得以实现。
本发明提供的一种朱砂捶打装置，包括底座、基座、总动作块；所述基座垂直固定在水平的底座上，基座上端可转动固定有总动作块，总动作块上端可转动固定有中第一动作条和边第一动作杆，其中边第一动作杆为两个分别位于中第一动作条两侧，中第一动作条前端可旋转固定中第二动作条，中第二动作条前端固定有中第三动作块，中第三动作块前端固定有操作块，操作块上安装伸缩套杆，伸缩套杆伸缩下端固定锤头，边第一动作杆前端可转动固定有边第二动作杆，边第二动作杆前端固定边第三动作杆，边第三动作杆前端设置抓取夹爪；总动作块、中第一动作条、边第一动作杆、中第三动作块的转动自由度均为垂直方向，中第二动作条可相对于中第一动作条轴心线旋转，边第三动作杆的转动自由度为相对于边第二动作杆的水平方向，边第二动作杆的转动自由度为相对于边第一动作杆的水平方向，且总动作块、边第一动作杆、中第二动作条、中第三动作块、边第二动作杆、边第三动作杆均内置舵机控制转动或旋转，中第一动作条内置直流电机控制转动。
所述中第一动作条、中第二动作条的长度和大于单边边第一动作杆、边第二动作杆的长度和的1.2倍。
所述两个边第一动作杆的转动同步控制。
所述抓取夹爪两个相对设置，且两个抓取夹爪合并可构成一六指夹爪，其中每个抓取夹爪上设置三指。
所述伸缩套杆分内杆和外杆，外杆固定于操作块两端，内杆上有齿条啮合于操作块中部的齿轮。
所述操作块两端可相对于操作块本体转动，操作块内置舵机控制两端转动。
所述操作块中部齿轮由内置于中第三动作块内部的步进电机带动。
所述总动作块、中第一动作条、边第一动作杆、中第二动作条、中第三动作块、边第二动作杆、边第三动作杆内置舵机或直流电机的控制电路设置于总动作块内。
本发明的有益效果在于：通过两个半爪、一个锤头分支控制再由总动作块汇总控制位移的结构，能有效大幅降低朱砂捶打击碎的设备成本，并有效减少机械干涉的发生。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图中：11-底座，12-基座，13-总动作块，21-中第一动作条，22-中第二动作条，23-中第三动作块，24-操作块，25-伸缩套杆，26-锤头，31-边第一动作杆，32-边第二动作杆，33-边第三动作杆，34-抓取夹爪。
具体实施方式
下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。
如图1所示的一种朱砂捶打装置，包括底座11、基座12、总动作块13；所述基座12垂直固定在水平的底座11上，基座12上端可转动固定有总动作块13，总动作块13上端可转动固定有中第一动作条21和边第一动作杆31，其中边第一动作杆31为两个分别位于中第一动作条21两侧，中第一动作条21前端可旋转固定中第二动作条22，中第二动作条22前端固定有中第三动作块23，中第三动作块23前端固定有操作块24，操作块24上安装伸缩套杆25，伸缩套杆25伸缩下端固定锤头26，边第一动作杆31前端可转动固定有边第二动作杆32，边第二动作杆32前端固定边第三动作杆33，边第三动作杆33前端设置抓取夹爪34；总动作块13、中第一动作条21、边第一动作杆31、中第三动作块23的转动自由度均为垂直方向，中第二动作条22可相对于中第一动作条21轴心线旋转，边第三动作杆33的转动自由度为相对于边第二动作杆32的水平方向，边第二动作杆32的转动自由度为相对于边第一动作杆31的水平方向，且总动作块13、边第一动作杆31、中第二动作条22、中第三动作块23、边第二动作杆32、边第三动作杆33均内置舵机控制转动或旋转，中第一动作条21内置直流电机控制转动。
所述中第一动作条21、中第二动作条22的长度和大于单边边第一动作杆31、边第二动作杆32的长度和的1.2倍。
所述两个边第一动作杆31的转动同步控制。
所述抓取夹爪34两个相对设置，且两个抓取夹爪34合并可构成一六指夹爪，其中每个抓取夹爪34上设置三指。由此，每个抓取夹爪34构成一个半爪，即为一个完整夹爪的一半，共同操作时可以抱稳朱砂物件。
所述伸缩套杆25分内杆和外杆，外杆固定于操作块24两端，内杆上有齿条啮合于操作块24中部的齿轮。
所述操作块24两端可相对于操作块24本体转动，操作块24内置舵机控制两端转动。
所述操作块24中部齿轮由内置于中第三动作块23内部的步进电机带动。
所述总动作块13、中第一动作条21、边第一动作杆31、中第二动作条22、中第三动作块23、边第二动作杆32、边第三动作杆33内置舵机或直流电机的控制电路设置于总动作块13内。
两个抓取夹爪34用于抱稳整个体积较大的朱砂物件，第一动作条21转动使锤头26完成捶打击碎，而中第二动作条22、中第三动作块23、操作块24则用于调整锤头26的捶打位置，整体结构简单清晰，没有多余的不必要的结构。
Claims (8)
1.一种朱砂捶打装置，包括底座(11)、基座(12)、总动作块(13)，其特征在于：所述基座(12)垂直固定在水平的底座(11)上，基座(12)上端可转动固定有总动作块(13)，总动作块(13)上端可转动固定有中第一动作条(21)和边第一动作杆(31)，其中边第一动作杆(31)为两个分别位于中第一动作条(21)两侧，中第一动作条(21)前端可旋转固定中第二动作条(22)，中第二动作条(22)前端固定有中第三动作块(23)，中第三动作块(23)前端固定有操作块(24)，操作块(24)上安装伸缩套杆(25)，伸缩套杆(25)伸缩下端固定锤头(26)，边第一动作杆(31)前端可转动固定有边第二动作杆(32)，边第二动作杆(32)前端固定边第三动作杆(33)，边第三动作杆(33)前端设置抓取夹爪(34)；总动作块(13)、中第一动作条(21)、边第一动作杆(31)、中第三动作块(23)的转动自由度均为垂直方向，中第二动作条(22)可相对于中第一动作条(21)轴心线旋转，边第三动作杆(33)的转动自由度为相对于边第二动作杆(32)的水平方向，边第二动作杆(32)的转动自由度为相对于边第一动作杆(31)的水平方向，且总动作块(13)、边第一动作杆(31)、中第二动作条(22)、中第三动作块(23)、边第二动作杆(32)、边第三动作杆(33)均内置舵机控制转动或旋转，中第一动作条(21)内置直流电机控制转动。
2.如权利要求1所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述中第一动作条(21)、中第二动作条(22)的长度和大于单边边第一动作杆(31)、边第二动作杆(32)的长度和的1.2倍。
3.如权利要求1所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述两个边第一动作杆(31)的转动同步控制。
4.如权利要求1所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述抓取夹爪(34)两个相对设置，且两个抓取夹爪(34)合并可构成一六指夹爪，其中每个抓取夹爪(34)上设置三指。
5.如权利要求1所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述伸缩套杆(25)分内杆和外杆，外杆固定于操作块(24)两端，内杆上有齿条啮合于操作块(24)中部的齿轮。
6.如权利要求5所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述操作块(24)两端可相对于操作块(24)本体转动，操作块(24)内置舵机控制两端转动。
7.如权利要求5所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述操作块(24)中部齿轮由内置于中第三动作块(23)内部的步进电机带动。
8.如权利要求1所述的朱砂捶打装置，其特征在于：所述总动作块(13)、中第一动作条(21)、边第一动作杆(31)、中第二动作条(22)、中第三动作块(23)、边第二动作杆(32)、边第三动作杆(33)内置舵机或直流电机的控制电路设置于总动作块(13)内。
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|---|---|---|---|---|
| CN111515653A (zh) * | 2020-03-24 | 2020-08-11 | 江阴兴澄特种钢铁有限公司 | 一种高温连接管的拆装机器人 |
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| CN204523429U (zh) * | 2015-04-09 | 2015-08-05 | 马鞍山方宏自动化科技有限公司 | 一种铸造用夹具 |
| CN107597264A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-01-19 | 桂林市味美园餐饮管理有限公司 | 一种药物粉碎装置 |
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2018
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