CN108480498B - 冲压送料机械手及其夹料机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种冲压送料机械手及其夹料机构，包括钳爪组件和钳爪张合驱动组件。其中，钳爪组件，包括一对对称设置的适于张合的钳爪、与分别一对钳爪的尾部相连的一对推块、以及分别与一对钳爪的适于张开的头部和尾部之间的腰部铰接的一对连接块。钳爪张合驱动组件，包括一端与一对推块均相连的推杆，以及适于驱动推杆朝向钳爪移动的驱动单元；推杆适于通过一对推块而使一对钳爪打开；推杆远离一对推块的另一端滑动地穿过一第一平台。

Description

冲压送料机械手及其夹料机构

技术领域

本发明涉及冲压设备技术领域，尤其涉及一种冲压送料机械手及其夹料机构。

背景技术

我国的冲压技术发展速度较快，冲压生产在机械生产中占的比例不断上升，冲压技术已经进入快速发展时期，同时对于生产结构的调整也尤为重要，由于传统的手工送料冲压生产方式具有加工效率、加工速度、传送精度、生产安全等方面的问题，用自动送料机构替代这种传统的生产方式就越来越重要。

目前，就一般企业的冲压生产来说，全自动生产线由于设计专利和技术限制，购买和维修的价格非常昂贵并且生产效率不高。因此亟需设计一种自动送料机械手，来实现冲压设备的自动化生产，在保证了生产率的同时也具有节省人力、保证生产安全等优点，这种方式尤其适用于我国目前的冲压设备生产情况。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种用于冲压送料机械手的夹料机构，以解决自动化地实现对于工件的夹取的技术问题。

本发明的第二目的是提供一种冲压送料机械手，以解决自动化地实现在冲压环境下的自动输送工件的技术问题。

本发明的用于冲压送料机械手的夹料机构是这样实现的：

一种用于冲压送料机械手的夹料机构，包括：

钳爪组件，包括一对对称设置的适于张合的钳爪、与分别一对所述钳爪的尾部相连的一对推块、以及分别与一对所述钳爪的适于张开的头部和尾部之间的腰部铰接的一对连接块；一对推块位于一对连接块形成的区间中；以及

钳爪张合驱动组件，包括一端与一对所述推块均相连的推杆，以及适于驱动推杆朝向所述钳爪移动的驱动单元；所述推杆适于通过一对所述推块而使一对所述钳爪打开；所述推杆远离一对推块的另一端滑动地穿过一第一平台。

在本发明较佳的实施例中，所述驱动单元包括套设在推杆穿出于所述第一平台的端部上的强力弹簧、套接于推杆穿出于所述第一平台的端部的调整螺母、与所述调整螺母远离推杆的端面相连的接触球，以及与所述接触球抵接的凸轮；其中

所述强力弹簧的一端抵接于调整螺母，以及该强力弹簧的另一端抵顶于所述第一平台的侧端。

在本发明较佳的实施例中，夹料机构还包括同时与一对所述连接块相连的连接板，以及设于所述第一平台与所述连接板之间的支撑臂；

所述支撑臂具有一贯通的中空内腔；所述推杆部分地滑动装配于所述支撑臂的中空内腔内；以及

所述推杆与推块相连的端部穿过所述连接板后与推块相连。

本发明的冲压送料机械手是这样实现的：

一种冲压送料机械手，包括：

夹料机构，用于夹紧和释放工件，采用所述的夹料机构；

旋转驱动机构，用于驱动所述夹料机构的第一平台旋转，包括通过一对导向杆与所述第一平台相连的第二平台，以及与所述第二平台相连的适于驱动该第二平台旋转的旋转驱动组件；所述第二平台位于所述第一平台的正下方；以及

升降驱动机构，用于驱动所述夹料机构升降的第一平台升降，包括与所述第一平台的下端面相连的升降杆，以及与所述升降杆相连的适于驱动升降杆沿着一对所述导向杆所在方向升降的升降驱动组件。

在本发明较佳的实施例中，所述第一平台与一对所述导向杆滑动相连，所述第二平台与一对所述导向杆固定连接；以及

所述旋转驱动组件包括与所述第二平台固连的转柱、套设于该转柱上的适于带动转柱同步旋转的槽轮，以及适于驱动所述槽轮转动的槽轮驱动结构。

在本发明较佳的实施例中，所述槽轮驱动结构包括一拨盘、与所述拨盘固连的轴销，以及在所述拨盘的外周侧壁上设置的外凸锁止弧；

所述槽轮的外周侧壁上环形均布设置有多个与所述外凸锁止弧配合设置的内凹弧形槽；且在每相邻的两个所述内凹弧形槽之间设置有适于与所述轴销配合并位于所述槽轮径向方向上的径向槽；以及

所述外凸锁止弧上设置有缺口；所述轴销正对所述缺口且设置在所述缺口的两端点之间的中垂线上。

在本发明较佳的实施例中，所述轴销设置为圆柱体结构，所述圆柱体的轴销的轴线垂直于所述拨盘所在平面；

所述径向槽的槽底表面设置为半圆弧面，所述圆柱体直径与所述半圆弧面直径一致；以及

所述径向槽的内侧面靠近该径向槽的槽底的部分设置为平面。

在本发明较佳的实施例中，所述轴销通过一转臂固定连接在所述拨盘上；

所述转臂沿自身宽度方向的中心线与所述缺口两端点之间连线的中垂线重合。

在本发明较佳的实施例中，所述槽轮的外周侧壁上环形均布设置有四个与所述外凸锁止弧配合设置的内凹弧形槽；以及

每相邻的两个径向槽之间形成90度夹角。

在本发明较佳的实施例中，升降驱动组件包括与升降杆的底部垂直相连的转销、与所述第二平台上端面的转动相连的支撑柱、与所述支撑柱顶部固连的圆柱状的衔接柱，以及固定套接于所述支撑柱中部的传动齿轮；

所述衔接柱的外侧面设有的一圈曲线嵌槽；所述转销嵌插于所述曲线嵌槽中，且所述曲线嵌槽随着衔接柱的转动过程中，所述转销适于沿着曲线嵌槽的轨迹作平行于衔接柱的轴线方向的滑动。

采用了上述技术方案，本发明具有一下的有益效果：本发明的冲压送料机械手及其夹料机构，结合了适于带动夹料机构升降的升降驱动机构和适于带动夹料机构旋转的旋转驱动机构，能实现在冲压环境下的自动输送工件的效果，大大提高了冲压设备整体的机械化和自动化水平，不仅节约了人力成本，而且提高了生产效率和生产的安全性。

进一步的，采用的槽轮驱动结构可以实现间歇性转动，可自动化地控制由该槽轮驱动机构带动的夹料机构的间歇性的转动，满足在冲压环境下的自动输送工件的使用要求。

又进一步的，设计的升降驱动组件采用的具有曲线嵌槽的衔接柱，可以使得在控制衔接柱在持续不变的一个方向的转动前提下，实现对于夹料机构的上升和下降，操作简单，相比传统的升降驱动组件，当需要同时控制夹料机构的上升和下降时，需要通过程序设定驱动组件的正向驱动和反向驱动。

附图说明

图1为本发明的冲压送料机械手的结构示意图；

图2为本发明的冲压送料机械手的夹料机构的结构示意图；

图3为本发明的冲压送料机械手的旋转机构的结构示意图；

图4为本发明的冲压送料机械手的旋转机构的径向槽的第一种可选实施方式的结构示意图；

图5为本发明的冲压送料机械手的旋转机构的径向槽的第二种可选实施方式的结构示意图；

图6为本发明的冲压送料机械手的升降机构的结构示意图。

图中：钳爪101、推块102、连接块103、凸台105、支撑块106、连接销107、垫片108、连接板109、推杆201、支撑臂202、第一平台203、强力弹簧205、调整螺母206、接触球207、凸轮208、导向杆301、第二平台302、转柱303、槽轮305、底盘307、内凹弧形槽308、径向槽310、半圆弧面312、平面313、弧面315、拨盘401、轴销402、外凸锁止弧404、转臂405、缺口407、升降杆501、转销502、支撑柱503、衔接柱505、传动齿轮507、曲线嵌槽508。

具体实施方式

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

实施例1：

请参阅图1和图2所示，本实施例提供了一种用于冲压送料机械手的夹料机构，包括：钳爪组件和钳爪张合驱动组件。

钳爪组件，包括一对对称设置的适于张合的钳爪101、与分别一对钳爪101的尾部相连的一对推块102、以及分别与一对钳爪101的适于张开的头部和尾部之间的腰部铰接的一对连接块103。一对推块102位于一对连接块103形成的区间中。

具体的，一对钳爪101横向对称分布，即对应的一对推块102和一对连接块103均横向对称分布。

钳爪张合驱动组件，包括一端与一对推块102均相连的推杆201，以及适于驱动推杆201朝向钳爪101移动的驱动单元；推杆201适于通过一对推块102而使一对钳爪101打开；推杆201远离一对推块102的另一端滑动地穿过一第一平台203。

可选的，推杆201通过一凸台105与一对推块102相连。

具体的，一对推块102均分别包括分别与钳爪101的尾部的上端面和下端面固定的上推块102和下推块102，钳爪101可选采用例如但不限于连接销107与上、下推块102铰接相连。而上、下推块102之间通过一支撑块106相连，可选的，支撑块106通过例如但不限于连接销107与上、下推块102铰接相连。支撑块106同时与一对横向对称分布的推块102相连。支撑块106与凸台105固连，以适于通过凸台105由推杆201推动以实现支撑块106的移动。

又具体的，一对连接块103均分别包括分别与钳爪101的腰部的上端面和下端面固定的上连接块103和下连接块103。钳爪101的腰部采用例如但不限于连接销107与上、下连接块103铰接相连。可选的，钳爪101的腰部与连接块103之间设置有垫片108。

再具体的，本实施例的驱动单元包括套设在推杆201穿出于第一平台203的端部上的强力弹簧205、套接于推杆201穿出于第一平台203的端部的调整螺母206、与调整螺母206远离推杆201的端面相连的接触球207，以及与接触球207抵接的凸轮208。强力弹簧205的一端抵接于调整螺母206，以及该强力弹簧205的另一端抵顶于第一平台203的侧端。其中，所述强力弹簧205在工作过程中始终处于压缩状态。凸轮208的转动抵顶接触球207，从而使得接触球207形成对于调整螺母206的抵顶作用力，在调整螺母206被抵顶后，推杆201朝向钳爪101一侧移动，同时强力弹簧205被进一步压缩。

凸轮208通过一凸轮208驱动结构以驱动凸轮208的转动。进而，使得凸轮208在转动过程中，凸轮208的不同的端面形成对于接触球207的不同的抵顶压力，在凸轮208的持续旋转的作用下，当强力弹簧205被压缩时，推杆201朝向钳爪101的方向运动，从而推动一对钳爪101的张开以放开工件。当强力弹簧205被相对松开时，在强力弹簧205的恢复力的作用下，推杆201向远离钳爪101的方向运动，一对钳爪101闭合，实现夹取工件。在上述过程中，可以通过调整螺母206调节强力弹簧205伸缩程度进而调节钳爪101夹紧力的大小。

此外，本实施例的夹料机构还包括同时与一对连接块103相连的连接板109，以及设于第一平台203与连接板109之间的支撑臂202。支撑臂202具有一贯通的中空内腔；推杆201部分地滑动装配于支撑臂202的中空内腔内；以及推杆201与凸台105相连的端部穿过连接板109后与凸台105相连。

实施例2：

在实施例1的夹料机构的基础上，本实施例提供了一种冲压送料机械手，包括实施例1的夹料机构和适于驱动夹料机构旋转的旋转驱动机构，以及适于驱动夹料机构纵向升降的升降驱动机构。

请参阅图3所示，旋转驱动机构，用于驱动夹料机构的第一平台203旋转，包括通过一对导向杆301与第一平台203相连的第二平台302，以及与第二平台302相连的适于驱动该第二平台302旋转的旋转驱动组件；第二平台302位于第一平台203的正下方。

具体的，第一平台203与一对导向杆301滑动相连，第二平台302与一对导向杆301固定连接；以及旋转驱动组件包括与第二平台302固连的转柱303、套设于该转柱303上的适于带动转柱303同步旋转的槽轮305，以及适于驱动槽轮305转动的槽轮驱动结构。

其中，第二平台302的下方设有一底盘307，转柱303与该底盘307滚动相连，同理，拨盘401通过一转动轴与底盘307滚动相连。

本实施例采用的槽轮驱动结构包括一拨盘401、与拨盘401固连的轴销402，以及在拨盘401的外周侧壁上设置的外凸锁止弧404。槽轮305的外周侧壁上环形均布设置有多个与外凸锁止弧404配合设置的内凹弧形槽308；且在每相邻的两个内凹弧形槽308之间设置有适于与轴销402配合并位于槽轮305径向方向上的径向槽310。

拨盘401通过外部的驱动结构驱动其转动，形成槽轮驱动结构的主动件。

外凸锁止弧404上设置有缺口407；轴销402正对缺口407且设置在缺口407的两端点之间的中垂线上，可以避免外凸锁止弧404对槽轮305的转动产生限位，保证槽轮305转动的可靠性。

拨盘401上设置的轴销402可以与槽轮305上设置的径向槽310配合运动，将拨盘401的动力传递给槽轮305使得槽轮305运动。而在拨盘401外周侧壁上设置的外凸锁止弧404，以及在槽轮305外周侧壁上设置的与外凸锁止弧404配合设置的内凹弧形槽308，外凸锁止弧404配合凹弧形槽内可以实现槽轮305的静止，保证整个旋转驱动机构运动的可靠性，使得拨销下一次可以准确进入径向槽310，避免运动机构的失效。

请参阅图4所示，可选的，本实施例的轴销402设置为圆柱体结构，圆柱体的轴销402的轴线垂直于拨盘401所在平面；径向槽310的槽底表面设置为半圆弧面312，圆柱体直径与半圆弧面312直径一致；以及径向槽310的内侧面靠近该径向槽310的槽底的部分设置为平面313。上述结构的设计使得轴销402可以在径向槽310内移动，当拨盘401带动轴销402同步转动，轴销402适于转入所述槽轮305的径向槽310内，从而带动槽轮305沿着拨盘401的相反方向转动。

另外，将轴销402设置为圆柱体，方便加工，当径向槽310槽底表面设置为半圆弧面312时，使得圆柱体直径与半圆弧面312直径一致，可以使得圆柱体侧面与半圆弧面312更好的贴合，减少机构运动过程中产生的振动，使得机构的运动更加平稳可靠。当然具体实施时，所述轴销402可以设置为球体，同样属于本机构可实施的范围。

请参阅图5所示，还可选的，本实施例的径向槽310的内侧壁可以做成如下变形，径向槽310内侧面靠近槽底的部分设置为平面313，靠外的部分设置为内凹的弧面315。这样的设计，使得设置的弧面315可以减小轴销402在进入径向槽310时对径向槽310侧面产生的冲击、振动以及噪声，提高整个装置运动的可靠性。弧面315可以采用凸轮208轮廓线的设计方法进行设计，建立数学模型得出弧面，避免由于弧面315弧度过大，导致槽轮305反转，更好的保证运动的可靠性。还可在平面313与弧面315相交位置处设置有过渡曲面，可以保证轴销402与径向槽310槽面平滑接触，保证运动的平稳，降低轴销402与径向槽310槽面接触时产生的振动与噪声。

又具体的，轴销402通过一转臂405固定连接在拨盘401上。这样，轴销402通过转臂405固定连接在所述拨盘401上，可以在保证槽轮驱动结构正常运动的情况下，减小槽轮驱动结构的整体质量，节省材料。

对于此处的转臂405，可选设置在槽轮305的上方，还可设置在槽轮305的下方，均能满足本实施例的使用要求。

转臂405沿自身宽度方向的中心线与缺口407两端点之间连线的中垂线重合。这样，转臂405沿自身宽度方向的中心线与缺口407两端点之间的中垂线重合，整个拨盘401沿中垂线对称设置，使得槽轮驱动结构的运动更加平稳可靠，进一步减少槽轮驱动结构运动过程中产生的振动以及噪声。当然具体实施时，所述转臂405只需连接在缺口407上即可，均属于本槽轮驱动结构可实施的范围。

可选的，本实施例的转臂405的长度与所述径向槽310长度一致。这样，可以使得轴销402与槽底接触，使得槽轮305转动过程更加平稳，同时能够更好的减少整个槽轮驱动结构占用的空间。当然具体实施时，所述转臂405的长度可小于径向槽310的长度，同样属于本槽轮驱动结构可实施的范围。

本实施例中的槽轮305的外周侧壁上环形均布设置有四个与外凸锁止弧404配合设置的内凹弧形槽308；在每相邻的两个径向槽310之间形成90度夹角。即当槽轮305转动90°后，轴销402转出槽轮305上的径向槽310。当然，本实施例的槽轮305的外周还可设置其它数量的内凹弧形槽308，对此，本实施例不再赘述，仅以结合附图的四个内凹弧形槽308为例。

本实施例的旋转驱动机构具体的实施原理如下：拨盘401在外部的驱动结构驱动下旋转，当拨盘401上的轴销402未进入槽轮305的径向槽310时，槽轮305的内凹弧形槽308被拨盘401的外凸锁止弧404卡住，槽轮305保持静止不动。当轴销402刚进入槽轮305的径向槽310的时，槽轮305的内凹弧形槽308被松开，此后槽轮305受轴销402的驱动而转动，进而驱动第二平台302转动；随着槽轮305的转动，当轴销402离开上述的径向槽310时，槽轮305的内凹弧形槽308又被卡住，槽轮305恢复静止不动的状态，直至轴销402再进入槽轮305的另一个径向槽310，槽轮305每次转过90°。

请参阅图6所示，升降驱动机构，用于驱动夹料机构升降的第一平台203纵向地上升和下降，包括与第一平台203的下端面相连的升降杆501，以及与升降杆501相连的适于驱动升降杆501沿着一对导向杆301所在方向升降的升降驱动组件。

本实施例的升降驱动组件包括与升降杆501的底部垂直相连的转销502、与第二平台302上端面的转动相连的支撑柱503、与支撑柱503顶部固连的圆柱状的衔接柱505，以及固定套接于支撑柱503中部的传动齿轮507。

传动齿轮507通过外部的驱动结构来驱动其转动，使得传动齿轮507形成升降主动组件的主动件。

衔接柱505的外侧面设有的一圈曲线嵌槽508；转销502嵌插于曲线嵌槽508中，且曲线嵌槽508随着衔接柱505的转动过程中，转销502适于沿着曲线嵌槽508的轨迹作平行于衔接柱505的轴线方向的滑动。具体的，当传动齿轮507在外部的驱动结构的驱动下旋转时，带动支撑柱503的转动，进而带动圆柱体结构的衔接柱505的旋转，与升降杆501连接的转销502在衔接柱505的曲线嵌槽508中运动，进而带动升降杆501纵向地上下运动。

对于本实施例设计的曲线嵌槽508的曲线方程可参考公开号为CN101016892A公开的活塞泵驱动装置的专利中的曲线槽的曲线方程，对此，本实施例不再赘述。

当然本实施例的升降杆501还可通过其它的驱动结构带动起纵向升降运动，例如将本实施例的升降杆501设置为与第一平台203螺纹相连的丝杆，在该丝杆的底部设置适于驱动丝杆旋转的驱动电机，类似的适于驱动升降杆501纵向升降运动的结构均可满足实现本实施例的升降要求。

本实施例的冲压送料机械手具体的实施原理如下：夹料机构的钳爪101通过强力弹簧205伸张力夹紧工件后，第一平台203在升降杆501的作用下沿着导向杆301上升，上升到最高位置后旋转驱动机构动作，驱动第二平台302进而带动夹料机构的转动，此时，槽轮305的内凹弧形槽308被拨盘401的外凸锁止弧404卡住，槽轮305静止不动，升降驱动机构带动夹料机构下降到最低点，在凸轮208的作用下，一对钳爪101张开放下工件，其后夹料机构又通过升降驱动机构的作用上升到最高点，此时槽轮305的内凹弧形槽308被松开，槽轮305旋转90°，夹料机构下降后夹紧工件，之后重复上述动作过程，冲压送料机械手旋转一周完成两次放件和抓件动作。

以上的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (10)

1.一种用于冲压送料机械手的夹料机构，其特征在于，包括：

钳爪组件，包括一对对称设置的适于张合的钳爪(101)、与分别一对所述钳爪(101)的尾部相连的一对推块(102)、以及分别与一对所述钳爪(101)的适于张开的头部和尾部之间的腰部铰接的一对连接块(103)；一对推块(102)位于一对连接块(103)形成的区间中；

钳爪张合驱动组件，包括一端与一对所述推块(102)均相连的推杆(201)，以及适于驱动推杆(201)朝向所述钳爪(101)移动的驱动单元；所述推杆(201)适于通过一对所述推块(102)而使一对所述钳爪(101)打开；所述推杆(201)远离一对推块(102)的另一端滑动地穿过一第一平台(203)。

2.根据权利要求1所述的用于冲压送料机械手的夹料机构，其特征在于，所述驱动单元包括套设在推杆(201)穿出于所述第一平台(203)的端部上的强力弹簧(205)、套接于推杆(201)穿出于所述第一平台(203)的端部的调整螺母(206)、与所述调整螺母(206)远离推杆(201)的端面相连的接触球(207)，以及与所述接触球(207)抵接的凸轮(208)；其中

所述强力弹簧(205)的一端抵接于调整螺母(206)，以及该强力弹簧(205)的另一端抵顶于所述第一平台(203)的侧端。

3.根据权利要求2所述的用于冲压送料机械手的夹料机构，其特征在于，还包括同时与一对所述连接块(103)相连的连接板(109)，以及设于所述第一平台(203)与所述连接板(109)之间的支撑臂(202)；

所述支撑臂(202)具有一贯通的中空内腔；所述推杆(201)部分地滑动装配于所述支撑臂(202)的中空内腔内；以及

所述推杆(201)与推块(102)相连的端部穿过所述连接板(109)后与推块(102)相连。

4.一种冲压送料机械手，其特征在于，包括：

夹料机构，用于夹紧和释放工件，采用如权利要求1～3任一项所述的夹料机构；

旋转驱动机构，用于驱动所述夹料机构的第一平台(203)旋转，包括通过一对导向杆(301)与所述第一平台(203)相连的第二平台(302)，以及与所述第二平台(302)相连的适于驱动该第二平台(302)旋转的旋转驱动组件；所述第二平台(302)位于所述第一平台(203)的正下方；以及

升降驱动机构，用于驱动所述夹料机构升降的第一平台(203)升降，包括与所述第一平台(203)的下端面相连的升降杆，以及与所述升降杆相连的适于驱动升降杆沿着一对所述导向杆(301)所在方向升降的升降驱动组件。

5.根据权利要求4所述的冲压送料机械手，其特征在于，所述第一平台(203)与一对所述导向杆(301)滑动相连，所述第二平台(302)与一对所述导向杆(301)固定连接；以及

所述旋转驱动组件包括与所述第二平台(302)固连的转柱(303)、套设于该转柱(303)上的适于带动转柱(303)同步旋转的槽轮(305)，以及适于驱动所述槽轮(305)转动的槽轮驱动结构。

6.根据权利要求5所述的冲压送料机械手，其特征在于，所述槽轮驱动结构包括一拨盘(401)、与所述拨盘(401)固连的轴销(402)，以及在所述拨盘(401)的外周侧壁上设置的外凸锁止弧(404)；

所述槽轮(305)的外周侧壁上环形均布设置有多个与所述外凸锁止弧(404)配合设置的内凹弧形槽(308)；且在每相邻的两个所述内凹弧形槽(308)之间设置有适于与所述轴销(402)配合并位于所述槽轮(305)径向方向上的径向槽(310)；以及

所述外凸锁止弧(404)上设置有缺口(407)；所述轴销(402)正对所述缺口(407)且设置在所述缺口(407)的两端点之间的中垂线上。

7.根据权利要求6所述的冲压送料机械手，其特征在于，所述轴销(402)设置为圆柱体结构，所述圆柱体的轴销(402)的轴线垂直于所述拨盘(401)所在平面(313)；

所述径向槽(310)的槽底表面设置为半圆弧面(312)，所述圆柱体直径与所述半圆弧面(312)直径一致；以及

所述径向槽(310)的内侧面靠近该径向槽(310)的槽底的部分设置为平面(313)。

8.根据权利要求7所述的冲压送料机械手，其特征在于，所述轴销(402)通过一转臂(405)固定连接在所述拨盘(401)上；

所述转臂(405)沿自身宽度方向的中心线与所述缺口(407)两端点之间连线的中垂线重合。

9.根据权利要求6～8任一项所述的冲压送料机械手，其特征在于，所述槽轮(305)的外周侧壁上环形均布设置有四个与所述外凸锁止弧(404)配合设置的内凹弧形槽(308)；以及

每相邻的两个径向槽(310)之间形成90度夹角。

10.根据权利要求6或7任一项所述的冲压送料机械手，其特征在于，升降驱动组件包括与升降杆(501)的底部垂直相连的转销(502)、与所述第二平台(302)上端面的转动相连的支撑柱(503)、与所述支撑柱(503)顶部固连的圆柱状的衔接柱(505)，以及固定套接于所述支撑柱(503)中部的传动齿轮(507)；

所述衔接柱(505)的外侧面设有的一圈曲线嵌槽(508)；所述转销(502)嵌插于所述曲线嵌槽(508)中，且所述曲线嵌槽(508)随着衔接柱(505)的转动过程中，所述转销(502)适于沿着曲线嵌槽(508)的轨迹作平行于衔接柱(505)的轴线方向的滑动。