CN108451443A - 一种吸尘器堵孔的检测方法、装置及吸尘器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种吸尘器堵孔的检测方法、装置及吸尘器，其中，方法包括以下步骤：获取电机的电流、转速和控制量，其中，所述控制量用于调整所述电机的转速；根据所述电流、转速和控制量计算堵孔检测值；根据所述堵孔检测值判定吸尘器的进气口是否堵孔。该方法通过获取电机运行过程中的动态参数(电流，转速和控制量)，并根据该动态参数进行吸尘器的进气口是否堵孔的判断。该方法是基于吸尘器的实际运行状态进行堵孔判断，能够避免人为因素以及批量生产中电机参数和控制器硬件参数的波动性所导致的堵孔判断的误差，从而提高了堵孔判断的可信度，能够对电机准确地实现保护，提高吸尘器的使用寿命。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种吸尘器堵孔的检测方法、装置及吸尘器。
背景技术
随着人们生活水平的提高，吸尘器已逐渐取代扫帚，成为主要的清理工具。吸尘器按结构可分为立式、卧式和便携式。吸尘器主要包括5个部件：进气口，排气口，气泵(由电机与风叶轮组成)，集尘收纳装置以及外壳
吸尘器在工作时，气泵转动，将空气一直推到排气口。当空气被向前推动时，风扇前方的粒子密度会增加，空气压力也相应增加，而风扇后方的空气密度会减小，此时气泵后方的压力低于吸尘器外部的压力，即环境气压，从而在吸尘器内部产生吸力，形成一定的真空度。因此，吸尘器外部的空气就自动通过进气口进入吸尘器。
吸尘器在工作的同时，从进风口吸入的空气会经过电机的绕组，吸收电机绕组的热量后，从排风口排出，达到对电机进行散热的效果。因此，在吸尘器工作过程中，如果有异物堵住进风口，电机绕组的热量无法排出，即电机就无法散热，电机的温度迅速上升。如果吸尘器进风口的堵孔时间过长，就会导致电机的损坏。
现有技术中，一般通过人为对吸尘器进气口的进行异物清理。但是，该异物处理方法具有较大的主观因素，不同的人对堵孔的判断不同，就会导致对吸尘器堵孔检测的可信度较低，从而影响吸尘器的使用寿命。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种吸尘器堵孔的检测方法、装置及吸尘器，以解决吸尘器的堵孔检测可信度较低的问题。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种吸尘器堵孔的检测方法，包括以下步骤：
获取电机的电流，转速和控制量，其中，所述控制量用于调整所述电机的转速；
根据所述电流，转速和控制量计算堵孔检测值；
根据所述堵孔检测值判定吸尘器的进气口是否堵孔。
可选地，采用如下公式计算所述堵孔检测值：
其中，A为所述堵孔检测值；n为所述转速；i1为所述电流；D为所述控制量。
可选地，所述根据所述堵孔检测值判定吸尘器的进气口是否堵孔包括：
判断所述堵孔检测值是否大于预设值；
当所述堵孔检测值大于所述预设值时，统计所述堵孔检测值大于所述预设值的持续时间；
判断所述持续时间是否大于时间阈值；
当所述持续时间大于时间阈值时判定所述进气口堵孔。
可选地，在所述判断所述堵孔检测值是否大于预设值的步骤之前，还包括：
获取所述吸尘器的电源电压；
根据所述电源电压确定所述预设值。
可选地，所述根据所述电源电压确定所述预设值包括：
查询预设堵孔检测表中是否存在与所述电源电压相等的电压值，所述堵孔检测表中设有所述吸尘器的电压与所述预设值之间的对应关系；
当预设堵孔检测表中存在与所述电源电压相等的电压时，提取所述电压对应的所述预设值；
当预设堵孔检测表中不存在与所述电源电压相等的电压值时，从所述堵孔检测表中提取与所述电源电压相邻的第一电压值与第二电压值，以及所述第一电压值对应的第一预设值，所述第二电压值对应的第二预设值，其中，所述电源电压大于所述第一电压值且小于所述第二电压值；
根据所述第一电压值，所述第一预设值，以及所述第二电压值，所述第二预设值，计算与所述电源电压对应的所述预设值。
可选地，所述预设堵孔检测表中的预设值根据第一堵孔检测值和第二堵孔检测值计算得出；其中，所述第一堵孔检测值为所述吸尘器的进气口全堵时的堵孔检测值，所述第二堵孔检测值为所述吸尘器的进气口堵预设尺寸时的堵孔检测值。
根据第二方面，本发明实施例提供一种吸尘器堵孔的检测装置，包括：
第一获取单元，用于获取电机的获取电机的电流，转速和控制量，其中，所述控制量用于调整所述电机的转速；
计算单元，用于根据所述电流，转速和控制量计算堵孔检测值；
判断单元，用于根据所述堵孔检测值判定吸尘器的进气口是否堵孔。
可选地，采用如下公式计算所述堵孔检测值：
其中，A为所述堵孔检测值；n为所述转速；i1为所述电流；D为所述控制量。
根据第三方面，本发明实施例提供一种吸尘器，包括：电源，电机，存储器和处理器，所述电源，所述电机，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行本发明第一方面或第一方面中任一项所述的吸尘器堵孔的检测方法。
根据第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行本发明第一方面或第一方面中任一项所述的吸尘器堵孔的检测方法。
本发明提供的技术方案，具有如下有益效果：
1、本发明实施例提供的吸尘器堵孔的检测方法，通过获取电机运行过程中的动态参数(电流，转速和控制量)，并根据该动态参数进行吸尘器的进气口是否堵孔的判断。该方法是基于吸尘器的实际运行状态进行堵孔判断，能够避免人为因素以及批量生产中电机参数和控制器硬件参数的波动性所导致的堵孔判断的误差，从而提高了堵孔判断的可信度，能够对电机准确地实现保护，提高吸尘器的使用寿命。
2、本发明实施例提供的吸尘器堵孔的检测方法，在本发明第一方面的计算公式中，电机的电流经过控制器调整后得到控制量，控制量用于调整电机的转速，即，将与电机转速n相关的电流以及控制量结合，计算堵孔检测值，一方面能够根据电机的实际运行情况调整电机的转速；另一方面，能够对进气口是否堵孔做出准确及时的判断，避免电机在进气口堵孔的情况下长时间运行，导致吸尘器的使用寿命降低。
3、本发明实施例提供的吸尘器堵孔的检测方法，在进行吸尘器堵孔判断时，首先判断堵孔检测值是否达到预设值，在达到预设值时再次进行堵孔持续时间的判断，当上述两个条件同时满足时，才确定进气口堵孔，避免了误操作所导致的判断误差，提高了判断的可信度。
4、本发明实施例提供的吸尘器堵孔的检测方法，在手持式吸尘器的工作过程中，由于吸尘器的电源电压是实时变化的，因此，在进行堵孔检测值的判断之前，建立预设堵孔检测表，即事先建立吸尘器的电压与预设值之间的对应关系。因此，在进行吸尘器堵孔的实时检测过程中，只需查询该堵孔检测表，即可进行堵孔判断，可提高堵孔检测的效率以及准确性。
5、本发明实施例提供的吸尘器堵孔的检测装置，通过获取电机运行过程中的动态参数(电流，转速和控制量)，并根据该动态参数进行吸尘器的进气口是否堵孔的判断。该装置是基于吸尘器的实际运行状态进行堵孔判断，能够避免人为因素以及批量生产中电机参数和控制器硬件参数的波动性所导致的堵孔判断的误差，从而提高了堵孔判断的可信度，能够对电机准确地实现保护，提高吸尘器的使用寿命。
6、本发明实施例提供的吸尘器，通过基于吸尘器的实际运行状态进行堵孔判断，能够避免人为因素以及批量生产中电机参数和控制器硬件参数的波动性所导致的堵孔判断的误差，从而提高了堵孔判断的可信度，能够对电机准确地实现保护，提高吸尘器的使用寿命。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1示出了本发明实施例1中吸尘器堵孔的检测方法的一个具体示意的方法流程图；
图2示出了本发明实施例2中吸尘器堵孔的检测方法的一个具体示意的方法流程图；
图3示出了本发明实施例3中吸尘器堵孔的检测方法的一个具体示意的方法流程图；
图4示出了本发明实施例4中吸尘器堵孔的检测装置的一个具体示意的结构示意图；
图5示出了本发明实施例4中吸尘器堵孔的检测装置的另一个具体示意的结构示意图；
图6示出了本发明实施例5中吸尘器的一个具体示意的硬件结构示意图；
图7示出了本发明实施例4中吸尘器电机的恒功率控制的一个具体示意的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本实施例提供一种吸尘器堵孔的检测方法，可用于吸尘器堵孔的检测装置中，如图1所示，该方法包括以下步骤：
S11，获取电机的电流，转速和控制量，其中，控制量用于调整电机的转速。
在吸尘器工作过程中，吸尘器堵孔的检测装置实时获取电机的电流，转速以及控制量。其中，控制量可以通过对电机的电流与预设电流之间的差值进行调节后(例如，可以是PI调节，或PID调节，或PWM调制)得到。
具体地，可以利用钳形电流表测量电机的电流，利用传感器测量电机的转速。
S12，根据电流，转速和控制量计算堵孔检测值。
吸尘器堵孔的检测装置对于获取到的电流，转速以及控制量，可以通过权值划分，计算堵孔检测值；也可以利用电流，转速，以及控制量三个量，经过公式计算得出堵孔检测值。只需保证计算出的堵孔检测值与电机的实际运行参数(电流，转速以及控制量)相关，是由实时测量出的这三个量计算得出的。
S13，根据堵孔检测值判定吸尘器的进气口是否堵孔。
吸尘器堵孔的检测装置利用计算得出的堵孔检测值进行吸尘器进气口堵孔的判断，在具体判断时，可以比较堵孔检测值与预设值之间的大小关系；也可以在比较堵孔检测值与预设值之间的大小关系的基础上，结合其他比较条件(例如，堵孔检测值达到预设值的持续时间，或将堵孔检测值与电机的运行的其他参数结合)进行二次判断，以提高堵孔检测的准确度。
本实施例提供的吸尘器堵孔的检测方法，通过获取电机运行过程中的动态参数(电流，转速和控制量)，并根据该动态参数进行吸尘器的进气口是否堵孔的判断。该方法是基于吸尘器的实际运行状态进行堵孔判断，能够避免人为因素，以及批量生产中，电机和控制器的硬件参数的波动性所导致的堵孔判断的误差，从而提高了堵孔判断的可信度，能够对电机准确地实现保护，提高吸尘器的使用寿命。
实施例2
本实施例提供一种吸尘器堵孔的检测方法，可用于吸尘器堵孔的检测装置中，如图2所示，该方法包括以下步骤：
S21，获取电机的电流，转速和控制量，其中，控制量用于调整电机的转速。
与实施例1步骤S11相同，在此不再赘述。
S22，根据电流，转速和控制量计算堵孔检测值。
吸尘器堵孔的检测装置在计算堵孔检测值时，可以采用如下公式进行计算：
其中，A为所述堵孔检测值；n为所述转速；i1为所述电流；D为所述控制量。
此外，当电机为无刷直流电机时，控制量D为调整无刷直流电机转速的占空比；当电机为永磁同步电机时，控制量D为调整永磁同步电机转速的调制比。
S23，根据堵孔检测值判定吸尘器的进气口是否堵孔。
吸尘器堵孔的检测装置利用计算出的堵孔检测值进行吸尘器进气口的堵孔判断，具体地，包括以下步骤：
S231，判断堵孔检测值是否大于预设值。当堵孔检测值大于预设值时，执行S232；否则，执行S21。
吸尘器堵孔的检测装置判断堵孔检测值与预设值的大小，其中预设值为实现存储在吸尘器堵孔的检测装置中的，可以是通过实验得出，也可以是根据客户对吸尘器的操作性能要求具体设计的，也可以是通过经验值得出的。
当堵孔检测值大于预设值时，表示此时吸尘器的进气口可能会出现堵孔，需要执行S232进行二次判断。当堵孔检测值小于或等于预设值时，表示此时吸尘器的进气口正常，并没有出现堵孔，需要继续对电机进行检测，返回执行S21。
S232，统计堵孔检测值大于预设值的持续时间。
当堵孔检测值大于预设值时，吸尘器堵孔的检测装置统计堵孔检测值大于预设值的持续时间。该持续时间能够用于判断吸尘器的进气口堵孔是否为误操作所导致的。
S233，判断持续时间是否大于时间阈值。当持续时间大于时间阈值时，执行S234；否则，执行S21。
其中，在吸尘器堵孔的检测装置中还存储有时间阈值，时间阈值可以是通过实验得出的，也可以是根据客户对吸尘器的操作性能要求具体设计的，也可以是根据经验得出的。
吸尘器堵孔的检测装置通过比较堵孔检测值大于预设值的持续时间与该时间阈值的大小关系，对吸尘器的进气口堵孔进行二次判断。当该持续时间大于时间阈值时，表示此时吸尘器的进气口堵孔，需要进行堵孔处理；当该持续时间小于或等于时间阈值时，表示此时吸尘器的进气口可能是由于误操作所导致的堵孔检测值大于预设值，并没有出现真正的堵孔，需要继续对电机进行检测，返回执行S21。
S234，判定进气口堵孔。
吸尘器堵孔的检测装置在判断出持续时间大于时间阈值时，就能够判定此时吸尘器的进气口堵孔。此时，可以控制吸尘器中的电机停止工作，并向用户进行报警提示，提示用户不可将吸尘器的进风口全堵上。
与实施例1提供的吸尘器堵孔的检测方法相比，该方法在进行吸尘器堵孔判断时，首先判断堵孔检测值是否达到预设值，在达到预设值时再次进行堵孔持续时间的判断，当上述两个条件同时满足时，才确定进气口堵孔，避免了误操作所导致的判断误差，进一步提高了判断的可信度。
实施例3
本实施例提供一种吸尘器堵孔的检测方法，可用于吸尘器堵孔的检测装置中，如图3所示，该方法包括以下步骤：
S31，获取吸尘器的电源电压。
吸尘器的电源电压可以分为两种，一种是对于充电式吸尘器，该吸尘器的电源电压在吸尘器工作过程中，电源电压是逐渐降低的；另一种是对于接线式吸尘器，由于吸尘器的电源与外界电源(一般是市电)连接，电源电压一般是保持不变的。
因此，吸尘器在工作时，吸尘器堵孔的检测装置实时测量其电源电压，用于后续在堵孔检测值与预设值比较时，确定预设值的具体大小。
S32，根据电源电压确定预设值。
在吸尘器工作过程中，当其电源电压保持不变时，可以采用以下方法确定预设值：
预先设置吸尘器的进气口堵孔的两种不同情况：一种为进气口全部堵上，计算此状态下的堵孔检测值的大小A1；另一种为进气口堵直径为6.5毫米的小孔，计算此状态下的堵孔检测值的大小A2；计算A1与A2的平均值A3，其中，A3即为吸尘器的电源电压保持不变时的预设值。
需要说明的是，预先设置吸尘器的进气口的堵孔大小并不限于堵直径为6.5毫米的小孔，具体堵孔大小的设置可以根据客户的需求进行对应的设置；对于A3的计算也并不限于求平均值，也可以利用其它方式计算，只需保证A3的计算结果与A1和A2有关。
在吸尘器工作过程中，当其电源电压持续减小时，可以采用以下确定预设值：
1、事先建立预设堵孔检测表，该堵孔检测表中设有吸尘器的电压与预设值之间的对应关系。
具体建立预设堵孔检测表的过程如下：预先设置吸尘器的进气口堵孔的两种不同情况：一种为进气口全部堵上；另一种为进气口堵直径为6.5毫米的小孔。对于上述两种不同的工作状态，测量吸尘器的电压取不同值时，对应的堵孔检测值。
例如，电压为26V时，第一种工作状态时，第一堵孔检测值为B1，第二中工作状态时，第二堵孔检测值为B2，取B1与B2的平均值，该平均值即为对应于电压为26V时的预设值的大小。
当电压取不同的值时，分别设置吸尘器的上述两种不同工作状态，依次计算对应于不同电压的预设值的大小，按照上述方法计算不同电压对应的预设值的大小，建立预设堵孔检测表，如表1所示：
表1预设堵孔检测表
| 电压(V) | 预设值 |
| U1 | A31 |
| U2 | A32 |
| U3 | A33 |
| U4 | A34 |
| U5 | A35 |
| U6 | A36 |
| U7 | A37 |
| U8 | A38 |
| U9 | A39 |
其中，U1至U9逐渐变化，例如，可以依次减小，也可以依次增大。A31至A39分别为电压U1至U9对应的预设值。此外，表1中电压以及对应预设值的设置数量并不限于此，可以根据实际情况进行具体设置。
2、在吸尘器实际工作过程中，实时测量吸尘器的电源电压，并查询预设堵孔检测表中是否存在与该电源电压相等的电压值。
当预设堵孔检测表中存在与电源电压相等的电压时，提取堵孔检测表中该电压对应的预设值，用作后续的判断比较。
当预设堵孔检测表中不存在与电源电压相等的电压值时，从堵孔检测表中提取与电源电压相邻的第一电压值与第二电压值，以及第一电压值对应的第一预设值，第二电压值对应的第二预设值，其中，电源电压大于第一电压值且小于所述第二电压值。根据所述第一电压值，所述第一预设值，以及所述第二电压值，所述第二预设值，计算与电源电压对应的预设值。
例如，测量出吸尘器的电源电压为U0，通过查询预设堵孔检测表可知，U1<U0<U2，提取与U1对应的预设值A31，以及与U2对应的预设值A32，利用如下公式计算对应于该电源电压U0的预设值A30：
需要说明的是，预先设置吸尘器的进气口的堵孔大小并不限于堵直径为6.5毫米的小孔，具体堵孔大小的设置可以根据客户的需求进行对应的设置。对于预设值的计算也并不限于求第一堵孔检测值与第二堵孔检测值的平均值，也可以利用其它方式计算，只需保证预设值的计算结果与第一堵孔检测值和第二堵孔检测值有关。S33，获取电机的电流，转速和控制量，其中，控制量用于调整电机的转速。
其中，控制量与电机的电流相关，在吸尘器的控制方式中，一般采用恒功率控制，即通过调整控制量，使得电机在工作过程中，功率保持不变。例如，可以采用如下方式进行控制：
当电机为无刷直流电机时，图7示出了该无刷直流电机的恒功率控制框图。实时测量吸尘器的电源电压，用目标功率除以电源电压即得到目标电流，测量电机电流，比较目标电流与电机电流的误差，然后通过PI调节(也可以采用PID调节)得到占空比，利用该占空比控制开关管(可以为IGBT，也可以为MOS管)的关断，从而控制电机的转速。即，通过电极电流的负反馈实现电极的恒功率控制。
当电机为永磁同步电机时，可以采用PWM对目标电流与电机电流之间的误差进行调制得到调制比，利用调制比对电极的转速进行控制。
因此，实施例中的控制量可以理解为占空比，或调制比。
其余与实施例2步骤S21相同，在此不再赘述。
S34，根据电流，转速和控制量计算堵孔检测值。
与实施例2步骤S22相同，在此不再赘述。
S35，根据堵孔检测值判定吸尘器的进气口是否堵孔。
与实施例2步骤S23相同，在此不再赘述。
具体地，包括以下步骤：
S351，判断堵孔检测值是否大于预设值。当堵孔检测值大于预设值时，执行S352；否则，执行S33。
与实施例2步骤S231相同，在此不再赘述。
S352，统计堵孔检测值大于预设值的持续时间。
与实施例2步骤S232相同，在此不再赘述。
S353，判断持续时间是否大于时间阈值。当持续时间大于时间阈值时，执行S354；否则，执行S33。
与实施例2步骤S233相同，在此不再赘述。
S354，判定进气口堵孔。
与实施例2步骤S234相同，在此不再赘述。
本实施例提供的吸尘器堵孔的检测方法，相比于实施例2提供的方法，本实施例在进行堵孔检测值的判断之前，建立预设堵孔检测表，即事先建立吸尘器的电压与预设值之间的对应关系。因此，在进行吸尘器堵孔的实时检测过程中，只需查询该堵孔检测表，即可进行堵孔判断，可提高堵孔检测的效率以及准确性。
需要说明的是，S31和S32并不限于在S33之前，只需保证S31和S32在S35之前即可。
实施例4
本实施例提供一种吸尘器堵孔的检测装置，可用于执行本发明实施例1至实施例3中任一项所述的吸尘器堵孔的检测方法，如图4所示，该装置包括：
第一获取单元41，用于获取电机的获取电机的电流、转速和控制量，其中，控制量用于调整电机的转速。
计算单元42，用于根据电流、转速和控制量计算堵孔检测值。
判断单元43，用于根据所述堵孔检测值判定吸尘器的进气口是否堵孔。
该吸尘器堵孔的检测装置通过获取电机运行过程中的动态参数(电流，转速和控制量)，并根据该动态参数进行吸尘器的进气口是否堵孔的判断。该装置是基于吸尘器的实际运行状态进行堵孔判断，能够避免人为因素以及批量生产中电机参数和控制器硬件参数的波动性所导致的堵孔判断的误差，从而提高了堵孔判断的可信度，能够对电机准确地实现保护，提高吸尘器的使用寿命。
可选地，如图5所示，该装置还包括：
第二获取单元44，用于获取吸尘器的电源电压。
确定单元45，用于根据电源电压确定预设值。
可选地，如图5所示，判断单元43包括：
第一判断子单元431，用于判断堵孔检测值是否大于预设值。
统计子单元432，用于当判断堵孔检测值大于预设值时，统计堵孔检测值大于预设值的持续时间。
第二判断子单元433，用于判断持续时间是否大于时间阈值。
判定子单元，用于当持续时间大于时间阈值时，判定进气口堵孔。
实施例5
本实施例提供一种吸尘器，如图6所示，该吸尘器可以包括电源51，存储器52，处理器53和电机54，其中处理器53和存储器52可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
可选地，电机54的控制方法可以采用恒功率控制。以手持式吸尘器，且电机为无刷直流电机为例，控制方法采用恒功率控制，电池在使用过程中，从满电到无电，电池电压是逐渐降低的，恒功率控制就是保证电池无论是任何电压，电池的输出功率都是恒定的，即电池电压与电池电流的乘积是恒定的。
电池电压经分压电阻分压后进入处理器53，处理器53进行模拟数字转换并经过平均值滤波后获得当前电池电压。电机电流经采样电阻，再经放大器放大和阻容滤波后进入处理器53，处理器53进行模拟数字转换并经过平均值滤波后获得当前电机电流。恒功率控制的目标功率是已知的，用目标功率除以当前的实时电池电压得到目标电流，目标电流减去电机电流得到电流误差，PI(比例积分)控制器对电流误差进行调节得到占空比，然后控制Mosfet(金属氧化物半导体场效应晶体管)驱动的电机运行。
处理器53可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器53还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器52作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的吸尘器堵孔的检测方法对应的程序指令/模块(例如，图4所示的第一获取单元41，计算单元42和判断单元43)。处理器53通过运行存储在存储器52中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的吸尘器堵孔的检测方法。
存储器52可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器53所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器53远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器53。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器52中，当被所述处理器53执行时，执行如图1-3所示实施例中的吸尘器堵孔的检测方法。
上述吸尘器堵孔的检测方法的具体细节可以对应参阅图1至图3所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
实施例6
本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述回声消除的测试方法实施例中的处理方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard DiskDrive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(ROM)或随机存储记忆体(RAM)等。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (10)
1.一种吸尘器堵孔的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取电机的电流，转速和控制量，其中，所述控制量用于调整所述电机的转速；
根据所述电流，转速和控制量计算堵孔检测值；
根据所述堵孔检测值判定吸尘器的进气口是否堵孔。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，采用如下公式计算所述堵孔检测值：
其中，A为所述堵孔检测值；n为所述转速；i1为所述电流；D为所述控制量。
3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述堵孔检测值判定吸尘器的进气口是否堵孔包括：
判断所述堵孔检测值是否大于预设值；
当所述堵孔检测值大于所述预设值时，统计所述堵孔检测值大于所述预设值的持续时间；
判断所述持续时间是否大于时间阈值；
当所述持续时间大于时间阈值时，判定所述进气口堵孔。
4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，在所述判断所述堵孔检测值是否大于预设值的步骤之前，还包括：
获取所述吸尘器的电源电压；
根据所述电源电压确定所述预设值。
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述电源电压确定所述预设值包括：
查询预设堵孔检测表中是否存在与所述电源电压相等的电压值，所述堵孔检测表中设有所述吸尘器的电压与所述预设值之间的对应关系；
当预设堵孔检测表中存在与所述电源电压相等的电压时，提取所述电压对应的所述预设值；
当预设堵孔检测表中不存在与所述电源电压相等的电压值时，从所述堵孔检测表中提取与所述电源电压相邻的第一电压值与第二电压值，以及所述第一电压值对应的第一预设值，所述第二电压值对应的第二预设值，其中，所述电源电压大于所述第一电压值且小于所述第二电压值；
根据所述第一电压值，所述第一预设值，以及所述第二电压值，所述第二预设值，计算与所述电源电压对应的所述预设值。
6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述预设堵孔检测表中的预设值根据第一堵孔检测值和第二堵孔检测值计算得出；其中，所述第一堵孔检测值为所述吸尘器的进气口全堵时的堵孔检测值，所述第二堵孔检测值为所述吸尘器的进气口堵预设尺寸时的堵孔检测值。
7.一种吸尘器堵孔的检测装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取电机的获取电机的电流，转速和控制量，其中，所述控制量用于调整所述电机的转速；
计算单元，用于根据所述电流，转速和控制量计算堵孔检测值；
判断单元，用于根据所述堵孔检测值判定吸尘器的进气口是否堵孔。
8.根据权利要求7所述的检测装置，其特征在于，采用如下公式计算所述堵孔检测值：
其中，A为所述堵孔检测值；n为所述转速；i1为所述电流；D为所述控制量。
9.一种吸尘器，其特征在于，包括：电源，电机，存储器和处理器，所述电源，所述电机，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-6所述的吸尘器堵孔的检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6所述的吸尘器堵孔的检测方法。
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