CN108437852A - 电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法 - Google Patents

电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108437852A
CN108437852A CN201810466333.1A CN201810466333A CN108437852A CN 108437852 A CN108437852 A CN 108437852A CN 201810466333 A CN201810466333 A CN 201810466333A CN 108437852 A CN108437852 A CN 108437852A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
torque
electric vehicle
crawling
crawl
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810466333.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108437852B (zh
Inventor
刘卫东
胡松华
王爱春
邬杰
刘淑英
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangling Motors Corp Ltd
Original Assignee
Jiangling Motors Corp Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangling Motors Corp Ltd filed Critical Jiangling Motors Corp Ltd
Priority to CN201810466333.1A priority Critical patent/CN108437852B/zh
Publication of CN108437852A publication Critical patent/CN108437852A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108437852B publication Critical patent/CN108437852B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及一种电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法；具体为：电动汽车在以小于蠕行目标速度的速度行驶时，如果不再有人为操作，对驱动电机的扭矩进行如下控制：1、使扭矩以第一加速度从0开始增加；2、如扭矩增加至第一扭矩之前或第一扭矩时电动汽车的行驶速度达到了第五速度，则转到3；否则，使扭矩保持不变，直到行驶速度达到第五速度，再转到3；3、使扭矩以第二加速度减小；4、当行驶速度达到第二速度时，停止扭矩的减小；5、通过电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度的差值对驱动电机的扭矩进行PI调节，使电动汽车的行驶速度稳定在目标蠕行速度；本发明可使电动汽车自动进入蠕行状态，控制过程平稳、可靠。

Description

电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法
技术领域
本发明涉及一种电动汽车的蠕行扭矩控制方法，特别涉及一种电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法。
背景技术：
电动汽车作为一种新能源交通工具，可解决传统汽车发动机燃油燃烧导致的尾气排放，具有低环境污染、低噪声、高效率等优点，是今后交通运输行业发展的重要趋势。
目前，国内市场上的电动车辆品牌及车型众多，但不少厂商对新能源车辆系统匹配及电控开发经验缺乏，技术积累不足，导致不少车型不具备蠕行功能。车辆在高压上电完成，变速箱档位挂至前进/倒退档，松开制动踏板后车辆必须在踩下油门后才能起步行走；或车辆在蠕行过程中表现不佳，容易出现抖动及顿挫感；或车辆在不做任何人为操作时，不能自动进入蠕行状态。
在国内，车辆行驶过程中面临的交通及道路环境复杂，较好地进行车辆蠕行扭矩控制，准确体现车辆起步等蠕行工况时的驾驶员行为意图，使电动车辆具备传统内燃机车辆的蠕行行驶习惯，确保车辆蠕行的行驶稳定性及驾驶舒适性，这些要求变得尤为重要。
发明内容：
本发明要解决的技术问题是：提供一种电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，该控制方法可使电动汽车自动进入蠕行状态，而且控制过程平稳、可靠。
本发明的技术方案：
一种电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，具体为：在电动汽车的制动踏板和油门踏板均被松开，且变速箱档位挂至前进档或倒退档的情况下，电动汽车正在以小于蠕行目标速度V1的速度行驶，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态，在过渡过程中对电动汽车的驱动电机的扭矩进行如下控制：
步骤1.1、使驱动电机的扭矩以第一加速度K1从0开始增加，同时监测电动汽车的行驶速度；
步骤1.2、如果驱动电机的扭矩增加至第一扭矩T1之前或第一扭矩T1时电动汽车的行驶速度达到了第五速度V5，则转到步骤1.3；
如果驱动电机的扭矩增加至第一扭矩T1时，电动汽车的行驶速度还未达到第五速度V5，则使驱动电机的扭矩保持在第一扭矩T1不变，直到电动汽车的行驶速度达到第五速度V5，然后转到步骤1.3；
步骤1.3、使驱动电机的扭矩以第二加速度K2减小，同时监测电动汽车的行驶速度；
步骤1.4、当电动汽车的行驶速度达到第二速度V2时，停止驱动电机扭矩的减小；此时，第二速度V2与电动汽车的目标蠕行速度V1接近；
步骤1.5、通过电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度V1的差值对驱动电机的扭矩进行PI调节，使电动汽车的行驶速度稳定在目标蠕行速度V1。
第一加速度K1、第一扭矩T1、第五速度V5和第二加速度K2的确定方法如下：
步骤2.1、根据电动汽车的类型选定一种车辆从小于蠕行速度过渡到蠕行时的蠕行速度-时间曲线,该蠕行速度-时间曲线显示了车辆从小于蠕行速度过渡到蠕行时蠕行速度随时间的增加不断增大,当蠕行速度增大到目标蠕行速度V1时停止增大，然后一直保持在目标蠕行速度V1；
步骤2.2、根据电动汽车动力传动系统的结构参数，采用simulink仿真系统搭建电动汽车的本体模型；
步骤2.3、在simulink仿真系统中，先提供给本体模型一个初始速度，该初始速度与蠕行速度-时间曲线上的初始速度相同，模拟输入一个驱动电机扭矩，本体模型就自动输出车辆对应的行驶速度，通过不断模拟输入不同的驱动电机扭矩来使本体模型输出不同的行驶速度，同时保证这些行驶速度拟合后符合蠕行速度-时间曲线，再根据输入的驱动电机扭矩拟合出与蠕行速度-时间曲线对应的扭矩-时间曲线；该扭矩-时间曲线显示了驱动电机的扭矩随时间的增加先以第一加速度K1从0开始增加至第一扭矩T1，保持在第一扭矩T1一段时间后，再以第二加速度K2从第一扭矩T1开始减小；或者该扭矩-时间曲线显示了驱动电机的扭矩随时间的增加先以第一加速度K1从0开始增加至小于等于第一扭矩T1处，再以第二加速度K2开始减小；
步骤2.4、通过对该扭矩-时间曲线的测量得出第一加速度K1、第一扭矩T1和第二加速度K2；在扭矩-时间曲线上，扭矩开始减小时对应的蠕行速度-时间曲线上的速度即为第五速度V5。
步骤2.1中，车辆从小于蠕行速度过渡到蠕行时的蠕行速度-时间曲线为燃油车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的蠕行速度-时间曲线，该燃油车的类型与电动汽车的类型相同。
步骤2.2中，电动汽车动力传动系统的结构参数含有电动汽车的重量、驱动电机特性曲线、轮端转动惯量、滚阻、风阻以及整车动力传动系统阻力；本体模型中含有电动汽车的各个子系统仿真模型，子系统仿真模型含有：驱动电机仿真模型、电池包仿真模型、变速箱仿真模型、轮胎仿真模型、悬挂仿真模型、底盘仿真模型和环境仿真模型，将各个子系统仿真模型连接调通，形成整个电动汽车的本体模型。
第一加速度K1与电动汽车的初始速度是一维函数关系，初始速度越小，第一加速度K1越大，当初始速度超过第四速度V4时，第一加速度K1固定在第三加速度K3。 第二加速度K2与目标蠕行速度V1有关，目标蠕行速度V1越大，第二加速度K2越小。
第二速度V2小于目标蠕行速度V1，且V1-V2 <0.5Km/h；这意味着当电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度V1的差值在0.5km/h以内后进行PI调节。
目标蠕行速度V1为5km/h～8km/h。
电动汽车在正常行驶时，踩下制动踏板，减速到小于蠕行目标速度V1后，再松开制动踏板，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态。
或者，电动汽车在正常行驶时，踩下油门踏板，加速到小于蠕行目标速度V1后，再松开油门踏板，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态。
本发明的有益效果：
1、本发明在电动汽车行驶到小于蠕行速度且不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位的情况下，自动进入蠕行状态，方便了车辆在复杂恶劣路况中的行驶，使驾驶更轻松、更舒适。
2、本发明先快速提升驱动电机的扭矩，当电动汽车的行驶速度达到一定值后，再使扭矩缓慢下降，以此来使电动汽车的行驶速度逐步过渡到目标蠕行速度，整个控制过程科学、合理，符合电动汽车的驱动性能，且控制过程平稳、可靠。
附图说明：
图1为电动汽车过渡到蠕行状态过程中驱动电机的扭矩变化示意图之一；
图2为电动汽车过渡到蠕行状态过程中行驶速度变化示意图之一；
图3为电动汽车过渡到蠕行状态过程中驱动电机的扭矩变化示意图之二；
图4为电动汽车过渡到蠕行状态过程中行驶速度变化示意图之二。
具体实施方式：
实施例一：参见图1～图4，图中，电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法为：在电动汽车的制动踏板和油门踏板均被松开，且变速箱档位挂至前进档（D档）或倒退档（R档）的情况下，电动汽车正在以小于蠕行目标速度V1的速度行驶，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态，在过渡过程中对电动汽车的驱动电机的扭矩进行如下控制：
步骤1.1、使驱动电机的扭矩以第一加速度K1从0开始增加，同时监测电动汽车的行驶速度；
步骤1.2、如果驱动电机的扭矩增加至第一扭矩T1之前（时间t1时）或第一扭矩T1时电动汽车的行驶速度达到了第五速度V5，则转到步骤1.3；
如果驱动电机的扭矩增加至第一扭矩T1时（时间t3时），电动汽车的行驶速度还未达到第五速度V5，则使驱动电机的扭矩保持在第一扭矩T1不变，直到电动汽车的行驶速度达到第五速度V5（时间t4时），然后转到步骤1.3；
步骤1.3、使驱动电机的扭矩以第二加速度K2减小，同时监测电动汽车的行驶速度；
步骤1.4、当电动汽车的行驶速度达到第二速度V2时（时间t2和t5时），停止驱动电机扭矩的减小；此时，第二速度V2与电动汽车的目标蠕行速度V1接近；
步骤1.5、通过电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度V1的差值对驱动电机的扭矩进行PI调节，使电动汽车的行驶速度稳定在目标蠕行速度V1。
第一加速度K1、第一扭矩T1、第五速度V5和第二加速度K2的确定方法如下：
步骤2.1、根据电动汽车的类型选定一种车辆从小于蠕行速度过渡到蠕行时的蠕行速度-时间曲线,该蠕行速度-时间曲线显示了车辆从小于蠕行速度过渡到蠕行时蠕行速度随时间的增加不断增大,当蠕行速度增大到目标蠕行速度V1时停止增大，然后一直保持在目标蠕行速度V1；
步骤2.2、根据电动汽车动力传动系统的结构参数，采用simulink仿真系统搭建电动汽车的本体模型；
步骤2.3、在simulink仿真系统中，先提供给本体模型一个初始速度，该初始速度与蠕行速度-时间曲线上的初始速度相同，模拟输入一个驱动电机扭矩，本体模型就自动输出车辆对应的行驶速度，通过不断模拟输入不同的驱动电机扭矩来使本体模型输出不同的行驶速度，同时保证这些行驶速度拟合后符合蠕行速度-时间曲线，再根据输入的驱动电机扭矩拟合出与蠕行速度-时间曲线对应的扭矩-时间曲线；该扭矩-时间曲线显示了驱动电机的扭矩随时间的增加先以第一加速度K1从0开始增加至第一扭矩T1（时间t3时），保持在第一扭矩T1一段时间后（时间t4时），再以第二加速度K2从第一扭矩T1开始减小；或者该扭矩-时间曲线显示了驱动电机的扭矩随时间的增加先以第一加速度K1从0开始增加至小于等于第一扭矩T1处（时间t1时），再以第二加速度K2开始减小；
步骤2.4、通过对该扭矩-时间曲线的测量得出第一加速度K1、第一扭矩T1和第二加速度K2；在扭矩-时间曲线上，扭矩开始减小时（时间t1和t4时）对应的蠕行速度-时间曲线上的速度即为第五速度V5。
步骤2.1中，车辆从小于蠕行速度过渡到蠕行时的蠕行速度-时间曲线为燃油车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的蠕行速度-时间曲线，该燃油车的类型与电动汽车的类型相同。
步骤2.2中，电动汽车动力传动系统的结构参数含有电动汽车的重量、驱动电机特性曲线、轮端转动惯量、滚阻、风阻以及整车动力传动系统阻力；本体模型中含有电动汽车的各个子系统仿真模型，子系统仿真模型含有：驱动电机仿真模型、电池包仿真模型、变速箱仿真模型、轮胎仿真模型、悬挂仿真模型、底盘仿真模型和环境仿真模型，将各个子系统仿真模型连接调通，形成整个电动汽车的本体模型。
第一加速度K1与电动汽车的初始速度是一维函数关系，初始速度越小，第一加速度K1越大，当初始速度超过第四速度V4时，第一加速度K1固定在第三加速度K3。 第二加速度K2与目标蠕行速度V1有关，目标蠕行速度V1越大，第二加速度K2越小。
第二速度V2小于目标蠕行速度V1，且V1-V2 <0.5Km/h；这意味着当电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度V1的差值在0.5km/h以内后进行PI调节。
目标蠕行速度V1为6km/h。
电动汽车在正常行驶时，踩下制动踏板，减速到小于蠕行目标速度V1后，再松开制动踏板，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态。
实施例二：参见图1～图4，图中，电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法与实施例一中相同的部分不再重述，不同部分是：电动汽车在正常行驶时，踩下油门踏板，加速到小于蠕行目标速度V1后，再松开油门踏板，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态。

Claims (8)

1.一种电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，其特征是：在电动汽车的制动踏板和油门踏板均被松开，且变速箱档位挂至前进档或倒退档的情况下，电动汽车正在以小于蠕行目标速度V1的速度行驶，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态，在过渡过程中对电动汽车的驱动电机的扭矩进行如下控制：
步骤1.1、使驱动电机的扭矩以第一加速度K1从0开始增加，同时监测电动汽车的行驶速度；
步骤1.2、如果驱动电机的扭矩增加至第一扭矩T1之前或第一扭矩T1时电动汽车的行驶速度达到了第五速度V5，则转到步骤1.3；
如果驱动电机的扭矩增加至第一扭矩T1时，电动汽车的行驶速度还未达到第五速度V5，则使驱动电机的扭矩保持在第一扭矩T1不变，直到电动汽车的行驶速度达到第五速度V5，然后转到步骤1.3；
步骤1.3、使驱动电机的扭矩以第二加速度K2减小，同时监测电动汽车的行驶速度；
步骤1.4、当电动汽车的行驶速度达到第二速度V2时，停止驱动电机扭矩的减小；此时，第二速度V2与电动汽车的目标蠕行速度V1接近；
步骤1.5、通过电动汽车的实际行驶速度与目标蠕行速度V1的差值对驱动电机的扭矩进行PI调节，使电动汽车的行驶速度稳定在目标蠕行速度V1。
2.根据权利要求1所述的电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，其特征是：所述第一加速度K1、第一扭矩T1、第五速度V5和第二加速度K2的确定方法如下：
步骤2.1、根据电动汽车的类型选定一种车辆从小于蠕行速度过渡到蠕行时的蠕行速度-时间曲线,该蠕行速度-时间曲线显示了车辆从小于蠕行速度过渡到蠕行时蠕行速度随时间的增加不断增大,当蠕行速度增大到目标蠕行速度V1时停止增大，然后一直保持在目标蠕行速度V1；
步骤2.2、根据电动汽车动力传动系统的结构参数，采用simulink仿真系统搭建电动汽车的本体模型；
步骤2.3、在simulink仿真系统中，先提供给本体模型一个初始速度，该初始速度与蠕行速度-时间曲线上的初始速度相同，模拟输入一个驱动电机扭矩，本体模型就自动输出车辆对应的行驶速度，通过不断模拟输入不同的驱动电机扭矩来使本体模型输出不同的行驶速度，同时保证这些行驶速度拟合后符合蠕行速度-时间曲线，再根据输入的驱动电机扭矩拟合出与蠕行速度-时间曲线对应的扭矩-时间曲线；该扭矩-时间曲线显示了驱动电机的扭矩随时间的增加先以第一加速度K1从0开始增加至第一扭矩T1，保持在第一扭矩T1一段时间后，再以第二加速度K2从第一扭矩T1开始减小；或者该扭矩-时间曲线显示了驱动电机的扭矩随时间的增加先以第一加速度K1从0开始增加至小于等于第一扭矩T1处，再以第二加速度K2开始减小；
步骤2.4、通过对该扭矩-时间曲线的测量得出第一加速度K1、第一扭矩T1和第二加速度K2；在扭矩-时间曲线上，扭矩开始减小时对应的蠕行速度-时间曲线上的速度即为第五速度V5。
3.根据权利要求2所述的电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，其特征是：所述步骤2.1中，车辆从小于蠕行速度过渡到蠕行时的蠕行速度-时间曲线为燃油车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的蠕行速度-时间曲线，该燃油车的类型与电动汽车的类型相同。
4.根据权利要求2所述的电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，其特征是：所述步骤2.2中，电动汽车动力传动系统的结构参数含有电动汽车的重量、驱动电机特性曲线、轮端转动惯量、滚阻、风阻以及整车动力传动系统阻力；本体模型中含有电动汽车的各个子系统仿真模型，子系统仿真模型含有：驱动电机仿真模型、电池包仿真模型、变速箱仿真模型、轮胎仿真模型、悬挂仿真模型、底盘仿真模型和环境仿真模型，将各个子系统仿真模型连接调通，形成整个电动汽车的本体模型。
5.根据权利要求1所述的电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，其特征是：所述第二速度V2小于目标蠕行速度V1，且V1-V2 <0.5Km/h。
6.根据权利要求1所述的电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，其特征是：所述目标蠕行速度V1为5km/h～8km/h。
7.根据权利要求1所述的电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，其特征是：所述电动汽车在正常行驶时，踩下制动踏板，减速到小于蠕行目标速度V1后，再松开制动踏板，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态。
8.根据权利要求1所述的电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法，其特征是：所述电动汽车在正常行驶时，踩下油门踏板，加速到小于蠕行目标速度V1后，再松开油门踏板，此时如果不再人为操作制动踏板、油门踏板和变速箱档位，电动汽车就自动过渡到蠕行状态。
CN201810466333.1A 2018-05-16 2018-05-16 电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法 Active CN108437852B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810466333.1A CN108437852B (zh) 2018-05-16 2018-05-16 电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810466333.1A CN108437852B (zh) 2018-05-16 2018-05-16 电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108437852A true CN108437852A (zh) 2018-08-24
CN108437852B CN108437852B (zh) 2021-06-04

Family

ID=63204128

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810466333.1A Active CN108437852B (zh) 2018-05-16 2018-05-16 电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108437852B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109131329A (zh) * 2018-08-27 2019-01-04 威马智慧出行科技（上海）有限公司 一种扭矩控制系统及其方法
CN110254248A (zh) * 2019-06-24 2019-09-20 北京车和家信息技术有限公司 由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的扭矩控制方法及装置
CN112895917A (zh) * 2021-03-24 2021-06-04 天津易鼎丰动力科技有限公司 电动汽车蠕行行驶的多阶梯段扭矩控制实现方法
CN114056114A (zh) * 2020-08-07 2022-02-18 丰田自动车株式会社 电动汽车

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08145154A (ja) * 1994-11-18 1996-06-04 Daihatsu Motor Co Ltd 自動変速機のクリープトルク制御装置
US6377007B1 (en) * 1999-07-05 2002-04-23 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Motor torque control device of electric vehicle
EP1342607A2 (en) * 2002-03-07 2003-09-10 Hitachi, Ltd. Method and system for controlling creep in automatic transmission
JP2010045899A (ja) * 2008-08-11 2010-02-25 Toyota Motor Corp 車両およびその制御方法
CN102862566A (zh) * 2011-07-05 2013-01-09 福特全球技术公司 车辆蠕滑的控制
CN102887081A (zh) * 2012-09-27 2013-01-23 重庆长安汽车股份有限公司 一种新能源汽车的坡道起步的控制方法
KR101327033B1 (ko) * 2011-12-12 2013-11-20 현대자동차주식회사 실시간 경사도 예측 알고리즘을 통한 연료전지 및 전기차량의 비상용 등판밀림방지 모터토크제어방법
KR20150049819A (ko) * 2013-10-31 2015-05-08 쌍용자동차 주식회사 전기자동차의 크립토크 제어방법
CN105270386A (zh) * 2014-06-13 2016-01-27 现代自动车株式会社 控制电机驱动车辆的蠕行扭矩的方法
CN106427664A (zh) * 2016-09-30 2017-02-22 上汽通用五菱汽车股份有限公司 电动汽车的扭矩控制方法及系统
CN106627253A (zh) * 2017-01-04 2017-05-10 重庆长安汽车股份有限公司 一种汽车蠕行控制方法及系统
CN106926746A (zh) * 2015-12-29 2017-07-07 上海大郡动力控制技术有限公司 基于驱动控制器实现电动汽车蠕动的控制方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08145154A (ja) * 1994-11-18 1996-06-04 Daihatsu Motor Co Ltd 自動変速機のクリープトルク制御装置
US6377007B1 (en) * 1999-07-05 2002-04-23 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Motor torque control device of electric vehicle
EP1342607A2 (en) * 2002-03-07 2003-09-10 Hitachi, Ltd. Method and system for controlling creep in automatic transmission
JP2010045899A (ja) * 2008-08-11 2010-02-25 Toyota Motor Corp 車両およびその制御方法
CN102862566A (zh) * 2011-07-05 2013-01-09 福特全球技术公司 车辆蠕滑的控制
KR101327033B1 (ko) * 2011-12-12 2013-11-20 현대자동차주식회사 실시간 경사도 예측 알고리즘을 통한 연료전지 및 전기차량의 비상용 등판밀림방지 모터토크제어방법
CN102887081A (zh) * 2012-09-27 2013-01-23 重庆长安汽车股份有限公司 一种新能源汽车的坡道起步的控制方法
KR20150049819A (ko) * 2013-10-31 2015-05-08 쌍용자동차 주식회사 전기자동차의 크립토크 제어방법
CN105270386A (zh) * 2014-06-13 2016-01-27 现代自动车株式会社 控制电机驱动车辆的蠕行扭矩的方法
CN106926746A (zh) * 2015-12-29 2017-07-07 上海大郡动力控制技术有限公司 基于驱动控制器实现电动汽车蠕动的控制方法
CN106427664A (zh) * 2016-09-30 2017-02-22 上汽通用五菱汽车股份有限公司 电动汽车的扭矩控制方法及系统
CN106627253A (zh) * 2017-01-04 2017-05-10 重庆长安汽车股份有限公司 一种汽车蠕行控制方法及系统

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109131329A (zh) * 2018-08-27 2019-01-04 威马智慧出行科技（上海）有限公司 一种扭矩控制系统及其方法
CN110254248A (zh) * 2019-06-24 2019-09-20 北京车和家信息技术有限公司 由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的扭矩控制方法及装置
CN114056114A (zh) * 2020-08-07 2022-02-18 丰田自动车株式会社 电动汽车
CN114056114B (zh) * 2020-08-07 2023-11-07 丰田自动车株式会社 电动汽车
CN112895917A (zh) * 2021-03-24 2021-06-04 天津易鼎丰动力科技有限公司 电动汽车蠕行行驶的多阶梯段扭矩控制实现方法
CN112895917B (zh) * 2021-03-24 2022-07-12 天津易鼎丰动力科技有限公司 电动汽车蠕行行驶的多阶梯段扭矩控制实现方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108437852B (zh) 2021-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108437852A (zh) 电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法
CN108638915A (zh) 电动汽车行驶到蠕行速度前人为加油时的扭矩控制方法
CN108657021A (zh) 电动汽车起步阶段的蠕行扭矩控制方法
CN1927611B (zh) 混合动力车辆的驱动装置和发动机提速起动方法
CN108437853A (zh) 电动汽车从大于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法
EP3036138B1 (en) Dynamic deceleration control for hybrid vehicle to achieve a consistent overrun response
CN104487299A (zh) 用于车辆的惯性滑行控制的设备和方法
JP2004003461A (ja) ハイブリッド電気自動車のトルク分配
CN103260987A (zh) 混合动力车辆的控制装置
CN1986271A (zh) 车辆挂档滑行控制装置
CN103748379A (zh) 车辆用行驶控制装置
CN105673830A (zh) 自动变速器道路坡度识别方法及系统
CN204623112U (zh) 一种混合动力驱动系统
Eckert et al. Co-simulation to evaluate acceleration performance and fuel consumption of hybrid vehicles
CN107208789A (zh) 车辆的控制装置
JP2023522728A (ja) 診断試験をサポートする電気機械の制御
CN110667564B (zh) 并联式混合动力汽车自主队列行驶能量智能管理方法
CN114312330B (zh) 一种电动汽车制动换挡控制方法及系统
CN107199878A (zh) 一种智能四驱混合动力系统
CN104029590B (zh) 一种串联式混合动力的拖拉机及其控制方法
CN206938436U (zh) 智能四驱混合动力系统
CN207129070U (zh) 提升马达效率的电动机车结构
KR102417539B1 (ko) 하이브리드 차량의 엔진 연료 소모율 결정 방법
CN114901501A (zh) 混合动力车辆爬行控制
CN104670203A (zh) 一种基于驱动力改善汽车起步颤振异响的控制系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant