CN108431825A - 用于检测机动车辆驾驶员下肢位置的方法和装置 - Google Patents

用于检测机动车辆驾驶员下肢位置的方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种检测装置，该装置包括：至少一个传感器，该至少一个传感器用于检测在与该传感器相距一定距离的至少一个检测区域(7)中存在和不存在该驾驶员的下肢中的至少一个下肢；以及中央处理单元(13)，该中央处理单元包括用于根据这些传感器所发出的信号来产生检测矩阵的器件，并且包括决策检测算法(11)。

Description

用于检测机动车辆驾驶员下肢位置的方法和装置
本发明总体上涉及机动车辆的至少部分自主驾驶辅助系统。事实上，部分自主驾驶机动车辆是能够在实际交通和非特定基础设施中行驶、需要越来越少的驾驶员干预的车辆。
有时这种部分自主驾驶车辆部分地或完全地将控制交还驾驶员。于是驾驶员可能并未处于合适的姿势。具体地，他们的腿可能交叉并且他们的脚远离车辆的踏板组件，该踏板组件使得可以控制车辆的加速度、制动和换档。识别并检测这些姿势是以安全的方式并且因此防止风险情况地部分地或完全地将车辆的控制交还驾驶员的第一步骤。
一些已知装置涉及当驾驶员正在控制车辆时控制或监测驾驶员的位置或他们的健康状态。
文献US8872640 B2在这方面描述了能够监测驾驶员的健康状态、检测危险情况或确定驾驶员是否有功效地定位的系统。这种系统通过发出警报、禁止车辆的控制或为驾驶员提供新的位置来响应这些情况。这种装置不提供用于检测适合将控制返还给部分自主车辆的驾驶员的正确位置。事实上，在这种装置中，安排在驾驶位置中用于确定驾驶员姿势的这些传感器适用于增强驾驶员的舒适度并且生成信号，其目的是为车辆驾驶员提供更具功效的位置。
在使用立式叉车的背景下，被提供用于检测脚的存在和放置的装置是已知的。其可以如文献US20140005858 A1中所描述地用于检测操作员的双脚的存在和放置。这种装置由多个检测脚部分区域构成从而生成脚存在信号。随后，通过识别脚的配置并与预定配置进行比较的方法来使用这些信号。
然而，该文献中描述的装置由仅检测在至少两个预定检测区域中存在或不存在脚的部分的至少两个传感器构成，这排除了对用户的腿的检测。
此外，在驾驶课的情况下，当驾驶学员的脚或其脚跟从地板抬起时他们倾向于通过下压制动踏板来使得车辆急剧制动。文献WO2014152802 A1描述了设置有传感器以及警示指示器的系统，该传感器位于制动踏板下方或在用于制动的脚之上，而该警示指示器在驾驶员制动并且传感器检测到脚不与车辆的地板接触时被激活。所使用的传感器适用于检测接触。
鉴于这种现有技术，本发明提供用于在驾驶员恢复对车辆的控制之前检测他们下肢的定位。
事实上，当车辆越来越自主时，驾驶员逐渐从其驾驶中解脱出来。有时，车辆必须将控制返还给驾驶员。此动作理想地应该是在驾驶员处于合适或安全的姿势时执行的。
因此，本发明的目的是在恢复对车辆的控制时验证驾驶员处于正确的驾驶位置。
本发明的目的是一种用于检测机动车辆的驾驶员的下肢相对于该车辆的踏板组件的位置的装置，该装置包括：至少一个传感器，该至少一个传感器适用于检测在与该传感器相距一定距离的至少一个检测区域中存在和不存在该驾驶员的下肢中的至少一个下肢；中央处理单元，该中央处理单元包括用于根据从这些传感器发出的信号来产生检测矩阵的器件，并且包括决策检测算法。
根据该检测装置的另一个特征，与这些传感器相关联的所有这些检测区域在乘客舱的驾驶位置中构成了待检测空间的二维水平格构。
在该检测装置的一个实施例中，这些传感器被放置在该车辆的转向柱中。
根据该检测装置的另一个特征，这些传感器被放置在方向盘柱的下方。
本发明还涉及一种用于检测机动车辆驾驶员的下肢相对于车辆踏板组件的位置的方法，该方法包括以下步骤：
-借助于至少一个传感器来检测每个下肢的存在和不存在；
-根据从这些传感器发出的检测信号来建立检测矩阵；并且
-通过处理该检测矩阵来检测该车辆驾驶员的下肢的存在。
根据一个实施例，决策检测算法被用于根据该检测矩阵来相对于该车辆驾驶员的下肢的不正确位置区分该车辆驾驶员的下肢的正确位置。
根据该检测方法的另一个特征，该检测矩阵包括限定了节点的一组行和列，这些节点各自被指配有来自这些传感器的各检测信号的值。
根据该检测方法的另一个特征，该检测矩阵的每个变量指配有二进制值，该二进制值是如果相关联的传感器检测到下肢则等于“1”、否则等于“0”。
根据一个实施例，检测该车辆驾驶员的下肢的四个正确位置，第一位置对应于检测到该车辆驾驶员的双脚在加速器踏板、制动踏板或离合踏板附近；第二位置对应于检测到该车辆驾驶员的一只脚在搁脚板上并且另一只脚在加速器踏板或制动踏板上；第三位置对应于检测到该车辆驾驶员的脚从这些踏板撤回并且该驾驶员的腿未交叉；并且第四位置对应于检测到该车辆驾驶员的脚从这些踏板撤回并且其腿交叉。
通过阅读仅仅借助非限制性实例并且参照附图给出的以下说明，将会清楚本发明的其他目的、特征以及优点，在附图中：
-图1是遵照本发明的检测装置的总体构架的表示；
-图2是机动车辆乘客舱的驾驶位置的视图；
-图3展示了当车辆驾驶员正在控制时对其脚的定位；
-图4展示了由检测区域或方格形成的行和列构成的检测框架19；
-图5展示了检测矩阵；
-图6A和图6B分别是车辆驾驶员的双脚在离合踏板和加速踏板附近的视图，以及相关联检测矩阵的表示；
-图7A和图7B分别展示了搁脚板附近的车辆驾驶员的一只脚、加速器踏板附近的另一只脚，以及相关联的检测矩阵；
-图8A和图8B展示了车辆驾驶员的脚不在该车辆的加速器踏板、制动踏板或离合踏板附近，其腿未交叉的情况，以及相关联的检测矩阵；
-图9A和图9B展示了驾驶员的腿交叉、其脚不在踏板附近的情况，以及相关联的检测矩阵；并且
-图10展示了处理单元的处理步骤。
将首先参考图1，展示了用于检测机动车辆驾驶员的下肢(即，脚和腿)的位置的装置的总体构架。
如可以看到的，总体上由附图标记1限定的装置包括连接至中央处理单元13(例如，用于在输出端处传递信号S的车辆的中央计算机，该信号检测脚和腿的接近度和正确位置以允许驾驶员恢复对其车辆的控制)的传感器c1、……、cn的网络。
传感器c1、……、cn被在乘客舱中定位成朝向车辆的踏板组件转向并且检测在一个或多个检测区域6中存在或不存在下肢，这些检测区域被安排在水平面中以便形成水平格构(图1至图3)。
如可以看到的，车辆的踏板组件包括离合踏板1、制动踏板2、加速器踏板3和搁脚板4。
这些传感器适用于生成表示在相关联的检测区域6中检测到驾驶员下肢的检测信号。
这些传感器的信号7通过检测信号传输至处理单元13。根据这些信号，处理单元13生成表示在待检测空间中存在或不存在驾驶员下肢的检测矩阵。处理单元13包括决策检测算法，该决策检测算法适用于根据检测矩阵来相对于不正确位置区分车辆驾驶员下肢的正确位置。
根据本发明的一个实施例，检测器包括位于方向盘柱下方或方向盘柱中的一组超声波或红外传感器、或相机、或激光器等。
如可以在图4中看到的，检测框架19由位于水平面中的检测区域或方格构成。检测框架19是所涉及空间的格构。
在此框架中，在检测到存在下肢的情况下每个检测器的信号取为1的值，否则取0。图5B中可见的这组信号称为检测矩阵。当信号等于1时，对应的方格变灰。当信号为0时，对应的方格空白。
参考图10，为了验证驾驶位置，在初始化期间首先通过可选地发出表示检测到有18或检测到没有17的这两个信号之一来执行测试步骤14以确保这些传感器中的每一个传感器都正确地对请求做出响应。传感器不发出信号(步骤15)指示该传感器失效。于是发出错误信号16。
然后施用这些传感器和决策检测算法(步骤11)。准备好由X行和Y列构成的检测框架。在实施决策检测算法11时，通过将值1指配给检测矩阵的在检测到有的情况下的每个节点并且将值0指配给在检测到没有的情况下的每个节点来填满该矩阵。借助于处理单元13使驾驶位置有效或无效。
在下一个步骤9期间，在处理单元13中实施的决策检测算法11从检测器矩阵检测接下来的四个位置9，这四个位置对应于驾驶员的脚和腿：
-如可以在图6A中看到的，车辆驾驶员的双脚都在加速器踏板、制动踏板或离合踏板附近。
-如可以在图7A中看到的，车辆驾驶员的一只脚位于搁脚板4上而其另一只脚位于加速器踏板3或制动踏板2上。
-如可以在图8A中看到的，车辆驾驶员的脚5从踏板撤回并且该驾驶员的腿8未交叉。
-如可以在图9A中看到的，车辆驾驶员的脚5从踏板撤回并且其腿8交叉。
该算法进一步适用于检测不存在车辆驾驶员下肢(步骤10)。

Claims (9)

1.一种用于检测机动车辆的驾驶员的下肢相对于该车辆的踏板组件的位置的装置，其特征在于，该装置包括：至少一个传感器，该至少一个传感器适用于检测在与该传感器相距一定距离的至少一个检测区域(7)中存在和不存在该驾驶员的下肢中的至少一个下肢；以及中央处理单元(13)，该中央处理单元包括用于根据从这些传感器发出的信号来产生检测矩阵的器件，并且包括决策检测算法(11)。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，与这些传感器相关联的所有这些检测区域在乘客舱的驾驶位置中构成了待检测空间的二维水平格构。
3.如以上权利要求之一所述的装置，其特征在于，这些传感器被放置在该车辆的转向柱中。
4.如权利要求1和2中任一项所述的装置，其特征在于，这些传感器被放置在方向盘柱的下方。
5.一种用于检测机动车辆驾驶员的下肢相对于车辆踏板组件的位置的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
-借助于至少一个传感器来检测每个下肢的存在和不存在；
-根据从这些传感器发出的检测信号来建立检测矩阵；并且
-通过处理该检测矩阵来检测该车辆驾驶员的下肢的存在。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，决策检测算法(11)被用于根据该检测矩阵来相对于该车辆驾驶员的下肢的不正确位置区分该车辆驾驶员的下肢的正确位置。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，该检测矩阵包括限定了节点的一组行和列，这些节点各自被指配有来自这些传感器的各检测信号的值。
8.如权利要求7所述的方法，其中，该检测矩阵的每个变量指配有二进制值，该二进制值是如果相关联的传感器检测到下肢则等于“1”、否则等于“0”。
9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，检测该车辆驾驶员的下肢的四个正确位置，第一位置对应于检测到该车辆驾驶员的双脚在加速器踏板、制动踏板或离合踏板附近；第二位置对应于检测到该车辆驾驶员的一只脚位于搁脚板(4)上并且另一只脚位于加速器踏板(3)或制动踏板(2)上；第三位置对应于检测到该车辆驾驶员的脚(5)从这些踏板撤回并且该驾驶员的腿(8)未交叉；并且第四位置对应于检测到该车辆驾驶员的脚(5)从这些踏板撤回并且其腿(8)交叉。
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