CN108426888A - 一种机器人自动化检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人自动化检测设备，其机架的固定支撑板上端侧装设滚动检测组件、自动上料组件、机器人安装座、良品收纳料框、废品收纳料框，机器人安装座上端部装设六轴机器人；自动上料组件包括放料料框、承托引导块、活动顶料板、顶料气缸安装架、顶料驱动气缸、落料引导块、左侧承接板、右侧承接板、传感器安装架、压力传感器；滚动检测组件包括滚动驱动机构、CCD检测机构，滚动驱动机构包括轴承安装板、支承轴承、滚轮安装座、滚轮安装轴、滚轮驱动电机、滚轮升降气缸；CCD检测机构包括固定安装架、相机安装座、CCD工业相机、相机镜头。本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能有效节省人工成本的优点。

Description

一种机器人自动化检测设备

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种机器人自动化检测设备。

背景技术

对于质量要求较高的圆棒件而言，在实际的生产加工过程中，需要对圆棒件进行检测，以判断生产出来的圆棒件是否为合格品。

在现有技术中，一般采用人工检测的方式来实现圆棒件质量检测，检测效率低、检测可靠性较差，且人工成本高。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种机器人自动化检测设备，该机器人自动化检测设备结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高，且能够有效地节省人工成本。

为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。

一种机器人自动化检测设备，包括有机架，机架的上端部装设有呈水平横向布置的固定支撑板，固定支撑板的上端侧装设有滚动检测组件，滚动检测组件的前端侧装设有自动上料组件，滚动检测组件与自动上料组件前后间隔布置，固定支撑板的上表面于滚动检测组件与自动上料组件之间螺装有机器人安装座，机器人安装座的上端部装设有六轴机器人，六轴机器人的驱动端装设有圆棒件夹持气爪，固定支撑板的上表面于机器人安装座的右端侧装设有位于滚动检测组件与自动上料组件之间的良品收纳料框、废品收纳料框；

自动上料组件包括有装设于固定支撑板上表面且呈矩形形状的放料料框，放料料框的内部成型有朝上开口且用于放置圆棒件的放料腔室，放料腔室内嵌装有搭放于放料腔室底面的承托引导块，承托引导块的上表面为倾斜面且承托引导块的上表面从前至后逐渐朝下倾斜延伸；放料料框的放料腔室内于承托引导块的后端侧可相对上下活动地嵌装有与放料料框的后侧板相互接触的活动顶料板，活动顶料板呈竖向布置且活动顶料板的下端部依次穿过放料料框的底板、固定支撑板并延伸至固定支撑板的下端侧，固定支撑板的下表面螺装有顶料气缸安装架，顶料气缸安装架螺装有上下动作的顶料驱动气缸，顶料驱动气缸的活塞杆外延端部与活动顶料板的下端部连接；活动顶料板的上表面为倾斜面且活动顶料板的上表面从前至后逐渐朝下倾斜延伸，放料料框的后侧板外表面螺装有落料引导块，落料引导块开设有朝上开口的落料引导槽，落料引导槽的底面为倾斜面且落料引导槽的底面从前至后逐渐朝下倾斜延伸；落料引导块的出料侧装设有分别呈竖向布置的左侧承接板、位于左侧承接板右端侧且与左侧承接板左右正对间隔布置的右侧承接板，左侧承接板开设有朝上开口且位于落料引导槽出料口下方的左侧承接V形槽，右侧承接板开设有朝上开口且位于落料引导槽出料口下方的右侧承接V形槽，左侧承接V形槽与右侧承接V形槽正对布置；左侧承接板的右侧面于左侧承接V形槽的下端侧螺装有左侧传感器安装架，右侧承接板的左侧面于右侧承接V形槽的下端侧螺装有右侧传感器安装架，左侧传感器安装架装设有左侧压力传感器，右侧传感器安装架装设有右侧压力传感器；

滚动检测组件包括有滚动驱动机构、位于滚动驱动机构上端侧的CCD检测机构，滚动驱动机构包括有分别呈竖向布置的左侧轴承安装板、右侧轴承安装板，左侧轴承安装板、右侧轴承安装板的下端部分别螺装于固定支撑板的上表面，左侧轴承安装板位于右侧轴承安装板的左端侧且左侧轴承安装板与右侧轴承安装板左右正对间隔布置，左侧轴承安装板的右侧面上端部可相对转动地装设有两个前后对齐间隔排布且轴线分别水平布置的左侧支承轴承，右侧轴承安装板的左侧面上端部可相对转动地装设有两个前后对齐间隔排布且轴线分别水平布置的右侧支承轴承，两个左侧支承轴承与两个右侧支承轴承左右正对布置；左侧轴承安装板的左端侧可相对上下活动地装设有左侧滚轮安装座，左侧滚轮安装座可相对转动地装设有沿着左右方向水平延伸的左侧滚轮安装轴，左侧滚轮安装座于左侧滚轮安装轴的左端侧螺装有滚轮驱动电机，滚轮驱动电机的动力输出轴通过联轴器与左侧滚轮安装轴的左端部连接，左侧滚轮安装轴的右端部装设有位于两个左侧支承轴承正上方的左侧驱动滚轮，左侧滚轮安装座的下端侧装设有上下动作的左侧滚轮升降气缸，左侧滚轮升降气缸的活塞杆外延端部与左侧滚轮安装座连接；右侧轴承安装板的右端侧可相对上下活动地装设有右侧滚轮安装座，右侧滚轮安装座可相对转动地装设有沿着左右方向水平延伸的右侧滚轮安装轴，右侧滚轮安装轴的左端部装设有位于两个右侧支承轴承正上方的右侧驱动滚轮，右侧滚轮安装座的下端侧装设有上下动作的右侧滚轮升降气缸，右侧滚轮升降气缸的活塞杆外延端部与右侧滚轮安装座连接；

CCD检测机构包括有固定安装架，固定安装架包括有位于左侧滚轮升降气缸左端侧的左侧支撑板、位于右侧滚轮升降气缸右端侧的右侧支撑板，左侧支撑板、右侧支撑板分别呈竖向布置且左侧支撑板、右侧支撑板的下端部分别螺装于固定支撑板的上表面，左侧支撑板的上端部与右侧支撑板的上端部之间连设有沿着左右方向水平延伸的安装架顶板，安装架顶板位于滚动驱动机构的上端侧，安装架顶板螺装有相机安装座，相机安装座装设有CCD工业相机，CCD工业相机的下端部装设有相机镜头；

该机器人自动化检测设备配装有与外部电源电性连接的检测控制器，六轴机器人、圆棒件夹持气爪、顶料驱动气缸、左侧压力传感器、右侧压力传感器、左侧滚轮升降气缸、右侧滚轮升降气缸、滚轮驱动电机、CCD工业相机分别与检测控制器电性连接。

其中，所述左侧滚轮升降气缸的下端侧装设有螺装紧固于所述固定支撑板上表面的左侧气缸安装座，左侧滚轮升降气缸螺装于左侧气缸安装座的上表面，左侧气缸安装座装设有朝上竖向延伸的左侧导柱，所述左侧滚轮安装座对应左侧导柱开设有上下完全贯穿的导向孔，左侧导柱的上端部嵌插于左侧滚轮安装座的导向孔内；

所述右侧滚轮升降气缸的下端侧装设有螺装紧固于固定支撑板上表面的右侧气缸安装座，右侧滚轮升降气缸螺装于右侧气缸安装座的上表面，右侧气缸安装座装设有朝上竖向延伸的右侧导柱，所述右侧滚轮安装座对应右侧导柱开设有上下完全贯穿的导向孔，右侧导柱的上端部嵌插于右侧滚轮安装座的导向孔内。

其中，所述放料料框于所述放料腔室的旁侧开设有朝上开口的备料腔室。

其中，所述左侧轴承安装板右侧面的上端部开设有朝上开口的左侧安装板定位槽，左侧安装板定位槽内嵌装有呈竖向布置的左侧轴承调节块，两个所述左侧支承轴承分别装设于左侧轴承调节块的上端部；左侧轴承调节块开设有呈长圆形状且竖向延伸的左侧螺丝安装孔，左侧螺丝安装孔内嵌装有锁紧螺丝且左侧轴承调节板通过锁紧螺丝紧固于左侧轴承安装板；

所述右侧轴承安装板左侧面的上端部开设有朝上开口的右侧安装板定位槽，右侧安装板定位槽内嵌装有呈竖向布置的右侧轴承调节块，两个所述右侧支承轴承分别装设于右侧轴承调节块的上端部；右侧轴承调节块开设有呈长圆形状且竖向延伸的右侧螺丝安装孔，右侧螺丝安装孔内嵌装有锁紧螺丝且右侧轴承调节板通过锁紧螺丝紧固于右侧轴承安装板。

本发明的有益效果为：本发明所述的一种机器人自动化检测设备，其包括有机架，机架的上端部装设有呈水平横向布置的固定支撑板，固定支撑板的上端侧装设有滚动检测组件，滚动检测组件的前端侧装设有自动上料组件，滚动检测组件与自动上料组件前后间隔布置，固定支撑板的上表面于滚动检测组件与自动上料组件之间螺装有机器人安装座，机器人安装座的上端部装设有六轴机器人，六轴机器人的驱动端装设有圆棒件夹持气爪，固定支撑板的上表面于机器人安装座的右端侧装设有位于滚动检测组件与自动上料组件之间的良品收纳料框、废品收纳料框；自动上料组件包括有装设于固定支撑板上表面且呈矩形形状的放料料框，放料料框的内部成型有朝上开口且用于放置圆棒件的放料腔室，放料腔室内嵌装有搭放于放料腔室底面的承托引导块，承托引导块的上表面为倾斜面且承托引导块的上表面从前至后逐渐朝下倾斜延伸；放料料框的放料腔室内于承托引导块的后端侧可相对上下活动地嵌装有与放料料框的后侧板相互接触的活动顶料板，活动顶料板呈竖向布置且活动顶料板的下端部依次穿过放料料框的底板、固定支撑板并延伸至固定支撑板的下端侧，固定支撑板的下表面螺装有顶料气缸安装架，顶料气缸安装架螺装有上下动作的顶料驱动气缸，顶料驱动气缸的活塞杆外延端部与活动顶料板的下端部连接；活动顶料板的上表面为倾斜面且活动顶料板的上表面从前至后逐渐朝下倾斜延伸，放料料框的后侧板外表面螺装有落料引导块，落料引导块开设有朝上开口的落料引导槽，落料引导槽的底面为倾斜面且落料引导槽的底面从前至后逐渐朝下倾斜延伸；落料引导块的出料侧装设有分别呈竖向布置的左侧承接板、位于左侧承接板右端侧且与左侧承接板左右正对间隔布置的右侧承接板，左侧承接板开设有朝上开口且位于落料引导槽出料口下方的左侧承接V形槽，右侧承接板开设有朝上开口且位于落料引导槽出料口下方的右侧承接V形槽，左侧承接V形槽与右侧承接V形槽正对布置；左侧承接板的右侧面于左侧承接V形槽的下端侧螺装有左侧传感器安装架，右侧承接板的左侧面于右侧承接V形槽的下端侧螺装有右侧传感器安装架，左侧传感器安装架装设有左侧压力传感器，右侧传感器安装架装设有右侧压力传感器；滚动检测组件包括有滚动驱动机构、位于滚动驱动机构上端侧的CCD检测机构，滚动驱动机构包括有分别呈竖向布置的左侧轴承安装板、右侧轴承安装板，左侧轴承安装板、右侧轴承安装板的下端部分别螺装于固定支撑板的上表面，左侧轴承安装板位于右侧轴承安装板的左端侧且左侧轴承安装板与右侧轴承安装板左右正对间隔布置，左侧轴承安装板的右侧面上端部可相对转动地装设有两个前后对齐间隔排布且轴线分别水平布置的左侧支承轴承，右侧轴承安装板的左侧面上端部可相对转动地装设有两个前后对齐间隔排布且轴线分别水平布置的右侧支承轴承，两个左侧支承轴承与两个右侧支承轴承左右正对布置；左侧轴承安装板的左端侧可相对上下活动地装设有左侧滚轮安装座，左侧滚轮安装座可相对转动地装设有沿着左右方向水平延伸的左侧滚轮安装轴，左侧滚轮安装座于左侧滚轮安装轴的左端侧螺装有滚轮驱动电机，滚轮驱动电机的动力输出轴通过联轴器与左侧滚轮安装轴的左端部连接，左侧滚轮安装轴的右端部装设有位于两个左侧支承轴承正上方的左侧驱动滚轮，左侧滚轮安装座的下端侧装设有上下动作的左侧滚轮升降气缸，左侧滚轮升降气缸的活塞杆外延端部与左侧滚轮安装座连接；右侧轴承安装板的右端侧可相对上下活动地装设有右侧滚轮安装座，右侧滚轮安装座可相对转动地装设有沿着左右方向水平延伸的右侧滚轮安装轴，右侧滚轮安装轴的左端部装设有位于两个右侧支承轴承正上方的右侧驱动滚轮，右侧滚轮安装座的下端侧装设有上下动作的右侧滚轮升降气缸，右侧滚轮升降气缸的活塞杆外延端部与右侧滚轮安装座连接；CCD检测机构包括有固定安装架，固定安装架包括有位于左侧滚轮升降气缸左端侧的左侧支撑板、位于右侧滚轮升降气缸右端侧的右侧支撑板，左侧支撑板、右侧支撑板分别呈竖向布置且左侧支撑板、右侧支撑板的下端部分别螺装于固定支撑板的上表面，左侧支撑板的上端部与右侧支撑板的上端部之间连设有沿着左右方向水平延伸的安装架顶板，安装架顶板位于滚动驱动机构的上端侧，安装架顶板螺装有相机安装座，相机安装座装设有CCD工业相机，CCD工业相机的下端部装设有相机镜头；该机器人自动化检测设备配装有与外部电源电性连接的检测控制器，六轴机器人、圆棒件夹持气爪、顶料驱动气缸、左侧压力传感器、右侧压力传感器、左侧滚轮升降气缸、右侧滚轮升降气缸、滚轮驱动电机、CCD工业相机分别与检测控制器电性连接。通过上述结构设计，本发明能够自动且高效地实现圆棒件检测作业，即本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。

附图说明

下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的自动上料组件的结构示意图。

图3为本发明的自动上料组件的剖面示意图。

图4为本发明的自动上料组件的局部结构示意图。

图5为本发明的滚动检测组件的结构示意图。

图6为本发明的滚动检测组件另一视角的结构示意图。

图7为本发明的滚动驱动机构的结构示意图。

在图1至图7中包括有：

1——机架 11——固定支撑板

2——自动上料组件 21——放料料框

211——放料腔室 212——备料腔室

22——承托引导块 231——活动顶料板

232——顶料气缸安装架 233——顶料驱动气缸

24——落料引导块 241——落料引导槽

251——左侧承接板 2511——左侧承接V形槽

252——右侧承接板 2521——右侧承接V形槽

261——左侧传感器安装架 262——右侧传感器安装架

271——左侧压力传感器 272——右侧压力传感器

31——机器人安装座 32——六轴机器人

41——良品收纳料框 42——废品收纳料框

5——滚动驱动机构 511——左侧轴承安装板

5111——左侧安装板定位槽 5112——左侧轴承调节块

5113——左侧螺丝安装孔 512——右侧轴承安装板

5121——右侧安装板定位槽 5122——右侧轴承调节块

5123——右侧螺丝安装孔 521——左侧支承轴承

522——右侧支承轴承 531——左侧滚轮安装座

532——右侧滚轮安装座 541——左侧滚轮安装轴

542——右侧滚轮安装轴 551——左侧驱动滚轮

552——右侧驱动滚轮 561——左侧滚轮升降气缸

562——右侧滚轮升降气缸 57——滚轮驱动电机

581——左侧气缸安装座 582——右侧气缸安装座

591——左侧导柱 592——右侧导柱

6——CCD检测机构 61——固定安装架

611——左侧支撑板 612——右侧支承板

613——安装架顶板 62——相机安装座

63——CCD工业相机 64——相机镜头。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。

如图1至图7所示，一种机器人自动化检测设备，包括有机架1，机架1的上端部装设有呈水平横向布置的固定支撑板11，固定支撑板11的上端侧装设有滚动检测组件，滚动检测组件的前端侧装设有自动上料组件2，滚动检测组件与自动上料组件2前后间隔布置，固定支撑板11的上表面于滚动检测组件与自动上料组件2之间螺装有机器人安装座31，机器人安装座31的上端部装设有六轴机器人32，六轴机器人32的驱动端装设有圆棒件夹持气爪，固定支撑板11的上表面于机器人安装座31的右端侧装设有位于滚动检测组件与自动上料组件2之间的良品收纳料框41、废品收纳料框42。

进一步的，自动上料组件2包括有装设于固定支撑板11上表面且呈矩形形状的放料料框21，放料料框21的内部成型有朝上开口且用于放置圆棒件的放料腔室211，放料腔室211内嵌装有搭放于放料腔室211底面的承托引导块22，承托引导块22的上表面为倾斜面且承托引导块22的上表面从前至后逐渐朝下倾斜延伸；放料料框21的放料腔室211内于承托引导块22的后端侧可相对上下活动地嵌装有与放料料框21的后侧板相互接触的活动顶料板231，活动顶料板231呈竖向布置且活动顶料板231的下端部依次穿过放料料框21的底板、固定支撑板11并延伸至固定支撑板11的下端侧，固定支撑板11的下表面螺装有顶料气缸安装架232，顶料气缸安装架232螺装有上下动作的顶料驱动气缸233，顶料驱动气缸233的活塞杆外延端部与活动顶料板231的下端部连接；活动顶料板231的上表面为倾斜面且活动顶料板231的上表面从前至后逐渐朝下倾斜延伸，放料料框21的后侧板外表面螺装有落料引导块24，落料引导块24开设有朝上开口的落料引导槽241，落料引导槽241的底面为倾斜面且落料引导槽241的底面从前至后逐渐朝下倾斜延伸；落料引导块24的出料侧装设有分别呈竖向布置的左侧承接板251、位于左侧承接板251右端侧且与左侧承接板251左右正对间隔布置的右侧承接板252，左侧承接板251开设有朝上开口且位于落料引导槽241出料口下方的左侧承接V形槽2511，右侧承接板252开设有朝上开口且位于落料引导槽241出料口下方的右侧承接V形槽2521，左侧承接V形槽2511与右侧承接V形槽2521正对布置；左侧承接板251的右侧面于左侧承接V形槽2511的下端侧螺装有左侧传感器安装架261，右侧承接板252的左侧面于右侧承接V形槽2521的下端侧螺装有右侧传感器安装架262，左侧传感器安装架261装设有左侧压力传感器271，右侧传感器安装架262装设有右侧压力传感器272。

更进一步的，滚动检测组件包括有滚动驱动机构5、位于滚动驱动机构5上端侧的CCD检测机构6，滚动驱动机构5包括有分别呈竖向布置的左侧轴承安装板511、右侧轴承安装板512，左侧轴承安装板511、右侧轴承安装板512的下端部分别螺装于固定支撑板11的上表面，左侧轴承安装板511位于右侧轴承安装板512的左端侧且左侧轴承安装板511与右侧轴承安装板512左右正对间隔布置，左侧轴承安装板511的右侧面上端部可相对转动地装设有两个前后对齐间隔排布且轴线分别水平布置的左侧支承轴承521，右侧轴承安装板512的左侧面上端部可相对转动地装设有两个前后对齐间隔排布且轴线分别水平布置的右侧支承轴承522，两个左侧支承轴承521与两个右侧支承轴承522左右正对布置；左侧轴承安装板511的左端侧可相对上下活动地装设有左侧滚轮安装座531，左侧滚轮安装座531可相对转动地装设有沿着左右方向水平延伸的左侧滚轮安装轴541，左侧滚轮安装座531于左侧滚轮安装轴541的左端侧螺装有滚轮驱动电机57，滚轮驱动电机57的动力输出轴通过联轴器与左侧滚轮安装轴541的左端部连接，左侧滚轮安装轴541的右端部装设有位于两个左侧支承轴承521正上方的左侧驱动滚轮551，左侧滚轮安装座531的下端侧装设有上下动作的左侧滚轮升降气缸561，左侧滚轮升降气缸561的活塞杆外延端部与左侧滚轮安装座531连接；右侧轴承安装板512的右端侧可相对上下活动地装设有右侧滚轮安装座532，右侧滚轮安装座532可相对转动地装设有沿着左右方向水平延伸的右侧滚轮安装轴542，右侧滚轮安装轴542的左端部装设有位于两个右侧支承轴承522正上方的右侧驱动滚轮552，右侧滚轮安装座532的下端侧装设有上下动作的右侧滚轮升降气缸562，右侧滚轮升降气缸562的活塞杆外延端部与右侧滚轮安装座532连接。

另外，CCD检测机构6包括有固定安装架61，固定安装架61包括有位于左侧滚轮升降气缸561左端侧的左侧支撑板611、位于右侧滚轮升降气缸562右端侧的右侧支撑板，左侧支撑板611、右侧支撑板分别呈竖向布置且左侧支撑板611、右侧支撑板的下端部分别螺装于固定支撑板11的上表面，左侧支撑板611的上端部与右侧支撑板的上端部之间连设有沿着左右方向水平延伸的安装架顶板613，安装架顶板613位于滚动驱动机构5的上端侧，安装架顶板613螺装有相机安装座62，相机安装座62装设有CCD工业相机63，CCD工业相机63的下端部装设有相机镜头64。

需进一步指出，该机器人自动化检测设备配装有与外部电源电性连接的检测控制器，六轴机器人32、圆棒件夹持气爪、顶料驱动气缸233、左侧压力传感器271、右侧压力传感器272、左侧滚轮升降气缸561、右侧滚轮升降气缸562、滚轮驱动电机57、CCD工业相机63分别与检测控制器电性连接。

对于本发明的自动上料组件2而言，在其实现圆棒件自动上料动作的过程中，工作人员将圆棒件放置于放料料框21的放料腔室211内，放料腔室211内的圆棒件在承托引导块22上表面的引导作用下而朝活动顶料板231侧移动；在活动顶料板231朝上移动并将圆棒件顶起时，检测控制器控制顶料驱动气缸233动作，顶料驱动气缸233驱动活动顶料板231朝上移动，朝上移动的活动顶料板231将放料腔室211内的其中一圆棒件朝上顶起，当被活动顶料板231顶起的圆棒件上升至放料料框21的后侧板上表面位置时，圆棒件随着活动顶料板231的上表面朝后下方滚下并落入至落料引导块24的落料引导槽241内，沿着落料引导槽241滚落下来的圆棒件通过左侧承接板251、右侧承接板252承接，其中，圆棒件的左端部落入至左侧承接板251的左侧承接V形槽2511内，圆棒件的右端部落入至右侧承接板252的右侧承接V形槽2521内；当圆棒件落入至左侧承接V形槽2511、右侧承接V形槽2521后，左侧压力传感器271、右侧压力传感器272获得压力信号并将压力信号发送至检测控制器，而后检测控制器控制六轴机器人32动作，六轴机器人32驱动圆棒件夹持气爪移动至左侧承接板251与右侧承接板252之间，且检测控制器控制圆棒件夹持气爪动作并通过圆棒件夹持气爪夹持圆棒件；待圆棒件夹持气爪夹持圆棒件后，检测控制器控制六轴机器人32动作并将圆棒件移送至左侧轴承安装板511与右侧轴承安装板512之间，且使得圆棒件的左端部落入至两个左侧支承轴承521之间以及圆棒件的右端部落入至两个右侧支承轴承522之间。

待圆棒件放入至滚动驱动机构5后，圆棒件的左端部通过两个左侧支承轴承521进行支承，圆棒件的右端部通过两个右侧支承轴承522进行支承，而后左侧滚轮升降气缸561驱动左侧滚轮安装座531下移以及右侧滚轮升降气缸562驱动右侧滚轮安装座532下移，下移的左侧滚轮安装座531带动左侧滚轮安装轴541、滚轮驱动电机57、左侧驱动滚轮551同步下移，下移的右侧滚轮安装座532带动右侧滚轮安装轴542、右侧驱动滚轮552同步下移，进而使得左侧驱动滚轮551压持圆棒件的左端部以及右侧驱动滚轮552压持圆棒件的右端部；待左侧驱动滚轮551、右侧驱动滚轮552下移到位后，滚轮驱动电机57驱动左侧滚轮安装轴541转动，进而使得左侧驱动滚轮551转动，由于左侧驱动滚轮551与圆棒件之间存在摩擦作用力，在左侧驱动滚轮551的驱动作用下，圆棒件发生转动，在此过程中，CCD工业相机63拍摄圆棒件的圆周面图形数据并将图像数据发送至检测控制器，检测控制器对上述图像数据进行处理分析并判断圆棒件表面质量是否合格。

待滚动检测组件完成圆棒件检测动作后，左侧滚轮升降气缸561驱动左侧驱动滚轮551上移且右侧滚轮升降气缸562驱动右侧驱动滚轮552上移，进而使得左侧驱动滚轮551、右侧驱动滚轮552脱离圆棒件；待左侧驱动滚轮551、右侧驱动滚轮552上移到位后，检测控制器控制六轴机器人32动作且使得圆棒件夹持气爪移动至左侧轴承安装板511与右侧轴承安装板512之间，且检测控制器控制圆棒件夹持气爪动作并通过圆棒件夹持气爪夹持已检测完毕的圆棒件，而后六轴机器人32动作并将圆棒件移出滚动检测组件；当所检测的圆棒件为合格品时，六轴机器人32将已检测的圆棒件移送至良品收纳料框41上方并将圆棒件良品放入至良品收纳料框41内；当所检测的圆棒件为不合格品时，六轴机器人32将已检测的圆棒件移送至废品收纳料框42上方并将圆棒件废品放入至废品收纳料框42内。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本发明能够自动且高效地实现圆棒件检测作业，即本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本的优点。

作为优选的实时方式，如图5至图7所示，左侧滚轮升降气缸561的下端侧装设有螺装紧固于固定支撑板11上表面的左侧气缸安装座581，左侧滚轮升降气缸561螺装于左侧气缸安装座581的上表面，左侧气缸安装座581装设有朝上竖向延伸的左侧导柱591，左侧滚轮安装座531对应左侧导柱591开设有上下完全贯穿的导向孔，左侧导柱591的上端部嵌插于左侧滚轮安装座531的导向孔内；同样的，右侧滚轮升降气缸562的下端侧装设有螺装紧固于固定支撑板11上表面的右侧气缸安装座582，右侧滚轮升降气缸562螺装于右侧气缸安装座582的上表面，右侧气缸安装座582装设有朝上竖向延伸的右侧导柱592，右侧滚轮安装座532对应右侧导柱592开设有上下完全贯穿的导向孔，右侧导柱592的上端部嵌插于右侧滚轮安装座532的导向孔内。其中，在左侧滚轮升降气缸561驱动左侧滚轮安装座531上下移动的过程中，本发明可以通过左侧导柱591与左侧滚轮安装座531的导向孔相配合来对左侧滚轮安装座531进行导向；同样的，在右侧滚轮升降气缸562驱动右侧滚轮安装座532上下移动的过程中，本发明可以通过右侧导柱592与右侧滚轮安装座532的导向孔相配合来对右侧滚轮安装座532进行导向。

作为优选的实施方式，如图1所示，放料料框21于放料腔室211的旁侧开设有朝上开口的备料腔室212。在本发明工作过程中，工作人员可以将圆棒件放置于备料腔室212内，当放料料框21的放料腔室211内的圆棒件没有时，工作人员可快速将备料腔室212内的圆棒件移入至放料料框21的放料腔室211内，进而可以提高工作效率。

作为优选的实施方式，如图5至图7所示，左侧轴承安装板511右侧面的上端部开设有朝上开口的左侧安装板定位槽5111，左侧安装板定位槽5111内嵌装有呈竖向布置的左侧轴承调节块5112，两个左侧支承轴承521分别装设于左侧轴承调节块5112的上端部；左侧轴承调节块5112开设有呈长圆形状且竖向延伸的左侧螺丝安装孔5113，左侧螺丝安装孔5113内嵌装有锁紧螺丝且左侧轴承调节板通过锁紧螺丝紧固于左侧轴承安装板511；同样的，右侧轴承安装板512左侧面的上端部开设有朝上开口的右侧安装板定位槽5121，右侧安装板定位槽5121内嵌装有呈竖向布置的右侧轴承调节块5122，两个右侧支承轴承522分别装设于右侧轴承调节块5122的上端部；右侧轴承调节块5122开设有呈长圆形状且竖向延伸的右侧螺丝安装孔5123，右侧螺丝安装孔5123内嵌装有锁紧螺丝且右侧轴承调节板通过锁紧螺丝紧固于右侧轴承安装板512。

在本发明工作过程中，本发明可以对左侧支承轴承521、右侧支承轴承522的高度进行微调，具体的：当需要对左侧支承轴承521的高度进行调节时，工作人员只需旋松左侧螺丝安装孔5113的锁紧螺丝，而后上下调节左侧轴承调节块5112的位置，待左侧轴承调节块5112移动至合适位置后，再次旋紧锁紧螺丝即可；当需要对右侧支承轴承522的高度进行调节时，工作人员只需旋松右侧螺丝安装孔5123的锁紧螺丝，而后上下调节右侧轴承调节块5122的位置，待右侧轴承调节块5122移动至合适位置后，再次旋紧锁紧螺丝即可。通过上述结构设计，本发明能够根据实际要求有效地左侧支承轴承521、右侧支承轴承522的高度，可调节性强。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (4)

1.一种机器人自动化检测设备，其特征在于：包括有机架（1），机架（1）的上端部装设有呈水平横向布置的固定支撑板（11），固定支撑板（11）的上端侧装设有滚动检测组件，滚动检测组件的前端侧装设有自动上料组件（2），滚动检测组件与自动上料组件（2）前后间隔布置，固定支撑板（11）的上表面于滚动检测组件与自动上料组件（2）之间螺装有机器人安装座（31），机器人安装座（31）的上端部装设有六轴机器人（32），六轴机器人（32）的驱动端装设有圆棒件夹持气爪，固定支撑板（11）的上表面于机器人安装座（31）的右端侧装设有位于滚动检测组件与自动上料组件（2）之间的良品收纳料框（41）、废品收纳料框（42）；

自动上料组件（2）包括有装设于固定支撑板（11）上表面且呈矩形形状的放料料框（21），放料料框（21）的内部成型有朝上开口且用于放置圆棒件的放料腔室（211），放料腔室（211）内嵌装有搭放于放料腔室（211）底面的承托引导块（22），承托引导块（22）的上表面为倾斜面且承托引导块（22）的上表面从前至后逐渐朝下倾斜延伸；放料料框（21）的放料腔室（211）内于承托引导块（22）的后端侧可相对上下活动地嵌装有与放料料框（21）的后侧板相互接触的活动顶料板（231），活动顶料板（231）呈竖向布置且活动顶料板（231）的下端部依次穿过放料料框（21）的底板、固定支撑板（11）并延伸至固定支撑板（11）的下端侧，固定支撑板（11）的下表面螺装有顶料气缸安装架（232），顶料气缸安装架（232）螺装有上下动作的顶料驱动气缸（233），顶料驱动气缸（233）的活塞杆外延端部与活动顶料板（231）的下端部连接；活动顶料板（231）的上表面为倾斜面且活动顶料板（231）的上表面从前至后逐渐朝下倾斜延伸，放料料框（21）的后侧板外表面螺装有落料引导块（24），落料引导块（24）开设有朝上开口的落料引导槽（241），落料引导槽（241）的底面为倾斜面且落料引导槽（241）的底面从前至后逐渐朝下倾斜延伸；落料引导块（24）的出料侧装设有分别呈竖向布置的左侧承接板（251）、位于左侧承接板（251）右端侧且与左侧承接板（251）左右正对间隔布置的右侧承接板（252），左侧承接板（251）开设有朝上开口且位于落料引导槽（241）出料口下方的左侧承接V形槽（2511），右侧承接板（252）开设有朝上开口且位于落料引导槽（241）出料口下方的右侧承接V形槽（2521），左侧承接V形槽（2511）与右侧承接V形槽（2521）正对布置；左侧承接板（251）的右侧面于左侧承接V形槽（2511）的下端侧螺装有左侧传感器安装架（261），右侧承接板（252）的左侧面于右侧承接V形槽（2521）的下端侧螺装有右侧传感器安装架（262），左侧传感器安装架（261）装设有左侧压力传感器（271），右侧传感器安装架（262）装设有右侧压力传感器（272）；

滚动检测组件包括有滚动驱动机构（5）、位于滚动驱动机构（5）上端侧的CCD检测机构（6），滚动驱动机构（5）包括有分别呈竖向布置的左侧轴承安装板（511）、右侧轴承安装板（512），左侧轴承安装板（511）、右侧轴承安装板（512）的下端部分别螺装于固定支撑板（11）的上表面，左侧轴承安装板（511）位于右侧轴承安装板（512）的左端侧且左侧轴承安装板（511）与右侧轴承安装板（512）左右正对间隔布置，左侧轴承安装板（511）的右侧面上端部可相对转动地装设有两个前后对齐间隔排布且轴线分别水平布置的左侧支承轴承（521），右侧轴承安装板（512）的左侧面上端部可相对转动地装设有两个前后对齐间隔排布且轴线分别水平布置的右侧支承轴承（522），两个左侧支承轴承（521）与两个右侧支承轴承（522）左右正对布置；左侧轴承安装板（511）的左端侧可相对上下活动地装设有左侧滚轮安装座（531），左侧滚轮安装座（531）可相对转动地装设有沿着左右方向水平延伸的左侧滚轮安装轴（541），左侧滚轮安装座（531）于左侧滚轮安装轴（541）的左端侧螺装有滚轮驱动电机（57），滚轮驱动电机（57）的动力输出轴通过联轴器与左侧滚轮安装轴（541）的左端部连接，左侧滚轮安装轴（541）的右端部装设有位于两个左侧支承轴承（521）正上方的左侧驱动滚轮（551），左侧滚轮安装座（531）的下端侧装设有上下动作的左侧滚轮升降气缸（561），左侧滚轮升降气缸（561）的活塞杆外延端部与左侧滚轮安装座（531）连接；右侧轴承安装板（512）的右端侧可相对上下活动地装设有右侧滚轮安装座（532），右侧滚轮安装座（532）可相对转动地装设有沿着左右方向水平延伸的右侧滚轮安装轴（542），右侧滚轮安装轴（542）的左端部装设有位于两个右侧支承轴承（522）正上方的右侧驱动滚轮（552），右侧滚轮安装座（532）的下端侧装设有上下动作的右侧滚轮升降气缸（562），右侧滚轮升降气缸（562）的活塞杆外延端部与右侧滚轮安装座（532）连接；

CCD检测机构（6）包括有固定安装架（61），固定安装架（61）包括有位于左侧滚轮升降气缸（561）左端侧的左侧支撑板（611）、位于右侧滚轮升降气缸（562）右端侧的右侧支撑板，左侧支撑板（611）、右侧支撑板分别呈竖向布置且左侧支撑板（611）、右侧支撑板的下端部分别螺装于固定支撑板（11）的上表面，左侧支撑板（611）的上端部与右侧支撑板的上端部之间连设有沿着左右方向水平延伸的安装架顶板（613），安装架顶板（613）位于滚动驱动机构（5）的上端侧，安装架顶板（613）螺装有相机安装座（62），相机安装座（62）装设有CCD工业相机（63），CCD工业相机（63）的下端部装设有相机镜头（64）；

该机器人自动化检测设备配装有与外部电源电性连接的检测控制器，六轴机器人（32）、圆棒件夹持气爪、顶料驱动气缸（233）、左侧压力传感器（271）、右侧压力传感器（272）、左侧滚轮升降气缸（561）、右侧滚轮升降气缸（562）、滚轮驱动电机（57）、CCD工业相机（63）分别与检测控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动化检测设备，其特征在于：所述左侧滚轮升降气缸（561）的下端侧装设有螺装紧固于所述固定支撑板（11）上表面的左侧气缸安装座（581），左侧滚轮升降气缸（561）螺装于左侧气缸安装座（581）的上表面，左侧气缸安装座（581）装设有朝上竖向延伸的左侧导柱（591），所述左侧滚轮安装座（531）对应左侧导柱（591）开设有上下完全贯穿的导向孔，左侧导柱（591）的上端部嵌插于左侧滚轮安装座（531）的导向孔内；

所述右侧滚轮升降气缸（562）的下端侧装设有螺装紧固于固定支撑板（11）上表面的右侧气缸安装座（582），右侧滚轮升降气缸（562）螺装于右侧气缸安装座（582）的上表面，右侧气缸安装座（582）装设有朝上竖向延伸的右侧导柱（592），所述右侧滚轮安装座（532）对应右侧导柱（592）开设有上下完全贯穿的导向孔，右侧导柱（592）的上端部嵌插于右侧滚轮安装座（532）的导向孔内。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自动化检测设备，其特征在于：所述放料料框（21）于所述放料腔室（211）的旁侧开设有朝上开口的备料腔室（212）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自动化检测设备，其特征在于：所述左侧轴承安装板（511）右侧面的上端部开设有朝上开口的左侧安装板定位槽（5111），左侧安装板定位槽（5111）内嵌装有呈竖向布置的左侧轴承调节块（5112），两个所述左侧支承轴承（521）分别装设于左侧轴承调节块（5112）的上端部；左侧轴承调节块（5112）开设有呈长圆形状且竖向延伸的左侧螺丝安装孔（5113），左侧螺丝安装孔（5113）内嵌装有锁紧螺丝且左侧轴承调节板通过锁紧螺丝紧固于左侧轴承安装板（511）；

所述右侧轴承安装板（512）左侧面的上端部开设有朝上开口的右侧安装板定位槽（5121），右侧安装板定位槽（5121）内嵌装有呈竖向布置的右侧轴承调节块（5122），两个所述右侧支承轴承（522）分别装设于右侧轴承调节块（5122）的上端部；右侧轴承调节块（5122）开设有呈长圆形状且竖向延伸的右侧螺丝安装孔（5123），右侧螺丝安装孔（5123）内嵌装有锁紧螺丝且右侧轴承调节板通过锁紧螺丝紧固于右侧轴承安装板（512）。