CN108401659A - 操作器遥控的多功能茶叶采摘及茶树维护机及工作方法 - Google Patents

操作器遥控的多功能茶叶采摘及茶树维护机及工作方法 Download PDF

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Abstract

一种操作器摇控的多功能茶叶采摘及茶树维护机及工作方法，包括有操作器、从动微处理器和平台载运车，所述操作器上分别设置有显示屏、操纵杆和主控微处理器，具有茶叶采摘和维护的功能，并能同时实现施肥、喷洒农药、梳理枝条、松土等多个功能，实现了一机多能；采用自动控制，节约了劳动力；除此之外还能自动调节高度，以适应不同高度的茶垅。

Description

操作器遥控的多功能茶叶采摘及茶树维护机及工作方法
技术领域
本发明涉及农用设备技术领域，尤其是一种操作器遥控的多功能茶叶采摘及茶树维护机及工作方法。
背景技术
目前上市面上存在很多茶叶采摘和茶树维护的机械装置，但是这些装置存在以下缺点：一是功能单一，不能实现一机多能；二是自动控制的较少；三是没有同时具有采摘和茶树维护功能；四是茶树维护时不能同时实现施肥、喷洒农药、梳理枝条、松土等多个功能；五是不能自动调节高度，以适应不同高度的茶垅。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种多功能茶叶采摘及茶树维护机，该采摘机可以解决茶叶采摘的数量和质量难以控制以及劳动强度大，工作效率低的问题。
为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：一种多功能茶叶采摘及茶树维护机，包括有操作器、从动微处理器和平台载运车，所述操作器上分别设置有显示屏、操纵杆和主控微处理器，所述显示屏、所述操纵杆分别与主控微处理器通过导线连接；所述平台载运车包括有车轮和“门”型的框架，框架两边的支撑脚上固定有托板；托板上安装有第一电机，车轮的转轴与第一电机相连接；所述框架的上部铰接有刀架，所述框架与所述刀架之间铰接有气缸，气缸通过电磁阀控制实现刀架的抬起或放下；所述刀架上设置有刀具，刀具通过第二电机带动；所述的框架上设置有固定台，固定台上设置有农药箱和化肥箱；农药箱内设置有水泵，水泵通过药管连接农药箱外部的喷头，水泵能将农药箱内的液体抽取后从喷头中喷出；化肥箱内设置有气泵，气泵通过气道与化肥箱外部的喷撒头连接，气泵能将化肥箱内的肥料从喷撒头内吹出；所述的框架两边的支撑脚的底部设置有松土装置，松土装置与支撑脚的底部通过铰链链接，可以拆卸或者折叠以保证不需要松土时不影响整体机械的工作；所述的从动微处理器设置在框架顶部；所述第一电机、电磁阀、气泵、水泵分别与从动微处理器通过导线连接，由从动微处理器分别控制它们是否工作；从动微处理器与主控微处理器之间建立无线通信连接，主控微处理器可以控制从动微处理器；所述的从动微处理器上还设置有色彩传感器和摄像器，色彩传感器和摄像器与从动微处理器连接，用于采集和判断前方茶垅的设置和茶叶的颜色情况，从动微处理器将色彩传感器和摄像器采集到的信号发送给主控微处理器。
所述主控微处理器的信号输入端分别与操纵杆的信号输出端和视频信号接收模块的信号输出端对应连接，所述主控微处理器的信号输出端分别与无线发射模块的信号输入端和显示屏的信号输入端对应连接；其中操纵杆，用于输出平台载运车前进或停止、刀架举起或落下、气泵的开启或关闭、水泵的开启或关闭的动作控制信号；主控微处理器，用于将操纵杆输入的动作信号处理后传递给无线发射模块，同时将视频信号接收模块接收的视频信号处理后传递给显示屏；无线发射模块，用于发射主控微处理器输入的动作信号；视频信号接收模块，用于接收视频信号发射模块发射的视频信号，并将这些信号传递给主控微处理器；显示屏，用于显示主控微处理器输入的视频信号。
进一步的，所述从动微处理器的信号输入端分别与无线接收模块的信号输出端和摄像器的信号输出端对应连接，所述从动微处理器的信号输出端分别与所述电磁阀驱动模块的信号输入端、第一电机驱动模块的信号输入端、水泵控制模块的信号输入端、气泵控制模块的信号输入端和视频信号发射模块的信号输入端对应连接；其中无线接收模块，用于接收无线发射模块发射的动作信号，并将这些信号传递给从动微处理器；摄像器，用于实时采集视频信号并将此信号传递给从动微处理器；从动微处理器，用于将无线接收模块输入的动作信号处理后分别传递给电磁阀驱动模块、第一电机驱动模块、水泵控制模块、气泵控制模块；同时将摄像器输入的视频信号处理后传递给视频信号发射模块；第一电机驱动模块，用于控制茶叶采摘机前进或停止的动作；电磁阀驱动模块，用于控制茶叶采摘机的刀架举起或落下的动作；水泵控制模块用于控制水泵的开启和关闭；气泵控制模块用于控制气泵的开启和关闭；视频信号发射模块，用于发射摄像器实时采集的视频信号。
进一步的，所述的框架两边的支撑脚上还设置有电动千斤顶，从动微处理器内部设置有千斤顶调整模块，操作器上设置有千斤顶调整按钮，千斤顶调整按钮包括高度增加按钮和高度减小按钮，千斤顶调整模块的信号输入端与从动微处理器的信号输出端连接通过从动微处理器控制，调整操作器上的千斤顶调整按钮能够通过主控微处理器控制从动微处理器，并由从动微处理器控制电动千斤顶实现框架两边的支撑脚上高度的调整。
进一步的，所述的支撑杆上还设置有推杆，推杆上设置有把手，能够实现手动推动整个装置。
进一步的，所述的操作器上设置有电源开关，电源开关与主控微处理器连接，通过电源开关能够控制从动微处理器实现从动微处理器断电或接通电源。
进一步的，所述的操作器上设置有第二电机开关，第二电机开关与主控微处理器连接，通过第二电机开关能够控制第二电机的打开或者关闭。
进一步的，所述的刀架后方设置有茶叶回收装置实现采茶功能，所属的茶叶回收装置设置于刀架后方，采用气泵吸取的方式将刀具剪下的茶叶吸入茶叶回收装置。
本发明的工作原理是：色彩传感器和摄像器与能够采集和判断前方茶垅的设置和茶叶的颜色情况，从动微处理器将色彩传感器和摄像器采集到的信号发送给主控微处理器并经过分析后在显示器上显示。仅需要采摘茶叶时，将支撑脚的底部的松土装置拆卸或折叠，根据显示屏上显示的情况，通过控制操作器上的操纵杆，最终控制平台载运车前进或停止、刀架举起或落下，实现根据需要采摘茶叶的目的，解放了劳动力。需要对茶树进行维护时，可以根据需要在农药箱内放置农业、在化肥箱内放置化肥，根据显示屏上显示的情况，通过控制操作器上的操纵杆，控制平台载运车前进或停止、刀架举起或落下，除去茶树上的余枝，实现梳条目的；通过控制操作器上的操纵杆，控制气泵的开启或关闭，实现施肥目的；通过控制操作器上的操纵杆，控制水泵的开启或关闭，实现农药喷洒的目的；通过安装或放下支撑脚的底部的松土装置，实现松土目的；因为每个茶垅的高低不一样，通过调整操作器上的千斤顶调整按钮，控制电动千斤顶实现框架两边的支撑脚上高度的调整，能够使该装置适应不同高度的茶垅；所述的支撑杆上还设置有推杆，推杆上设置有把手，能够实现手动推动整个装置，增加了装置的机动性；；所述的支撑杆上还设置有推杆，推杆上设置有把手，能够实现手动推动整个装置，增加了装置的机动性；所述的刀架后方设置有茶叶回收装置，所属的茶叶回收装置设置于刀架后方，采用气泵吸取的方式将刀具剪下的茶叶吸入茶叶回收装置，实现采茶功能。
本发明的有益之处：由于采用了上述技术方案，本发明与现有技术相比具有如下有益效果：1、由于将该装置设计成平台载运车并通过主控的操作器遥控，解放了劳动力，提高了工作效率；2、由于平台载运车上设有横跨于所述车轮之间的其支撑脚上分别固定有托板的“门”型的框架，并且框架的上部铰接有刀架，可使小车横跨在茶树垄上进行采摘、对茶树进行梳条维护，小车行走摘取均很方便；3、由于框架的顶端设有色彩传感器，并且色彩传感器通过从动微处理器与控制刀具的第二电机相连接，色彩传感器可根据对新梢嫩度与品质要求的设定值通过从动微处理器控制刀具对茶叶进行采摘，或对茶树进行梳条维护，以实现工作的精确化；4、由于框架的顶端设有摄像器，摄像器实时采集的视频信号通过从动微处理器的处理后由视频信号发射、接收模块传递给主控制微处理器，并在操作器的显示屏上显示，操作员只需通过显示屏上的视频就可在室内操作控制，减轻劳动强度并提高了工作效率高；5、设置了化肥箱、农药箱，并能通过操作杆控制自动施肥和喷洒农业，使该装置的功能得到了最大发挥；6、支撑杆上还设置有推杆，推杆上设置有把手，能够实现手动推动整个装置，增加了装置的机动性；7、通过调整操作器上的千斤顶调整按钮，控制电动千斤顶实现框架两边的支撑脚上高度的调整，能够使该装置适应不同高度的茶垅；所述的支撑杆上还设置有推杆，推杆上设置有把手，能够实现手动推动整个装置，增加了装置的机动性；所述的刀架后方设置有茶叶回收装置，所属的茶叶回收装置设置于刀架后方，采用气泵吸取的方式将刀具剪下的茶叶吸入茶叶回收装置，实现采茶功能。
附图说明
图1是本发明实施例操作器的结构示意图。
图2是本发明实施例的整体结构示意图。
图3是本发明实施例平台载运车的右视图。
图4是本发明主动控制器的原理框图。
图5是本发明从动微处理器的原理框图。
图中各附图标记依次表示为：操作器（1）、刀架（2）、框架（3）、气缸（4）、刀具（5）、第一电机（6）、支撑杆、色彩传感器（8）、摄像器（9）、车轮（10）、显示屏（11）、操纵杆（12）、主控微处理器（13）、视频信号接收模块（14）、无线发射模块（15）、水泵控制模块（16）、气泵控制模块（17）、电动千斤顶（18）、千斤顶调整模块（19）、千斤顶调整按钮（20）、无线接收模块（21）、电源开关（22）、从动微处理器（23）、电磁阀驱动模块（24）、第一电机驱动模块（25）、视频信号发射模块（26）、农药箱（27）、喷头（28）、药管（29）、化肥箱（30）、气道（31）、喷撒头（32）、推杆（33）、把手（34）、松土装置（35）、托板（36）、支撑脚（37）、固定台（38）、第二电机（39）、第二电机开关（40）。
具体实施方式
参照图1至图5所述：一种多功能茶叶采摘及茶树维护机，包括有操作器（1）、从动微处理器（23）和平台载运车，所述操作器（1）上分别设置有显示屏（11）、操纵杆（12）和主控微处理器（13）；所述显示屏（11）、所述操纵杆（12）分别与主控微处理器（13）通过导线连接；所述平台载运车包括有车轮（10）和“门”型的框架（3），框架（3）两边的支撑脚（37）上固定有托板（36）；托板（36）上安装有第一电机（6），车轮（10）的转轴与第一电机（6）相连接；所述框架（3）的上部铰接有刀架（2），所述框架（3）与所述刀架（2）之间铰接有气缸（4），气缸（4）通过电磁阀控制实现刀架（2）的抬起或放下；所述刀架（2）上设置有刀具（5），刀具（5）通过第二电机（39）带动；所述的框架（3）上设置有固定台（38），固定台（38）上设置有农药箱（27）和化肥箱（30）；农药箱（27）内设置有水泵，水泵通过药管（29）连接农药箱（27）外部的喷头（28），水泵能将农药箱（27）内的液体抽取后从喷头（28）中喷出；化肥箱（30）内设置有气泵，气泵通过气道（31）与化肥箱（30）外部的喷撒头（32）连接，气泵能将化肥箱（30）内的肥料从喷撒头（32）内吹出；所述的框架（3）两边的支撑脚（37）的底部设置有松土装置（35），松土装置（35）与支撑脚（37）的底部通过铰链链接，可以拆卸或者折叠以保证不需要松土时不影响整体机械的工作；所述的从动微处理器（23）设置在框架（3）顶部；所述第一电机（6）、电磁阀、气泵、水泵分别与从动微处理器（23）通过导线连接，由从动微处理器（23）分别控制它们是否工作；从动微处理器（23）与主控微处理器（13）之间建立无线通信连接，主控微处理器（13）可以控制从动微处理器（23）；所述的从动微处理器（23）上还设置有色彩传感器（8）和摄像器（9），色彩传感器（8）和摄像器（9）与从动微处理器（23）连接，用于采集和判断前方茶垅的设置和茶叶的颜色情况，从动微处理器（23）将色彩传感器（8）和摄像器（9）采集到的信号发送给主控微处理器（13）。
所述主控微处理器（13）的信号输入端分别与操纵杆（12）的信号输出端和视频信号接收模块（14）的信号输出端对应连接，所述主控微处理器（13）的信号输出端分别与无线发射模块（15）的信号输入端和显示屏（11）的信号输入端对应连接；其中操纵杆（12），用于输出平台载运车前进或停止、刀架（2）举起或落下、气泵的开启或关闭、水泵的开启或关闭的动作控制信号；主控微处理器（13），用于将操纵杆（12）输入的动作信号处理后传递给无线发射模块（15），同时将视频信号接收模块（14）接收的视频信号处理后传递给显示屏（11）；无线发射模块（15），用于发射主控微处理器（13）输入的动作信号；视频信号接收模块（14），用于接收视频信号发射模块（26）发射的视频信号，并将这些信号传递给主控微处理器（13）；显示屏（11），用于显示主控微处理器（13）输入的视频信号。
进一步的：所述从动微处理器（23）的信号输入端分别与无线接收模块（21）的信号输出端和摄像器（9）的信号输出端对应连接，所述从动微处理器（23）的信号输出端分别与所述电磁阀驱动模块（24）的信号输入端、第一电机驱动模块（25）的信号输入端、水泵控制模块（16）的信号输入端、气泵控制模块（17）的信号输入端和视频信号发射模块（26）的信号输入端对应连接；其中无线接收模块（21），用于接收无线发射模块（15）发射的动作信号，并将这些信号传递给从动微处理器（23）；摄像器（9），用于实时采集视频信号并将此信号传递给从动微处理器（23）；从动微处理器（23），用于将无线接收模块（21）输入的动作信号处理后分别传递给电磁阀驱动模块（24）、第一电机驱动模块（25）、水泵控制模块（16）、气泵控制模块（17）；同时将摄像器（9）输入的视频信号处理后传递给视频信号发射模块（26）；第一电机驱动模块（25），用于控制茶叶采摘机前进或停止的动作；电磁阀驱动模块（24），用于控制茶叶采摘机的刀架（2）举起或落下的动作；水泵控制模块（16）用于控制水泵的开启和关闭；气泵控制模块（17）用于控制气泵的开启和关闭；视频信号发射模块（26），用于发射摄像器（9）实时采集的视频信号。
进一步的，所述的框架（3）两边的支撑脚（37）上还设置有电动千斤顶（18），从动微处理器（23）内部设置有千斤顶调整模块（19），操作器（1）上设置有千斤顶调整按钮（20），千斤顶调整按钮（20）包括高度增加按钮和高度减小按钮，千斤顶调整模块（19）的信号输入端与从动微处理器（23）的信号输出端连接通过从动微处理器（23）控制，调整操作器（1）上的千斤顶调整按钮（20）能够通过主控微处理器（13）控制从动微处理器（23），并由从动微处理器（23）控制电动千斤顶（18）实现框架（3）两边的支撑脚（37）上高度的调整。
进一步的，所述的支撑杆（7）上还设置有推杆（33），推杆（33）上设置有把手（34），能够实现手动推动整个装置。
进一步的，所述的操作器（1）上设置有电源开关（9），电源开关（9）与主控微处理器（13）连接，通过电源开关（9）能够控制从动微处理器（23）实现从动微处理器（23）断电或接通电源。
进一步的，所述的操作器（1）上设置有第二电机开关（40），第二电机开关（40）与主控微处理器（13）连接，通过第二电机开关（40）能够控制第二电机（39）的打开或者关闭。
进一步的，所述的刀架（5）后方设置有茶叶回收装置（图未示）实现采茶功能，所属的茶叶回收装置（图未示）采用气泵（图未示）吸取的方式将刀具（2）剪下的茶叶吸入茶叶回收装置（图未示）。
本发明的工作原理是：色彩传感器（8）和摄像器（9）与能够采集和判断前方茶垅的设置和茶叶的颜色情况，从动微处理器（23）将色彩传感器（8）和摄像器（9）采集到的信号发送给主控微处理器（13）并经过分析后在显示器上显示。仅需要采摘茶叶时，将支撑脚（37）的底部的松土装置（35）拆卸或折叠，根据显示屏（11）上显示的情况，通过控制操作器（1）上的操纵杆（12），最终控制平台载运车前进或停止、刀架（2）举起或落下，实现根据需要采摘茶叶的目的，解放了劳动力。需要对茶树进行维护时，可以根据需要在农药箱（27）内放置农业、在化肥箱（30）内放置化肥，根据显示屏（11）上显示的情况，通过控制操作器（1）上的操纵杆（12），控制平台载运车前进或停止、刀架（2）举起或落下，除去茶树上的余枝，实现梳条目的；通过控制操作器（1）上的操纵杆（12），控制气泵的开启或关闭，实现施肥目的；通过控制操作器（1）上的操纵杆（12），控制水泵的开启或关闭，实现农药喷洒的目的；通过安装或放下支撑脚（37）的底部的松土装置（35），实现松土目的；因为每个茶垅的高低不一样，通过调整操作器（1）上的千斤顶调整按钮（20），控制电动千斤顶（18）实现框架（3）两边的支撑脚（37）上高度的调整，能够使该装置适应不同高度的茶垅；所述的支撑杆（7）上还设置有推杆（33），推杆（33）上设置有把手（34），能够实现手动推动整个装置，增加了装置的机动性；所述的刀架（5）后方设置有茶叶回收装置（图未示），所属的茶叶回收装置（图未示）采用气泵（图未示）吸取的方式将刀具（2）剪下的茶叶吸入茶叶回收装置（图未示），实现采茶功能。
本发明的有益之处：由于采用了上述技术方案，本发明与现有技术相比具有如下有益效果：1、由于将该装置设计成平台载运车并通过主控的操作器（1）遥控，解放了劳动力，提高了工作效率；2、由于平台载运车上设有横跨于所述车轮（10）之间的其支撑脚（37）上分别固定有托板（36）的“门”型的框架（3），并且框架（3）的上部铰接有刀架（2），可使小车横跨在茶树垄上进行采摘、对茶树进行梳条维护，小车行走摘取均很方便；3、由于框架（3）的顶端设有色彩传感器（8），并且色彩传感器（8）通过从动微处理器（23）与控制刀具（5）的第二电机（39）相连接，色彩传感器（8）可根据对新梢嫩度与品质要求的设定值通过从动微处理器（23）控制刀具（5）对茶叶进行采摘，或对茶树进行梳条维护，以实现工作的精确化；4、由于框架（3）的顶端设有摄像器（9），摄像器（9）实时采集的视频信号通过从动微处理器（23）的处理后由视频信号发射、接收模块传递给主控制微处理器，并在操作器（1）的显示屏（11）上显示，操作员只需通过显示屏（11）上的视频就可在室内操作控制，减轻劳动强度并提高了工作效率高；5、设置了化肥箱（30）、农药箱（27），并能通过操作杆控制自动施肥和喷洒农业，使该装置的功能得到了最大发挥；6、支撑杆（7）上还设置有推杆（33），推杆（33）上设置有把手（34），能够实现手动推动整个装置，增加了装置的机动性；7、通过调整操作器（1）上的千斤顶调整按钮（20），控制电动千斤顶（18）实现框架（3）两边的支撑脚（37）上高度的调整，能够使该装置适应不同高度的茶垅；所述的支撑杆（7）上还设置有推杆（33），推杆（33）上设置有把手（34），能够实现手动推动整个装置，增加了装置的机动性；所述的刀架（5）后方设置有茶叶回收装置（图未示），所属的茶叶回收装置（图未示）采用气泵（图未示）吸取的方式将刀具（2）剪下的茶叶吸入茶叶回收装置（图未示），实现采茶功能。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (3)

1.一种多功能茶叶采摘及茶树维护机的工作方法，其特征在于：该茶叶采摘及茶树维护机包括有操作器（1）、从动微处理器（23）和平台载运车，所述操作器（1）上分别设置有显示屏（11）、操纵杆（12）和主控微处理器（13）；所述显示屏（11）、所述操纵杆（12）分别与主控微处理器（13）通过导线连接；所述平台载运车包括有车轮（10）和“门”型的框架（3），框架（3）两边的支撑脚（37）上固定有托板（36）；托板（36）上安装有第一电机（6），车轮（10）的转轴与第一电机（6）相连接；所述框架（3）的上部铰接有刀架（2），所述框架（3）与所述刀架（2）之间铰接有气缸（4），气缸（4）通过电磁阀控制实现刀架（2）的抬起或放下；所述刀架（2）上设置有刀具（5），刀具（5）通过第二电机（39）带动；所述的框架（3）上设置有固定台（38），固定台（38）上设置有农药箱（27）和化肥箱（30）；农药箱（27）内设置有水泵，水泵通过药管（29）连接农药箱（27）外部的喷头（28），水泵能将农药箱（27）内的液体抽取后从喷头（28）中喷出；化肥箱（30）内设置有气泵，气泵通过气道（31）与化肥箱（30）外部的喷撒头（32）连接，气泵能将化肥箱（30）内的肥料从喷撒头（32）内吹出；所述的框架（3）两边的支撑脚（37）的底部设置有松土装置（35），松土装置（35）与支撑脚（37）的底部通过铰链链接，可以拆卸或者折叠以保证不需要松土时不影响整体机械的工作；所述的从动微处理器（23）设置在框架（3）顶部；
所述的工作方法，包括：所述第一电机（6）、电磁阀、气泵、水泵分别与从动微处理器（23）通过导线连接，由从动微处理器（23）分别控制它们是否工作；从动微处理器（23）与主控微处理器（13）之间建立无线通信连接，主控微处理器（13）控制从动微处理器（23）；所述的从动微处理器（23）上还设置有色彩传感器（8）和摄像器（9），色彩传感器（8）和摄像器（9）与从动微处理器（23）连接，用于采集和判断前方茶垅的设置和茶叶的颜色情况，从动微处理器（23）将色彩传感器（8）和摄像器（9）采集到的信号发送给主控微处理器（13）。
2.根据权利要求1所述的工作方法，其特征在于：所述的支撑杆（7）上还设置有推杆（33），推杆（33）上设置有把手（34），能够实现手动推动整个装置。
3.根据权利要求1所述的工作方法，其特征在于：所述的操作器（1）上设置有第二电机开关（40），第二电机开关（40）与主控微处理器（13）连接，通过第二电机开关（40）能够控制第二电机（39）的打开或者关闭。
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