CN108394410B - Ecu、包括该ecu的自动驾驶车辆以及确定该车辆的行驶车道的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该车辆的行驶车道的方法。其中，确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法包括：凭借电子控制单元的自动驾驶逻辑，将感测到的自动驾驶车辆前方至少一个物体分类为静止物体或者移动物体。通过聚类静止物体来产生聚类分组，并且基于在移动物体和聚类分组中接近主车的移动物体的位置来确定整体行驶道路的边界。此外，该方法包括将基于主车行驶的车道的车道宽度的多个车道的位置与整体行驶道路的边界进行比较，并且确定主车的行驶车道。

Description

ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该车辆的行驶车道 的方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年2月8日提交的韩国专利申请号为10-2017-0017450的权益，该申请通过引用的方式并入本文中，如同全文阐述。

技术领域

本发明涉及一种电子控制单元(ECU)、一种包括所述ECU的自动驾驶车辆以及一种确定所述自动驾驶车辆的行驶车道的方法，更具体地，涉及一种能够识别车辆正在行驶的车道的位置的ECU、一种包括该ECU的自动驾驶车辆以及一种确定该自动驾驶车辆的行驶车道的方法。

背景技术

近年来，对于自动导航技术的兴趣正在增长。自动导航技术涉及能够使车辆自动驾驶而无需驾驶员干预的技术。此外，在自动驾驶期间，利用由成像装置获取的图像来识别道路的行驶车道，并且基于车道的识别来确定车道是否改变。

但是，由于利用图像识别出的车道通常受限于主车正在行驶的车道，因此难以识别出除了主车行驶的车道之外的车道。因此，即使在利用安装在主车上的距离测量传感器(例如，雷达或者激光雷达)来识别附近车辆的移动(例如，相对位置、相对速度等等)时，由于不能确定出附近车辆行驶的车道，因此将难以准确地使用信息。

发明内容

因此，本发明致力于一种ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该自动驾驶车辆的行驶车道的方法，所述ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该自动驾驶车辆的行驶车道的方法大致上消除了由于相关技术中的限制和缺点引起的一个或多个问题。本发明的目的在于提供这样一种ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该自动驾驶车辆的行驶车道的方法，所述ECU在自动驾驶车辆行驶期间，能够识别出主车行驶的车道的位置。

本发明的额外的优点、目标和特征的一部分将会在以下描述中阐述，一部分对于本领域技术人员来说，在进行核查以下内容之后将会变得显然，或者可以从本发明的实践中习得。本发明的目标和其他优点可以通过在说明书和权利要求书中的文字部分以及附图中特别指出的结构来实现和获得。

为了实现上述目标和其他优点并且根据本发明的目的，如本文中所实施的且概括描述的，一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法可以包括：电子控制单元(ECU)的自动驾驶逻辑，其配置为将感测到的自动驾驶车辆前方物体中的至少一个分类为静止物体或移动物体；通过聚类静止物体来产生聚类分组；基于在移动物体和聚类分组中的接近主车的移动物体的位置，来确定整体行驶道路的边界；将基于用于主车行驶的车道宽度的多个车道的位置与整体行驶道路的边界进行比较，并且确定主车的行驶车道。

在本发明的另一方面，一种用于自动驾驶车辆的电子控制单元(ECU)，该ECU可以包括：整体行驶道路确定单元，其配置为将感测到的自动驾驶车辆前方的至少一个物体分类为静止物体或移动物体；通过聚类静止物体来产生聚类分组；并且基于在移动物体和聚类分组中的接近主车的移动物体的位置，来确定整体行驶道路的边界；以及主车行驶车道确定单元，其配置为将基于用于主车行驶的车道宽度的多个车道的位置与整体行驶道路的边界进行比较，并且确定主车的行驶车道。

应当理解的是，本发明的前面的一般性描述和以下具体描述两者都为示例性和解释性的，并且旨在提供对所要求保护的本发明的进一步的解释。

附图说明

包括所附附图以提供对发明的进一步的理解，附图被纳入并构成本申请的一部分，这些附图示出了本发明的示例性实施方案，并且与说明书一起来解释本发明的原理。在这些附图中：

图1为示意性地示出了根据本发明的示例性实施方案的车辆的框图；

图2为示出了根据本发明的示例性实施方案的图1中所示的自动驾驶逻辑的操作方法的流程图；

图3至图9示出了根据本发明的示例性实施方案的图2中所示的各个步骤。

具体实施方式

应当理解的是，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语通常包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用车辆，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、可插式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非石油能源的燃料)。

虽然示例性的实施方案描述为使用多个单元以执行示例性的过程，但是应当理解，示例性的过程也可以由一个或多个模块执行。此外，应当理解的是术语控制器/控制单元指的是包括存储器和处理器的硬件设备。该存储器配置为存储模块，并且处理器具体配置为执行所述模块以进行以下进一步描述的一个或多个过程。

此外，本发明的控制逻辑可以实施为计算机可读介质上的非易失性计算机可读介质，其包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质还可以分布在网络连接的计算机系统上，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网络(CAN)以分布方式存储和执行。

本文中所使用的术语仅用于描述具体实施方案的目的，并非旨在限制本发明。正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚的说明。还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含”时，术语“包括”和/或“包含”指明了存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一个或多个其他的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。如本文所述的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举项目的任何和所有组合。

除非特别声明或者从上下文显而易见的，术语“约”被理解为在本领域的正常公差范围内，例如在平均值的2个标准差范围内。“约”可以被理解为在所述值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％之内。除非从上下文清楚的，否则本文提供的所有数值通过术语“约”来进行修饰。

现在将详细地参照本发明的示例性实施方案，其示例图示于附图中。只要可能，相同的附图标记将在整个附图中用于表示相同或相似的部分。

参见图1，车辆10是应用了自动导航技术的车辆。自动导航技术涉及一种能够使车辆自动驾驶而无需驾驶员干预的技术。自动导航技术旨在通过防止意外事故来为用户提供便利性和安全性。

车辆10可以包括信息提取单元100、自动驾驶逻辑200和驾驶单元300。所述信息提取单元100可以配置为收集关于车辆10附近(例如，周围环境)的信息，并且可以包括距离测量传感器110、成像装置120和速度传感器130，所述距离测量传感器110配置为获取关于位于车辆10附近的物体的距离信息，所述成像装置120(例如，摄像机、摄影机等等)配置为获取关于车辆10附近的图像信息，所述速度传感器130配置为感测车辆10当前行驶的速度。所述自动驾驶逻辑200可以为用于实现自动驾驶功能的软件、硬件或者软件与硬件的结合。该自动驾驶逻辑200可以实现为车辆10的电子控制单元(electronic control unit，ECU)的一部分，但是本发明并不限于此。

主控制逻辑210可以负责自动驾驶功能的总体控制。该主控制逻辑210可以基于通过整体行驶道路确定单元220或者主车行驶车道确定单元230所提供的信息来产生用于操作驾驶单元300的信号。整体行驶道路确定单元220可以配置为基于来自距离测量传感器110的距离信息、来自摄像机120的图像以及车辆10的速度信息中的至少一个来确定整体行驶道路。整体行驶道路可以涉及在与车辆10行驶的方向相同的方向上布置的整体道路。

主车行驶车道确定单元230可以配置为从整体行驶道路确定单元220提供的信息中确定车辆10的行驶车道和附近车辆(例如，相邻车辆或者周围车辆)的行驶车道，并且基于来自主控制逻辑210的请求来提供确定结果。随后将参照图2至图9来详细地描述整体行驶道路确定单元220和主车行驶车道确定单元230的操作。此外，具有处理器和存储器的全局控制器可以配置为操作整体行驶道路确定单元220和主车行驶车道确定单元230。

驾驶单元300配置为基于主控制逻辑220的控制信号来驾驶车辆10，并且可以包括用于操作车辆的元件，例如制动器、加速器、变速器和转向系统。例如，在主控制逻辑220的控制信号为指示经由加速而车道改变至左车道时，通过驾驶单元300的加速器施加加速以及通过转向系统向左施加扭矩的驾驶控制可以通过驾驶单元300来执行。

图2为示出了图1中所示出的自动驾驶逻辑的操作方法的流程图。图3至图9示出了图2中所示出的各个步骤。参见图2至图9，在主车10(在图2至图7的描述中，车辆10被称作为“主车”)的行驶期间，所述主控制逻辑220可以执行主车的行驶道路确定逻辑(图2中所示的算法)。

首先，整体行驶道路确定单元220可以配置为接收来自距离测量传感器110的关于位于前方的至少一个物体(在下文中，称作为“前方物体”)的距离信息。关于前方物体的距离信息可以包括前方物体相对于主车的二维坐标以及前方物体相对于主车的相对速度。该相对速度可以通过将前方物体相对于主车的二维坐标累积而获得。

整体行驶道路确定单元220可以配置为通过对前方物体的相对速度和来自速度传感器130的主车的速度进行计算操作来计算出前方物体的绝对速度。整体行驶道路确定单元220可以进一步配置为将前方物体的绝对速度的绝对值与阈值速度进行比较，并且基于前方物体的绝对速度的绝对值是否大于或等于阈值速度或者是否小于阈值速度来确定前方物体为移动物体或静止物体(S10)。所述阈值速度可以考虑距离测量传感器110的测量误差来确定，并且例如可以为大约3kph(千米每小时)。

图3示出了在主车300前方感测到的前方物体的位置。所述整体行驶道路确定单元220可以配置为基于从每一个前方物体的相对速度和主车的速度中计算的每一个前方物体的绝对速度，将前方物体分类为移动物体(其绝对速度具有大于或等于阈值速度的绝对值)和静止物体(其绝对速度具有小于阈值速度的绝对值)。

整体行驶道路确定单元220可以配置为分析来自摄像机120的图像，并且利用主车300行驶的车道的曲率(curvature)、相对于主车300的车道的行驶方向的斜率(slope)以及从主车300到左侧车道线和右侧车道线(例如，道路车道的边界线)的距离中的至少一个，来确定相对于主车300的位置的主车300的行驶车道。

假定摄像机120的图像捕获方向与主车300的行驶方向对齐，整体行驶道路确定单元220可以配置为从识别自摄像机120的图像的主车300的行驶车道的形状来计算曲率，并且基于该曲率来计算主车300的行驶方向的斜率。整体行驶道路确定单元220也可以配置为基于来自摄像机120的图像的中心与从识别自摄像机120的图像的主车300的行驶车道的左侧车道线和右侧车道线之间的距离，计算从主车300到左侧车道线和右侧车道线的距离，并且可以配置为从主车300的预定宽度以及从主车300到左侧车道线和右侧车道线的距离中确定主车300行驶的车道的宽度。

整体行驶道路确定单元220可以配置为计算主车300的行驶车道L1相对于主车300的二维坐标，并且将所感测的移动物体以及所感测的静止物体的二维坐标映射至主车300的行驶车道L1的二维坐标。因此，距离测量传感器110的距离信息的坐标与来自摄像机120的图像的坐标之间的关系可以存储在自动驾驶逻辑200中，但是本发明并不限制于此。尽管在说明书中假定行驶车道L1是直线作为示例，但是本发明的技术思想也可以应用到行驶车道L1具有特定曲率的情况。

此外，整体行驶道路确定单元220可以配置为聚类具有特定关系的静止物体(S20)。所述特定关系可以基于在连接相邻的静止物体的直线与行驶车道L1之间形成的角度是否小于或等于预定角度(例如，大约15度)来确定。与图4的行驶车道L1为直线的情况相比，在行驶车道具有特定曲率时，可以确定对应于连接相邻的静止物体的直线的中间点相对于连接相邻的静止物体的直线的纵坐标(即，Y坐标)，在行驶车道L1中的坐标的切线的角度是否小于或等于阈值角度。

如图4所示，整体行驶道路确定单元220可以配置为确定在连接相邻的静止物体的直线与行驶车道L1之间形成的角度是否小于或等于阈值角度，并且当该角度小于或等于阈值角度时，将这两个相邻的静止物体聚类为分组。此外，当特定静止物体与一个静止物体绑定为一个分组，并且该特定静止物体又与另一个静止物体绑定为一个分组时，这三个静止物体可以绑定为一个分组。图4示出了基于上述原理，在主车300的左侧形成一个聚类分组的四个静止物体。

此外，所述整体行驶道路确定单元220可以配置为基于所计算的前方物体的绝对速度来确定移动物体是否为在与主车300相同的方向上行驶的车辆。前方物体的绝对速度可以具有纵坐标速度分量(在主车300的行驶方向)和横坐标速度分量(在与主车300的行驶方向垂直的方向)。

整体行驶道路确定单元220也可以配置为确定移动物体的绝对速度的纵坐标速度分量是否在预定的速度范围之内，并且基于该确定来确定该物体是否为在与主车300相同的方向上行驶的车辆。例如，预定的速度范围可以从大约0至150kph，并且整体行驶道路确定单元220可以配置为将纵坐标速度分量落入预定速度之内的正常驾驶车辆与纵坐标速度分量超出预定速度范围大约-30kph(例如，车辆在相对车道行驶)或者纵坐标速度分量为大约250kph(例如，移动物体的错误检测)的移动物体进行区分。

根据示例性的实施方案，整体行驶道路确定单元220可以进一步配置为确定移动物体的绝对速度的纵坐标速度分量的变化量在特定时段内(例如，距离测量传感器110的测量时段)是否在一定的范围之内(例如，在大约-5kph至+5Kph之间)，以确定该物体是否为在与主车300相同的方向上行驶的车辆。在绝对速度的纵坐标速度分量的变化量过大时，该物体可能是移动物体(例如，错误检测或者飞行物体)，而不是车辆。

根据示例性的实施方案，整体行驶道路确定单元220可以进一步配置为确定移动物体的绝对速度的横坐标速度分量的变化量在特定时段内(例如，距离测量传感器110的测量时段)是否在一定的范围之内(例如，在大约-3kph至+3kph之间)，以确定该物体是否为在与主车300相同的方向上行驶的车辆。在绝对速度的横坐标速度分量的变化量过大时，该物体可能是移动物体(例如，错误检测或者飞行物体)，而不是车辆。

此外，如图5所示，整体行驶道路确定单元220可以配置为基于前方物体的绝对速度来确定多个移动物体是否为在与主车300相同的方向上行驶的多个车辆。在多个移动物体为在与主车300相同的方向上行驶的多个车辆时，这些车辆可以表示为矩形。互相靠近的物体(例如，彼此在特定的距离内)，比如图中最右上侧的那些车辆，可以确定为单个车辆。当第一移动物体MO1的绝对速度的纵坐标速度分量为大约-40kph时，整体行驶道路确定单元220可以配置为确定该第一移动物体MO1不是在与主车300相同的方向上行驶的车辆。整体行驶道路确定单元220可以配置为基于第一标准至第四标准来大致上确定整个行驶道路的边界(S40)。

具体地，第一标准为：将位于行驶车道L1的左右两侧上的接近的移动物体中的最内侧的移动物体之间的区域确定为有效行驶道路。具有到行驶车道L1较短的横向距离的物体可以被定义为位于更靠近内侧。此外，如图5所示，当只在行驶车道L1的左侧上存在接近的移动物体时，移动物体的内侧(即，右侧)区域可以被确定为有效行驶道路。例如，属于主车300左侧的分组的静止物体可以确定为位于第一移动物体MO1的内侧。此外，可以基于移动物体的绝对速度的纵坐标速度分量(或者对应于车辆的行驶方向的相反方向的速度分量)，来确定移动物体是否为接近物体。

由于区域很可能对应于相对车道的道路，因此所述第一标准旨在从有效行驶道路中排除接近主车300的车辆(即，在相反方向上行驶的车辆)的外部区域。只对最内侧的接近物体执行确定是旨在确定有效行驶道路的边界。

在图6中，第一移动物体MO1的右侧可以确定为有效行驶道路。所述第二标准为：将聚类的静止物体的分组(聚类分组)中位于最接近车道L1的左右两侧的静止物体的分组之间的区域可以确定为有效行驶道路。在图6中，当存在聚类的静止物体的第一分组GR1至第三分组GR3时，第一分组GR1为位于最接近主车300的左侧的静止物体的分组，第二分组GR2为位于最接近主车300的右侧的静止物体的分组。

因此，在第一分组GR1和第二分组GR2之间的区域可以确定为有效行驶道路。当聚类分组仅存在于行驶车道L1的左侧或者右侧时，聚类分组的内侧(即，右侧或者左侧)可以确定为有效行驶道路。具体地，包括在第一分组GR1中的静止物体中，位于最内侧的静止物体可以确定为有效行驶道路的边界，并且包括在第二分组GR2中的静止物体中，位于最内侧的静止物体可以确定为有效行驶道路的边界。

第三标准为：在与主车300相同的方向上行驶的车辆中，位于行驶车道L1的最左侧和最右侧的车辆之间的区域可以确定为有效行驶道路。在图6中，由于第二移动物体MO2是在主车300的最左侧的车辆，并且第三移动物体MO3是在主车300的最右侧的车辆，因此第二移动物体MO2与第三移动物体MO3之间的区域可以确定为有效行驶道路。

第四标准为：在有效行驶道路的区域没有通过第一标准至第三标准中的任意一个进行指定时，在当前测量时段之前所指定的之前有效行驶道路的区域将被确定为当前有效行驶道路的区域。整体行驶道路确定单元220可以配置为基于第一标准至第四标准中的至少一个来确定有效行驶道路的区域，并且确定对应于有效行驶道路的整体行驶道路的边界TO。

整体行驶道路确定单元220可以进一步配置为，将第一标准设为具有最高优先权的标准并且假定优先权从第二标准到第四标准降低，从而确定整体行驶道路的边界TO。换句话说，即使在通过第二标准将一个区域确定为有效行驶道路时，如果该区域不满足第一标准，该区域也不能确定为有效行驶道路。例如，即使在第二分组GR2的右侧存在与主车300相同的方向上行驶的车辆时，整体行驶道路的边界TO可以基于第二分组GR2中的静止物体来设定，而不是基于在第二分组GR2的右侧存在的车辆来设定。

根据另一个示例性的实施方案，整体行驶道路确定单元220可以配置为基于第一标准和第二标准来确定整体行驶道路的边界TO，这样可以用来补充基于第三标准和第四标准确定的整体行驶道路的边界TO。主车行驶车道确定单元230可以配置为接收来自整体行驶道路确定单元220的包括有整体行驶道路的边界TO的信息，并且确定主车300的行驶车道和附近车辆的行驶车道(S50)。

在图7中，主车行驶车道确定单元230可以配置为设定在行驶车道L1的左侧和右侧具有相同的车道宽度的虚拟车道L2和L3。虽然图7示出了行驶车道L1为直线的情况，但是当行驶车道L1具有特定曲率时，虚拟车道可以具有与特定曲率相同的曲率。

在图8中，主车行驶车道确定单元230可以配置为将整体行驶道路的边界TO映射至虚拟车道L2和L3，并且在车道L1至L3中确定整体行驶道路的边界TO内的车道。主车行驶车道确定单元230可以配置为在车道L1至L3中确定位于整体行驶道路的边界TO内的车道L4，并且将车道L4确定为行驶车道。随后，主车行驶车道确定单元230可以配置为基于行驶车道、主车300和附近车辆之间的位置关系，来确定主车300的行驶车道(图9中的两个车道)以及附近车辆的行驶车道(例如，来自最前方车辆的第一车道、第三车道、第二车道、第三车道、以及第一车道、第二车道)。

然后，主车行驶车道确定单元230可以配置为将主车300的行驶车道和附近车辆的行驶车道提供至主控制逻辑210，并且主控制逻辑210可以配置为通过将控制信号提供至编程为执行驾驶控制的全局控制器，基于主车300的行驶车道和附近车辆的行驶车道来执行主车300的驾驶控制，例如变换车道、超车等。

典型地，根据相关技术，通过摄像机120可以更精确检测的车道只是主车300的行驶车道，这将难以确定主车300所在的车道。此外，移动物体可以通过距离测量传感器110来检测，但是并不能确定出移动物体所在的车道。根据本发明的示例性的实施方案的车辆，可以识别出车辆行驶的车道和附近车辆行驶的车道，而不需要用于识别主车的行驶车道的单独模块。此外，通过识别主车行驶的车道和附近车辆行驶的车道，在提供了自动驾驶功能的车辆中可以更安全地实现车道变换的操作。

如上面所描述的方法可以在非易失性计算机可读记录介质中实现为可由计算机读取的编码。这种非易失性计算机可读记录介质包括配置为存储可由计算机系统读取的数据的所有类型的记录介质。

从以上描述显然的是，本发明具有以下效果。利用根据本发明的示例性实施方案的ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该车辆的行驶车道的方法，可以识别出主车行驶的车道和附近车辆行驶的车道，甚至不需要用于识别主车的行驶车道的单独模块。此外，通过识别主车行驶的行驶车道和附近车辆行驶的行驶车道，在提供自动驾驶功能的车辆中可以更安全地实现车道变换的操作。

能够通过本发明获取的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员根据以上描述能够清楚地理解本文中未提及的其他效果。对于本领域技术人员显而易见的是，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可以对本发明进行各种修改和改变。因此，本发明旨在覆盖本发明的修改和改变，只要这些修改和改变在所附权利要求及其等同形式的范围之内。

Claims (17)

1.一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，包括：

凭借电子控制单元的自动驾驶逻辑，将感测到的自动驾驶车辆前方的至少一个物体分类为静止物体或者移动物体；

凭借电子控制单元，通过聚类静止物体来产生聚类分组；

凭借电子控制单元，确定移动物体是否为在与自动驾驶车辆的主车相同的方向上行驶的车辆；

凭借电子控制单元，基于在移动物体中接近主车的移动物体的位置和聚类分组，来确定整体行驶道路的边界；

凭借电子控制单元，将基于主车行驶的车道宽度的多个车道的位置与整体行驶道路的边界进行比较，并且确定主车的行驶车道，

其中，基于具有优先权的第一标准到第四标准的至少一个来确定整体行驶道路的边界，

其中，第一标准基于接近主车的移动物体与行驶车道之间的区域来确定有效行驶道路，

其中，第二标准基于静止物体的聚类分组与行驶车道之间的区域来确定有效行驶道路，

其中，第三标准基于在与主车相同的方向上行驶的车辆与行驶道路之间的区域来确定有效行驶道路，

其中，第四标准基于在当前测量时段之前所指定的之前有效行驶道路的区域来确定有效行驶道路，

其中，所述第一标准具有最高优先权，并且优先权从第二标准到第四标准按顺序降低，

其中，移动物体是否为在与主车相同的方向上行驶的车辆的确定包括：

凭借电子控制单元，确定移动物体的绝对速度的纵坐标速度分量是否在预定的速度范围内；

凭借电子控制单元，确定在预定时段内，所述移动物体的绝对速度的纵坐标速度分量的变化量是否在第一范围内；

凭借电子控制单元，确定在预定时段内，所述移动物体的绝对速度的横坐标速度分量的变化量是否在第二范围内。

2.根据权利要求1所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，将感测到的自动驾驶车辆前方的至少一个物体分类为静止物体或者移动物体包括：

凭借电子控制单元，对主车的速度和至少一个物体的相对速度进行计算操作，并且计算所述至少一个物体的绝对速度；

凭借电子控制单元，将所述至少一个物体的绝对速度的绝对值与阈值速度进行比较，并且将所述至少一个物体分类为静止物体或者移动物体。

3.根据权利要求1所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，聚类分组的产生包括：

凭借电子控制单元，确定相邻的静止物体之间是否具有特定关系，

其中，所述特定关系是基于连接相邻的静止物体的直线与主车的行驶车道之间的角度是否小于或等于阈值角度确定的。

4.根据权利要求1所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，整体行驶道路的边界的确定包括：

凭借电子控制单元，将在接近主车的移动物体中、位于相对于行驶车道最内侧的左侧和最内侧的右侧的移动物体之间的区域确定为有效行驶道路。

5.根据权利要求4所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，整体行驶道路的边界的确定进一步包括：

凭借电子控制单元，将聚类分组中、位于相对于行驶车道最内侧的左侧和最内侧的右侧的聚类分组之间的区域确定为有效行驶道路。

6.根据权利要求5所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，基于接近车辆的移动物体确定的有效行驶道路优先于基于聚类分组确定的有效行驶道路。

7.根据权利要求5所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，整体行驶道路的边界的确定进一步包括：

凭借电子控制单元，将与主车相同的方向行驶的车辆中、位于相对于行驶车道最外侧的左侧和最外侧的右侧的车辆之间的区域确定为有效行驶道路。

8.根据权利要求1所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，主车的行驶车道的确定包括：

凭借电子控制单元，将多个车道中的位于整体行驶道路的边界内的车道确定为行驶车道；

凭借电子控制单元，基于车道中的主车的位置来确定主车的行驶车道。

9.一种用于自动驾驶车辆的电子控制单元，所述电子控制单元包括：

整体行驶道路确定单元，其配置为将感测到的自动驾驶车辆前方的至少一个物体分类为静止物体或者移动物体；通过聚类静止物体来产生聚类分组；并且基于在移动物体中接近主车的移动物体的位置和聚类分组，来确定整体行驶道路的边界；

主车行驶车道确定单元，其配置为将基于用于主车行驶的车道宽度的多个车道的位置与整体行驶道路的边界进行比较，并且确定主车的行驶车道，

其中，基于具有优先权的第一标准到第四标准的至少一个来确定整体行驶道路的边界，

其中，第一标准基于接近主车的移动物体与行驶车道之间的区域来确定有效行驶道路，

其中，第二标准基于静止物体的聚类分组与行驶车道之间的区域来确定有效行驶道路，

其中，第三标准基于在与主车相同的方向上行驶的车辆与行驶道路之间的区域来确定有效行驶道路，

其中，第四标准基于在当前测量时段之前所指定的之前有效行驶道路的区域来确定有效行驶道路，

其中，所述第一标准具有最高优先权，并且优先权从第二标准到第四标准按顺序降低，

其中，所述整体行驶道路确定单元配置为通过确定移动物体的绝对速度的纵坐标速度分量是否在预定的速度范围内，通过确定在预定时段内所述移动物体的绝对速度的纵坐标速度分量的变化量是否在第一范围内，以及通过确定在预定时段内所述移动物体的绝对速度的横坐标速度分量的变化量是否在第二范围内，来确定移动物体是否为在与主车相同的方向上行驶的车辆。

10.根据权利要求9所述的用于自动驾驶车辆的电子控制单元，其中，所述整体行驶道路确定单元配置为对主车的速度和至少一个物体的相对速度进行计算操作，以计算所述至少一个物体的绝对速度；以及将所述至少一个物体的绝对速度的绝对值与阈值速度进行比较，以将所述至少一个物体分类为静止物体或者移动物体。

11.根据权利要求9所述的用于自动驾驶车辆的电子控制单元，其中，所述整体行驶道路确定单元配置为确定相邻的静止物体之间是否具有特定关系，其中，所述特定关系是基于连接相邻的静止物体的直线与主车的行驶车道之间的角度是否小于或等于阈值角度确定的。

12.根据权利要求9所述的用于自动驾驶车辆的电子控制单元，其中，所述整体行驶道路确定单元配置为将接近主车的移动物体中、位于相对于行驶车道最内侧的左侧和最内侧的右侧的移动物体之间的区域确定为有效行驶道路。

13.根据权利要求12所述的用于自动驾驶车辆的电子控制单元，其中，所述整体行驶道路确定单元配置为将聚类分组中、位于相对于行驶车道最内侧的左侧和最内侧的右侧的聚类分组之间的区域确定为有效行驶道路。

14.根据权利要求13所述的用于自动驾驶车辆的电子控制单元，其中，基于接近车辆的移动物体确定的有效行驶道路优先于基于聚类分组确定的有效行驶道路。

15.根据权利要求13所述的用于自动驾驶车辆的电子控制单元，其中，所述整体行驶道路确定单元配置为将在与主车相同的方向上行驶的车辆中、位于相对于行驶车道最外侧的左侧和最外侧的右侧的车辆之间的区域确定为有效行驶道路。

16.根据权利要求9所述的用于自动驾驶车辆的电子控制单元，其中，所述主车行驶车道确定单元配置为将多个车道中的位于整体行驶道路的边界内的车道确定为行驶车道，并且根据车道中的主车的位置来确定主车的行驶车道。

17.一种自动驾驶车辆，其包括：

电子控制单元，所述电子控制单元包括：

整体行驶道路确定单元，其配置为将感测到的自动驾驶车辆前方的至少一个物体分类为静止物体或者移动物体；通过聚类静止物体来产生聚类分组；并且基于在移动物体中的接近主车的移动物体的位置和聚类分组，来确定整体行驶道路的边界；

主车行驶车道确定单元，其配置为将基于用于主车行驶的车道宽度的多个车道的位置与整体行驶道路的边界进行比较，并且确定主车的行驶车道；

驾驶单元，所述驾驶单元配置为基于凭借电子控制单元产生的控制信号来操作车辆，

其中，基于具有优先权的第一标准到第四标准的至少一个来确定整体行驶道路的边界，

其中，第一标准基于接近主车的移动物体与行驶车道之间的区域来确定有效行驶道路，

其中，第二标准基于静止物体的聚类分组与行驶车道之间的区域来确定有效行驶道路，

其中，第三标准基于在与主车相同的方向上行驶的车辆与行驶道路之间的区域来确定有效行驶道路，

其中，第四标准基于在当前测量时段之前所指定的之前有效行驶道路的区域来确定有效行驶道路，

其中，所述第一标准具有最高优先权，并且优先权从第二标准到第四标准按顺序降低，

其中，所述整体行驶道路确定单元配置为通过确定移动物体的绝对速度的纵坐标速度分量是否在预定的速度范围内，通过确定在预定时段内所述移动物体的绝对速度的纵坐标速度分量的变化量是否在第一范围内，以及通过确定在预定时段内所述移动物体的绝对速度的横坐标速度分量的变化量是否在第二范围内，来确定移动物体是否为在与主车相同的方向上行驶的车辆。

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