CN108392357A - 一种能复制推拿手法的按摩设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及按摩设备技术领域，尤其是一种能复制推拿手法的按摩设备,包括床体，且所述固定板的上端设有三维扫描仪支架，所述三维扫描仪支架的上端中部安装有三维扫描仪，所述手掌运动及数据采集发布传输线缆远离并联机器人的一端连接有指端传感器传输线，所述人掌机械手的手指背部均设有激光定位传感器，所述人掌机械手的手指正面均设有压力检测传感器。仿人机械手的机械臂将数据复制，精准还原，达到代替人工按摩，节省人力的目的，人体定位通过三维激光扫描仪，对人体进行三维扫描，实时检测人体的位置实时定位，来排除人体在接受治疗时因为移动带来的机械手只在原位复制动作的带来的治疗效果不佳。

Description

一种能复制推拿手法的按摩设备

技术领域

本发明涉及按摩设备技术领域，尤其涉及一种能复制推拿手法的按摩设备。

背景技术

人们在受伤康复治疗时都会选择推拿治疗，推拿治疗过程中，穴位是固定不变的，治疗时间也是一定的，那说明手法的运用的差别（力量、频率、方向）是影响最终疗效的关键因素。如果能够有一台设备读取出推拿专家的手法数据，就可以把数据复制到一个治疗仪器上，既能提高疗效也能节省人力，为此，我们提出一种能复制推拿手法的按摩设备。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种能复制推拿手法的按摩设备。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

设计一种能复制推拿手法的按摩设备,包括床体，所述床体的上端面躺有患者，靠近患者附近站有按摩师，所述患者的手腕上佩戴有橡胶手环，所述橡胶手环的外侧等距设有肌肉电信号检测装置，所述床体的下端四角均设有床腿，所述床腿之间设有床腿支架，所述床腿支架的左上角和右下角均设有激光定位塔支架，两个所述激光定位塔支架的上端分别安装有激光定位主塔和激光定位副塔，所述激光定位主塔和激光定位副塔形成对角线，所述床腿支架的一侧安装有平移电机固定架，所述平移电机固定架的上端安装有平移电机，所述平移电机通过输出轴连接有平移丝杠，所述平移丝杠的外侧连接有平移支架，所述平移支架呈J字型，且所述平移支架的垂直架中部开设有滑槽，所述滑槽的内腔底端安装有上升电机，所述上升电机的输出轴连接有升降丝杠，且所述升降丝杠的外侧连接有与滑槽相匹配的固定架，所述平移支架的上端设有与升降丝杠匹配的丝杠定位架，所述平移支架远离垂直架一侧穿过床体下方呈L字型固定板，且所述固定板的上端设有三维扫描仪支架，所述三维扫描仪支架的上端中部安装有三维扫描仪，所述固定架靠近按摩师的一侧连接有并联机器人托盘，所述并联机器人托盘的下端两侧对称设有并联机器人，所述并联机器人包括有PC计算机，且所述并联机器人的下端均连接有人掌机械手，所述人掌机械手包括有与并联机器人连接的手掌运动及数据采集发布传输线缆，所述手掌运动及数据采集发布传输线缆远离并联机器人的一端连接有指端传感器传输线，所述人掌机械手的手指背部均设有激光定位传感器，所述人掌机械手的手指正面均设有压力检测传感器，所述激光定位主塔、三维扫描仪、人掌机械手、平移电机、上升电机、激光定位副塔、指端传感器传输线、手掌运动及数据采集发布传输线缆、激光定位传感器、肌肉电信号检测装置、压力检测传感器均和PC计算机连接。

优选的，所述床体的上表面设有与患者脸部对应的通孔，且通孔的内壁设有环形槽，所述环形槽的槽内设有橡胶条。

优选的，所述人掌机械手的手掌面贴有按摩层。

优选的, 所述升降丝杠的可调节高度为50-180cm，所述平移丝杠的可调节长度为120-200cm。

本发明提出的一种能复制推拿手法的按摩设备，有益效果在于：通过按摩师佩戴一个手套，该手套有内有肌肉电信号检测装置，能够接收大脑经由肌肉传来的生物电信号，检测到按摩师的机械动作，手套的手指部位设置有压力检测传感器，用于记录按摩师的按摩力度，这些数据就可以精准的复制按摩师的按摩手法，采用并联机械手人形机械手相结合，实现动作的精准恢复。仿人机械手的机械臂将数据复制，精准还原，达到代替人工按摩，节省人力的目的，人体定位通过三维激光扫描仪，对人体进行三维扫描，实时检测人体的位置实时定位，来排除人体在接受治疗时因为移动带来的机械手只在原位复制动作的带来的治疗效果不佳。

附图说明

图1为本发明提出的一种能复制推拿手法的按摩设备结构示意图；

图2为本发明提出的一种能复制推拿手法的按摩设备人掌机械手和并联机器人细节结构示意图；

图3为本发明提出的一种能复制推拿手法的按摩设备橡胶手环和人掌机械手结构示意图；

图4为本发明提出的一种能复制推拿手法的按摩设备激光定位塔定位区域主视结构示意图；

图5为本发明提出的一种能复制推拿手法的按摩设备立体结构示意图。

图中：激光定位主塔1、三维扫描仪2、并联机器人3、并联机器人托盘4、丝杠定位架5、升降丝杠6、固定架7、设备平移支架8、人掌机械手9、平移电机10、平移电机固定架11、上升电机12、平移丝杠13、床体14、三维扫描仪支架15、激光定位塔支架16、激光定位副塔17、患者18、指端传感器传输线19、手掌运动及数据采集发布传输线缆20、激光定位传感器21、肌肉电信号检测装置22、橡胶手环23、压力检测传感器24、按摩师25。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-5，一种能复制推拿手法的按摩设备,包括床体14，床体14的上端面躺有患者18，床体14的上表面设有与患者18脸部对应的通孔，且通孔的内壁设有环形槽，环形槽的槽内设有橡胶条，可以对患者18的脸上具有一定的保护作用，不会擦伤。

靠近患者18附近站有按摩师25，患者18的手腕上佩戴有橡胶手环23，橡胶手环23的外侧等距设有肌肉电信号检测装置22，床体14的下端四角均设有床腿，床腿之间设有床腿支架，床腿支架的左上角和右下角均设有激光定位塔支架16，两个激光定位塔支架16的上端分别安装有激光定位主塔1和激光定位副塔17，激光定位主塔1和激光定位副塔17形成对角线，床腿支架的一侧安装有平移电机固定架11，平移电机固定架11的上端安装有平移电机10，平移电机10通过输出轴连接有平移丝杠13，平移丝杠13的外侧连接有平移支架8，平移支架8呈J字型，且平移支架8的垂直架中部开设有滑槽，滑槽的内腔底端安装有上升电机12，上升电机12的输出轴连接有升降丝杠6，升降丝杠6的可调节高度为50-180cm，平移丝杠13的可调节长度为120-200cm，更加标准，比较符合一些人群使用，使用范围广，作用大。

且升降丝杠6的外侧连接有与滑槽相匹配的固定架7，平移支架8的上端设有与升降丝杠6匹配的丝杠定位架5，平移支架8远离垂直架一侧穿过床体14下方呈L字型固定板，且固定板的上端设有三维扫描仪支架15，三维扫描仪支架15的上端中部安装有三维扫描仪2，固定架7靠近按摩师25的一侧连接有并联机器人托盘4，并联机器人托盘4的下端两侧对称设有并联机器人3，并联机器人3包括有PC计算机，且并联机器人3的下端均连接有人掌机械手9，人掌机械手9的手掌面贴有按摩层，在按摩的时候，使患者18更加舒服，实用性较强。

人掌机械手9包括有与并联机器人3连接的手掌运动及数据采集发布传输线缆20，手掌运动及数据采集发布传输线缆20远离并联机器人3的一端连接有指端传感器传输线19，人掌机械手9的手指背部均设有激光定位传感器21，人掌机械手9的手指正面均设有压力检测传感器24，激光定位主塔1、三维扫描仪2、人掌机械手9、平移电机10、上升电机12、激光定位副塔17、指端传感器传输线19、手掌运动及数据采集发布传输线缆20、激光定位传感器21、肌肉电信号检测装置22、压力检测传感器24均和PC计算机连接。

工作原理：激光定位主塔1安装在激光定位塔支16上方，激光定位副塔17也同样的安装方式安装在床体14的另斜对角一侧，两个激光定位塔形成一个对角线，将并联机器人3运动区域覆盖，实现定位无死角，机器人托盘,4起到托起两组并联机器人3的作用，将两组并联机器人3与固定架7连接起来，固定架7安装在设备平移支架8内的滑槽内，在升降丝杠,6的作用下实现上下移动，为了保证升降丝杠6的转动中心，在升降丝杠6的上方安装有丝杠定位架5，电机,12控制升降丝杠6的转动，升降丝杠6位于设备平移支架8安装位置的最下方，平移丝杠13用来移动设备平移支架8以及安装在设备平移支架8上的设备整体移动，平移电机10控制平移丝杠13的转动，从而带动设备平移支架8的移动，人掌机械手9位于并联机器人3下方，由并联机器人3带动在平面内移动和小幅度上下移动，三维扫描仪2起到实时检测人体移动的作用其安装在三维扫描仪支架15上，三维扫描仪支架15则安装在设备平移支架8上，上述原件中在平移丝杠13和升降丝杠6控制设备并联机器人3运动实现上下左右移动，并联机器人3控制人掌机械手9平面内运动和上下小幅运动。来满足推拿手法的还原要求。激光定位传感器21用于接收激光定位主塔1和激光定位副塔17所发射的定位光线，激光定位主塔1激光扫过的同时，PC计算机开始计数，激光定位传感器21接收到激光后，利用传感器位置和接收激光时间的关系，计算相对于激光发射器的准确位置，同一时间内激光束击中的光敏传感器足够多，就能形成一个3D的模型，能够使得手掌运动被准确定位，患者18躺在床体14上，按摩师25佩戴一个橡胶手环23，该橡胶手环23 上安装有肌肉电信号检测装置22，能够接收大脑经由肌肉传来的生物电信号，检测到按摩师25的机械动作，手套的手指部位设置有压力检测传感器24，用于记录按摩师25的按摩压力度。病人在推拿床上通过按摩师手法复制设备和三维扫描仪2起到实时检测人体模型生成一个相对空间模型，当数据复制时，能够保证相对性不会变动，起到更好的治疗效果。当按摩师对患者完成一套推拿动作时，就可以启动设备，实现推拿守法的机械还原流程如下：激光定位主塔1和激光定位副塔17负责定位人掌机械手9的位置，三维扫描仪2负责对人体进行扫描。人掌机械手9会针对三维扫描仪2所产生的患者三维人体模型数据结合自己在激光定位主塔1和激光定位副塔17所产生的空间坐标内生成与患者人体患部的相对位置的坐标，这些数据会及时反馈给并联机器人3，并联机器人3则控制三维扫描仪2保持相对位置，使得人掌机械手9能够将动作精准还原，达到对患者患部的有效治疗。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种能复制推拿手法的按摩设备,包括床体（14），所述床体（14）的上端面躺有患者（18），靠近患者（18）附近站有按摩师（25），其特征在于，所述患者（18）的手腕上佩戴有橡胶手环（23），所述橡胶手环（23）的外侧等距设有肌肉电信号检测装置（22），所述床体（14）的下端四角均设有床腿，所述床腿之间设有床腿支架，所述床腿支架的左上角和右下角均设有激光定位塔支架（16），两个所述激光定位塔支架（16）的上端分别安装有激光定位主塔（1）和激光定位副塔（17），所述激光定位主塔（1）和激光定位副塔（17）形成对角线，所述床腿支架的一侧安装有平移电机固定架（11），所述平移电机固定架（11）的上端安装有平移电机（10），所述平移电机（10）通过输出轴连接有平移丝杠（13），所述平移丝杠（13）的外侧连接有平移支架（8），且所述平移支架（8）的垂直架中部开设有滑槽，所述滑槽的内腔底端安装有上升电机（12），所述上升电机（12）的输出轴连接有升降丝杠（6），且所述升降丝杠（6）的外侧连接有与滑槽相匹配的固定架（7），所述平移支架（8）的上端设有与升降丝杠（6）匹配的丝杠定位架（5），所述平移支架（8）远离垂直架一侧穿过床体（14）下方呈L字型固定板，且所述固定板的上端设有三维扫描仪支架（15），所述三维扫描仪支架（15）的上端中部安装有三维扫描仪（2），所述固定架（7）靠近按摩师（25）的一侧连接有并联机器人托盘（4），所述并联机器人托盘（4）的下端两侧设有并联机器人（3），所述并联机器人（3）包括有PC计算机，且所述并联机器人（3）的下端均连接有人掌机械手（9），所述人掌机械手（9）包括有与并联机器人（3）连接的手掌运动及数据采集发布传输线缆（20），所述手掌运动及数据采集发布传输线缆（20）远离并联机器人（3）的一端连接有指端传感器传输线（19），所述人掌机械手（9）的手指背部均设有激光定位传感器（21），所述人掌机械手（9）的手指正面均设有压力检测传感器（24），所述激光定位主塔（1）、三维扫描仪（2）、人掌机械手（9）、平移电机（10）、上升电机（12）、激光定位副塔（17）、指端传感器传输线（19）、手掌运动及数据采集发布传输线缆（20）、激光定位传感器（21）、肌肉电信号检测装置（22）、压力检测传感器（24）均和PC计算机连接。

2.根据权利要求1所述的一种能复制推拿手法的按摩设备，其特征在于，所述人掌机械手（9）的手掌面贴有按摩层。

3.根据权利要求1所述的一种能复制推拿手法的按摩设备, 其特征在于，所述升降丝杠（6）的可调节高度为50-180cm，所述平移丝杠（13）的可调节长度为120-200cm。