CN109646264A - 一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人，包括床体，所述床体的底部四角固定安装有固定脚杯，所述床体的内腔顶部固定安装有加热装置，所述床体的顶部左侧焊接有固定杆，所述固定杆的右侧顶部通过螺栓固定安装有控制器，所述床体的顶部后侧壁固定安装有滑动台，所述滑动台的顶部通过螺栓固定安装有线性滑轨，所述线性滑轨防顶部固定安装有移动杆，所述移动杆的顶部转动连接有扫描杆，所述扫描杆的底部前侧壁固定安装有激光三维定位器，所述滑动台的右侧端通过螺栓固定安装有第二液压机，所述第二液压机的左侧端固定连接有活动杆，该发明能实现自动的扫描按摩，实现上下同步进行推拿按摩的综合效果。

Description

一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人
技术领域
本发明涉及医疗机器人技术领域，具体为一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人。
背景技术
推拿中医指用手在人体上按经络、穴位，用推、拿、提、捏、揉等手法进行治疗。推拿又有“按跷”、“跷引”、“案杌”诸称号。推拿，为一种非药物的自然疗法、物理疗法。通常是指医者运用自己的双手作用于病患的体表、受伤的部位、不适的所在、特定的腧穴、疼痛的地方，具体运用推、拿、按、摩、揉、捏、点、拍等形式多样的手法和力道，以期达到疏通经络、推行气血、扶伤止痛、祛邪扶正、调和阴阳、延长寿命的疗效。随着中国社会的发展，各类医疗服务需求量开始上升，其中，按摩的需求量占据了很大的位置。中医推拿术是目前运用较多的按摩方式。
现有技术当中的推拿多为趴窝位进行按摩，导致人体不适，同时不能实现上下两面同时进行推拿，同时现有的扫描定位装置，一般比较固定，不能移动进行扫描，对与人体的凹凸部位不能实现精准的定位，其次设备缺少温热的理疗效果，因此亟需压一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人，以解决上述背景技术中提出的重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人不能实现上下两面同时进行推拿，同时现有的扫描定位装置，一般比较固定，不能移动进行扫描，对与人体的凹凸部位不能实现精准的定位，其次设备缺少温热的理疗效果等特性的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人，包括床体，所述床体的底部四角固定安装有固定脚杯，所述床体的内腔顶部固定安装有加热装置，所述床体的顶部左侧焊接有固定杆，所述固定杆的右侧顶部通过螺栓固定安装有控制器，所述床体的顶部后侧壁固定安装有滑动台，所述滑动台的顶部通过螺栓固定安装有线性滑轨，所述线性滑轨防顶部固定安装有移动杆，所述移动杆的顶部转动连接有扫描杆，所述扫描杆的底部前侧壁固定安装有激光三维定位器，所述滑动台的右侧端通过螺栓固定安装有第二液压机，所述第二液压机的左侧端固定连接有活动杆，所述活动杆的另一端与所述移动杆相焊接，所述移动杆内腔顶部固定安装第二电机，所述第二电机的动力输出端与所述扫描杆相固定连接，所述移动杆的前侧壁开有滑槽，所述滑槽内腔插接有关节机械手臂，所述关节机械手臂的后侧端固定安装有第三电机，所述第三电机的动力输出端固定安装有齿轮盘，所述移动杆内腔后侧壁左侧焊接有所述齿条，所述齿条与所述齿轮盘啮合连接，所述滑槽的内腔左右两侧壁的前方均固定安装有滑轨，所述滑轨的另一面与所述关节机械手臂相固定连接，所述关节机械手臂的前手臂底部固定安装有第一液压机，所述第一液压机的底部固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的底部焊接有连接壳体，所述床体的内腔中部开有凹孔，所述凹孔内壁和壳体的内壁均固定安装有第一电机，两个所述第一电机的动力输出端固定安装有按摩盘，所述控制器的内部固定安装有中央控制模块，所述中央控制模块电性输入连接有控制模块，所述中央控制模块电性双向连接有存储模块和激光三维定位器，所述中央控制模块电性输出连接有显示模块和执行模块，所述执行模块通过导线电性连接有第一电机、加热装置、第二电机、第三电机、第一液压机和第二液压机。
优选的，所述按摩盘为圆盘形，且圆盘形的表面一体成型有凸块。
优选的，所述床体的顶部左侧固定安装有枕头，所述枕头为天然乳胶枕头。
优选的，所述线性滑轨为加宽型线性滑轨。
优选的，所述控制器的前表面固定安装有红外屏。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该发明提供了一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人，在床体的顶部和内部均设置了推拿按摩装置，能实现上下同时进行按摩，人体可躺着进行全面的按摩，同时移动杆带动扫描杆上的激光三维定位器进行左右移动式扫描，更加的精确定位，其次在床体上安装有加热装置，实现对人体进行有效的热疗。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明结构的腐蚀图；
图3为本发明关节机械手臂的结构示意图；
图4为本发明系统结构示意图。
图中：1床体、2固定脚杯、3第一电机、4按摩盘、5加热装置、6固定杆、7控制器、8移动杆、9滑动台、10枕头、11线性滑轨、12扫描杆、13激光三维定位器、14第二电机、15齿条、16齿轮盘、17滑轨、18关节机械手臂、19第三电机、20第一液压机、21伸缩杆、22中央控制模块、23存储模块、24控制模块、25显示模块、26执行模块、27第二液压机、28活动杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种技术方案：一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人，用于提高自动的扫描按摩，实现上下同步进行按摩，请参阅图1，包括床体1，床体1的底部四角固定安装有固定脚杯2，床体1的内腔顶部固定安装有加热装置5，利用加热装置5对人体进行加热，床体1的顶部左侧焊接有固定杆6，固定杆6的右侧顶部通过螺栓固定安装有控制器7，控制器7的前表面固定安装有红外屏，利用红外屏手动进行触控控制设备的相关参数，床体1的顶部后侧壁固定安装有滑动台9，床体1的顶部左侧固定安装有枕头10，枕头10为天然乳胶枕头，天然乳胶枕头具有透气性和吸湿性，其独特的柔软触觉和乳胶高弹性能够顺应身体轮廓，依托住人体脊椎，请参阅图2，滑动台9的顶部通过螺栓固定安装有线性滑轨11，线性滑轨11为加宽型线性滑轨，拥有更高的额定负载，同时可以承担一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动，线性滑轨11防顶部固定安装有移动杆8，移动杆8的顶部转动连接有扫描杆12，利用扫描杆12带动激光三维定位器13进行移动式扫描，实现精确的进行定位，移动杆8内腔顶部固定安装第二电机14，第二电机14的动力输出端与扫描杆12相固定连接，移动杆8的前侧壁开有滑槽，滑槽内腔插接有关节机械手臂18，关节机械手臂18的后侧端固定安装有第三电机19，第三电机19的动力输出端固定安装有齿轮盘16，移动杆8内腔后侧壁左侧焊接有齿条15，利用第三电机19的转动带动齿轮盘16的运转，实现齿轮盘16在齿条15的表面进行滑动，齿条15与齿轮盘16啮合连接，从而带动关节机械手臂18进行上下移动，滑槽的内腔左右两侧壁的前方均固定安装有滑轨17，滑轨17的另一面与关节机械手臂18相固定连接，保证关节机械手臂18进行上下稳定的滑动，防止产生较大的晃动，关节机械手臂18的前手臂底部固定安装有第一液压机20，第一液压机20的底部固定连接有伸缩杆21，伸缩杆21的底部焊接有连接壳体，利用第一液压机20带动伸缩杆21进行收缩移动，控制连接壳体的上下移动，实现将按摩盘4与人体进行有效的接触控制，床体1的内腔中部开有凹孔，凹孔内壁和壳体的内壁均固定安装有第一电机3，两个第一电机3的动力输出端固定安装有按摩盘4，按摩盘4为圆盘形，且圆盘形的表面一体成型有凸块，凸块与身体进行摩擦实现一定的摩擦起热效果，对身体部位起到温热的作用，同时进行有效的按摩，请参阅图3，扫描杆12的底部前侧壁固定安装有激光三维定位器13，激光三维定位器13为医疗领域通用的激光三维定位机构，用于确定人体的位置，以便确定推拿路径和位置，滑动台9的右侧端通过螺栓固定安装有第二液压机27，第二液压机27的左侧端固定连接有活动杆28，活动杆28的另一端与移动杆8相焊接，利用第二液压机27上的活动杆28推动移动杆8进行左右方向的移动，请参阅图4，控制器7的内部固定安装有中央控制模块22，中央控制模块22电性输入连接有控制模块24，中央控制模块22电性双向连接有存储模块23和激光三维定位器13，中央控制模块22电性输出连接有显示模块25和执行模块26，执行模块26通过导线电性连接有第一电机3、加热装置5、第二电机14、第三电机19、第一液压机20和第二液压机27，利用执行模块26控制各部件的配合运转。
在具体的使用过程中，当需要本发明在使用的过程中首先利用控制器7进行设定相关的参数，然后人体躺在床体1的顶部，头部置于枕头10的顶部，首先利用第二电机14带动扫描杆12进行转动，将扫描杆12置于床体1的顶部，然后利用激光三维定位器13进行对人体进行扫描定位，然后再利用第二电机14的转动收回扫描杆12，同时启动第三电机19，利用第三电机19带动齿轮盘16在齿条15的表面进行滑动，控制关节机械手臂18的高度，其次，利用第一液压机20实现伸缩杆21伸缩，将按摩盘4与身体相贴合，在床体1的内部设置有加热装置5，利用加热装置5进行加热作用，实现一定的热疗效果，同时利用上下两侧的第一电机3同步进行转动，带动按摩盘4进行推拿按摩。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人，其特征在于：包括床体(1)，所述床体(1)的底部四角固定安装有固定脚杯(2)，所述床体(1)的内腔顶部固定安装有加热装置(5)，所述床体(1)的顶部左侧焊接有固定杆(6)，所述固定杆(6)的右侧顶部通过螺栓固定安装有控制器(7)，所述床体(1)的顶部后侧壁固定安装有滑动台(9)，所述滑动台(9)的顶部通过螺栓固定安装有线性滑轨(11)，所述线性滑轨(11)防顶部固定安装有移动杆(8)，所述移动杆(8)的顶部转动连接有扫描杆(12)，所述扫描杆(12)的底部前侧壁固定安装有激光三维定位器(13)，所述滑动台(9)的右侧端通过螺栓固定安装有第二液压机(27)，所述第二液压机(27)的左侧端固定连接有活动杆(28)，所述活动杆(28)的另一端与所述移动杆(8)相焊接，所述移动杆(8)内腔顶部固定安装第二电机(14)，所述第二电机(14)的动力输出端与所述扫描杆(12)相固定连接，所述移动杆(8)的前侧壁开有滑槽，所述滑槽内腔插接有关节机械手臂(18)，所述关节机械手臂(18)的后侧端固定安装有第三电机(19)，所述第三电机(19)的动力输出端固定安装有齿轮盘(16)，所述移动杆(8)内腔后侧壁左侧焊接有所述齿条(15)，所述齿条(15)与所述齿轮盘(16)啮合连接，所述滑槽的内腔左右两侧壁的前方均固定安装有滑轨(17)，所述滑轨(17)的另一面与所述关节机械手臂(18)相固定连接，所述关节机械手臂(18)的前手臂底部固定安装有第一液压机(20)，所述第一液压机(20)的底部固定连接有伸缩杆(21)，所述伸缩杆(21)的底部焊接有连接壳体，所述床体(1)的内腔中部开有凹孔，所述凹孔内壁和壳体的内壁均固定安装有第一电机(3)，两个所述第一电机(3)的动力输出端固定安装有按摩盘(4)，所述控制器(7)的内部固定安装有中央控制模块(22)，所述中央控制模块(22)电性输入连接有控制模块(24)，所述中央控制模块(22)电性双向连接有存储模块(23)和激光三维定位器(13)，所述中央控制模块(22)电性输出连接有显示模块(25)和执行模块(26)，所述执行模块(26)通过导线电性连接有第一电机(3)、加热装置(5)、第二电机(14)、第三电机(19)、第一液压机(20)和第二液压机(27)。
2.根据权利要求1所述的一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人，其特征在于：所述按摩盘(4)为圆盘形，且圆盘形的表面一体成型有凸块。
3.根据权利要求1所述的一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人，其特征在于：所述床体(1)的顶部左侧固定安装有枕头(10)，所述枕头(10)为天然乳胶枕头。
4.根据权利要求1所述的一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人，其特征在于：所述线性滑轨(11)为加宽型线性滑轨。
5.根据权利要求1所述的一种重力加载式激光三维定位的儿科用中医推拿机器人，其特征在于：所述控制器(7)的前表面固定安装有红外屏。
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