CN219662170U - 体表贴合作业平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种体表贴合作业平台，包括机体、支撑架、六轴机械手以及控制主机，支撑架安装于所述机体，所述支撑架设置有结构光组件，所述结构光组件用于获取第一检测区域内的人体皮肤表面三维图像；六轴机械手安装于所述机体，所述六轴机械手的自由端设置有待安装位，用于供不同种类的工作件单独拆卸安装，用于对置于所述第一检测区域内的人体作业；本实用新型提出的体表贴合作业平台可以实现不同的人体表面作业，其功能更加完全，使用场景多，可以满足用户不同的使用需求，产品的使用率大大增加，且机体无需供人体躺卧，占用体积小。

Description

体表贴合作业平台

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别涉及一种体表贴合作业平台。

背景技术

现在市面上机器人功能过于单一，同一台设备往往只能实现一个特定的功能，如现有的按摩机器人，只能用于对人体进行按摩，或是手术机器人，只能用于给人体特定部分作手术，机器人的整体利用率低，占地面积大，价格昂贵，为了满足产品多用途、多应用场景，需要设计一款可应用到不同的场景中的机器，通过该机器人可以满足用户不同的使用需求。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种体表贴合作业平台，旨在解决现有技术中机器人设备的功能单一，利用率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的体表贴合作业平台，包括：

机体；

支撑架，安装于所述机体， 所述支撑架设置有结构光组件，所述结构光组件用于获取第一检测区域内的人体皮肤表面三维图像；

六轴机械手，安装于所述机体，所述六轴机械手的自由端设置有待安装位，用于供不同种类的工作件单独拆卸安装，用于对置于所述第一检测区域内的人体作业；

控制主机，设置于所述机体，所述控制主机分别与所述六轴机械手、所述结构光组件电连接；

其中，所述控制主机用于根据所述人体皮肤表面三维图像生成有多种不同的运动路线，所述控制主机还用于控制所述六轴机械手驱动安装于所述待安装位的工作件沿其中一所述运动路线作业。

可选地，所述机体包括底座和主体，所述主体罩设于所述底座形成有供所述控制主机安装的腔体，所述主体具有第一避让通道和避让孔，所述支撑架的底端穿过所述第一避让通道与所述底座连接，所述六轴机械手的初始关节臂自所述避让孔伸出腔体外。

可选地，所述主体具有前侧和背侧，所述主体的前侧用于朝向所述第一检测区域，所述主体的前侧设置有安装槽；

所述底座的中部凸设有凸起部，所述凸起部两侧表面的尺寸呈渐缩设置，形成有第一弧形面和第二弧形面，所述第二弧形面置于背离所述第一检测区域的一侧，所述第二弧形面设置有与所述安装槽相适配的安装凸块；

所述主体以所述凸起部为支撑点安装于所述底座，且所述主体的重心置于所述第二弧形面的正上方，所述安装凸块插设于所述安装槽内。

可选地，所述支撑架呈板状设计，所述支撑架包括一体设置的支撑段和第一折弯段，所述支撑段沿竖直方向延伸设置，所述支撑段的底端安装于所述机体，所述支撑段的顶部沿水平向前方向折弯形成所述第一折弯段，所述结构光组件至少安装于所述第一折弯段；

工作时，所述第一折弯段用于置于所述第一检测区域的正上方，所述支撑段置于所述第一检测区域的一侧。

可选地，所述第一折弯段远离所述支撑段的一端向下翻折形成第二折弯段，所述支撑段和所述第二折弯段分设于所述第一检测区域的左右两侧；

所述结构光组件为3个，分设于所述支撑段、所述第一折弯段以及所述第二折弯段。

可选地，所述体表贴合作业平台还包括灯组件，所述灯组件设置于所述第一折弯段内，所述第一折弯段的底部设有与所述灯组件相适配的透光孔。

可选地，所述灯组件环设于所述第一折弯段的结构光组件的外周。

可选地，所述体表贴合作业平台还包括显示器，所述显示器安装于所述机体，所述显示器包括用于显示人体皮肤表面三维图像、运动轨迹以及用于设置工作模式的触控显示屏和多个功能按键。

可选地，所述体表贴合作业平台还包括设置在所述机体上的急停装置。

可选地，所述机体的底部设置有多个脚轮，所述机体的一侧设有把手。

本实用新型技术方案通过安装在支撑架上的结构光组件，用于获取置于第一检测区域的人体皮肤表面的三维图像，控制主机根据安装在待安装位的工作件和人体皮肤表面的三维图像规划该工作件的工作路线，并控制六轴机械手驱动该工作件以预设的工作路线对置于第一检测区域内的人体进行作业。而由于该工作件与六轴机械手可拆卸连接，通过更换工作件的种类，并根据工作件的类型，控制主体切换到不同模式，并根据该结构光组件获取的人体表面三维图像规划出与该工作件相匹配的运动轨迹，如此，根据用户不同的使用需要，通过快速更换工作件类型或切换工作件的运动轨迹，该体表贴合作业平台可以实现不同的人体表面作业，其功能更加完全，使用场景多，可以满足用户不同的使用需求，产品的使用率大大增加。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型体表贴合作业平台一实施例的结构示意图；

图2为图1中机体的爆炸图；

图3为本实用新型体表贴合作业平台一实施例中置于待工作人体上方的示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

针对现有机器人产品的功能单一，利用率低的问题。目前的医疗机器人，功能单一，如按摩机器人，通过机械臂按摩组件对人体进行按摩，其仅仅只有单一的按摩功能；或是乳腺超声扫描设备，通过在机械手的末端关节臂与超声探头连接，可以实现单一的乳腺检查功能，或是其他的检测或手术机器人，都是仅仅实现其特定的一种功能。且该机器人的占地范围大，成本高，利用率较低，进一步增加了其使用成本。基于此，本申请提出了该体表贴合作业平台，该体表贴合作业平台配备有多个不同类型的工作件60，每个工作件60均可以单独可拆卸连接固定在六轴机械臂的待安装位70上。

在一实施例中，如图1和图2所示，体表贴合作业平台包括机体10、支撑架20、六轴机械手30以及控制主机，其中，支撑架20安装于所述机体10， 所述支撑架20设置有结构光组件24，所述结构光组件24用于获取第一检测区域内的人体皮肤表面三维图像；六轴机械手30安装于所述机体10，用于对置于所述第一检测区域内的人体作业；所述六轴机械手30的自由端设置有待安装位70，用于供不同种类的工作件60单独拆卸安装；控制主机设置于所述机体10内，所述控制主机分别与所述六轴机械手30、所述结构光组件24电连接；其中，所述控制主机用于根据所述人体皮肤表面三维图像生成有多种不同的运动路线，所述控制主机还用于控制所述六轴机械手30驱动安装于所述待安装位70的工作件60沿其中一所述运动路线作业。

可选地，机体10用于供控制组件安装，其可以是呈矩形装、球形状，或是其他不规则形状，在此不作限制。为避免在使用过程中用户被撞伤，机体10的外表面均可以设置为弧形面。控制主机用于根据结构光组件24获取的人体皮肤表面三维图像生成有多条运动路线，根据待安装位70上安装固定的工作件60，可以使控制主机切换到与该工作件60相匹配的运动路线上，并控制六轴机械手30驱动工作件60按与之相匹配的运动路线作业，实现相应的功能。示例性地，以该工作件60为按摩头时，将结构光组件24获取第一检测区域内的人体皮肤表面三维图像，此时控制主体12根据该人体皮肤表面三维图像生成有该按摩头的运动轨迹，并控制六轴机械手30带动按摩头以该运动轨迹运动实现对置于第一检测区域内的人体进行按摩。其中，该控制主机可以根据机构光组件获取的三维图像，针对用户的不同按摩需求，生成不同的按摩运动路线，本申请还可以通过控制主机切换不同的运动路线，使得六轴机械手30控制该按摩头以不同的运动路线运动，满足用户不同部位的按摩需求，实现腰椎按摩、康复、全身按摩等。

又一示例性地，当该体表贴合作业平台用于超声检查，诊断用户的乳腺疾病时，该工作件60选用超声探头，将按摩头自待安装位70取下来，在六轴机械手30的待安装位70固定安装超声探头。在进行检测时，需要人工将体表贴合作业平台移动至扫查床附近或将扫查床移动至体表贴合作业平台附近，使得结构光组件24置于扫查床上人体的上方，此时该第一检测区域为躺在扫查床上方的区域，结构光组件24获取扫查床上人体的三维图像，控制主机根据该三维图像规划超声探头的扫查轨迹（即超声探头的运动路线），六轴机械手30驱动超声波探头以所述扫查轨迹运动以对人体乳房进行自动扫查，实现对用户乳腺疾病的诊断，相比于现有技术中的手动扫描而言，而有利于提高获取超声扫查结果的精确度。同时，采用自动化的扫查方式还有利于实现超声扫查的自动化和标准化，大幅度提高超声扫查的效率。

又一示例性地，当该体表贴合作业平台用于给用户手术，此时，安装在待安装位70上的工作件60为手术刀，同理，使人体置于该第一检测区域内，结构光组件24获取人体的三维图像，控制主机基于该三维图像生成手术刀的运动路线，六轴机械手30控制手术刀按照生成的运动路线对人体进行手术。需要说明的是，在其他实施例中，也可以根据用户的使用需求，在体表贴合作业平台的待安装位70上对应安装有工作件60即可，如手术辅助装置、乳腺旋切、可诊断或其他未定义的功能，只需要通过该结构光组件24获取到人体的三维图像，再通过控制主机生成工作件60的运动路线，六轴机械手30驱动工作件60沿运动路线运动可以实现该功能即可，在此不一一限定安装在待安装位70的工作件60的具体类型。

进一步地，结构光组件24可包括摄像头和发射器，摄像头可包括红外光摄像头、可见光摄像头，发射器可为红外光发射器。在采集人体部位图像时，结构光组件24位于人体的正上方，通过可见光摄像头拍摄2D图片，采集人体部位的平面轴(即X、Y轴)信息；使用红外发射器发射经过特殊调制的不可见红外光至人体部位上，再通过红外摄像头接收被人体部位反射的红外光，采集深度轴(即Z轴)信息，确定被测部位的景深信息。当然，此时控制主机还包括与结构光组件24电连接的处理模块(即处理芯片)将拍摄的2D图片与获取的3D信息相结合，生成具备空间信息的三维图像，以供该体表贴合作业平台的可工作件60的工作路径。具体地，对结构光组件24所采集的三维图像数据进行计算以得出工作路径的原理为：对结构光组件24所采集的点云进行裁剪、降采样、平滑等操作得到初步处理后的点云，利用点云切片算法得到切片点云，通过切片点云去重影去除以及点排序自动生成摄像头扫描坐标系下的轨迹点，然后将摄像头扫描坐标系下的轨迹点通过位姿变换转换成六轴机械手30坐标系下的轨迹点，并对该轨迹点进行法向、姿态等位姿计算而得出工作路径（运动路线）。

在一较佳实施例中，如图1和图3所示，为了方便在六轴机械手30的自由端(即关节臂的末端)上安装工作件60，该六轴机械手30的自由端还包括夹具，夹具的夹持位为所述待安装位70。而夹具固定工作件60的方式可以是夹持式、粘贴式或磁吸式等，夹具的结构根据实际情况进行设置即可，在此不作限定。例如，夹具包括连接板和两个夹板。其中，连接板与六轴机械手30的自动端连接，两个夹板相对布置在连接板的周向上，以使两夹板与连接板围合构成用于所述待安装位70。此时，优选两夹板采用可产生形变的材料制成，如塑胶等，从而接口通过两夹板的弹性形变对工作件60进行夹持，以此增加夹具对工作件60的固定性能。

在一实施例中，所述机体10包括底座11和主体12，所述主体12罩设于所述底座11形成有供所述控制主机安装的腔体，所述主体12具有第一避让通道和避让孔，所述支撑架20的底端穿过所述第一避让通道与所述底座11连接，所述六轴机械手30的初始关节臂31自所述避让孔伸出腔体外。

可选地，将机体10分为两个部分，更便于置于其内部的控制主机的安装。在本实施例中，该底座11作为支撑件，用于主体12安装，控制主机集成在主体12件内部，如此，整个体表贴合作业平台的装配更加简单方便。进一步地，该第一避让通道沿上下方向贯穿整个主体12设置，且第一避让通道的尺寸与支撑架20的尺寸相适配，支撑架20的底部可以通过焊接、螺丝固定等方式固定在底座11上，相比于将支撑架20安装固定在主体12而言，其结构更加稳定。

在一实施例中，如图1和图2所示，所述主体12的宽度尺寸不变，前后方向的尺寸自上而下呈渐缩设置，所述主体12具有前侧121和背侧122，所述主体12的前侧121用于朝向所述第一检测区域，所述主体12的前侧121设置有安装槽123；所述底座11的中部凸设有凸起部111，所述凸起部111左右两侧的尺寸渐缩设置形成有第一弧形面112和第二弧形面113，所述第二弧形面113置于背离所述第一检测区域的一侧，所述第二弧形面113设置有与所述安装槽123相适配的安装凸块；所述主体12以所述凸起部111为支撑点安装于所述底座11，且所述主体12的重心置于所述第二弧形面113的正上方，所述安装凸块插设于所述安装槽123内。如此设计，在主体12的尺寸设计一定时，整个机体10的外形尺寸设计更小。且由于主体12的重心置于第二弧形面113的正上方，该第二弧形面113相比于第一弧形面112而言，远离该第一检测区域，如此，当主体12安装在底座11上时，在座体的尺寸较小且较轻，整个机体10的结构也更加稳定，不会发生倾倒，不需要额外的固定件将机体10整体与外部结构支撑，底座11的尺寸设计也可以相应的减少，从而降低了该体表贴合作业平台的尺寸。

需要说明的是，该安装凸块可以是与底座11一体设置，也可以是分体设置。在本实施例中，从便于底座11的生产加工和降低成本考虑，在安装凸块与底座11分体设置。安装凸块包括分体设计的第一支撑板和第二支撑板（图未示出），安装槽123的上表面和安装槽123远离凸起部111的一侧表面均设置为平面，第一支撑板和第二支撑板均设计成槽钢形状，分别罩设在第二弧形面113的上侧和前侧121，用于卡入安装槽123内，以使底座11和主体12之间的装配更加紧凑，不容易分离，整个机器的结构强度更高。

在一实施例中，所述支撑架20呈板状设计，所述支撑架20包括一体设置的支撑段21和第一折弯段22，所述支撑段21沿竖直方向延伸设置，所述支撑段21的底端安装于所述机体10，所述支撑段21的顶部沿水平向前方向折弯形成所述第一折弯段22，所述结构光组件24至少安装于所述第一折弯段22；工作时，所述第一折弯段22用于置于所述第一检测区域的正上方，所述支撑段21置于所述第一检测区域的一侧。

可选地，支撑架20整体呈板状设计，如此，便于其加工制造，且降低了支撑架20的体积，进一步减少了整个体表贴合作业平台的尺寸。在本实施例中，该支撑架20包括相互扣合的上板和下板，上板具有延其长度方向延伸的凹槽，下板盖设于上板形成供结构光组件24走线的内部通道。

进一步地，支撑段21沿竖直方向延伸，支撑段21的顶部沿水平向前方向折弯形成所述第一折弯段22，如此，在第一折弯段22的长度一定时，其在地面上的投影范围更大，检测区域相对较大。在使用时，人体置于地面、支撑段21以及第一折弯段22之间围合形成的区域内，以使该体表贴合作业平台对人体进行作业。需要说明的是，结构光组件24至少安装于所述第一折弯段22。

在本实施例中，还安装壁整体呈板状弯折形成，如此，该安装壁的结构简单，且可供结构光组件24的安装。

在一实施例中，所述结构光组件24为3个，分设于所述支撑段21、所述第一折弯段22以及所述第二折弯段23。以机体10置于人体的左侧为例，则支撑段21和第二折弯段23在地面上的投影分别置于人体的左右两侧。如此，该3个结构光组件24可以分别用于对躺在第一检测区域内的人体的正面、以及左右两侧进行识别，获取到的人体三维图像的范围更大，能够实现对人体两侧的拍摄。需要说明的是，三个结构光组件24的拍摄视角可以根据实际需要自行设计，距离和角度是通过计算和实验确定的，既能保证采集的空间范围适合百分之99的人群也能保证结构光精度较精确，在此不对其作限定。

在一实施例中，所述体表贴合作业平台还包括灯组件25，所述灯组件25设置于所述第二折弯段23内，所述第二折弯段23的底部设有与所述灯组件25相适配的透光孔。

可选地，该灯组件25用于给第一检测区域打光，使得结构光组件24获取到的人体三维图像更加可靠，更精准。可以理解的是，当该体表贴合作业平台的作业区域环境比较暗时，一般需要额外的外部光源将第一检测区域点亮，从而便于结构光组件24获取第一检测区域内的人体皮肤表面三维图像，因此，在本实施例中，通过增设该灯组件25，用于为第一检测区域打光，如此，当体表贴合作业平台在无光源环境下时，也能够使用，其使用范围更广，更可靠。

该光组件包括灯板和安装在灯板上的多个灯泡或LED灯等，第一折弯段22的下表面对应每一个灯泡开设有透光孔，将多个灯泡集成在灯板上，以便于其安装，降低了内部的接线难度。该灯组件25还可以选用氛围灯，如此，当体表贴合作业平台用于为用户按摩时，该灯组件25发出黄光，使置于第一检测区域内的人体放松，提升按摩效果。

在一实施例中，所述灯组件25环设于所述第一折弯段22的结构光组件24的外周。可选地，该灯组件25呈环形设计，如此，在使用时，该等组件施加给第一检测区域的光源更加均匀，其不会对结构光组件24产生干涉，光源效果更佳。

在一实施例中，所述体表贴合作业平台还包括显示器90，所述显示器90安装于所述机体10，所述显示器90包括用于显示人体皮肤表面三维图像、运动路线以及用于设置工作模式的触控显示屏和多个功能按键。

可选地，触控显示屏上显示人体三维图像与按摩轨迹以及操作界面，可选择PC控制/PAD控制，操作界面便可在PC端和PAD端来回切换。在操作界面窗口上可设置工作件60参数，包括工作件60摆幅参数、能量参数、力度参数、速度参数、时间参数及自转幅度参数等，并通过操作界面对温度，工作件60的位置等信息进行状态监测，以优化体表贴合作业平台的作业效果。

进一步地，该操作界面还可以切换模式，根据安装在待安装位70的工作件60不同，可以通过该操作界面切换至与该工作件60相对应的模式，如工作件60为按摩头，用于为人体按摩理疗时，通过该操作界面切换至按摩模式，此时，控制主机根据获取到的人体三维图像，规划的运动路线为按摩路线，以实现对人体的按摩。同理，当安装在待安装位70的工作件60为超声探头，通过在操作界面切换至超声检查模式，此时，控制组件根据获取的人体三维图像，规划超声检测路径（即超声探头的运动路线），六轴机械手30带动超声探头按该超声检测路径运动，以实现对人体的超声检测。

其中，功能按键包括开关按键、开始按键、暂停按键和复位按键等，其中，开关按键用于本体表贴合作业平台的开关机操作，具体为长按开关按键预设秒数，如5秒，以完成开机或关机操作。开始按键用于六轴机械手30的开始操作，暂停按键用于六轴机械手30的停止操作，复位按键则用于六轴机械手30的复位操作，以对六轴机械手30的位置进行初始化。

在一实施例中，机体10上设有用于安装显示器90的旋转支架，旋转支架包括可转动设置的支撑杆和安装杆，安装杆的一端与支撑杆连接，另一端与显示器90连接。具体地，支撑杆在机体10上可转动设置，其设置形式可为多种，如插装在机体10的插孔内以实现转动，安装杆与支撑杆之间通过一连接套可拆卸连接，连接套套装在支撑杆上，安装杆的两端分别与连接套和显示器90通过螺丝以铰接固定。通过该旋转支架，使得显示器90在竖直方向以及周侧方向上的位置可调节，方便用户操作。

在一实施例中，所述体表贴合作业平台还包括设置在所述机体10上的急停装置。急停装置用于对六轴机械手30进行紧急制动，参照图1和图2，急停装置包括设置在机体10的主体12上的急停按钮80，以用于在出现紧急情况之时，按下急停按钮80进行紧急制动，提高体表贴合作业平台的使用安全性。需要说明的是，该急停按钮80的数量可以为1个，也可以是为多个为三个，在此不作限定，具体可以根据使用需求自行设定。在本实施例中，该急停按钮80置于体表贴合作业平台用于正对人体的一侧，如此，方便用户在紧急情况下自行制动，进一步提高了其安全性能。

在一实施例中，所述机体10的底部设置有多个脚轮40，所述机体10的一侧设有把手50。

可选地，该脚轮40的数量为4个，且呈矩形设计在机体10的底部，把手50置于背离该第一检测区域的一侧，且通过螺丝安装固定。如此，通过所述把手50、脚轮40，可便于人工将该体表贴合作业平台作整体移动，可以自行调节体表贴合作业平台的位置。整个体表贴合作业平台无需设计供人体躺坐的床位，整体体积小，移动方便，使用范围更广，不受环境限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种体表贴合作业平台，其特征在于，包括：

机体；

支撑架，安装于所述机体， 所述支撑架设置有结构光组件，所述结构光组件用于获取第一检测区域内的人体皮肤表面三维图像；

六轴机械手，安装于所述机体，所述六轴机械手的自由端设置有待安装位，用于供不同种类的工作件单独拆卸安装，用于对置于所述第一检测区域内的人体作业；

控制主机，设置于所述机体，所述控制主机分别与所述六轴机械手、所述结构光组件电连接；

其中，所述控制主机用于根据所述人体皮肤表面三维图像生成有多种不同的运动路线，所述控制主机还用于控制所述六轴机械手驱动安装于所述待安装位的工作件沿其中一所述运动路线作业。

2.如权利要求1所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述机体包括底座和主体，所述主体罩设于所述底座形成有供所述控制主机安装的腔体，所述主体具有第一避让通道和避让孔，所述支撑架的底端穿过所述第一避让通道与所述底座连接，所述六轴机械手的初始关节臂自所述避让孔伸出腔体外。

3.如权利要求2所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述主体具有前侧和背侧，所述主体的前侧用于朝向所述第一检测区域，所述主体的前侧设置有安装槽；

所述底座的中部凸设有凸起部，所述凸起部两侧表面的尺寸呈渐缩设置，形成有第一弧形面和第二弧形面，所述第二弧形面置于背离所述第一检测区域的一侧，所述第二弧形面设置有与所述安装槽相适配的安装凸块；

所述主体以所述凸起部为支撑点安装于所述底座，且所述主体的重心置于所述第二弧形面的正上方，所述安装凸块插设于所述安装槽内。

4.如权利要求1所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述支撑架呈板状设计，所述支撑架包括一体设置的支撑段和第一折弯段，所述支撑段沿竖直方向延伸设置，所述支撑段的底端安装于所述机体，所述支撑段的顶部沿水平向前方向折弯形成所述第一折弯段，所述结构光组件至少安装于所述第一折弯段；

工作时，所述第一折弯段用于置于所述第一检测区域的正上方，所述支撑段置于所述第一检测区域的一侧。

5.如权利要求4所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述第一折弯段远离所述支撑段的一端向下翻折形成第二折弯段，所述支撑段和所述第二折弯段分设于所述第一检测区域的左右两侧；

所述结构光组件为3个，分设于所述支撑段、所述第一折弯段以及所述第二折弯段。

6.如权利要求4所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述体表贴合作业平台还包括灯组件，所述灯组件设置于所述第一折弯段内，所述第一折弯段的底部设有与所述灯组件相适配的透光孔。

7.如权利要求6所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述灯组件环设于所述第一折弯段的结构光组件的外周。

8.如权利要求1所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述体表贴合作业平台还包括显示器，所述显示器安装于所述机体，所述显示器包括用于显示人体皮肤表面三维图像、运动轨迹以及用于设置工作模式的触控显示屏和多个功能按键。

9.如权利要求1所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述体表贴合作业平台还包括设置在所述机体上的急停装置。

10.如权利要求1所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述机体的底部设置有多个脚轮，所述机体的一侧设有把手。