CN110946746A - 一种基于机器人的全方位自我调教理疗系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于机器人的全方位自我调教理疗系统，其特征在于：包括理疗控制器，所述理疗控制器上设置有用于感应操作员动作的动作传感模块和用于生成实时理疗按摩数据的控制芯片；理疗机器人，所述理疗机器人上设置有用于理疗按摩的机械按摩机构和用于控制机械按摩机构完成理疗按摩动作的机器人芯片，机器人芯片上设置有用于记录存储预设理疗按摩数据的芯片存储器；所述控制芯片与机器人芯片沟通互联，机器人芯片根据来自控制芯片的实时理疗按摩数据或从芯片存储器调取出来的预设理疗按摩数据控制机械按摩机构完成相应的理疗按摩动作。本理疗系统可根据个人喜好进行理疗按摩，操作简单方便，满足大部分人的理疗按摩要求。

Description

一种基于机器人的全方位自我调教理疗系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种机器人理疗系统，具体是一种基于机器人的全方位自我调教理疗系统及其控制方法。
背景技术
理疗就是利用人工或自然界物理因素作用于人体，使之产生有利的反应，达到预防和治疗疾病目的方法，是康复治疗的重要内容。而按摩是属于理疗的一种较常见的理疗项目，人们会买一些医疗器械进行按摩，如：按摩椅，按摩椅一般都为全身按摩，它有着缓解疼痛和消除疲劳的功效，按摩椅利用机械力滚动作用和机械力挤压作用来进行按摩，但不同的人受力程度不同，所以不是所有人都适合使用，尽管按摩力度可以调节，但也不能满足所有人的要求，此外使用按摩椅需要注意的事项比较多，例如有些病患者长期使用会容易导致病情恶化、或者在使用过程中由于操作不当或使用力度过大可能会导致骨折，这样不但不能达到预期的理疗效果，还会为人们带来伤害。
鉴于现在社会对仿生机器人的应用越来越普及，所以可利用仿生机器人进行按摩理疗。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种基于机器人的全方位自我调教理疗系统及其控制方法，本理疗系统可根据个人喜好进行理疗按摩，操作简单方便，满足大部分人的理疗按摩要求。
本发明的目的是这样实现的：
一种基于机器人的全方位自我调教理疗系统，其特征在于：包括
理疗控制器，所述理疗控制器上设置有用于感应操作员动作的动作传感模块和用于生成实时理疗按摩数据的控制芯片；所述动作传感模块感应操作员动作并向控制芯片发送相应的动作讯号，控制芯片把动作讯号转换成实时理疗按摩数据；
理疗机器人，所述理疗机器人上设置有用于理疗按摩的机械按摩机构和用于控制机械按摩机构完成理疗按摩动作的机器人芯片，机器人芯片上设置有用于记录存储预设理疗按摩数据的芯片存储器；所述控制芯片与机器人芯片沟通互联，机器人芯片根据来自控制芯片的实时理疗按摩数据或从芯片存储器调取出来的预设理疗按摩数据控制机械按摩机构完成相应的理疗按摩动作。
所述理疗控制器包括佩戴于操作员手掌上的手套控制器；所述机械按摩机构为模拟人体手掌设计的仿生机械手掌，操作员通过手套控制器控制机械按摩机构完成相应理疗按摩动作。
所述实时理疗按摩数据和/或预设理疗按摩数据的参数包括按摩力度、按摩角度、按摩位置、按摩频率和/或按摩节奏。
上述基于机器人的全方位自我调教理疗系统的数据录入控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
①操作员佩戴好理疗控制器，打开理疗机器人，并设定理疗机器人进入数据录入工作模式；
②操作员开始做按摩动作，机器人芯片控制机械按摩机构作出相应的按摩动作；
③机器人芯片将实时理疗按摩数据储存于芯片存储器中；
④操作员完成按摩后结束理疗机器人的数据录入工作，并对芯片存储器中的实时理疗按摩数据进行命名以形成预设理疗按摩数据。
所述理疗控制器和/或理疗机器人上设置有用于设定理疗机械人进入数据录入工作模式的数据录入键。
所述机器人芯片与云端服务器沟通互联，步骤④中预设理疗按摩数据还可以上传至云端服务器。
上述基于机器人的全方位自我调教理疗系统的数据调取控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
（1）打开理疗机器人，并设定理疗机器人进入数据调取工作模式；
（2）操作员从芯片存储器中选择预设理疗按摩数据，机器人芯片根据选择的预设理疗按摩数据控制机械按摩机构完成相应按摩动作；
（3）完成按摩后，理疗机器人自动恢复至初始状态，以备操作员进行下一步控制。
所述理疗控制器和/或理疗机器人上设置有用于设定理疗机器人进入数据调取工作模式的数据调取键。
所述机器人芯片与云端服务器沟通互联，步骤（2）中还可以从云端服务器调取预设理疗按摩数据。
本发明的有益效果如下：
本全方位自我调教理疗系统的操作简单方便，可以根据个人喜好录入相应的实时理疗按摩数据，或者调取出之前已录入的预设理疗按摩数据，进而使本理疗系统可适应大部分人的要求，提高其通用性和实用性，提升用户的使用体验。此外，理疗控制器通过动作传感的方式控制理疗机器人，其控制精准灵活，可准确按摩穴位，方便操作员根据自身的承受能力调整按摩力度，进而使本理疗系统更加容易被使用者接受，适用于广大人群，同时可有效避免由于操作不当而出现的安全事故。另外，理疗机器人与云端服务器沟通互联：当需要储存的数据量较大时可以将数据上传到云端服务器，以无限扩展本系统的储存能力；数据上传到云端服务器可实现数据共享，当操作员使用同系统下的其他理疗机器人时可以从云端服务器调取之前根据自己喜好录入的预设理疗按摩数据，或者可以从云端服务器调取之前其他人录入的预设理疗按摩数据。
附图说明
图1为本发明一实施例中全方位自我调教理疗系统的使用状态立体图。
图2为本发明一实施例中全方位自我调教理疗系统的使用状态左视图。
图3为本发明一实施例中全方位自我调教理疗系统的使用状态俯视图。
图4为本发明一实施例中全方位自我调教理疗系统的使用状态主视图。
图5为本发明一实施例中全方位自我调教理疗系统的原理图。
图6为本发明一实施例中全方位自我调教理疗系统的架构图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。
参见图1-图6，本基于机器人的全方位自我调教理疗系统，包括
理疗控制器，理疗控制器上设置有用于感应操作员3动作的动作传感模块和用于生成实时理疗按摩数据的控制芯片；动作传感模块感应操作员3动作并向控制芯片发送相应的动作讯号，控制芯片把动作讯号转换成实时理疗按摩数据；
理疗机器人2，理疗机器人2上设置有用于理疗按摩的机械按摩机构和用于控制机械按摩机构完成理疗按摩动作的机器人芯片，机器人芯片上设置有用于记录存储预设理疗按摩数据的芯片存储器；控制芯片与机器人芯片沟通互联，机器人芯片根据来自控制芯片的实时理疗按摩数据或从芯片存储器调取出来的预设理疗按摩数据控制机械按摩机构完成相应的理疗按摩动作。
本全方位自我调教理疗系统的操作简单方便，可以根据个人喜好录入相应的实时理疗按摩数据，或者调取出之前已录入的预设理疗按摩数据，进而使本理疗系统可适应大部分人的要求，提高其通用性和实用性，提升用户的使用体验。
进一步地，理疗控制器包括佩戴于操作员3手掌上的手套控制器1；机械按摩机构为模拟人体手掌设计的仿生机械手掌201，操作员3通过手套控制器1控制机械按摩机构完成相应理疗按摩动作，有效的使仿生机械手掌201模拟人体手掌动作，进而达到很好的理疗按摩效果。理疗控制器通过动作传感的方式控制理疗机器人2，其控制精准灵活，可准确按摩穴位，方便操作员根据自身的承受能力调整按摩力度，进而使本理疗系统更加容易被使用者接受，适用于广大人群，同时可有效避免由于操作不当而出现的安全事故。
进一步地，实时理疗按摩数据和预设理疗按摩数据的参数包括按摩力度、按摩角度、按摩位置、按摩频率和/或按摩节奏等，这些参数是通过感应操作员动作生成的，操作方便，数据精准。
上述基于机器人的全方位自我调教理疗系统的数据录入控制方法，包括以下步骤：
① 操作员3佩戴好理疗控制器，触动理疗机器人2上的电源按钮以打开理疗机器人2，并设定理疗机器人2进入数据录入工作模式；
② 操作员3开始做按摩动作，经过数据的传输和转换，机器人芯片有效控制机械按摩机构作出相应的按摩动作；
③ 按摩过程中，机器人芯片将实时理疗按摩数据储存于芯片存储器中；
④ 操作员3完成按摩后结束理疗机器人2的数据录入工作，并对芯片存储器中的实时理疗按摩数据进行命名以形成预设理疗按摩数据。
进一步地，理疗机器人2上设置有用于设定理疗机械人进入数据录入工作模式的数据录入键，数据录入键的触发方式为物理触发或感应触发。
进一步地，机器人芯片与云端服务器沟通互联，步骤④中的预设理疗按摩数据还可以上传至云端服务器。
上述基于机器人的全方位自我调教理疗系统的数据调取控制方法，包括以下步骤：
（1）触动理疗机器人2上的电源按钮以打开理疗机器人2，并设定理疗机器人2进入数据调取工作模式；
（2）操作员3从芯片存储器中选择预设理疗按摩数据，机器人芯片根据选择的预设理疗按摩数据控制机械按摩机构完成相应按摩动作；
（3）完成按摩后，理疗机器人2自动恢复至初始状态，以备操作员3进行下一步控制。
进一步地，理疗机器人2上设置有用于设定理疗机器人2进入数据调取工作模式的数据调取键，数据调取键的触发方式为物理触发或感应触发；此外，为方便查看预设理疗按摩数据，还可配备显示模块，以便操作员3直观查看相关信息。
进一步地，由于机器人芯片与云端服务器沟通互联，所以步骤（2）中还可以从云端服务器调取预设理疗按摩数据，然后下载到芯片存储器上。
理疗机器人2与云端服务器沟通互联：当需要储存的数据量较大时可以将数据直接上传到云端服务器，以无限扩展本系统的储存能力；数据上传到云端服务器可实现数据共享，当操作员使用同系统下的其他理疗机器人时可以从云端服务器调取之前根据自己喜好录入的预设理疗按摩数据，或者可以从云端服务器调取之前其他人录入的预设理疗按摩数据。
上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (9)

1.一种基于机器人的全方位自我调教理疗系统，其特征在于：包括
理疗控制器，所述理疗控制器上设置有用于感应操作员动作的动作传感模块和用于生成实时理疗按摩数据的控制芯片；所述动作传感模块感应操作员动作并向控制芯片发送相应的动作讯号，控制芯片把动作讯号转换成实时理疗按摩数据；
理疗机器人，所述理疗机器人上设置有用于理疗按摩的机械按摩机构和用于控制机械按摩机构完成理疗按摩动作的机器人芯片，机器人芯片上设置有用于记录存储预设理疗按摩数据的芯片存储器；所述控制芯片与机器人芯片沟通互联，机器人芯片根据来自控制芯片的实时理疗按摩数据或从芯片存储器调取出来的预设理疗按摩数据控制机械按摩机构完成相应的理疗按摩动作。
2.根据权利要求1所述基于机器人的全方位自我调教理疗系统，其特征在于：所述理疗控制器包括佩戴于操作员手掌上的手套控制器；所述机械按摩机构为模拟人体手掌设计的仿生机械手掌，操作员通过手套控制器控制机械按摩机构完成相应理疗按摩动作。
3.根据权利要求1所述基于机器人的全方位自我调教理疗系统，其特征在于：所述实时理疗按摩数据和/或预设理疗按摩数据的参数包括按摩力度、按摩角度、按摩位置、按摩频率和/或按摩节奏。
4.如权利要求1所述基于机器人的全方位自我调教理疗系统的数据录入控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
（1）操作员佩戴好理疗控制器，打开理疗机器人，并设定理疗机器人进入数据录入工作模式；
（2）操作员开始做按摩动作，机器人芯片控制机械按摩机构作出相应的按摩动作；
（3）机器人芯片将实时理疗按摩数据储存于芯片存储器中；
（4）操作员完成按摩后结束理疗机器人的数据录入工作，并对芯片存储器中的实时理疗按摩数据进行命名以形成预设理疗按摩数据。
5.根据权利要求4所述基于机器人的全方位自我调教理疗系统的数据录入控制方法，其特征在于：所述理疗控制器和/或理疗机器人上设置有用于设定理疗机械人进入数据录入工作模式的数据录入键。
6.根据权利要求4所述基于机器人的全方位自我调教理疗系统的数据录入控制方法，其特征在于：所述机器人芯片与云端服务器沟通互联，步骤④中预设理疗按摩数据还可以上传至云端服务器。
7.如权利要求1所述基于机器人的全方位自我调教理疗系统的数据调取控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
（1）打开理疗机器人，并设定理疗机器人进入数据调取工作模式；
（2）操作员从芯片存储器中选择预设理疗按摩数据，机器人芯片根据选择的预设理疗按摩数据控制机械按摩机构完成相应按摩动作；
（3）完成按摩后，理疗机器人自动恢复至初始状态，以备操作员进行下一步控制。
8.根据权利要求7所述基于机器人的全方位自我调教理疗系统的数据调取控制方法，其特征在于：所述理疗控制器和/或理疗机器人上设置有用于设定理疗机器人进入数据调取工作模式的数据调取键。
9.根据权利要求7所述基于机器人的全方位自我调教理疗系统的数据调取控制方法，其特征在于：所述机器人芯片与云端服务器沟通互联，步骤（2）中还可以从云端服务器调取预设理疗按摩数据。
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