CN108386028B - 适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置及其控制方法 - Google Patents

适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置及其控制方法，所述装置中，主体支撑架的载车架底部通过两组平行四边形连杆机构连接载车板，绕绳机构连接在载车架的立柱上端与载车板之间；绕绳机构的转轴上安装有锁止离合机构；载车板提升机安装在载车架顶部，行驶机构带动载车板提升机在载车架顶部移动，丝杠驱动电机通过锥齿轮传动副与丝杠螺母机构带动载车板提升电机与主动齿轮上下移动，主动齿轮与载车板提升电机输出端同轴连接，载车板提升电机通过主动齿轮和被动齿轮带动绕绳机构放绳或收绳，实现载车板的下降或上升。本发明解决了现有停车装置结构复杂、占地面积大、成本高以及无法同时满足在多种停车位类型上进行安装的问题。

Description

适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置及其控制 方法
技术领域
本发明属于停车设备技术领域，具体涉及一种适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置及其控制方法。
背景技术
随着城市人口愈加集中、汽车保有量的不断增加，小区内或道路旁的停车难问题亟待解决。目前主要采用立体车库用于停放车辆，立体车库具有占地面积大、对原有路面的改造大，建设费用高等特点，使得其无法在小区或道路旁安装，目前也有针对单台车辆的小型双层停车装置，但是每一套装置都需要一套动力系统，安装成本高，不便于扩展，并且现有的停车装置无法同时在原有的一字型、非字型和斜线型等停车位上进行安装。
发明内容
针对上述现有技术中存在的问题，本发明提供了适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置及其控制方法，以克服现有停车装置由于结构复杂、占地面积大、成本高而难以在小区或马路道旁安装的问题，并解决现有停车装置无法同时满足在地面原有的一字型、非字型和斜线型等多种停车位类型上进行安装的问题。结合说明书附图，本发明的技术方案如下：
适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置，由主体支撑架1和载车板提升机2组成；
所述主体支撑架1由载车架11、绕绳机构12和锁止离合机构13组成；
所述载车架11底部通过两组平行四边形连杆机构连接一个载车板111，绕绳机构12的转轴121两端旋转安装在载车架11的上方，钢丝绳一端与固连在转轴121的绕线轮连接，另一端与载车板111连接，转轴121带动钢丝绳沿绕线轮收放，平行四边形连杆机构与钢丝绳配合带动载车板111水平升降；
所述载车架11顶部安装有横梁导轨，所述锁止离合机构13安装在横梁导轨的下表面，与载车板提升机2中的行驶机构22相配合控制转轴121转动或锁止；
所述载车板提升机2由提升机壳体21、行驶机构22、载车板提升电机23、丝杠驱动电机24、主动齿轮25、锥齿轮传动副、丝杠螺母机构28组成；
所述行驶机构22移动安装在载车架11顶部，丝杠驱动电机24的输出端通过锥齿轮传动副与丝杠螺母机构28的丝杠传动连接，载车板提升电机23与丝杠螺母机构28的螺母固连，主动齿轮25与载车板提升电机23输出端同轴连接；
所述主动齿轮25与固定安装在转轴121上的被动齿轮122相匹配。
所述载车架11由载车板111、连杆机构甲112、连杆机构乙113、立柱甲114、立柱乙115、横梁导轨甲116和横梁导轨乙117组成；
所述立柱甲114和立柱乙115底部通过地脚螺栓固定在地面上；
所述连杆机构甲112和连杆机构乙113均为平行四边形连杆机构，连杆机构甲112和连杆机构乙113的一端分别与立柱甲114和立柱乙115的下端连接，连杆机构甲112和连杆机构乙113的另一端分别与载车板111的内侧两端连接，在连杆机构甲112和连杆机构乙113的带动下，载车板111上升或下降时始终保持水平状态；
所述横梁导轨甲116和横梁导轨乙117平行固定安装在立柱甲114和立柱乙115的上方。
所述绕绳机构12由转轴121、被动齿轮122、绕线轮甲123、绕线轮乙124、钢丝绳甲125和钢丝绳乙126组成；
所述转轴121的两端分别通过轴承安装在立柱甲114和立柱乙115的上端，绕线轮甲123和绕线轮乙124分别同轴固定在转轴121的两端，钢丝绳甲125和钢丝绳乙126的一端分别缠绕在绕线轮甲123和绕线轮乙124上，另一端固定在载车板111的外侧两端，所述被动齿轮122固定在转轴121上。
所述锁止离合机构13由壳体131、主动盘132、从动盘133、拨叉134、花键轴135和复位弹簧136组成；
所述壳体131的上顶板1311固定在横梁导轨的下表面，转轴121水平穿过壳体131，所述花键轴135空套在转轴121上，且花键轴135的一端固定在壳体131上，所述主动盘132与花键轴135花键配合，复位弹簧136安装在花键轴135的端部外沿与主动盘132之间，主动盘132与水平设置的拨叉134固连，从动盘133同轴固定在主动盘132另一侧的转轴121上，主动盘132与从动盘133的端面上设有相匹配的牙嵌式结构，在拨叉134的拨动下，主动盘132与从动盘133沿转轴121分离或啮合，从而实现转轴121的转动或锁止。
所述行驶机构22由行驶驱动电机221、轮轴222、行走轮甲223、行走轮乙224、行走轮丙225和行走轮丁226组成；
所述行驶驱动电机221的底座固定在提升机壳体21内侧上表面上，位于提升机壳体21内侧一端的行驶驱动电机221两侧输出轴分别与行走轮甲223和行走轮乙224同轴连接；
所述行走轮丙225和行走轮丁226分别与轮轴222两端同轴连接，轮轴222旋转安装在提升机壳体21内侧另一端；
行走轮甲223、行走轮乙224、行走轮丙225和行走轮丁226与载车架11顶部的横梁导轨匹配安装，在行驶驱动电机221的驱动下，行驶机构22带动载车板提升机2沿载车架11顶部往复运动。
所述的易扩展双层自动停车装置由一个主体支撑架1和一个载车板提升机2组成，或者，由多组主体支撑架1和一个载车板提升机2组成，所述载车板提升机2沿主体支撑架顶部运动至指定位置，与对应的主体支撑架配合实现自动停车。
所述停车装置安装在一字型停车位路面上时，每一组主体支撑架对应一个停车位，主体支撑架的两个立柱分别位于一个停车位的前车位线和后车位线的一侧，即主体支撑架上的载车板与地面停车位平行设置；
所述停车装置安装在非字型停车位路面上时，每一组主体支撑架对应两个停车位，主体支撑架的两个立柱分别位于相邻两个停车位的后车位线的外侧，两个停车位位于两个立柱之间，即主体支撑架上的载车板与地面停车位垂直设置。
适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置的控制方法，包括存车控制方法和取车控制方法；
所述存车控制方法具体如下：
S1：驾驶员驾驶车辆3至预备车位处，利用遥控器发出停车指令，行驶机构22开始运转，驱动载车板提升机2沿着主体支撑架1顶部运动至指定停车位对应的位置；
S2：行驶机构22停止工作，丝杠驱动电机24开始正转，载车板提升电机23和主动齿轮25在丝杠驱动电机24的驱动下，沿丝杠螺母机构28向下移动，直至主动齿轮25与被动齿轮122完全啮合，丝杠驱动电机24停止转动；
S3：行驶机构22继续运转，驱动载车板提升机2继续向前移动，主动齿轮25推动锁止离合机构13的拨叉134，以解除绕绳机构12的自锁状态；
S4：载车板提升电机23开始正转，主动齿轮25带动绕绳机构12中的被动齿轮122旋转，绕绳机构12的钢丝绳开始缓慢释放，在载车板111两端的连杆机构的配合下，空的载车板111水平下降；
S5：当载车板111完全下降至地面后，载车板提升电机23停止工作，驾驶员驾驶车辆驶入载车板111上，待车停稳后，驾驶员关闭车辆动力，下车并离开载车板111；
S6：待驾驶员离开载车板111后，载车板提升电机23反转，主动齿轮25带动绕绳机构12中的被动齿轮122旋转，绕绳机构12的钢丝绳开始缓慢收回，在载车板111两端的连杆机构的配合下，载车板111开始水平上升；
S7：待载车板111上升到指定高度位置后，载车板提升电机23停止工作，行驶机构22开始反向运转，驱动载车板提升机2向后移动，锁止离合机构13在复位弹簧136的作用下复位，以实现绕绳机构12自锁；
S8：丝杠驱动电机24反转，载车板提升电机23和主动齿轮25开始向上移动至初始位置，等待下一次存车或取车。
所述取车控制方法具体如下：
S1：驾驶员利用遥控器发出取车指令，行驶机构22开始运转，驱动载车板提升机2沿着主体支撑架1顶部运动至待取车辆停车位对应的位置；
S2：行驶机构22停止工作，丝杠驱动电机24开始正转，载车板提升电机23和主动齿轮25在丝杠驱动电机24的驱动下，沿丝杠螺母机构28向下移动，直至主动齿轮25与被动齿轮122完全啮合，丝杠驱动电机24停止转动；
S3：行驶机构22继续运转，驱动载车板提升机2继续向前移动，主动齿轮25推动锁止离合机构13的拨叉134，以解除绕绳机构12的自锁状态；
S4：载车板提升电机23开始正转，主动齿轮25带动绕绳机构12中的被动齿轮122旋转，绕绳机构12的钢丝绳开始缓慢释放，在载车板111两端的连杆机构的配合下，空的载车板111水平下降；
S5：待载车板111完全下降至地面后，载车板提升电机23停止工作，驾驶员上车并驾驶车辆离开载车板111；
S6：待驾驶员驾驶车辆离开载车板111后，载车板提升电机23反转，主动齿轮25带动绕绳机构12中的被动齿轮122旋转，绕绳机构12的钢丝绳开始缓慢收回，在载车板111两端的连杆机构的配合下，空的载车板111水平上升；
S7：待载车板111上升到指定高度位置后，载车板提升电机23停止工作，行驶机构22开始反向运转，驱动载车板提升机2向后移动，锁止离合机构13在复位弹簧136的作用下复位，以实现绕绳机构12自锁；
S8：丝杠驱动电机24反转，载车板提升电机23和主动齿轮25开始向上移动至初始位置，等待下一次存车或取车。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
1、本发明所述易扩展双层自动停车装置由主体支撑架和在支撑架上可移动共享的载车板提升机组成，结构紧凑，占地空间小，且不影响地面原有车辆的正常停车和行驶，并能使原有停车位面积扩展一倍；
2、本发明所述易扩展双层自动停车装置的双支腿式支撑框架结构简单且自身不带动力，成本低，用户可根据需求进行扩展，可方便安装在一字型和非字型等多种类型的停车位旁边；
3、本发明所述易扩展双层自动停车装置的载车板提升机采用智能控制系统，车主发出停车或取车指令后，载车板自动完成升降，车主只需将车开进或开出载车板即可方便实现停车或取车；
4、本发明所述易扩展双层自动停车装置本身不携带动力，采用机械自锁机构，可靠性高，仅载车板提升机使用电力驱动，且一台提升机可以管理多台停车装置，带来了极高的性价比。
附图说明
图1为本发明所述易扩展双层自动停车装置的整体结构示意图；
图2为本发明所述易扩展双层自动停车装置中，主体支撑架的结构示意图；
图3a为本发明所述易扩展双层自动停车装置中，锁止离合机构的结构示意图；
图3b为本发明所述易扩展双层自动停车装置中，花键轴的结构示意图；
图3c为本发明所述易扩展双层自动停车装置中，主动盘的结构示意图；
图4a为本发明所述易扩展双层自动停车装置中，载车板提升机的内部结构示意图；
图4b为本发明所述易扩展双层自动停车装置中，载车板提升机的外部结构示意图；
图5为本发明所述易扩展双层自动停车装置中，主体支撑架扩展后的结构示意图；
图6a为本发明所述易扩展双层自动停车装置中，主体支撑架在一字型停车位上的安装示意图；
图6b为本发明所述易扩展双层自动停车装置中，主体支撑架在非字型停车位上的安装示意图；
图7a-7h为本发明所述易扩展双层自动停车装置的控制方法过程状态图，其中：
图7a为驾驶员驾驶车辆到达预停车位置的相邻车位处的状态示意图；
图7b载车板提升机到达的指定停车位的状态示意图；
图7c载车板提升机的主动齿轮与锁止离合机构的被动齿轮完全啮合的状态示意图；
图7d锁止离合机构的主动盘与从动盘分离后的状态示意图；
图7e载车板下降状态示意图；
图7f驾驶员驾驶车辆至载车板的状态示意图；
图7g载车板上升状态示意图；
图7h载车板上升到指定位置后的状态示意图。
图中：
1、主体支撑架， 2、载车板提升机， 3、车辆；
11、载车架， 12、绕绳机构， 13、锁止离合机构；
111、载车板， 112、连杆机构甲， 113、连杆机构乙， 114、立柱甲，
115、立柱乙， 116、横梁导轨甲， 117、横梁导轨乙；
121、转轴， 122、被动齿轮， 123、绕线轮甲， 124、绕线轮乙，
125、钢丝绳甲， 126、钢丝绳乙；
131、壳体， 132、主动盘， 133、从动盘， 134、拨叉，
135、花键轴， 136、复位弹簧；
1311、上顶板， 1312、左侧板， 1313、右侧板；
21、提升机壳体， 22、行驶机构， 23、载车板提升电机， 24、丝杠驱动电机，
25、主动齿轮， 26、锥齿轮甲， 27、锥齿轮乙， 28、丝杠螺母机构；
221、行驶驱动电机， 222、轮轴， 223、行走轮甲， 224、行走轮乙，
225、行走轮丙， 226、行走轮丁。
具体实施方式
为进一步阐述本发明的技术方案及其具体工作过程，本发明的具体实施方式如下：
本发明公开了一种适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置，如图1所示，由主体支撑架1和载车板提升机2组成，所述主体支撑架1的顶部设有导轨，载车板提升机2借助自身动力沿导轨运动至主体支撑框架上方指定位置，配合主体支撑框架动作实现自动停车。
如图2所示，所述主体支撑架1由载车架11、绕绳机构12和锁止离合机构13组成。其中，所述载车架11由载车板111、连杆机构甲112、连杆机构乙113、立柱甲114、立柱乙115、横梁导轨甲116和横梁导轨乙117组成。所述立柱甲114和立柱乙115竖直平行设立，立柱底部通过地脚螺栓固定在地面上；所述连杆机构甲112和连杆机构乙113均为平行四边形连杆机构，连杆机构甲112和连杆机构乙113的一端分别与立柱甲114和立柱乙115的下端连接，连杆机构甲112和连杆机构乙113的另一端分别与与载车板111内侧沿两端连接，在连杆机构甲112和连杆机构乙113的带动下，载车板111上升或下降始并终保持水平状态；所述横梁导轨甲116和横梁导轨乙117水平平行设置在立柱甲114和立柱乙115的上方，两根导轨的两端均通过螺栓与立柱甲114或立柱乙115固定连接。
如图2所示，所述绕绳机构12由转轴121、被动齿轮122、绕线轮甲123、绕线轮乙124、钢丝绳甲125和钢丝绳乙126组成。所述转轴121的两端分别通过轴承安装在立柱甲114和立柱乙115的上端，绕线轮甲123和绕线轮乙124分别同轴固定在转轴121的两端，钢丝绳甲125和钢丝绳乙126的一端分别缠绕在绕线轮甲123和绕线轮乙124上，另一端固定在载车板111外侧沿两端，所述被动齿轮122固定在转轴121上。被动齿轮122转动带动转轴121转动，进而带动转轴121两端的绕线轮甲123和绕线轮乙124转动，实现钢丝绳甲125和钢丝绳乙126的释放或收回，与连杆机构甲112和连杆机构乙113相配合实现载车板111的平稳上升或下降。
如图3a、3b和3c所示，所述锁止离合机构13由壳体131、主动盘132、从动盘133、拨叉134、花键轴135和复位弹簧136组成。所述壳体131的上顶板1311固定在横梁导轨甲116和横梁导轨乙117的下表面上，转轴121整体穿过壳体131的左侧板1312和右侧板1313。所述花键轴135一端设有外沿，花键轴135外圆周表面沿轴向为外花键，中间设有通孔，转轴121从花键轴135的通孔中间穿过，转轴121与花键轴135可相对转动，花键轴135端部外沿的外端面固定在左侧板1312内侧。所述主动盘132的中间设有沿轴向的内花键通孔，与花键轴135外表面上的外花键配合，主动盘132沿花键轴135轴向往复滑动。复位弹簧136的两端分别与主动盘132的外端面和花键轴135端部外沿的内端面相接触。从动盘133套装并固定在转轴121上，拨叉134固定在主动盘132上方的安装平台上。外力沿轴向推动拨叉134向左移动，进而推动主动盘132向左移动，花键轴135端部外沿与主动盘132之间的复位弹簧136被压缩，主动盘132与从动盘133分离，从动盘133与转轴121可以自由转动。外力消失后，复位弹簧136在弹力的作用下推动主动盘132向右移动，主动盘132与从动盘133啮合，主动盘132与从动盘133的啮合端面为相匹配的牙嵌式结构，由于主动盘132与花键轴135花键配合连接，且花键轴135端部固定在壳体131上，故此时从动盘133与转轴121无法自由转动，即离合器锁止。
如图4a和图4b所示，所述载车板提升机2由提升机壳体21、行驶机构22、载车板提升电机23、丝杠驱动电机24、主动齿轮25、锥齿轮甲26、锥齿轮乙27、丝杠螺母机构28组成。其中，所述行驶机构22由行驶驱动电机221、轮轴222、行走轮甲223、行走轮乙224、行走轮丙225和行走轮丁226组成。所述提升机壳体21为开口朝下的罩式壳体，行驶驱动电机221的底座固定在提升机壳体21内侧上表面上，行驶驱动电机221为双输出轴，位于提升机壳体21内侧一端，行走轮甲223和行走轮乙224分别同轴固定在行驶驱动电机221两侧的输出轴上。轮轴222的两端通过轴承安装在提升机壳体21内侧另一端，行走轮丙225和行走轮丁226同轴固定在轮轴222上。行走轮甲223和行走轮丙225与横梁导轨甲116匹配安装，行走轮乙224和行走轮丁226与横梁导轨乙117匹配安装。在行驶驱动电机221的驱动下，行走轮甲223和行走轮乙224分别沿横梁导轨甲116和横梁导轨乙117运动，从而实现载车板提升机2在主体支撑架1上往复移动。
所述丝杠驱动电机24固定在提升机壳体21外侧上表面，锥齿轮甲26与丝杠驱动电机24的输出轴同轴固连，锥齿轮乙27与丝杠螺母机构28的丝杠端部固连，锥齿轮甲26与锥齿轮乙27相啮合，丝杠螺母机构28的丝杠通过轴承竖直支撑安装在提升机壳体21上，丝杠螺母机构28的丝杠螺母与载车板提升电机23的底座固连，主动齿轮25同轴固定在载车板提升电机23的输出轴上。所述丝杠驱动电机24旋转，带动锥齿轮甲26转动，锥齿轮甲26带动锥齿轮乙27转动，进而带动丝杠螺母机构28的丝杠转动，丝杠螺母沿着丝杠上下运动，从而实现载车板提升电机23和主动齿轮25的升降，主动齿轮25向下移动给定距离后与被动齿轮122啮合，载车板提升电机23转动，带动主动齿轮25转动，主动齿轮25带动被动齿轮122转动，进而带动绕绳机构12运转。
如图1所示，在上述具体实施方式中所公开的易扩展双层自动停车装置由一个主体支撑架1和一个载车板提升机2组成，此外，如图5所示，本发明所述的易扩展双层自动停车装置可以由多组主体支撑架1和一个载车板提升机2组成，各主体支撑架的立柱之间通过螺栓一字型连接，载车板提升机2借助自身动力沿各主体支撑架之间顶部对接的导轨运动至指定的主体支撑框架上方，与对应的主体支撑架配合实现自动停车。
本发明所述易扩展双层自动停车装置既可以安装在一字型停车位路面上，也可以安装在非字型停车位路面上。如图6a所示，本发明所述易扩展双层自动停车装置安装在一字型停车位路面上时，每一组易扩展双层自动停车装置中的主体支撑架对应一个停车位，主体支撑架的两个立柱分别位于一个停车位的前车位线和后车位线的一侧，即主体支撑架上的载车板与地面停车位平行设置；如图6b所示，本发明所述易扩展双层自动停车装置安装在非字型停车位路面上时，每一组易扩展双层自动停车装置中的主体支撑架对应两个停车位，主体支撑架的两个立柱分别位于相邻两个停车位的后车位线的外侧，两个停车位位于两个立柱之间，即主体支撑架上的载车板与地面停车位垂直设置。
基于上述适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置，本发明还提供了一种适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置的控制方法，所述控制方法包括车辆存入自动停车装置的控制方法及从自动停车装置将车辆取走的控制方法。
车辆存入自动停车装置的控制方法具体如下：
S1：驾驶员驾驶车辆3至指定停车位的前一个车位处，如图7a，驾驶员利用遥控器发出停车指令，载车板提升机2的行驶驱动电机221开始正转，驱动载车板提升机2沿着主体支撑架1顶部导轨向指定停车位对应的位置运动；
S2：当载车板提升机2到达指定停车位对应的位置后，如图7b,载车板提升机2的行驶驱动电机221停止工作，载车板提升机2的丝杠驱动电机24开始正转，载车板提升电机23和主动齿轮25在丝杠驱动电机24的驱动下，沿丝杠螺母机构28向下移动，直至载车板提升机2中的主动齿轮25与绕绳机构12中的被动齿轮122完全啮合，丝杠驱动电机24停止转动，如图7c；
S3：载车板提升机2的行走驱动电机221开始继续正转，驱动载车板提升机2向前移动给定的一端距离，在前移过程中，主动齿轮25的前端面推动拨叉134向前移动，拨叉134进而带动主动盘132向前移动，使主动盘132开始与从动盘133分离，如图7d所示，开始解除绕绳机构12的自锁状态；
S4：当主动盘132与从动盘133完全分离后，载车板提升机2的载车板提升电机23开始正转，主动齿轮25带动绕绳机构12中的被动齿轮122旋转，绕绳机构12的钢丝绳开始缓慢释放，在载车板111两端的连杆机构的配合下，空的载车板111开始水平平稳下降，如图7e所示；
S5：当载车板111完全下降至地面后，载车板提升电机23停止工作，驾驶员驾驶车辆驶入载车板111上，如图7f，待车停稳后，驾驶员关闭车辆动力，下车并离开载车板111；
S6：待驾驶员离开载车板111后，载车板提升电机23反转，主动齿轮25带动绕绳机构12中的被动齿轮122旋转，绕绳机构12的钢丝绳开始缓慢收回，在载车板111两端的连杆机构的配合下，载车板111开始水平平稳上升，如图7g所示；
S7：等载车板111上升到指定高度位置后，如图7h所示，载车板提升电机23停止工作，行走驱动电机221开始反转，驱动载车板提升机2向后移动给定的一端距离，主动齿轮25和拨叉134向后移动，在复位弹簧136的作用下，锁止离合机构13复位，主动盘132向后移动并与从动盘133啮合，转轴121无法旋转，绕绳机构12被锁止；
S8：当绕绳机构12被锁止后，丝杠驱动电机24开始反转，载车板提升电机23和主动齿轮25开始向上移动至初始位置，等待下一次停车或取车。
从自动停车装置将车辆取走的控制方法具体如下：
S1：驾驶员利用遥控器发出取车指令，载车板提升机2的行驶驱动电机221开始正转，驱动载车板提升机2沿着主体支撑架1顶部导轨向待取车辆停车位对应的位置运动；
S2：当载车板提升机2到达指定停车位对应的位置后，载车板提升机2的行驶驱动电机221停止工作，载车板提升机2的丝杠驱动电机24开始正转，载车板提升电机23和主动齿轮25在丝杠驱动电机24的驱动下，沿丝杠螺母机构28向下移动，直至载车板提升机2中的主动齿轮25与绕绳机构12中的被动齿轮122完全啮合，丝杠驱动电机24停止转动，如图7c；
S3：载车板提升机2的行走驱动电机221开始继续正转，驱动载车板提升机2向前移动给定的一端距离，在前移过程中，主动齿轮25的前端面推动拨叉134向前移动，拨叉134进而带动主动盘132向前移动，使主动盘132开始与从动盘133分离，如图7d所示，开始解除绕绳机构12的自锁状态；
S4：当主动盘132与从动盘133完全分离后，载车板提升机2的载车板提升电机23开始正转，主动齿轮25带动绕绳机构12中的被动齿轮122旋转，绕绳机构12的钢丝绳开始缓慢释放，在载车板111两端的连杆机构的配合下，承载着待取车辆的载车板111开始水平平稳下降；
S5：当载车板111完全下降至地面后，载车板提升电机23停止工作，驾驶员上车并驾驶车辆离开载车板111；
S6：待驾驶员驾驶车辆离开载车板111后，载车板提升电机23反转，主动齿轮25带动绕绳机构12中的被动齿轮122旋转，绕绳机构12的钢丝绳开始缓慢收回，在载车板111两端的连杆机构的配合下，空的载车板111开始水平平稳上升；
S7：等载车板111上升到指定高度位置后，如图7h所示，载车板提升电机23停止工作，行走驱动电机221开始反转，驱动载车板提升机2向后移动给定的一端距离，主动齿轮25和拨叉134向后移动，在复位弹簧136的作用下，锁止离合机构13复位，主动盘132向后移动并与从动盘133啮合，转轴121无法旋转，绕绳机构12被锁止；
S8：当绕绳机构12被锁止后，丝杠驱动电机24开始反转，载车板提升电机23和主动齿轮25开始向上移动至初始位置，等待下一次停车或取车。

Claims (9)

1.适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置，其特征在于：
由主体支撑架(1)和载车板提升机(2)组成；
所述主体支撑架(1)由载车架(11)、绕绳机构(12)和锁止离合机构(13)组成；
所述载车架(11)底部通过两组平行四边形连杆机构连接一个载车板(111)，绕绳机构(12)的转轴(121)两端旋转安装在载车架(11)的上方，钢丝绳一端与固连在转轴(121)的绕线轮连接，另一端与载车板(111)连接，转轴(121)带动钢丝绳沿绕线轮收放，平行四边形连杆机构与钢丝绳配合带动载车板(111)水平升降；
所述载车架(11)顶部安装有横梁导轨，所述锁止离合机构(13)安装在横梁导轨的下表面，与载车板提升机(2)中的行驶机构(22)相配合控制转轴(121)转动或锁止；
所述载车板提升机(2)由提升机壳体(21)、行驶机构(22)、载车板提升电机(23)、丝杠驱动电机(24)、主动齿轮(25)、锥齿轮传动副、丝杠螺母机构(28)组成；
所述行驶机构(22)移动安装在载车架(11)顶部，丝杠驱动电机(24)的输出端通过锥齿轮传动副与丝杠螺母机构(28)的丝杠传动连接，载车板提升电机(23)与丝杠螺母机构(28)的螺母固连，主动齿轮(25)与载车板提升电机(23)输出端同轴连接；
所述主动齿轮(25)与固定安装在转轴(121)上的被动齿轮(122)相匹配。
2.如权利要求1所述适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置，其特征在于：
所述载车架(11)由载车板(111)、连杆机构甲(112)、连杆机构乙(113)、立柱甲(114)、立柱乙(115)、横梁导轨甲(116)和横梁导轨乙(117)组成；
所述立柱甲(114)和立柱乙(115)底部通过地脚螺栓固定在地面上；
所述连杆机构甲(112)和连杆机构乙(113)均为平行四边形连杆机构，连杆机构甲(112)和连杆机构乙(113)的一端分别与立柱甲(114)和立柱乙(115)的下端连接，连杆机构甲(112)和连杆机构乙(113)的另一端分别与载车板(111)的内侧两端连接，在连杆机构甲(112)和连杆机构乙(113)的带动下，载车板(111)上升或下降时始终保持水平状态；
所述横梁导轨甲(116)和横梁导轨乙(117)平行固定安装在立柱甲(114)和立柱乙(115)的上方。
3.如权利要求2所述适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置，其特征在于：
所述绕绳机构(12)由转轴(121)、被动齿轮(122)、绕线轮甲(123)、绕线轮乙(124)、钢丝绳甲(125)和钢丝绳乙(126)组成；
所述转轴(121)的两端分别通过轴承安装在立柱甲(114)和立柱乙(115)的上端，绕线轮甲(123)和绕线轮乙(124)分别同轴固定在转轴(121)的两端，钢丝绳甲(125)和钢丝绳乙(126)的一端分别缠绕在绕线轮甲(123)和绕线轮乙(124)上，另一端固定在载车板(111)的外侧两端，所述被动齿轮(122)固定在转轴(121)上。
4.如权利要求1所述适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置，其特征在于：
所述锁止离合机构(13)由壳体(131)、主动盘(132)、从动盘(133)、拨叉(134)、花键轴(135)和复位弹簧(136)组成；
所述壳体(131)的上顶板(1311)固定在横梁导轨的下表面，转轴(121)水平穿过壳体(131)，所述花键轴(135)空套在转轴(121)上，且花键轴(135)的一端固定在壳体(131)上，所述主动盘(132)与花键轴(135)花键配合，复位弹簧(136)安装在花键轴(135)的端部外沿与主动盘(132)之间，主动盘(132)与水平设置的拨叉(134)固连，从动盘(133)同轴固定在主动盘(132)另一侧的转轴(121)上，主动盘(132)与从动盘(133)的端面上设有相匹配的牙嵌式结构，在拨叉(134)的拨动下，主动盘(132)与从动盘(133)沿转轴(121)分离或啮合，从而实现转轴(121)的转动或锁止。
5.如权利要求1所述适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置，其特征在于：
所述行驶机构(22)由行驶驱动电机(221)、轮轴(222)、行走轮甲(223)、行走轮乙(224)、行走轮丙(225)和行走轮丁(226)组成；
所述行驶驱动电机(221)的底座固定在提升机壳体(21)内侧上表面上，位于提升机壳体(21)内侧一端的行驶驱动电机(221)两侧输出轴分别与行走轮甲(223)和行走轮乙(224)同轴连接；
所述行走轮丙(225)和行走轮丁(226)分别与轮轴(222)两端同轴连接，轮轴(222)旋转安装在提升机壳体(21)内侧另一端；
行走轮甲(223)、行走轮乙(224)、行走轮丙(225)和行走轮丁(226)与载车架(11)顶部的横梁导轨匹配安装，在行驶驱动电机(221)的驱动下，行驶机构(22)带动载车板提升机(2)沿载车架(11)顶部往复运动。
6.如权利要求1所述适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置，其特征在于：
所述的易扩展双层自动停车装置由一个主体支撑架(1)和一个载车板提升机(2)组成，或者，由多组主体支撑架(1)和一个载车板提升机(2)组成，所述载车板提升机(2)沿主体支撑架顶部运动至指定位置，与对应的主体支撑架配合实现自动停车。
7.如权利要求1所述适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置，其特征在于：
所述停车装置安装在一字型停车位路面上时，每一组主体支撑架对应一个停车位，主体支撑架的两个立柱分别位于一个停车位的前车位线和后车位线的一侧，即主体支撑架上的载车板与地面停车位平行设置；
所述停车装置安装在非字型停车位路面上时，每一组主体支撑架对应两个停车位，主体支撑架的两个立柱分别位于相邻两个停车位的后车位线的外侧，两个停车位位于两个立柱之间，即主体支撑架上的载车板与地面停车位垂直设置。
8.如权利要求1所述适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置的控制方法，其特征在于：
包括存车控制方法和取车控制方法；
所述存车控制方法具体如下：
S1：驾驶员驾驶车辆(3)至预备车位处，利用遥控器发出停车指令，行驶机构(22)开始运转，驱动载车板提升机(2)沿着主体支撑架(1)顶部运动至指定停车位对应的位置；
S2：行驶机构(22)停止工作，丝杠驱动电机(24)开始正转，载车板提升电机(23)和主动齿轮(25)在丝杠驱动电机(24)的驱动下，沿丝杠螺母机构(28)向下移动，直至主动齿轮(25)与被动齿轮(122)完全啮合，丝杠驱动电机(24)停止转动；
S3：行驶机构(22)继续运转，驱动载车板提升机(2)继续向前移动，主动齿轮(25)推动锁止离合机构(13)的拨叉(134)，以解除绕绳机构(12)的自锁状态；
S4：载车板提升电机(23)开始正转，主动齿轮(25)带动绕绳机构(12)中的被动齿轮(122)旋转，绕绳机构(12)的钢丝绳开始缓慢释放，在载车板(111)两端的连杆机构的配合下，空的载车板(111)水平下降；
S5：当载车板(111)完全下降至地面后，载车板提升电机(23)停止工作，驾驶员驾驶车辆驶入载车板(111)上，待车停稳后，驾驶员关闭车辆动力，下车并离开载车板(111)；
S6：待驾驶员离开载车板(111)后，载车板提升电机(23)反转，主动齿轮(25)带动绕绳机构(12)中的被动齿轮(122)旋转，绕绳机构(12)的钢丝绳开始缓慢收回，在载车板(111)两端的连杆机构的配合下，载车板(111)开始水平上升；
S7：待载车板(111)上升到指定高度位置后，载车板提升电机(23)停止工作，行驶机构(22)开始反向运转，驱动载车板提升机(2)向后移动，锁止离合机构(13)在复位弹簧(136)的作用下复位，以实现绕绳机构(12)自锁；
S8：丝杠驱动电机(24)反转，载车板提升电机(23)和主动齿轮(25)开始向上移动至初始位置，等待下一次存车或取车。
9.如权利要求8所述适用于多类型停车位的易扩展双层自动停车装置的控制方法，其特征在于：
所述取车控制方法具体如下：
S1：驾驶员利用遥控器发出取车指令，行驶机构(22)开始运转，驱动载车板提升机(2)沿着主体支撑架(1)顶部运动至待取车辆停车位对应的位置；
S2：行驶机构(22)停止工作，丝杠驱动电机(24)开始正转，载车板提升电机(23)和主动齿轮(25)在丝杠驱动电机(24)的驱动下，沿丝杠螺母机构(28)向下移动，直至主动齿轮(25)与被动齿轮(122)完全啮合，丝杠驱动电机(24)停止转动；
S3：行驶机构(22)继续运转，驱动载车板提升机(2)继续向前移动，主动齿轮(25)推动锁止离合机构(13)的拨叉(134)，以解除绕绳机构(12)的自锁状态；
S4：载车板提升电机(23)开始正转，主动齿轮(25)带动绕绳机构(12)中的被动齿轮(122)旋转，绕绳机构(12)的钢丝绳开始缓慢释放，在载车板(111)两端的连杆机构的配合下，空的载车板(111)水平下降；
S5：待载车板(111)完全下降至地面后，载车板提升电机(23)停止工作，驾驶员上车并驾驶车辆离开载车板(111)；
S6：待驾驶员驾驶车辆离开载车板(111)后，载车板提升电机(23)反转，主动齿轮(25)带动绕绳机构(12)中的被动齿轮(122)旋转，绕绳机构(12)的钢丝绳开始缓慢收回，在载车板(111)两端的连杆机构的配合下，空的载车板(111)水平上升；
S7：待载车板(111)上升到指定高度位置后，载车板提升电机(23)停止工作，行驶机构(22)开始反向运转，驱动载车板提升机(2)向后移动，锁止离合机构(13)在复位弹簧(136)的作用下复位，以实现绕绳机构(12)自锁；
S8：丝杠驱动电机(24)反转，载车板提升电机(23)和主动齿轮(25)开始向上移动至初始位置，等待下一次存车或取车。
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