CN108385633B - 一种船载打捞机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种船载打捞机械手,包括安装座、安装盖、旋转装置、2个横向伸缩气压杆、安装块、纵向伸缩气压杆、连接架、限位杆、安装台、抓取机械手,工作时,通过旋转装置中的步进电机控制旋转架转动,从而旋转架带动两个横向伸缩气压杆转动,两个横向伸缩气压杆通过气压控制伸缩,调节抓取距离,纵向伸缩气压杆控制抓取机械手的升降,从而控制抓取高度,抓取机械手中通过气压缸控制驱动气压杆的伸缩,使得四个抓取手指可以沿滑块的工作轨道实现开合,从而完成抓取动作,本发明采用气压缸控制抓取机械手,使抓取更稳定,本发明整体可安装在小型船体上,方便使用,结构合理,使用效果显著,有较高推广价值。
Description
技术领域
本发明涉及一种船载打捞机械手,属于创新机械技术领域。
背景技术
随着人们生活品质的提高,环境问题越来越多的成为关注的焦点,人们开始追求整齐干净的生活环境,天然湖泊及人工湖作为改善环境的重要组成部分,更是备受关注。然而,由于生活废水、工业污水以及生活垃圾的不当排放,使得众多湖泊遭受了严重的污染,对其清理也成为了繁重且困难的工作。当下进行湖泊清理时多为人工清理,其任务繁重,乏味,且无法对较重物体进行打捞,造成了诸多不便,而机械打捞方法由于体积庞大无法再小型船只使用,在一些小面积湖泊使用时有诸多不便,仍无法解决此类问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种船载打捞机械手,以解决小型船只进行湖面垃圾打捞时人工打捞费时费力,打捞物品受限的问题。
本发明按以下技术方案实现:一种船载打捞机械手,包括安装座、安装盖、旋转装置、2个横向伸缩气压杆、安装块、纵向伸缩气压杆、连接架、限位杆、安装台、抓取机械手;
所述安装座的底部通过螺栓固定安装在打捞船的打捞位置,所述安装盖与安装座的顶部连接,所述旋转装置的底部安装在安装座内部,所述旋转装置的上部伸出安装盖,所述两个横向伸缩气压杆的一端固定在旋转装置上,两个横向气压杆的另一端与安装块连接,所述安装块与所述连接架连接,所述纵向伸缩气压杆的底部固定在安装台上,纵向伸缩气压杆的顶部伸出连接架的底部,所述纵向伸缩气压杆的两侧分别设有限位杆,所述两根限位杆的底部与安装台连接,所述两根限位杆的顶部与连接架的底部连接,所述抓取机械手通过螺钉安装在所述安装台下方。
所述旋转装置包括步进电机、减速器、主轴、旋转架;所述步进电机、减速器、主轴位于所述安装座内部,所述步进电机上方设有减速器,且步进电机与减速器连接,所述减速器通过主轴与旋转架的底部连接,所述旋转架的上部位于安装盖上方,所述旋转架与两个横向伸缩气压杆的一端连接。
所述抓取机械手包括4个抓取手指、连接销、安装架、4个滑块、驱动连接架、驱动气压杆、气压缸;所述安装架包括4根支柱Ⅰ,4根支柱Ⅱ和固定板,所述4根支柱Ⅰ位于固定板上方,所述4根支柱Ⅱ位于所述固定板下方,所述安装架通过4根支柱Ⅰ与所述安装台底部连接,所述安装架的固定板上方固定有气压缸,所述驱动气压杆的顶部伸入所述气压缸内,所述驱动气压杆位于所述固定板下方,所述驱动气压杆的底部设有驱动连接架,所述驱动连接架设有4个滑道,所述4个滑块分别置于驱动连接架的4个滑道内,且所述4个滑块分别与4个抓取手指顶部固定连接,所述4根抓取手指的一侧通过连接销与安装架底部的4根支柱Ⅱ连接。
本发明的工作原理为:将机械手整体通过安装座固定安装在船体使用位置,方便拆换;工作时,通过旋转装置中的步进电机控制旋转架转动,从而旋转架带动两个横向伸缩气压杆转动,两个横向伸缩气压杆通过气压控制伸缩,调节抓取距离,纵向伸缩气压杆控制抓取机械手的升降,从而控制抓取高度,抓取机械手中通过气压缸控制驱动气压杆的伸缩,使得四个抓取手指可以沿滑块的工作轨道实现开合,从而完成抓取动作。
本发明具有以下有益效果:
1、本发明采用气压缸控制抓取机械手,使抓取更稳定。
2、本发明机械手可安装在小型船体上,方便使用。
3、本发明结构合理,使用效果显著,有较高推广价值。
附图说明
图1为本发明的结构示意图;
图2为本发明的旋转装置的结构示意图;
图3为本发明的抓取机械手的结构示意图;
图4为本发明的抓取机械手的三维结构示意图;
图5为本发明的驱动连接架的结构示意图;
图中各标号为:1-安装座、2-安装盖、3-旋转装置、4-横向伸缩气压杆、5-安装块、6-纵向伸缩气压杆、7-连接架、8-限位杆、9-安装台、10-抓取机械手、11-步进电机、12-减速器、13-连接主轴、14-旋转架、15-抓取手指、16-连接销、17-安装架、18-滑块、19-驱动连接架、20-驱动气压杆、21-气压缸、22-支柱Ⅰ、23-支柱Ⅱ、24-固定板。
具体实施方式
下面结合附图和实施例,对本发明作进一步说明,但本发明的内容并不限于所述范围。
实施例1:如图1~5所示,一种船载打捞机械手,包括安装座1、安装盖2、旋转装置3、2个横向伸缩气压杆4、安装块5、纵向伸缩气压杆6、连接架7、限位杆8、安装台9、抓取机械手10;
所述安装座1的底部通过螺栓固定安装在打捞船的打捞位置,所述安装盖2与安装座1的顶部连接,所述旋转装置3的底部安装在安装座1内部,所述旋转装置3的上部伸出安装盖2,所述两个横向伸缩气压杆4的一端固定在旋转装置3上,两个横向气压杆4的另一端与安装块5连接,所述安装块5与所述连接架7连接,所述纵向伸缩气压杆6的底部固定在安装台9上,纵向伸缩气压杆6的顶部伸出连接架7的底部,所述纵向伸缩气压杆6的两侧分别设有限位杆8,所述两根限位杆8的底部与安装台9连接,所述两根限位杆8的顶部与连接架7的底部连接,所述抓取机械手10通过螺钉安装在所述安装台9下方。
所述旋转装置3包括步进电机11、减速器12、主轴13、旋转架14;所述步进电机11、减速器12、主轴13位于所述安装座1内部,所述步进电机11上方设有减速器12,且步进电机11与减速器12连接,所述减速器12通过主轴13与旋转架14的底部连接,所述旋转架14的上部位于安装盖2上方,所述旋转架14与两个横向伸缩气压杆4的一端连接。
所述抓取机械手10包括4个抓取手指15、连接销16、安装架17、4个滑块18、驱动连接架19、驱动气压杆20、气压缸21;所述安装架17包括4根支柱Ⅰ22,4根支柱Ⅱ23和固定板24,所述4根支柱Ⅰ22位于固定板24上方,所述4根支柱Ⅱ23位于所述固定板24下方,所述安装架17通过4根支柱Ⅰ22与所述安装台9底部连接,所述安装架17的固定板24上方固定有气压缸21,所述驱动气压杆20的顶部伸入所述气压缸21内,所述驱动气压杆20位于所述固定板24下方,所述驱动气压杆20的底部设有驱动连接架19,所述驱动连接架19设有4个滑道,所述4个滑块18分别置于驱动连接架19的4个滑道内,且所述4个滑块18分别与4个抓取手指15顶部固定连接,所述4根抓取手指15的一侧通过连接销16与安装架17底部的4根支柱Ⅱ23连接。
Claims (1)
1.一种船载打捞机械手,其特征在于,包括安装座(1)、安装盖(2)、旋转装置(3)、2个横向伸缩气压杆(4)、安装块(5)、纵向伸缩气压杆(6)、连接架(7)、限位杆(8)、安装台(9)、抓取机械手(10);
所述安装座(1)的底部通过螺栓固定安装在打捞船的打捞位置,所述安装盖(2)与安装座(1)的顶部连接,所述旋转装置(3)的底部安装在安装座(1)内部,所述旋转装置(3)的上部伸出安装盖(2),所述两个横向伸缩气压杆(4)的一端固定在旋转装置(3)上,两个横向伸缩气压杆(4)的另一端与安装块(5)连接,所述安装块(5)与所述连接架(7)连接,所述纵向伸缩气压杆(6)的底部固定在安装台(9)上,纵向伸缩气压杆(6)的顶部伸出连接架(7)的底部,所述纵向伸缩气压杆(6)的两侧分别设有限位杆(8),两根限位杆(8)的底部与安装台(9)连接,所述两根限位杆(8)的顶部与连接架(7)的底部连接,所述抓取机械手(10)通过螺钉安装在所述安装台(9)下方;
所述旋转装置(3)包括步进电机(11)、减速器(12)、主轴(13)、旋转架(14);所述步进电机(11)、减速器(12)、主轴(13)位于所述安装座(1)内部,所述步进电机(11)上方设有减速器(12),且步进电机(11)与减速器(12)连接,所述减速器(12)通过主轴(13)与旋转架(14)的底部连接,所述旋转架(14)的上部位于安装盖(2)上方,所述旋转架(14)与两个横向伸缩气压杆(4)的一端连接;
所述抓取机械手(10)包括4个抓取手指(15)、连接销(16)、安装架(17)、4个滑块(18)、驱动连接架(19)、驱动气压杆(20)、气压缸(21);所述安装架(17)包括4根支柱Ⅰ(22),4根支柱Ⅱ(23)和固定板(24),所述4根支柱Ⅰ(22)位于固定板(24)上方,所述4根支柱Ⅱ(23)位于所述固定板(24)下方,所述安装架(17)通过4根支柱Ⅰ(22)与所述安装台(9)底部连接,所述安装架(17)的固定板(24)上方固定有气压缸(21),所述驱动气压杆(20)的顶部伸入所述气压缸(21)内,所述驱动气压杆(20)位于所述固定板(24)下方,所述驱动气压杆(20)的底部设有驱动连接架(19),所述驱动连接架(19)设有4个滑道,所述4个滑块(18)分别置于驱动连接架(19)的4个滑道内,且所述4个滑块(18)分别与4个抓取手指(15)顶部固定连接,所述4根抓取手指(15)的一侧通过连接销(16)与安装架(17)底部的4根支柱Ⅱ(23)连接。
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