CN108381591A - 一种具有双重防滑机制的两指夹持装置 - Google Patents

一种具有双重防滑机制的两指夹持装置 Download PDF

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朱向阳
华磊
盛鑫军
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears

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Abstract

本发明公开了一种具有双重防滑机制的两指夹持装置，涉及工业机器人领域，包括底座、壳体、电机、齿轮、齿条、连接杆、支撑板、活动夹具、固定夹具，所述壳体设置于底座上，所述电机设置于壳体上，所述齿轮设置于电机输出轴上，所述齿轮与齿条相啮合，所述齿条设置于连接杆下侧，所述支撑板设置于壳体上表面，所述固定夹具设置于支撑板上表面一侧，所述活动夹具水平滑动设置于支撑板上表面另一侧，并与连接杆相连接，所述固定夹具还包括电磁铁，设置于固定夹具内部，并靠近夹持面一侧，所述活动夹具还包括防滑橡胶垫，设置于活动夹具靠近夹持面一侧表面。本发明具有双重防滑机制，能够稳定地夹持物体，有效防止物体从夹具中滑出跌落。

Description

一种具有双重防滑机制的两指夹持装置
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种具有双重防滑机制的两指夹持装置。
背景技术
随着机器人技术的不断应用，在生产装配车间用机器人代替人类完成重复危险的任务已成为加工制造业的发展趋势。但是大部分装配流水线上的零件形状各异，很难使用通用的夹持装置进行装配操作。以汽车发动机装配流水线为例，目前还没有专用的夹持装置对主要零件进行抓取操作，主要原因是汽车发动机中零件形状复杂、尺寸大、表面光滑，不能使用灵巧机械手进行抓握，使用传统的两指夹持装置从侧面夹持时，零件易发生滑出跌落。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种专用夹持装置，能够对零件进行有效的夹持抓取，防止零件抓取转移过程中滑出跌落。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何对光滑对零件进行有效稳定地抓取操作。
为实现上述目的，本发明提供了一种具有双重防滑机制的两指夹持装置，包括底座、壳体、电机、齿轮、齿条、连接杆、支撑板、活动夹具、固定夹具，所述壳体设置于底座上，所述电机设置于壳体上，所述齿轮设置于电机输出轴上，所述齿轮与齿条相啮合，所述齿条设置于连接杆下侧，所述支撑板设置于壳体上表面，所述固定夹具设置于支撑板上表面一侧，所述活动夹具水平滑动设置于支撑板上表面另一侧，并与连接杆上侧相连接，所述固定夹具还包括电磁铁，并设置于固定夹具内部，并靠近夹持面一侧，所述活动夹具还包括防滑橡胶垫，并设置于活动夹具靠近夹持面一侧表面。
进一步地，所述固定夹具上沿平行于夹持面方向，靠近夹持面一侧，并行设置有2个齿形凸起，每个齿形凸起沿垂直于夹持面方向、靠近夹持面一侧设置有电磁铁安装孔。
进一步地，所述电磁铁包括第一电磁铁和第二电磁铁，分别设置于所述固定夹具2个齿形凸起的电磁铁安装孔中。
进一步地，在所述齿形凸起下部，沿垂直于夹持面方向设置有与齿形凸起上的电磁铁安装孔相贯穿，且靠近夹持面一侧和底面侧均开口的走线槽。
进一步地，在所述支撑板一侧正对所述固定夹具齿形凸起走线槽沿垂直方向设置有走线孔，在所述支撑板另一侧，垂直于板面设置有滑槽。
进一步地，在所述活动夹具还包括滑块，所述滑块与所述支撑板上的滑槽滑动配合，并与连接杆相连接。
进一步地，在所述活动夹具夹持面一侧，沿垂直方向设置有截面为矩形的橡胶垫安装槽，所述防滑橡胶垫通过橡胶垫安装槽粘接于活动夹具上。
进一步地，在所述壳体上设有电机安装孔，所述电机通过电机安装孔设置于壳体上。
进一步地，所述底座设置于机械臂末端法兰上。
进一步地，所述第一电磁铁和第二电磁铁的控制线与机械臂控制总线相连接。
本发明具有双重防滑机制，抓取稳定性更强，能够稳定地夹持转移物体，有效防止物体从夹具中滑出跌落。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是本发明主视结构示意图；
图2是本发明机构结构示意图；
图3是本发明中固定夹具结构示意图；
图4是本发明中活动夹具结构示意图；
图5是本发明中壳体结构示意图：
图6是本发明中夹具夹持物体示意图。
其中：1-底座，2-壳体，3-电机，4-齿轮，5-齿条，6-连接杆，7-支撑板，8-活动夹具，9-防滑橡胶垫，10-固定夹具，11-第一电磁铁，12-第二电磁铁，13-走线孔，14-滑槽，15-电磁铁安装孔，16-走线槽，17-齿形凸起，18-橡胶垫安装槽，19-滑块，20-电机安装孔。
具体实施方式
以下参考说明书附图介绍本发明的优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
实施例1
如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实施例具有双重防滑机制的两指夹持装置包括底座1、壳体2、电机3、齿轮4、齿条5、连接杆6、支撑板7、活动夹具8、防滑橡胶垫9、固定夹具10、第一电磁铁11和第二电磁铁12。其中，壳体2安装在底座1上，壳体2上设有电机安装孔20，电机3通过电机安装孔20固定在壳体2上，齿轮4安装在电机输出轴上；支撑板7安装在壳体2上，支撑板7上设有走线孔13和滑槽14，固定夹具10安装在支撑板7上，活动夹具8通过其上的滑块19套设在支撑板7的滑槽14中；固定夹具10上设有2个齿形凸起17，每个齿形凸起17上有电磁铁安装孔15和走线槽16，第一电磁铁11和第二电磁铁12分别安装在2个电磁铁安装孔15中，电磁铁的控制线依次通过走线槽16和支撑板7上的走线孔13进入壳体2内；活动夹具8上有橡胶垫安装槽18，防滑橡胶垫9粘接在橡胶垫安装槽18中，连接杆6一侧与活动夹具8上的滑块19固定连接，另一侧与齿条5固定连接，齿条5与齿轮4啮合；底座1安装在机械臂末端法兰上。
当需要抓取夹持零件时，电机3上电运转，带动齿轮4同步转动，通过与齿条5啮合传动，经连接杆6，驱动，滑块14沿着支撑板7的滑槽14滑动，使得活动夹具8向着固定夹具10运动，实现夹取物体。当需要放置物体时，电机3反向转动，经传动驱动机构，即可使活动夹具8相对固定夹具10反向方运动，实现松开卸载物体。
实施例2
基于实施例1，当需要抓取较重、大、光滑物体时，首先使固定夹具10上的2个齿形凸起17与物体接触，接触后启动第一电磁铁11和第二电磁铁12使物体吸附在固定夹具10上，然后驱动电机3，使活动夹具8向物体移动直到防滑橡胶垫9与物体充分接触，此时电磁铁和防滑橡胶垫9能双重防止物体从夹具中滑出，同时固定夹具10上的2个齿形凸起，能与物体充分接触，能稳定地抓取夹持物体，如图6所示。
上述发明实施例，与现有技术相比，采用电磁铁和防滑橡胶垫双重防滑机制，且固定夹具上设有2个齿形凸起，具有以下优点和突出性效果：能够与物体充分接触，有效提升抓取性能，实现稳定地夹持转移物体，防止物体从夹具中滑出跌落。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种具有双重防滑机制的两指夹持装置，包括底座、壳体、电机、齿轮、齿条、连接杆、支撑板、活动夹具、固定夹具，所述壳体设置于底座上，所述电机设置于壳体上，所述齿轮设置于电机输出轴上，所述齿轮与齿条相啮合，所述齿条设置于连接杆下侧，所述支撑板设置于壳体上表面，所述固定夹具设置于支撑板上表面一侧，所述活动夹具水平滑动设置于支撑板上表面另一侧，并与连接杆上侧相连接，其特征在于，所述固定夹具还包括电磁铁，并设置于固定夹具内部，并靠近夹持面一侧，所述活动夹具还包括防滑橡胶垫，并设置于活动夹具靠近夹持面一侧表面。
2.如权利要求1所述具有双重防滑机制的两指夹持装置，其特征在于，所述固定夹具上沿平行于夹持面方向，靠近夹持面一侧，并行设置有2个齿形凸起，每个齿形凸起沿垂直于夹持面方向、靠近夹持面一侧设置有电磁铁安装孔。
3.如权利要求2所述具有双重防滑机制的两指夹持装置，其特征在于，所述电磁铁包括第一电磁铁和第二电磁铁，分别设置于所述固定夹具2个齿形凸起的电磁铁安装孔中。
4.如权利要求3所述具有双重防滑机制的两指夹持装置，其特征在于，在所述齿形凸起下部，沿垂直于夹持面方向设置有与齿形凸起上的电磁铁安装孔相贯穿，且靠近夹持面一侧和底面侧均开口的走线槽。
5.如权利要求4所述具有双重防滑机制的两指夹持装置，其特征在于，在所述支撑板一侧正对所述固定夹具齿形凸起走线槽沿垂直方向设置有走线孔，在所述支撑板另一侧，垂直于板面设置有滑槽。
6.如权利要求5所述具有双重防滑机制的两指夹持装置，其特征在于，在所述活动夹具还包括滑块，所述滑块与所述支撑板上的滑槽滑动配合，并与连接杆相连接。
7.如权利要求6所述具有双重防滑机制的两指夹持装置，其特征在于，在所述活动夹具夹持面一侧，沿垂直方向设置有截面为矩形的橡胶垫安装槽，所述防滑橡胶垫通过橡胶垫安装槽粘接于活动夹具上。
8.如权利要求7所述具有双重防滑机制的两指夹持装置，其特征在于，在所述壳体上设有电机安装孔，所述电机通过电机安装孔设置于壳体上。
9.如权利要求8所述具有双重防滑机制的两指夹持装置，其特征在于，所述底座设置于机械臂末端法兰上。
10.如权利要求9所述具有双重防滑机制的两指夹持装置，其特征在于，所述第一电磁铁和第二电磁铁的控制线与机械臂控制总线相连接。
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