CN108372892A - 一种智能化搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业机器人技术领域，且公开了一种智能化搬运机器人，包括移动板，所述移动板的底部固定连接有均匀分布的空腔支撑柱，所述空腔支撑柱的空腔内部固定安装有减震弹簧，所述减震弹簧的底部固定连接有移动杆，所述移动杆的底部固定连接有转动滚筒，所述转动滚筒的内部转动连接有驱动轴，所述驱动轴的外部固定安装有驱动桥，所述驱动轴的正面和背面的一端均固定连接有移动轮。该智能化搬运机器人，避免货物在运行中因路面不平晃动而倾倒，导致大量财产和人力的浪费，从而避免了货物运输时间的增加，方便工作人员进行装卸，有效的提高了货物的输运量，从而有效的提高了搬运机器人的搬运和工作效率。

Description

一种智能化搬运机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种智能化搬运机器人。

背景技术

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

随着现代物流行业的快速发展，很多物流公司或仓库里需要大量的人力完成繁重的货物搬运任务，因此迫切需要将智能自动化搬运机器人带入物流搬运行业，一般现有的搬运机器人主要是针对其机械手的功能性进行改进，例如中国专利CN 105904450 B中提出的一种设有旋转机械手的PCB板搬运机器人，其具有能将安装在机械手上的两个吸盘准确地旋转一百八十度的优点，避免通过手工的方式将PCB板裁切，节约了大量的人力，同时提高了工作的效率，但是该搬运机器人并不能在搬运时能有效避免晃动，同时也不能提高货物搬运量和搬运时的传递角度方向，并不能有效提高货物的搬运效率，故而提出一种智能化搬运机器人来解决上述所提出的问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能化搬运机器人，具备了能有效避免搬运时的晃动和提高货物搬运量等优点，解决了现有的搬运机器人的搬运效率低下的问题。

(二)技术方案

为实现上述能有效避免搬运时的晃动和提高货物搬运量的目的，本发明提供如下技术方案：一种智能化搬运机器人，包括移动板，所述移动板的底部固定连接有均匀分布的空腔支撑柱，所述空腔支撑柱的空腔内部固定安装有减震弹簧，所述减震弹簧的底部固定连接有移动杆，所述移动杆的底部固定连接有转动滚筒，所述转动滚筒的内部转动连接有驱动轴，所述驱动轴的外部固定安装有驱动桥，所述驱动轴的正面和背面的一端均固定连接有移动轮，左右两侧的所述移动轮的外侧之间传动连接有传动履带，所述传动履带远离移动轮的一侧固定连接有防滑履带，左侧的两个所述空腔支撑柱和右侧的两个空腔支撑柱之间均固定连接有支撑横杆，所述移动板的底部固定安装有机箱，所述机箱的内部固定安装有转动电机，所述转动电机顶部的输出轴固定连接的转轴固定连接在转动板的内部，所述转动板顶部的左右两侧均开设有缓冲槽，所述缓冲槽的内底壁固定安装有固定块，所述缓冲槽内底壁的左右两侧以及正面和背面均固定连接有小固定架，所述小固定架与固定块之间和小固定架的顶部均固定连接有缓冲弹力杆，顶部的所述缓冲弹力杆的顶部固定连接有承压滑块，所述承压滑块的顶部滑动连接在拉伸板底部开设的扇形槽的内部，所述拉伸板的底部开设有弧形槽，所述弧形槽的内部滑动连接有支撑滑块，所述支撑滑块的底部和支撑横杆远离机箱的一侧均固定连接有大固定架，顶部的所述大固定架的底部转动连接有延伸拉杆，底部的所述大固定架的顶部转动连接有空腔固定杆，所述延伸拉杆和空腔固定杆的正面均开设有等距离排列的固定孔，所述固定孔的内部插接有固定栓，两个所述拉伸板相对的一侧均开设有拉伸槽，所述拉伸槽的内部滑动连接有延伸板。

优选的，所述移动板和转动板均呈正方形，且移动板和转动板的大小相等，所述空腔支撑柱的数量总共为四个。

优选的，左右两侧两个所述转动滚筒均位于驱动桥的左右两端，所述驱动桥由主减速器、差速器、车轮传动装置和驱动桥壳等组成。

优选的，所述驱动轴正面和背面的一端均贯穿转动滚筒并延伸至移动轮的内部，所述机箱的外侧开设有均匀分布的散热孔。

优选的，所述转轴的顶部贯穿移动板并延伸至转动板的内部，且转轴与移动板转动连接。

优选的，每个所述缓冲槽内部的小固定架的数量为四个，所述缓冲弹力杆由中间的缓冲弹簧和缓冲弹簧内部的弹性杆以及缓冲弹簧两侧的固定硬杆组成，所述缓冲弹力杆的数量共为八个。

优选的，所述承压滑块的数量共为两个，两个所述拉伸板组成呈圆形，且该圆形面积大于转动板的面积。

优选的，两个所述弧形槽位于扇形槽的左右两侧，所述延伸拉杆的底部滑动连接在空腔固定杆的内部。

优选的，所述延伸拉杆上的固定孔和空腔固定杆上固定孔的排列距离均相等，所述拉伸槽的长度等于扇形槽的半径，所述转动电机和驱动桥均由自动控制技术、传感器、单片机和计算机等通过编程共同控制组成。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种智能化搬运机器人，具备以下有益效果：

1、该智能化搬运机器人，通过设置的移动板、空腔支撑柱、减震弹簧、移动杆、转动滚筒、驱动轴、驱动桥、移动轮、传动履带、防滑履带、缓冲槽、固定块、小固定架和缓冲弹力杆之间的相互配合使用，驱动桥承受作用于路面和搬运机器人本身之间的垂直力，纵向力和横向力，以及制动力矩和反作用力，有效的减缓了运行时来自于货物和地面之间的压力，避免货物在运行中因路面不平晃动而倾倒，导致大量财产和人力的浪费，从而避免了货物运输时间的增加，使该智能化搬运机器人的搬运效率得到有效的保障。

2、该智能化搬运机器人，通过支撑横杆、机箱、转动电机、转动板、承压滑块、拉伸板、扇形槽、弧形槽、支撑滑块、大固定架、延伸拉杆、空腔固定杆、固定孔、固定栓、拉伸槽和延伸板之间的相互配合使用，使该智能化搬运机器人货物存放面积得到有效的提高，同时可改变传递运输货物的角度，方便工作人员进行装卸，有效的提高了货物的输运量，从而有效的提高了搬运机器人的搬运和工作效率，保证了物流公司或仓库的搬运等工作正常高效的运行。

附图说明

图1为本发明提出的一种智能化搬运机器人结构示意图；

图2为本发明提出的一种智能化搬运机器人结构的右视图；

图3为本发明提出的一种智能化搬运机器人结构中拉伸板的仰视图；

图4为本发明提出的一种智能化搬运机器人结构中图A的局部放大示意图。

图中：1移动板、2空腔支撑柱、3减震弹簧、4移动杆、5转动滚筒、6驱动轴、7驱动桥、8移动轮、9传动履带、10防滑履带、11支撑横杆、12机箱、13转动电机、14转动板、15缓冲槽、16固定块、17小固定架、18缓冲弹力杆、19承压滑块、20拉伸板、21扇形槽、22弧形槽、23支撑滑块、24大固定架、25延伸拉杆、26空腔固定杆、27固定孔、28固定栓、29拉伸槽、30延伸板、31转轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，本发明提供了一种技术方案：一种智能化搬运机器人，包括移动板1，移动板1的底部固定连接有均匀分布的空腔支撑柱2，空腔支撑柱2的空腔内部固定安装有减震弹簧3，减震弹簧3的底部固定连接有移动杆4，移动杆4的底部固定连接有转动滚筒5，转动滚筒5的内部转动连接有驱动轴6，驱动轴6的外部固定安装有驱动桥7，驱动轴6的正面和背面的一端均固定连接有移动轮8，左右两侧的移动轮8的外侧之间传动连接有传动履带9，传动履带9远离移动轮8的一侧固定连接有防滑履带10，左侧的两个空腔支撑柱2和右侧的两个空腔支撑柱2之间均固定连接有支撑横杆11，移动板1的底部固定安装有机箱12，机箱12的内部固定安装有转动电机13，转动电机13顶部的输出轴固定连接的转轴31固定连接在转动板14的内部，转动板14顶部的左右两侧均开设有缓冲槽15，缓冲槽15的内底壁固定安装有固定块16，缓冲槽15内底壁的左右两侧以及正面和背面均固定连接有小固定架17，小固定架17与固定块16之间和小固定架17的顶部均固定连接有缓冲弹力杆18，顶部的缓冲弹力杆18的顶部固定连接有承压滑块19，承压滑块19的顶部滑动连接在拉伸板20底部开设的扇形槽21的内部，拉伸板20的底部开设有弧形槽22，弧形槽22的内部滑动连接有支撑滑块23，支撑滑块23的底部和支撑横杆11远离机箱12的一侧均固定连接有大固定架24，顶部的大固定架24的底部转动连接有延伸拉杆25，底部的大固定架24的顶部转动连接有空腔固定杆26，延伸拉杆25和空腔固定杆26的正面均开设有等距离排列的固定孔27，固定孔27的内部插接有固定栓28，两个拉伸板20相对的一侧均开设有拉伸槽29，拉伸槽29的内部滑动连接有延伸板30。

本发明中，移动板1和转动板14均呈正方形，且移动板1和转动板14的大小相等，空腔支撑柱2的数量总共为四个。

本发明中，左右两侧两个转动滚筒5均位于驱动桥7的左右两端，驱动桥7由主减速器、差速器、车轮传动装置和驱动桥壳等组成。

本发明中，驱动轴6正面和背面的一端均贯穿转动滚筒5并延伸至移动轮8的内部，机箱12的外侧开设有均匀分布的散热孔。

本发明中，转轴31的顶部贯穿移动板1并延伸至转动板14的内部，且转轴31与移动板1转动连接。

本发明中，每个缓冲槽15内部的小固定架17的数量为四个，缓冲弹力杆18由中间的缓冲弹簧和缓冲弹簧内部的弹性杆以及缓冲弹簧两侧的固定硬杆组成，缓冲弹力杆18的数量共为八个。

本发明中，承压滑块19的数量共为两个，两个拉伸板20组成呈圆形，且该圆形面积大于转动板14的面积。

本发明中，两个弧形槽22位于扇形槽21的左右两侧，延伸拉杆25的底部滑动连接在空腔固定杆26的内部。

本发明中，延伸拉杆25上的固定孔27和空腔固定杆26上固定孔27的排列距离均相等，拉伸槽29的长度等于扇形槽21的半径，转动电机13和驱动桥7均由自动控制技术、传感器、单片机和计算机等通过编程共同控制组成。

在使用时，通过驱动桥7控制带动移动轮8进行移动，通过传动履带9带动防滑履带10在地面平稳移动，在移动时通过减震弹簧3减缓来自不平滑地面的晃动感，再通过缓冲弹力杆18将来自拉伸板20上方货物的晃动感有效的减缓，在需要转动装卸角度时，通过转动电机13带动转动板14进行转动，同时支撑滑块23在弧形槽22中滑动以及承压滑块19在扇形槽21中滑动，且均滑动到左右两侧的支撑点，将拉伸板20相左右两侧拉开，延伸板30在拉伸槽29中滑动，延伸拉杆25在空腔固定杆26中拉动，通过固定栓28在固定孔27中进行固定，将拉伸板20的左右两侧进行支撑。

综上所述，该智能化搬运机器人，通过设置的移动板1、空腔支撑柱2、减震弹簧3、移动杆4、转动滚筒5、驱动轴6、驱动桥7、移动轮8、传动履带9、防滑履带10、缓冲槽15、固定块16、小固定架17和缓冲弹力杆18之间的相互配合使用，驱动桥7承受作用于路面和搬运机器人本身之间的垂直力，纵向力和横向力，以及制动力矩和反作用力，有效的减缓了运行时来自于货物和地面之间的压力，避免货物在运行中因路面不平晃动而倾倒，导致大量财产和人力的浪费，从而避免了货物运输时间的增加，使该智能化搬运机器人的搬运效率得到有效的保障。

并且，通过支撑横杆11、机箱12、转动电机13、转动板14、承压滑块19、拉伸板20、扇形槽21、弧形槽22、支撑滑块23、大固定架24、延伸拉杆25、空腔固定杆26、固定孔27、固定栓28、拉伸槽29和延伸板30之间的相互配合使用，使该智能化搬运机器人货物存放面积得到有效的提高，同时可改变传递运输货物的角度，方便工作人员进行装卸，有效的提高了货物的输运量，从而有效的提高了搬运机器人的搬运和工作效率，保证了物流公司或仓库的搬运等工作正常高效的运行，解决了现有的搬运机器人的搬运效率低下的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种智能化搬运机器人，包括移动板(1)，其特征在于：所述移动板(1)的底部固定连接有均匀分布的空腔支撑柱(2)，所述空腔支撑柱(2)的空腔内部固定安装有减震弹簧(3)，所述减震弹簧(3)的底部固定连接有移动杆(4)，所述移动杆(4)的底部固定连接有转动滚筒(5)，所述转动滚筒(5)的内部转动连接有驱动轴(6)，所述驱动轴(6)的外部固定安装有驱动桥(7)，所述驱动轴(6)的正面和背面的一端均固定连接有移动轮(8)，左右两侧的所述移动轮(8)的外侧之间传动连接有传动履带(9)，所述传动履带(9)远离移动轮(8)的一侧固定连接有防滑履带(10)，左侧的两个所述空腔支撑柱(2)和右侧的两个空腔支撑柱(2)之间均固定连接有支撑横杆(11)，所述移动板(1)的底部固定安装有机箱(12)，所述机箱(12)的内部固定安装有转动电机(13)，所述转动电机(13)顶部的输出轴固定连接的转轴(31)固定连接在转动板(14)的内部，所述转动板(14)顶部的左右两侧均开设有缓冲槽(15)，所述缓冲槽(15)的内底壁固定安装有固定块(16)，所述缓冲槽(15)内底壁的左右两侧以及正面和背面均固定连接有小固定架(17)，所述小固定架(17)与固定块(16)之间和小固定架(17)的顶部均固定连接有缓冲弹力杆(18)，顶部的所述缓冲弹力杆(18)的顶部固定连接有承压滑块(19)，所述承压滑块(19)的顶部滑动连接在拉伸板(20)底部开设的扇形槽(21)的内部，所述拉伸板(20)的底部开设有弧形槽(22)，所述弧形槽(22)的内部滑动连接有支撑滑块(23)，所述支撑滑块(23)的底部和支撑横杆(11)远离机箱(12)的一侧均固定连接有大固定架(24)，顶部的所述大固定架(24)的底部转动连接有延伸拉杆(25)，底部的所述大固定架(24)的顶部转动连接有空腔固定杆(26)，所述延伸拉杆(25)和空腔固定杆(26)的正面均开设有等距离排列的固定孔(27)，所述固定孔(27)的内部插接有固定栓(28)，两个所述拉伸板(20)相对的一侧均开设有拉伸槽(29)，所述拉伸槽(29)的内部滑动连接有延伸板(30)。

2.根据权利要求1所述的一种智能化搬运机器人，其特征在于：所述移动板(1)和转动板(14)均呈正方形，且移动板(1)和转动板(14)的大小相等，所述空腔支撑柱(2)的数量总共为四个。

3.根据权利要求1所述的一种智能化搬运机器人，其特征在于：左右两侧两个所述转动滚筒(5)均位于驱动桥(7)的左右两端，所述驱动桥(7)由主减速器、差速器、车轮传动装置和驱动桥壳等组成。

4.根据权利要求1所述的一种智能化搬运机器人，其特征在于：所述驱动轴(6)正面和背面的一端均贯穿转动滚筒(5)并延伸至移动轮(8)的内部，所述机箱(12)的外侧开设有均匀分布的散热孔。

5.根据权利要求1所述的一种智能化搬运机器人，其特征在于：所述转轴(31)的顶部贯穿移动板(1)并延伸至转动板(14)的内部，且转轴(31)与移动板(1)转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能化搬运机器人，其特征在于：每个所述缓冲槽(15)内部的小固定架(17)的数量为四个，所述缓冲弹力杆(18)由中间的缓冲弹簧和缓冲弹簧内部的弹性杆以及缓冲弹簧两侧的固定硬杆组成，所述缓冲弹力杆(18)的数量共为八个。

7.根据权利要求1所述的一种智能化搬运机器人，其特征在于：所述承压滑块(19)的数量共为两个，两个所述拉伸板(20)组成呈圆形，且该圆形面积大于转动板(14)的面积。

8.根据权利要求1所述的一种智能化搬运机器人，其特征在于：两个所述弧形槽(22)位于扇形槽(21)的左右两侧，所述延伸拉杆(25)的底部滑动连接在空腔固定杆(26)的内部。

9.根据权利要求1所述的一种智能化搬运机器人，其特征在于：所述延伸拉杆(25)上的固定孔(27)和空腔固定杆(26)上固定孔(27)的排列距离均相等，所述拉伸槽(29)的长度等于扇形槽(21)的半径，所述转动电机(13)和驱动桥(7)均由自动控制技术、传感器、单片机和计算机等通过编程共同控制组成。