CN108372496B - 一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其结构包括：气缸机械箱、机械手底板、旋转轴承座、滚轮传动带、关节辊杆、小臂机械架、气路导管、大臂摆动架、滑轮吊架筒、合金夹爪块，气缸机械箱的顶面紧贴于机械手底板的底面下，旋转轴承座的转轴贯穿机械手底板的中心并且与气缸机械箱的升降台机械连接，本发明气缸机械箱设有左辊轮带吊架、左杠杆翘板、左双管气缸、三通气缸机构、右双位气缸、右推顶翘板、右轴轮带吊架、升降托架台，实现了智能机械手的多气缸横纵传动，形成气路流通的效果，辅助机械手底座升降，配合轴承座旋转的支撑力，使整体动力充足，并且提供动力让机械手多轴联动，高效配合电位控制。

Description

一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手

技术领域

本发明是一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，属于智能机械手领域。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但现有技术智能机械手的回差电路精密，可气缸运用不够完善，电路与气缸的对接电控结合度不高，使机械手的旋转升降动力不足，达不到多气缸输出的效果，单一气缸的运用无法实现机械手多轴联动的动作。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，以解决智能机械手的回差电路精密，可气缸运用不够完善，电路与气缸的对接电控结合度不高，使机械手的旋转升降动力不足，达不到多气缸输出的效果，单一气缸的运用无法实现机械手多轴联动的动作的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其结构包括：气缸机械箱、机械手底板、旋转轴承座、滚轮传动带、关节辊杆、小臂机械架、气路导管、大臂摆动架、滑轮吊架筒、合金夹爪块，所述气缸机械箱的顶面紧贴于机械手底板的底面下，所述旋转轴承座的转轴贯穿机械手底板的中心并且与气缸机械箱的升降台机械连接，所述滚轮传动带设有两个并且分别紧贴于小臂机械架底端的前后两侧，所述小臂机械架通过关节辊杆与滚轮传动带机械连接，所述小臂机械架呈四十五度角安设在气路导管的两端上并且相互贯通，所述小臂机械架的顶端通过关节辊杆与大臂摆动架的右端活动连接，所述滑轮吊架筒通过滑轮与大臂摆动架的左端机械连接，所述合金夹爪块设有两个并且分别安设在滑轮吊架筒的左右下角，所述气缸机械箱设有左辊轮带吊架、左杠杆翘板、左双管气缸、三通气缸机构、右双位气缸、右推顶翘板、右轴轮带吊架、升降托架台，所述左辊轮带吊架与右轴轮带吊架分别安装于升降托架台的左右上角，所述左辊轮带吊架与右轴轮带吊架通过吊带与升降托架台活动连接，所述左双管气缸与右双位气缸分别横向安设在三通气缸机构的左右两侧，所述左双管气缸与右双位气缸通过活塞杆与三通气缸机构机械连接，所述左杠杆翘板的底端焊接在左双管气缸的轴心上，所述左杠杆翘板的翘板与升降托架台的左下角活动连接，所述右推顶翘板的底端插嵌在右双位气缸的轴心上，所述右推顶翘板的翘板与升降托架台的右下角活动连接，所述升降托架台的顶面紧贴于机械手底板的底面下。

进一步地，所述左辊轮带吊架设有辊轮凹槽体、C型固定块、钢筋固定吊杆、主动辊轮体、钢丝绳吊带、从动辊轮体，所述辊轮凹槽体嵌套于C型固定块内部的右侧，所述钢筋固定吊杆的右端焊接在C型固定块轴心的左侧，所述辊轮凹槽体、C型固定块、钢筋固定吊杆焊接成一体，所述，所述主动辊轮体插嵌在辊轮凹槽体的内部，所述主动辊轮体通过钢丝绳吊带与从动辊轮体机械连接，所述从动辊轮体安设在升降托架台的左下角。

进一步地，所述左杠杆翘板由杠杆翘板块、复位弹簧座、杠杆万向辊轮、三轴支撑杆、焊接三角板、方形定位套筒、斜拉联动杆组成，所述焊接三角板设有两个并且分别焊接在方形定位套筒的左右两侧，所述三轴支撑杆的底部插嵌在方形定位套筒轴心的内部，所述复位弹簧座设有两个并且分别安装于三轴支撑杆的左右两端，所述杠杆万向辊轮的轴心安设在三轴支撑杆的顶部，所述三轴支撑杆通过杠杆万向辊轮与杠杆翘板块活动连接，所述杠杆万向辊轮嵌套于杠杆翘板块内部的中段，所述三轴支撑杆通过斜拉联动杆与三通气缸机构固定成一体。

进一步地，所述左双管气缸设有半球帽弹簧管、双管气缸体、橡胶活塞杆、梯形帽伸缩管、钟摆滚轮、对撞摆动杆、摆动杆底座，所述半球帽弹簧管与梯形帽伸缩管分别插嵌在双管气缸体的左右上角，所述橡胶活塞杆左端的活塞块插嵌在双管气缸体的内部，所述双管气缸体与橡胶活塞杆机械连接，所述橡胶活塞杆的右端与钟摆滚轮活动连接，所述钟摆滚轮通过对撞摆动杆与摆动杆底座机械连接，所述对撞摆动杆插嵌在摆动杆底座的轴心上，所述钟摆滚轮与三通气缸机构左端的活塞杆活动连接。

进一步地，所述三通气缸机构由L型气缸支架、三通气缸体、主动活塞杆、垫圈活塞块、抽吸活塞块、半球连接件、抽吸活塞杆组成，所述L型气缸支架设有两个并且分别焊接在三通气缸体的左右上角，所述主动活塞杆的底部插嵌在垫圈活塞块的轴心上，所述垫圈活塞块嵌套于三通气缸体内部的中心上，所述抽吸活塞块通过半球连接件与抽吸活塞杆扣合在一起，所述抽吸活塞杆设有两个并且分别插嵌在三通气缸体底部的左右两侧，所述抽吸活塞杆分别与左双管气缸、右双位气缸活动连接，所述三通气缸体安设在升降托架台的轴心下。

进一步地，所述右双位气缸设有摆动轴轮、曳引对撞杆、对撞杆基座、硅胶活塞杆、进气顶升柱、双位气缸体、输气弹簧柱，所述摆动轴轮的轴心安设在曳引对撞杆的顶端，所述曳引对撞杆的底部插嵌在对撞杆基座的内部，所述硅胶活塞杆的右端插嵌在双位气缸体的内部，所述硅胶活塞杆与双位气缸体机械连接，所述硅胶活塞杆的左端与摆动轴轮活动连接，所述进气顶升柱与输气弹簧柱分别插嵌在双位气缸体的左右上角，所述摆动轴轮与三通气缸机构右端的活塞杆活动连接。

进一步地，所述右推顶翘板由推顶翘板块、推顶旋转轴轮、十字支撑架、防滑固定块、三角连接件、顶升弹簧座、支架斜拉杆组成，所述推顶旋转轴轮的轴心安设在十字支撑架的顶部，所述推顶旋转轴轮嵌套于推顶翘板块的中段，所述顶升弹簧座设有两个并且分别插嵌在十字支撑架的左右两端，所述十字支撑架的底部插嵌在防滑固定块的内部，所述三角连接件设有两个并且分别插嵌在防滑固定块的左右两侧，所述防滑固定块与三角连接件均安装于右双位气缸的顶面上，所述推顶翘板块的左上角与升降托架台的右下角活动连接。

进一步地，所述右轴轮带吊架设有轴轮凹槽体、凹型固定块、合金钢吊杆、主动轴轮体、尼龙绳吊带、从动轴轮体，所述轴轮凹槽体嵌套于凹型固定块内部的左侧，所述主动轴轮体安设在轴轮凹槽体的内部，所述主动轴轮体通过尼龙绳吊带与从动轴轮体活动连接，所述从动轴轮体安装于尼龙绳吊带的左下角，所述合金钢吊杆的左端焊接在凹型固定块轴心的右侧，所述轴轮凹槽体、凹型固定块、合金钢吊杆为一体结构，所述从动轴轮体与升降托架台右下角的槽块活动连接。

进一步地，所述升降托架台由箱体开口挡板、托架台顶板、折叠连杆、弹簧柱顶块、伸缩弹簧柱、托架底座板、台体基座凹槽组成，所述箱体开口挡板设有两个并且分别安设在托架台顶板的左右两侧，所述弹簧柱顶块的顶面紧贴于托架台顶板的轴心下，所述弹簧柱顶块设有两个并且分别安装于伸缩弹簧柱的上下两端，所述折叠连杆安设在伸缩弹簧柱的左右两侧，所述折叠连杆与伸缩弹簧柱的底端均插嵌在托架底座板的顶面上，所述托架底座板嵌套于台体基座凹槽的内部，所述台体基座凹槽与左杠杆翘板、右推顶翘板机械连接。

进一步地，所述气缸机械箱为机械部件，升降机械手，主动提供动力源，推进机械手动作。

进一步地，所述滑轮吊架筒为机械部件，内置齿轮相互啮合，便捷张开和夹紧机械手爪。

有益效果

本发明一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，智能机械手的自主运动通过气缸机械箱的三通气缸机构提供，通过三通气缸机构的主动活塞杆带动垫圈活塞块在三通气缸体的顶缸往复运动，内燃气压实现动力源气动输送，同时推进抽吸活塞块与抽吸活塞杆左右伸缩，带动左双管气缸的钟摆滚轮与对撞摆动杆左右摆动，推动橡胶活塞杆在双管气缸体内部往复运动，促进半球帽弹簧管与梯形帽伸缩管的升降，同时也带动右双位气缸的摆动轴轮与曳引对撞杆左右摆动，撞击硅胶活塞杆，使硅胶活塞杆在双位气缸体内部往复运动，气压推动进气顶升柱与输气弹簧柱升降，一体化推动左杠杆翘板与右推顶翘板的复位弹簧座与顶升弹簧座对位抬升顶住杠杆翘板块与推顶翘板块，杠杆翘板块与推顶翘板块绕着杠杆万向辊轮与推顶旋转轴轮旋转，从而卸下或者顶起升降托架台的台体基座凹槽，带动折叠连杆与伸缩弹簧柱伸缩运动，通过左辊轮带吊架与右轴轮带吊架的钢丝绳吊带与尼龙绳吊带弹性张拉吊起台体基座凹槽，辅助稳固气缸机械箱，促使升降托架台的托架台顶板贴合机械手底板并且对接旋转轴承座，不仅升降运动，并且有效辅助旋转的稳固性，从而气缸动力通过气路导管导入小臂机械架与大臂摆动架，通过滚轮传动带与关节辊杆辅助对接小臂机械架与旋转轴承座，通过大臂摆动架内部气动牵引滑轮吊架筒的滑轮旋转并且啮合齿轮带动合金夹爪块张合，实现多轴联动，气路动力充足的效果。

本发明气缸机械箱设有左辊轮带吊架、左杠杆翘板、左双管气缸、三通气缸机构、右双位气缸、右推顶翘板、右轴轮带吊架、升降托架台，实现了智能机械手的多气缸横纵传动，形成气路流通的效果，辅助机械手底座升降，配合轴承座旋转的支撑力，使整体动力充足，并且提供动力让机械手多轴联动，高效配合电位控制。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手的结构示意图。

图2为本发明气缸机械箱的结构示意图。

图3为本发明气缸机械箱的详细结构示意图。

图4为本发明气缸机械箱的工作示意图一。

图5为本发明气缸机械箱的工作示意图二。

图中：气缸机械箱-1、机械手底板-2、旋转轴承座-3、滚轮传动带-4、关节辊杆-5、小臂机械架-6、气路导管-7、大臂摆动架-8、滑轮吊架筒-9、合金夹爪块-10、左辊轮带吊架-11、左杠杆翘板-12、左双管气缸-13、三通气缸机构-14、右双位气缸-15、右推顶翘板-16、右轴轮带吊架-17、升降托架台-18、辊轮凹槽体-111、C型固定块-112、钢筋固定吊杆-113、主动辊轮体-114、钢丝绳吊带-115、从动辊轮体-116、杠杆翘板块-121、复位弹簧座-122、杠杆万向辊轮-123、三轴支撑杆-124、焊接三角板-125、方形定位套筒-126、斜拉联动杆-127、半球帽弹簧管-131、双管气缸体-132、橡胶活塞杆-133、梯形帽伸缩管-134、钟摆滚轮-135、对撞摆动杆-136、摆动杆底座-137、L型气缸支架-141、三通气缸体-142、主动活塞杆-143、垫圈活塞块-144、抽吸活塞块-145、半球连接件-146、抽吸活塞杆-147、摆动轴轮-151、曳引对撞杆-152、对撞杆基座-153、硅胶活塞杆-154、进气顶升柱-155、双位气缸体-156、输气弹簧柱-157、推顶翘板块-161、推顶旋转轴轮-162、十字支撑架-163、防滑固定块-164、三角连接件-165、顶升弹簧座-166、支架斜拉杆-167、轴轮凹槽体-171、凹型固定块-172、合金钢吊杆-173、主动轴轮体-174、尼龙绳吊带-175、从动轴轮体-176、箱体开口挡板-181、托架台顶板-182、折叠连杆-183、弹簧柱顶块-184、伸缩弹簧柱-185、托架底座板-186、台体基座凹槽-187。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图5，本发明提供一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手：其结构包括：气缸机械箱1、机械手底板2、旋转轴承座3、滚轮传动带4、关节辊杆5、小臂机械架6、气路导管7、大臂摆动架8、滑轮吊架筒9、合金夹爪块10，所述气缸机械箱1的顶面紧贴于机械手底板2的底面下，所述旋转轴承座3的转轴贯穿机械手底板2的中心并且与气缸机械箱1的升降台机械连接，所述滚轮传动带4设有两个并且分别紧贴于小臂机械架6底端的前后两侧，所述小臂机械架6通过关节辊杆5与滚轮传动带4机械连接，所述小臂机械架6呈四十五度角安设在气路导管7的两端上并且相互贯通，所述小臂机械架6的顶端通过关节辊杆5与大臂摆动架8的右端活动连接，所述滑轮吊架筒9通过滑轮与大臂摆动架8的左端机械连接，所述合金夹爪块10设有两个并且分别安设在滑轮吊架筒9的左右下角，所述气缸机械箱1设有左辊轮带吊架11、左杠杆翘板12、左双管气缸13、三通气缸机构14、右双位气缸15、右推顶翘板16、右轴轮带吊架17、升降托架台18，所述左辊轮带吊架11与右轴轮带吊架17分别安装于升降托架台18的左右上角，所述左辊轮带吊架11与右轴轮带吊架17通过吊带与升降托架台18活动连接，所述左双管气缸13与右双位气缸15分别横向安设在三通气缸机构14的左右两侧，所述左双管气缸13与右双位气缸15通过活塞杆与三通气缸机构14机械连接，所述左杠杆翘板12的底端焊接在左双管气缸13的轴心上，所述左杠杆翘板12的翘板与升降托架台18的左下角活动连接，所述右推顶翘板16的底端插嵌在右双位气缸15的轴心上，所述右推顶翘板16的翘板与升降托架台18的右下角活动连接，所述升降托架台18的顶面紧贴于机械手底板2的底面下，所述左辊轮带吊架11设有辊轮凹槽体111、C型固定块112、钢筋固定吊杆113、主动辊轮体114、钢丝绳吊带115、从动辊轮体116，所述辊轮凹槽体111嵌套于C型固定块112内部的右侧，所述钢筋固定吊杆113的右端焊接在C型固定块112轴心的左侧，所述辊轮凹槽体111、C型固定块112、钢筋固定吊杆113焊接成一体，所述，所述主动辊轮体114插嵌在辊轮凹槽体111的内部，所述主动辊轮体114通过钢丝绳吊带115与从动辊轮体116机械连接，所述从动辊轮体116安设在升降托架台18的左下角，所述左杠杆翘板12由杠杆翘板块121、复位弹簧座122、杠杆万向辊轮123、三轴支撑杆124、焊接三角板125、方形定位套筒126、斜拉联动杆127组成，所述焊接三角板125设有两个并且分别焊接在方形定位套筒126的左右两侧，所述三轴支撑杆124的底部插嵌在方形定位套筒126轴心的内部，所述复位弹簧座122设有两个并且分别安装于三轴支撑杆124的左右两端，所述杠杆万向辊轮123的轴心安设在三轴支撑杆124的顶部，所述三轴支撑杆124通过杠杆万向辊轮123与杠杆翘板块121活动连接，所述杠杆万向辊轮123嵌套于杠杆翘板块121内部的中段，所述三轴支撑杆124通过斜拉联动杆127与三通气缸机构14固定成一体，所述左双管气缸13设有半球帽弹簧管131、双管气缸体132、橡胶活塞杆133、梯形帽伸缩管134、钟摆滚轮135、对撞摆动杆136、摆动杆底座137，所述半球帽弹簧管131与梯形帽伸缩管134分别插嵌在双管气缸体132的左右上角，所述橡胶活塞杆133左端的活塞块插嵌在双管气缸体132的内部，所述双管气缸体132与橡胶活塞杆133机械连接，所述橡胶活塞杆133的右端与钟摆滚轮135活动连接，所述钟摆滚轮135通过对撞摆动杆136与摆动杆底座137机械连接，所述对撞摆动杆136插嵌在摆动杆底座137的轴心上，所述钟摆滚轮135与三通气缸机构14左端的活塞杆活动连接，所述三通气缸机构14由L型气缸支架141、三通气缸体142、主动活塞杆143、垫圈活塞块144、抽吸活塞块145、半球连接件146、抽吸活塞杆147组成，所述L型气缸支架141设有两个并且分别焊接在三通气缸体142的左右上角，所述主动活塞杆143的底部插嵌在垫圈活塞块144的轴心上，所述垫圈活塞块144嵌套于三通气缸体142内部的中心上，所述抽吸活塞块145通过半球连接件146与抽吸活塞杆147扣合在一起，所述抽吸活塞杆147设有两个并且分别插嵌在三通气缸体142底部的左右两侧，所述抽吸活塞杆147分别与左双管气缸13、右双位气缸15活动连接，所述三通气缸体142安设在升降托架台18的轴心下，所述右双位气缸15设有摆动轴轮151、曳引对撞杆152、对撞杆基座153、硅胶活塞杆154、进气顶升柱155、双位气缸体156、输气弹簧柱157，所述摆动轴轮151的轴心安设在曳引对撞杆152的顶端，所述曳引对撞杆152的底部插嵌在对撞杆基座153的内部，所述硅胶活塞杆154的右端插嵌在双位气缸体156的内部，所述硅胶活塞杆154与双位气缸体156机械连接，所述硅胶活塞杆154的左端与摆动轴轮151活动连接，所述进气顶升柱155与输气弹簧柱157分别插嵌在双位气缸体156的左右上角，所述摆动轴轮151与三通气缸机构14右端的活塞杆活动连接，所述右推顶翘板16由推顶翘板块161、推顶旋转轴轮162、十字支撑架163、防滑固定块164、三角连接件165、顶升弹簧座166、支架斜拉杆167组成，所述推顶旋转轴轮162的轴心安设在十字支撑架163的顶部，所述推顶旋转轴轮162嵌套于推顶翘板块161的中段，所述顶升弹簧座166设有两个并且分别插嵌在十字支撑架163的左右两端，所述十字支撑架163的底部插嵌在防滑固定块164的内部，所述三角连接件165设有两个并且分别插嵌在防滑固定块164的左右两侧，所述防滑固定块164与三角连接件165均安装于右双位气缸15的顶面上，所述推顶翘板块161的左上角与升降托架台18的右下角活动连接，所述右轴轮带吊架17设有轴轮凹槽体171、凹型固定块172、合金钢吊杆173、主动轴轮体174、尼龙绳吊带175、从动轴轮体176，所述轴轮凹槽体171嵌套于凹型固定块172内部的左侧，所述主动轴轮体174安设在轴轮凹槽体171的内部，所述主动轴轮体174通过尼龙绳吊带175与从动轴轮体176活动连接，所述从动轴轮体176安装于尼龙绳吊带175的左下角，所述合金钢吊杆173的左端焊接在凹型固定块172轴心的右侧，所述轴轮凹槽体171、凹型固定块172、合金钢吊杆173为一体结构，所述从动轴轮体176与升降托架台18右下角的槽块活动连接，所述升降托架台18由箱体开口挡板181、托架台顶板182、折叠连杆183、弹簧柱顶块184、伸缩弹簧柱185、托架底座板186、台体基座凹槽187组成，所述箱体开口挡板181设有两个并且分别安设在托架台顶板182的左右两侧，所述弹簧柱顶块184的顶面紧贴于托架台顶板182的轴心下，所述弹簧柱顶块184设有两个并且分别安装于伸缩弹簧柱185的上下两端，所述折叠连杆183安设在伸缩弹簧柱185的左右两侧，所述折叠连杆183与伸缩弹簧柱185的底端均插嵌在托架底座板186的顶面上，所述托架底座板186嵌套于台体基座凹槽187的内部，所述台体基座凹槽187与左杠杆翘板12、右推顶翘板16机械连接，所述气缸机械箱1为机械部件，升降机械手，主动提供动力源，推进机械手动作，所述滑轮吊架筒9为机械部件，内置齿轮相互啮合，便捷张开和夹紧机械手爪。

本发明所述的气缸机械箱1引导活塞在缸内进行直线往复运动的圆筒形金属机件，空气在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能，气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。

基于回差电路的多级气缸式智能机械手的工作原理：智能机械手的自主运动通过气缸机械箱1的三通气缸机构14提供，通过三通气缸机构14的主动活塞杆143带动垫圈活塞块144在三通气缸体142的顶缸往复运动，内燃气压实现动力源气动输送，同时推进抽吸活塞块145与抽吸活塞杆147左右伸缩，带动左双管气缸13的钟摆滚轮135与对撞摆动杆136左右摆动，推动橡胶活塞杆133在双管气缸体132内部往复运动，促进半球帽弹簧管131与梯形帽伸缩管134的升降，同时也带动右双位气缸15的摆动轴轮151与曳引对撞杆152左右摆动，撞击硅胶活塞杆154，使硅胶活塞杆154在双位气缸体156内部往复运动，气压推动进气顶升柱155与输气弹簧柱157升降，一体化推动左杠杆翘板12与右推顶翘板16的复位弹簧座122与顶升弹簧座166对位抬升顶住杠杆翘板块121与推顶翘板块161，杠杆翘板块121与推顶翘板块161绕着杠杆万向辊轮123与推顶旋转轴轮162旋转，从而卸下或者顶起升降托架台18的台体基座凹槽187，带动折叠连杆183与伸缩弹簧柱185伸缩运动，通过左辊轮带吊架11与右轴轮带吊架17的钢丝绳吊带115与尼龙绳吊带175弹性张拉吊起台体基座凹槽187，辅助稳固气缸机械箱1，促使升降托架台18的托架台顶板182贴合机械手底板2并且对接旋转轴承座3，不仅升降运动，并且有效辅助旋转的稳固性，从而气缸动力通过气路导管7导入小臂机械架6与大臂摆动架8，通过滚轮传动带4与关节辊杆5辅助对接小臂机械架6与旋转轴承座3，通过大臂摆动架8内部气动牵引滑轮吊架筒9的滑轮旋转并且啮合齿轮带动合金夹爪块10张合，实现多轴联动，气路动力充足的效果，通过气缸机械箱1多气缸横纵传动，形成气路流通的效果，辅助机械手底座升降，配合轴承座旋转的支撑力，使整体动力充足。

本发明解决的问题是智能机械手的回差电路精密，可气缸运用不够完善，电路与气缸的对接电控结合度不高，使机械手的旋转升降动力不足，达不到多气缸输出的效果，单一气缸的运用无法实现机械手多轴联动的动作，本发明通过上述部件的互相组合，达到智能机械手的多气缸横纵传动，形成气路流通的效果，辅助机械手底座升降，配合轴承座旋转的支撑力，使整体动力充足，并且提供动力让机械手多轴联动，高效配合电位控制。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其结构包括：气缸机械箱(1)、机械手底板(2)、旋转轴承座(3)、滚轮传动带(4)、关节辊杆(5)、小臂机械架(6)、气路导管(7)、大臂摆动架(8)、滑轮吊架筒(9)、合金夹爪块(10)，其特征在于：

所述气缸机械箱(1)的顶面紧贴于机械手底板(2)的底面下，所述旋转轴承座(3)的转轴贯穿机械手底板(2)的中心并且与气缸机械箱(1)的升降台机械连接，所述滚轮传动带(4)设有两个并且分别紧贴于小臂机械架(6)底端的前后两侧，所述小臂机械架(6)通过关节辊杆(5)与滚轮传动带(4)机械连接，所述小臂机械架(6)呈四十五度角安设在气路导管(7)的两端上并且相互贯通，所述小臂机械架(6)的顶端通过关节辊杆(5)与大臂摆动架(8)的右端活动连接，所述滑轮吊架筒(9)通过滑轮与大臂摆动架(8)的左端机械连接，所述合金夹爪块(10)设有两个并且分别安设在滑轮吊架筒(9)的左右下角；

所述气缸机械箱(1)设有左辊轮带吊架(11)、左杠杆翘板(12)、左双管气缸(13)、三通气缸机构(14)、右双位气缸(15)、右推顶翘板(16)、右轴轮带吊架(17)、升降托架台(18)；

所述左辊轮带吊架(11)与右轴轮带吊架(17)分别安装于升降托架台(18)的左右上角，所述左辊轮带吊架(11)与右轴轮带吊架(17)通过吊带与升降托架台(18)活动连接，所述左双管气缸(13)与右双位气缸(15)分别横向安设在三通气缸机构(14)的左右两侧，所述左双管气缸(13)与右双位气缸(15)通过活塞杆与三通气缸机构(14)机械连接，所述左杠杆翘板(12)的底端焊接在左双管气缸(13)的轴心上，所述左杠杆翘板(12)的翘板与升降托架台(18)的左下角活动连接，所述右推顶翘板(16)的底端插嵌在右双位气缸(15)的轴心上，所述右推顶翘板(16)的翘板与升降托架台(18)的右下角活动连接，所述升降托架台(18)的顶面紧贴于机械手底板(2)的底面下。

2.根据权利要求1所述的一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其特征在于：所述左辊轮带吊架(11)设有辊轮凹槽体(111)、C型固定块(112)、钢筋固定吊杆(113)、主动辊轮体(114)、钢丝绳吊带(115)、从动辊轮体(116)，所述辊轮凹槽体(111)嵌套于C型固定块(112)内部的右侧，所述钢筋固定吊杆(113)的右端焊接在C型固定块(112)轴心的左侧，所述辊轮凹槽体(111)、C型固定块(112)、钢筋固定吊杆(113)焊接成一体，所述，所述主动辊轮体(114)插嵌在辊轮凹槽体(111)的内部，所述主动辊轮体(114)通过钢丝绳吊带(115)与从动辊轮体(116)机械连接，所述从动辊轮体(116)安设在升降托架台(18)的左下角。

3.根据权利要求1所述的一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其特征在于：所述左杠杆翘板(12)由杠杆翘板块(121)、复位弹簧座(122)、杠杆万向辊轮(123)、三轴支撑杆(124)、焊接三角板(125)、方形定位套筒(126)、斜拉联动杆(127)组成，所述焊接三角板(125)设有两个并且分别焊接在方形定位套筒(126)的左右两侧，所述三轴支撑杆(124)的底部插嵌在方形定位套筒(126)轴心的内部，所述复位弹簧座(122)设有两个并且分别安装于三轴支撑杆(124)的左右两端，所述杠杆万向辊轮(123)的轴心安设在三轴支撑杆(124)的顶部，所述三轴支撑杆(124)通过杠杆万向辊轮(123)与杠杆翘板块(121)活动连接，所述杠杆万向辊轮(123)嵌套于杠杆翘板块(121)内部的中段，所述三轴支撑杆(124)通过斜拉联动杆(127)与三通气缸机构(14)固定成一体。

4.根据权利要求1所述的一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其特征在于：所述左双管气缸(13)设有半球帽弹簧管(131)、双管气缸体(132)、橡胶活塞杆(133)、梯形帽伸缩管(134)、钟摆滚轮(135)、对撞摆动杆(136)、摆动杆底座(137)，所述半球帽弹簧管(131)与梯形帽伸缩管(134)分别插嵌在双管气缸体(132)的左右上角，所述橡胶活塞杆(133)左端的活塞块插嵌在双管气缸体(132)的内部，所述双管气缸体(132)与橡胶活塞杆(133)机械连接，所述橡胶活塞杆(133)的右端与钟摆滚轮(135)活动连接，所述钟摆滚轮(135)通过对撞摆动杆(136)与摆动杆底座(137)机械连接，所述对撞摆动杆(136)插嵌在摆动杆底座(137)的轴心上，所述钟摆滚轮(135)与三通气缸机构(14)左端的活塞杆活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其特征在于：所述三通气缸机构(14)由L型气缸支架(141)、三通气缸体(142)、主动活塞杆(143)、垫圈活塞块(144)、抽吸活塞块(145)、半球连接件(146)、抽吸活塞杆(147)组成，所述L型气缸支架(141)设有两个并且分别焊接在三通气缸体(142)的左右上角，所述主动活塞杆(143)的底部插嵌在垫圈活塞块(144)的轴心上，所述垫圈活塞块(144)嵌套于三通气缸体(142)内部的中心上，所述抽吸活塞块(145)通过半球连接件(146)与抽吸活塞杆(147)扣合在一起，所述抽吸活塞杆(147)设有两个并且分别插嵌在三通气缸体(142)底部的左右两侧，所述抽吸活塞杆(147)分别与左双管气缸(13)、右双位气缸(15)活动连接，所述三通气缸体(142)安设在升降托架台(18)的轴心下。

6.根据权利要求1所述的一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其特征在于：所述右双位气缸(15)设有摆动轴轮(151)、曳引对撞杆(152)、对撞杆基座(153)、硅胶活塞杆(154)、进气顶升柱(155)、双位气缸体(156)、输气弹簧柱(157)，所述摆动轴轮(151)的轴心安设在曳引对撞杆(152)的顶端，所述曳引对撞杆(152)的底部插嵌在对撞杆基座(153)的内部，所述硅胶活塞杆(154)的右端插嵌在双位气缸体(156)的内部，所述硅胶活塞杆(154)与双位气缸体(156)机械连接，所述硅胶活塞杆(154)的左端与摆动轴轮(151)活动连接，所述进气顶升柱(155)与输气弹簧柱(157)分别插嵌在双位气缸体(156)的左右上角，所述摆动轴轮(151)与三通气缸机构(14)右端的活塞杆活动连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其特征在于：所述右推顶翘板(16)由推顶翘板块(161)、推顶旋转轴轮(162)、十字支撑架(163)、防滑固定块(164)、三角连接件(165)、顶升弹簧座(166)、支架斜拉杆(167)组成，所述推顶旋转轴轮(162)的轴心安设在十字支撑架(163)的顶部，所述推顶旋转轴轮(162)嵌套于推顶翘板块(161)的中段，所述顶升弹簧座(166)设有两个并且分别插嵌在十字支撑架(163)的左右两端，所述十字支撑架(163)的底部插嵌在防滑固定块(164)的内部，所述三角连接件(165)设有两个并且分别插嵌在防滑固定块(164)的左右两侧，所述防滑固定块(164)与三角连接件(165)均安装于右双位气缸(15)的顶面上，所述推顶翘板块(161)的左上角与升降托架台(18)的右下角活动连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其特征在于：所述右轴轮带吊架(17)设有轴轮凹槽体(171)、凹型固定块(172)、合金钢吊杆(173)、主动轴轮体(174)、尼龙绳吊带(175)、从动轴轮体(176)，所述轴轮凹槽体(171)嵌套于凹型固定块(172)内部的左侧，所述主动轴轮体(174)安设在轴轮凹槽体(171)的内部，所述主动轴轮体(174)通过尼龙绳吊带(175)与从动轴轮体(176)活动连接，所述从动轴轮体(176)安装于尼龙绳吊带(175)的左下角，所述合金钢吊杆(173)的左端焊接在凹型固定块(172)轴心的右侧，所述轴轮凹槽体(171)、凹型固定块(172)、合金钢吊杆(173)为一体结构，所述从动轴轮体(176)与升降托架台(18)右下角的槽块活动连接。

9.根据权利要求1所述的一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其特征在于：所述升降托架台(18)由箱体开口挡板(181)、托架台顶板(182)、折叠连杆(183)、弹簧柱顶块(184)、伸缩弹簧柱(185)、托架底座板(186)、台体基座凹槽(187)组成，所述箱体开口挡板(181)设有两个并且分别安设在托架台顶板(182)的左右两侧，所述弹簧柱顶块(184)的顶面紧贴于托架台顶板(182)的轴心下，所述弹簧柱顶块(184)设有两个并且分别安装于伸缩弹簧柱(185)的上下两端，所述折叠连杆(183)安设在伸缩弹簧柱(185)的左右两侧，所述折叠连杆(183)与伸缩弹簧柱(185)的底端均插嵌在托架底座板(186)的顶面上，所述托架底座板(186)嵌套于台体基座凹槽(187)的内部，所述台体基座凹槽(187)与左杠杆翘板(12)、右推顶翘板(16)机械连接。

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