CN108370689A - 带有机械臂的移栽机及其应用 - Google Patents

Abstract

本发明提供一带有机械臂的移栽机及其应用，其中所述移栽机包括一车体，一行走装置，一移植装置，以及至少一驱动装置，其中所述行走装置和所述移植装置被可驱动地连接于所述驱动装置，其中所述移植装置包括至少一机械臂，至少一苗株缓冲部和至少一移植部，其中所述苗株缓冲部被连接于所述车体，所述移植部被连接于所述车体，其中所述机械臂移动位于所述苗株缓冲部的苗株至所述移植部。

Description

带有机械臂的移栽机及其应用

技术领域

本发明涉及农业机械领域，尤其涉及一带有机械臂的移栽机及其应用。

背景技术

随着科学技术的快速发展，现代农业已经摆脱了靠人力来耕作的落后方式，从播种、植保到收割等各个环节几乎都完全依靠农机设备来完成，农业机械的种类、数量不断提升，可以说现代农业已经进入了机械化时代。农机种田，改善了农业生产环境，减轻了农民的劳动强度，提高了生产效率和土地产出率，达到了农业增效、粮食增产、农民增收的目的。

移栽机是一种常见的农业机械，能够帮助农户完成秧苗的自动移栽操作。然而，在所述移栽机执行这一操作的过程当中还是存在一些问题的。比如说，所述移栽机一般包括一苗株缓冲平台跟一移植部，秧苗被放置在所述苗株缓冲平台，然后需要使用者将秧苗手动放置到所述移植部，藉由所述移植部完成移植操作。很显然，对于操作者来说，在这个移栽操作的过程中，需要在控制所述移栽机的同时还要执行移动秧苗这一操作，通过这样的方式，移栽作业依然占据了操作者的大量时间。对于移栽机来说，一旦操作者没有跟上移栽机的速度，就可能出现空插现象，进而影响到移栽的质量和效率。

此外，操作者需要时刻关注所述移植部的秧苗是否需要补充，这对于操作者来说无疑是极大的心理负担和身体负担，同时，对于操作者本身来说重复执行这一操作容易使身体的相应部分感到疲劳。

发明内容

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用，所述移栽机使用机械臂来执行移动秧苗的操作进而解放了操作者的生产力。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用，其中带有机械臂的所述移栽机提供了移栽的效率跟质量，降低了人工操作的差错率。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用，其中所述机械臂操作简单，能够被方便地操作控制。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用，其中所述机械臂通过一电动机驱动，以方便精确控制。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用，其中所述移栽机提供了一供电单元为所述机械臂供能，减少了污染。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用，其中所述供电单元具有防水设计，以方便所述移栽机在有水环境下使用。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用，其中所述供电单元被可拆卸地设置在所述车体，以方便更换。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用，其中所述机械臂被可拆卸地设置在所述车体，以方便维修更换。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用，其中所述机械臂被可拆卸地设置在所述车体，以方便更换不同型号的所述机械臂以适应不同大小的苗株。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其器应用方法，其中所述机械臂包括一机械臂主体和一机械臂头，其中所述机械臂头用于抓取苗株，并且被可拆卸地连接于所述机械臂主体，以使所述机械臂头可被直接更换以适应不同大小的苗株。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用方法，其中所述移栽机提供一识别装置，其中所述识别装置被用于帮助所述机械臂准确识别并且定位苗株，以提高所述机械臂抓取苗株的效率。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用方法，其中所述机械臂能够自动抓取并移动相应的苗株。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用方法，其中所述机械臂能够通过被操作者操作进而执行相应的操作。

本发明的一目的在于提供一带有机械臂的移栽机及其应用方法，其中所述机械臂的长度能够改变以抓取不同范围内的苗株。

为了满足本发明的以上目的的至少一个以及本发明的其他目的和优势，本发明提供一带有机械臂的移栽机，包括：

一车体；

一驱动装置，其中所述驱动装置被设置于所述车体；

一行走装置，其中所述行走装置被设置于所述车体，并且所述行走装置被可驱动地连接于所述驱动装置；

一移植装置，其中所述移植装置进一步包括至少一苗株缓冲部、至少一移植部以及至少一机械臂，所述苗株缓冲部被设置于所述车体，所述移植部被可操作地设置于所述车体，并且所述移植部和所述机械臂分别被可驱动地连接于所述驱动装置，和所述机械臂分别于所述苗株缓冲部与所述移植部相邻，其中所述机械臂能够将被保持在所述苗株缓冲部的苗株转移到所述移植部，和通过所述移植部将所述苗株移栽到土地。

根据本发明的一个实施例，所述机械臂被设置在所述车体；或者所述机械臂被设置于所述苗株缓冲部；或者所述机械臂被设置于所述移植部。

根据本发明的一个实施例，所述机械臂被可拆卸地连接于所述车体。

根据本发明的一个实施例，所述机械臂被可拆卸地设置在所述移植部。

根据本发明的一个实施例，所述机械臂包括一机械臂主体和一机械臂头，其中所述机械臂主体被可操作地设置于所述车体，所述机械臂头被可拆卸地安装于所述机械臂主体。

根据本发明的一个实施例，所述移栽机进一步包括一识别装置和一控制装置，其中所述识别装置被设置在所述机械臂以识别苗株，所述识别装置被可通信地连接于所述控制装置，和所述机械臂被可控制地连接于所述控制装置。

根据本发明的一个实施例，所述识别装置是摄像头。

根据本发明的一个实施例，所述苗株缓冲部包括一苗株缓冲平台和被设置于所述苗株缓冲平台的至少一定位件，，所述苗株缓冲平台被设置于所述车体，其中所述移栽机进一步包括一控制装置，所述定位件被可通信地连接于所述控制装置，所述机械臂被可控制地连接于所述控制装置。

根据本发明的一个实施例，所述苗株缓冲部被分隔成多个容纳空间，其中至少一所述定位件被设置对应的一个所述容纳空间。

根据本发明的一个实施例，所述机械臂的数量为两个，其中一个所述机械臂被设置在所述车体，另一个所述机械臂被设置在所述苗株缓冲部；或者两个所述机械臂均被设置于所述苗株缓冲部。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一通过一带有机械臂的移栽机移栽苗株的方法，其中所述移栽苗株的方法包括如下步骤：藉由一机械臂夹持苗株的方式将苗株自一苗株缓冲部转移至一移植部，以通过所述移植部移植所述苗株，其中所述机械臂、所述苗株缓冲部和所述移植部被相邻地设置于所述移栽机的一车体。

根据本发明的一个实施例，在上述方法中，在所述移栽机移动的过程中，藉由所述机械臂夹持苗株的方式将苗株自所述苗株缓冲部转移至所述移植部。

根据本发明的一个实施例，在上述方法中，进一步包括步骤：确定所述苗株的状态；和

根据所述苗株的状态，以调整所述机械臂的状态，从而允许所述机械臂以夹持所述苗株的方式将所述苗株自所述苗株缓冲部转移至所述移植部。

根据本发明的一个实施例，在上述方法中，通过一识别装置识别所述苗株的方式确定所述苗株的状态，和通过被可通信地连接于所述识别装置的一控制装置根据所述苗株的状态调整所述机械臂的状态。

根据本发明的一个实施例，在上述方法中，通过一定位件确定被保持在一苗株缓冲平台的所述苗株的状态，和通过被可通信地连接于所述定位件的一控制装置根据所述苗株的状态调整所述机械臂的状态。

附图说明

图1是根据本发明的一个较佳实施例的一带有机械臂的移栽机的立体示意图。

图2是根据本发明的另一较佳实施例的一带有机械臂的移栽机的立体示意图。

图3是根据本发明的另一较佳实施例的一带有机械臂的移栽机的立体示意图。

图4是根据本发明的另一较佳实施例的一带有机械臂的移栽机的立体示意图。

图5是根据本发明的上述实施例的移栽机的机械臂移动苗株的示意图。

图6是根据本发明的上述实施例的移栽机提供的一苗株缓冲平台的示意图。

图7是根据本发明的上述实施例的苗株缓冲平台的又一变形实施例的示意图。

图8A是根据本发明的上述实施例的苗株缓冲平台的又一变形实施例的示意图。

图8B是根据本发明的上述实施例的苗株缓冲平台的又一变形实施例的示意图。

图9是根据本发明的一实施例的带有机械臂的移栽机提供的一供电单元的立体示意图。

图10是根据本发明的上述供电单元的又一变形实施例的立体示意图。

图11是根据本发明的上述供电单元的又一变形实施例的立体示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

如附图1所示，根据本发明的一较佳实施例的关于一带有机械臂的移栽机被阐明。

所述带有机械臂的移栽机包括一车体10，一行走装置20，一移植装置30以及至少一驱动装置40，其中所述行走装置20被安装于所述车体10的底端，用于驱动所述车体10在地面行走，其中所述移植装置30被安装于所述车体10，用于将苗株移栽到土地，其中所述驱动装置40被设置于所述车体10，并且所述驱动装置40分别连接于所述行走装置20和所述移植装置30，从而为所述行走装置20和所述移植装置30提供动力。换言之，所述行走装置20和所述移植装置30分别被可驱动地连接于所述驱动装置40。

进一步地，所述移植装置30包括一苗株缓冲部31和一移植部32，其中所述苗株缓冲部31被连接于所述车体10，用于放置所述苗株。被放置在所述苗株缓冲部31所述苗株等待被执行下一移植操作，其中所述移植部32被连接于所述车体10和被可驱动地连接于所述驱动装置40，用于将所述苗株栽种到土地。

所述移植装置30进一步包括一机械臂33，其中所述机械臂33被连接于所述车体10，将位于所述苗株缓冲部31的所述苗株移动到所述移植部32。所述机械臂33能够减少操作者的操作频率，代替人工移动所述苗株的操作，并且所述机械臂33的操作频率能够被调整以适应所述移植部32的移栽速度，进而降低了人工操作的差错率，提高了所述移栽机整体的移栽效率跟质量。相对于现有技术的需要人工将所述苗株从所述苗株缓冲部31移动到所述移植部32的方式来说，本发明的所述移栽机通过被设置于所述车体10的所述机械臂33将被保持在所述苗株缓冲部31的所述苗株移动到所述移植部32，并通过所述移植部32完成移栽工作，这能够极大地减轻操作人员的劳动负担和提高移栽效率，这是现有技术的移栽机意料不到的，并且对于减轻操作人员的劳动负担和提高移栽效率来说特别的重要。

进一步地，所述机械臂33被可拆卸地连接于所述车体10，以使所述机械臂33能够被更换维修，或者是，当所述苗株的大小或者是品种改变时，能够被更换成本不同的所述机械臂33以适应不同的所述苗株。

进一步地，所述机械臂33包括一机械臂主体331和一机械臂头332，其中所述机械臂头332连接于所述机械臂主体331，其中所述机械臂头332被用于抓取所述苗株，其中所述机械臂主体331被连接于所述车体10。所述机械臂主体331被可拆卸地连接于所述机械臂头432，以使所述机械臂头432可更换，进而方便维修跟更换所述机械臂头432的型号。另外，可以通过更换所述机械臂头432的方式使所述移栽机能够适用于移栽不同类型的所述苗株，从而提高所述移栽机的通用性。

所述移栽机包括一识别装置50，其中所述识别装置50被设置在所述机械臂33以识别所述苗株。也就是说，所述机械臂33通过所述识别装置50来识别并且判断所述苗株以使所述机械臂33能够准确地抓取所述苗株并且将所述苗株移动到所述移植部32的相应位置。

所述识别装置50可以是一摄像头，通过接收光线来识别物体。所述识别装置50也可以是一红外感应装置。尽管如此，本领域的技术人员应当理解，上述揭露的所述识别装置50被实施为所述摄像头和所述红外感应装置的示例仅为举例，以用于说明本发明的所述移栽机的内容和特征，因此，其并不应当被视为对本发明的所述移栽机的内容和范围的限制。

所述移栽机进一步包括一控制装置60，其中所述控制装置60包括一接收单元61和一处理单元62，其中所述识别装置50被可通信地连接于所述接收单元61，其中所述接收单元61接收到来自所述识别装置50的数据之后能够将数据传输到所述处理单元62，以使所述处理单元62能够进行相应的处理，以获得一识别结果，并且所述处理单元62根据所述识别结果将发送一操作指令给所述机械臂33，以使所述机械臂33进行相应的操作。也就是说，所述处理单元62被可通信地连接于所述接收单元61，和所述机械臂33被可通信地连接于所述处理单元62。

所述机械臂33被可操作地连接于所述车体10，当所述移栽机的操作者需要移动所述苗株自所述苗株缓冲部31至所述移植部32，藉由操作所述机械臂33，进而将所述苗株移动到所述移植部32。

操作者也可以通过控制所述机械臂33，使得所述机械臂33能够自动识别并且抓取所述苗株然后将相应的苗株移动到所述移植部32。

所述机械臂33不仅能够自动移动所述苗株，还可以识别所述苗株的种类，进而，假如操作者将不同的所述苗株放置在所述苗株缓冲部31以等待后续操作，所述机械臂33可以自动识别所述苗株的种类跟大小，操作者可以按照自己的需要藉由所述机械臂33来挑选需要进行移植操作的所述苗株。

在本发明的一实施例当中，所述机械臂主体331包括至少一连接件3311，其中所述连接件3311相互之间通过轴连接，以使所述连接件3311之间的连接角度可以被改变，以使所述机械臂主体331可以被弯折以适应位于不同位置的所述苗株。

所述机械臂头332可被实施为一爪子，其中所述爪子能够被打开或者是闭合以抓取所述苗株。

本领域的技术人员应当明白的是，所述机械臂主体331的长度能够被改变以使所述机械臂头332能够抓取不同范围为所述苗株。

如附图2所示，是根据本发明的另一较佳实施例被阐明，在本实施例中，所述机械臂33A被连接于所述苗株缓冲部31，进一步地，所述机械臂33A包括一机械臂主体331A和一机械臂头332A，其中所述机械臂主体331A被可拆卸地连接于所述苗株缓冲部31以使所述机械臂33A被可拆卸地连接于所述苗株缓冲部31。进一步地，所述机械臂头332A被可拆卸地连接于所述机械臂主体331A以使所述机械臂主体331A或所述机械臂头332A被方便地更换或者是更换型号。也就是说，所述机械臂33被可拆卸地连接于所述苗株缓冲部31。

如附图3所示，是根据本发明的另一较佳实施例被阐明，在本实施例中，所述机械臂33B被可拆卸地连接于所述移植部32。具体地说，所述机械臂33B包括一机械臂主体331B和一机械臂头332B，其中所述机械臂头332B连接于所述机械臂主体331B，其中所述机械臂主体331B的一端连接于所述移植部32，其中所述机械臂主体331B的另一端连接于所述机械臂头332B。进一步地，所述机械臂主体331B被可拆卸地连接于所述移植部32，以使所述机械臂33被可拆卸地连接于所述移植部32。

如附图4所示，是根据本发明的另一实施例被阐明，在本实施例中，其中所述移栽机包括二所述机械臂33C，其中所述机械臂33C都被连接于所述车体10，二所述机械臂33C可同时配合工作，将位于所述苗株缓冲部31的所述苗株移动到所述移植部32以提高移动所述苗株的效率，从而提高所述移栽机的移栽效率。还可以在其中一个出现问题时，另一个还可以继续工作以维持所述移栽机的正常工作速率。

进一步地，所述机械臂33C被可拆卸地连接于所述车体10以使所述机械臂33C可更换和维修。可选地，所述机械臂33C的位置不止可以被设置在所述车体10，也可以被设置在所述苗株缓冲部31或者是所述移植部32。

可以是一个所述机械臂33C被设置在所述车体10，另一个所述机械臂33C被设置在所述移植部32。也可以是一个所述机械臂33C被设置在所述苗株缓冲部31，另一个所述机械臂33C被设置在所述移植部32。

所述机械臂33C具有一定的长度以使所述苗株缓冲部31在所述机械臂33C的长度范围内以使被承载在所述苗株缓冲部31的所述苗株能够被所述机械臂33C抓取。

在本发明的一实施例当中，所述移植部32的数目是二，也就是说，所述移栽机是双行移栽机，相应地，所述机械臂33的数目是二，其中一个所述机械臂33对应于一个所述移植部32，其中所述机械臂33被设置在所述车体10两侧，以将所述苗株承载的所述苗株分别移动到所述移植部32。

值得一提的是，所述机械臂33不仅可以将位于所述苗株缓冲部31的所述苗株移动到所述移植部32，也可以将位于所述移栽机外的所述苗株移动到所述苗株缓冲部31或者是直接移动到所述移植部32，通过这种方式，所述移栽机的操作者可能只需要将所述苗株放置在所述移栽机附近，所述机械臂33就能够完成所述苗株的移动操作，进而解放了操作者的生产力。

如图5所示，是根据本发明的一实施例的移栽机的机械臂移动苗株的示意图，其中所述实施例跟上述实施例的不同之处在于所述苗株缓冲部31，其中所述苗株缓冲部31包括一苗株缓冲平台311和至少一定位件312，其中所述定位件312被安装在所述苗株缓冲平台311，被用于获取被放置在所述苗株缓冲平台311的所述苗株的位置信息，以使所述机械臂通过所述定位件312传递的位置信息来准确抓取位于相应位置的所述苗株。比如说，所述定位件312是一重力感应装置，当所述苗株被放置在所述苗株缓冲平台311时，所述定位件312获得关于所述苗株的位置信息，然后所述定位件312将所述位置信息发送给所述机械臂，以使所述机械臂能够通过所述定位件312发送的所述位置信息对所述苗株进行一准确的抓取。

进一步地，所述苗株缓冲平台311被分隔成多个容纳空间，用于分别放置苗株，其中所述定位件312被安装在每个所述容纳空间，用于检测相对应的所述容纳空间内是否有所述苗株被放入。当所述定位件312检测到所述容纳空间内有所述苗株被放入时，所述定位件312将发送一信号至所述机械臂，其中所述信号包括位置信息，以使所述机械臂能够根据所述定位件312发送的信号定位所述苗株的位置以使所述机械臂能够快速地到达所述苗株所在的所述容纳空间，进而将所述苗株从相应的所述容纳空间抓取移动到所述移植部。

可选地，所述苗株缓冲平台311被实施为一网格状结构，当然本领域技术人员应当理解的是，所述容纳空间截面形状并不限制于矩形，圆形，三角形等形状。

如图6所示，是根据本发明的上述实施例的所述苗株缓冲部31被阐明。

所述苗株缓冲部31进一步包括一调节组件313，其中所述苗株缓冲平台311通过所述调节组件313被可调节地连接于所述车体10。所述调节组件313包括一第一调节轴3131和一第二调节轴3132，其中所述第二调节轴3132自所述车体10朝外延伸而成，其中所述第一调节轴3131自所述第二调节轴3132朝外延伸并且跟所述第二调节轴3132在同一轴线，其中所述第二调节轴3132被固定连接于所述车体10，其中所述第一调节轴3131的一端被连接于所述苗株缓冲平台311，其中所述第一调节轴3131的另一端被连接于第二调节轴3132。进一步地，所述第一调节轴3131被可移动地连接于所述第二调节轴3132以使被连接于所述第一调节轴3131的所述苗株缓冲平台311被可移动地连接于所述第二调节轴3132，进而所述苗株缓冲平台311被高度可调节地连接于所述车体10。

如图7所示，是根据本发明的所述苗株缓冲部31A的又一变形实施例被阐明。

所述苗株缓冲部31A包括一苗株缓冲平台311A和一调节组件313A，其中所述调节组件313A被连接于所述车体10，所述苗株缓冲平台311A被连接于所述调节组件313A。也就是说，所述苗株缓冲平台311A通过所述调节组件313A被连接于所述车体10。

具体地，所述调节组件313A包括一调节件3131A和一调节轴3132A，其中所述调节轴3132A的一端被连接于所述车体10，其中所述调节轴3132A的另一端被连接于所述苗株缓冲平台311A，其中所述调节件3131A位于所述调节轴3132A和所述苗株缓冲平台311A之间以连接所述调节轴3132A于所述苗株缓冲平台311A。所述苗株缓冲平台311A通过所述调节轴3132A被固定在所述车体10。进一步地，所述苗株缓冲平台311A被可旋转地连接于所述调节轴3132A。也就是说，所述苗株缓冲平台311A通过所述调节件3131A被可旋转地连接于所述调节轴3132A。

如图8A所示，是根据本发明的关于所述苗株缓冲部31B的又一变形实施例被阐明。

所述苗株缓冲部31B包括一苗株缓冲平台311B和一调节组件313B，其中所述调节组件313B被连接于所述车体10，所述苗株缓冲平台311B被连接于所述调节组件313B。也就是说，所述苗株缓冲平台311B通过所述调节组件313B被连接于所述车体10。

进一步地，所述苗株缓冲平台311B被倾斜角度可调节地连接于所述车体10。具体地，所述调节组件313B包括一调节件3131B，一第一调节轴3132B和一第二调节轴3133B，其中第一调节轴3132B的一端被固定于所述车体，另一端被连接于所述苗株缓冲平台311B，其中所述调节件3131B被分别连接于所述苗株缓冲平台311B和所述第一调节轴3132B。所述苗株缓冲平台311B通过所述调节件3131B被可旋转地连接于所述第一调节轴3132B。

所述第二调节轴3133B的一端被可旋转地连接于所述苗株缓冲平台311B的一预设位置，另一端被可旋转地连接于所述第一调节轴3132B的一预设位置，从而所述第二调节轴3133B，所述第一调节轴3132B和所述苗株缓冲平台311B形成了一三角支撑区域。进一步地，所述第二调节轴3133B被设置为长度可伸缩地连接于所述苗株缓冲平台311B，从而当所述苗株缓冲平台311B通过所述调节件3131B被调节倾斜角度时，所述第二调节轴3133B的长度能够被相应地进行调节以在所述苗株缓冲平台311B倾斜的一侧提供稳定的支撑作用。

如图8B所示，是根据本发明的关于所述苗株缓冲部31C的又一变形实施例被阐明。

所述苗株缓冲部31C包括一苗株缓冲平台311C和一调节组件313C，其中所述调节组件313C被连接于所述车体10，所述苗株缓冲平台311C被连接于所述调节组件313C。也就是说，所述苗株缓冲平台311C通过所述调节组件313C被连接于所述车体10。

进一步地，所述苗株缓冲平台311C被倾斜角度可调节地连接于所述车体10。具体地，所述调节组件313C包括一调节件3131C，一第一调节轴3132C和二第二调节轴3133C，其中第一调节轴3132C的一端被固定于所述车体，另一端被连接于所述苗株缓冲平台311C，其中所述调节件3131C被分别连接于所述苗株缓冲平台311C和所述第一调节轴3132C。所述苗株缓冲平台311C通过所述调节件3131C被可旋转地连接于所述第一调节轴3132C。

一个所述第二调节轴3133C的一端被可旋转地连接于所述苗株缓冲平台311C的一预设位置，另一端被可旋转地连接于所述第一调节轴3132C的一预设位置，从而所述第二调节轴3133C，所述第一调节轴3132C和所述苗株缓冲平台311C在所述苗株缓冲平台311C的一侧形成了一三角支撑区域。另一个所述第二调节轴3133C的一端被可旋转地连接于所述苗株缓冲平台311C的一预设位置，另一端被可旋转地连接于所述第一调节轴3132C的一预设位置，从而所述第二调节轴3133C，所述第一调节轴3132C和所述苗株缓冲平台311C在所述苗株缓冲平台311C的另一侧形成了一三角支撑区域。优选地，二所述第二调节轴3133C被对称地设置在所述苗株缓冲平台311C的两侧。

进一步地，所述第二调节轴3133C被设置为长度可伸缩地连接于所述苗株缓冲平台311C，从而当所述苗株缓冲平台311C通过所述调节件3131C被调节倾斜角度时，所述第二调节轴3133C的长度能够被相应地进行调节以在所述苗株缓冲平台311C倾斜的一侧提供稳定的支撑作用。也就是说，所述苗株缓冲平台311C的倾斜角度可在两侧分别进行调节并且得到稳定的支撑。

在本发明的另一实施例中，所述移栽机包括一车体10，一行走装置20，一移植装置30以及至少一驱动装置40，其中所述行走装置20被安装于所述车体10的底端，用于驱动所述车体10在地面行走，其中所述移植装置30被安装于所述车体10的前部，用于将秧苗移栽到土地中，其中所述驱动装置40被连接于所述行走装置20，从而为所述行走装置20提供动力，其中所述驱动装置40被连接于所述移植装置30，从而为所述移植装置30提高动力。

所述驱动装置40包括一行走驱动装置41和一移植驱动装置42，其中所述行走驱动装置41被连接于所述行走装置20以驱动所述行走装置20工作，其中所述移植驱动装置42被连接于所述移植装置30以驱动所述移植装置30工作。也就是说，所述行走装置20和所述移植装置30被分别通过所述驱动装置40所驱动，一方面能够将所述行走装置20和所述移植装置30的功能装置孤立，以降低一方故障另一方也无法工作的概率，另一方面，所述行走装置20和所述移植装置30被所述驱动装置40分别驱动也能够方便使用者按照需要分别操控所述行走装置20和所述移植装置30。同时，尤其所述行走装置20和所述移植装置30的相互独立，使得所述行走装置20或者是所述移植装置30的出现故障之后维修更加方便，方便了使用者排查故障原因。

在本实施例中，所述行走驱动装置41包括一第一电动机411，其中所述第一电动机411被用于驱动所述行走装置20。所述驱动装置40进一步包括至少一供电单元43，其中所述供电单元43可以被用于给所述第一电动机411供电。所述移植驱动装置42包括一第二电动机421，其中所述第二电动机421被用于驱动所述移植装置30，其中所述第二电动机421被连接于所述供电单元43以获得电能。

可选地，所述供电单元43的数目是一，也就是说，所述供电单元43同时为所述行走驱动装置41和所述移植驱动装置42供电。

可选地，所述供电单元43的数目是二，也就是说，一个所述供电单元43为所述行走驱动装置41供电，另一个所述供电单元43为所述移植驱动装置42供电，以使所述行走驱动装置41和所述移植驱动装置42相互独立。

可选地，所述供电单元43的数目是三，也就是说，二所述供电单元43为所述行走驱动装置41供电，另一个所述供电单元43为所述移植驱动装置42供电，也可以是，一个所述供电单元43为所述行走驱动装置41供电，另二所述供电单元43为所述移植驱动装置42供电，或者是，一个所述供电单元43为所述行走驱动装置41供电，另一个所述供电单元43为所述移植驱动装置42供电，另一个所述供电单元43是备用供能装置。

本领域技术人员可以理解的是，所述供电单元43的数目对于本发明来说并不造成限制。使用者可以根据需求或者是所述移植装置30和所述行走装置20的功率大小选择匹配的所述供电单元43。

换句话说，在本实施例当中，所述电动机的数目为二，其中一个所述电动机被连接于所述行走装置20以驱动所述行走装置20，另一个所述电动机被连接于所述行走装置20以驱动所述移植装置30。

所述电动机之间保持独立性，以使其中一个所述电动机损坏时，另一个所述电动机依然能够保持正常的工作，从而在一定程度上降低了所述移栽机发生故障带来的问题。比如当连接于所述移植装置30的所述电动机损坏时，连接于所述行走装置20的所述电动机还能够驱动所述移栽机行走。

所述供电单元43的数量可以被实施为和所述电动机的数目相匹配，也就是说，一个所述电动机对应一个所述供电单元43。所述供电单元43的数量也可以被实施为多于所述电动机的数目，也就是说，一个所述电动机对应至少一个所述供电单元43。所述供电单元43的数量也可以被实施为少于所述电动机的数目，也就是说，一个所述供电单元43对应于至少一个所述电动机。

使用者可以根据所述电动机功率的大小或所述供电单元43功率的大小，所述移栽机整体的重量，使用环境等因素综合考虑以选择合适数量和功率的所述供电单元43。

值得一提的是，当一个所述电动机对应的所述供电单元43出现故障时，所述电动机可以被连接到其他能够正常工作的所述供电单元43以使所述电动机能够维持正常的运行，降低突发事故给所述移栽机带来的影响。

所述驱动装置40基于电能提供动力以驱动所述行走装置20和所述移植装置30，从而藉由所述移栽机移栽秧苗。

使用电力供能的所述驱动装置40在使用过程当中污染少，不排除废气，几乎不会对周围环境造成污染，噪音也很小，这使得所述移栽机能够适宜在大棚当中使用，扩大了使用范围。

所述驱动装置40的所述供电单元43可以是蓄电池，燃料电池等，从而所述驱动装置40在被供能时几乎不会对外排放污染物质，并且在所述供电单元43可以被重复使用以达到环保的目的。

所述供电单元43是蓄电池时，可以通过充电和放电达到重复使用的目的。所述供电单元43是燃料电池时，可以通过补充燃料到达多次使用的目的，比如说是氢燃料电池时，可以通过向所述供电单元43补充氢气的方法来使得所述供电单元43可以被重复地使用。

在本发明的一实施例当中，所述供电单元43包括一电池箱431和至少一电池432，其中所述电池432能够被容纳在所述电池箱431，进而所述电池432能够被所述电池箱431所保护和固定，以阻止在田野中使用所述移栽机时，污染物比如说泥土或者是雨水等进入到所述电池432，进而使得所述移栽机能够被保持在一个正常的供能状态。

优选地，所述电池432被可拆卸地设置于所述电池箱431，以使所述电池432能够被拆卸和更换。换句话说，所述电池432的储能容量是有限的，假如在没有外接电源的情况下，所述电池432的能量耗尽之后可以被使用者更换，从而换上储备的所述电池432以使所述移栽机能够在没有外接能源的情况下保持长时间的正常工作。

更加值得一提的是，所述电池432一旦发生故障，能够被及时地更换以使所述移栽机不会因为突然的供能故障而中断工作。也就是说，所述可拆卸电池432保证了所述移栽机在户外无外接能源情况下的正常工作状态。

值得一提的是，所述电池箱431和所述电池432的数量并不限制于一，所述移栽机可以包括多个所述电池箱431和所述电池432，为所述移栽机提供充分的电能。

所述电池箱431具有一用于容纳所述电池432的电池腔4310，其中所述电池腔4310被设置为略大于所述电池432以使所述电池432在被更换时使用者可以直接将所述电池432拉出或者是推入所述电池箱431的所述电池腔4310内。

所述电池箱431包括一围壁4311和一底部4312，其中所述围壁4311的一端界定了一个所述电池腔口43101，所述底部4312被设置为自所述围壁4311的另一端朝内地延伸以覆盖在所述围壁4311的该端形成。也就是说，所述围壁4311被设置为自所述底部4312的周沿朝外延伸形成，并且所述围壁4311和所述底部4312界定了所述电池腔4310。

所述电池箱431进一步包括一被设置在所述底部4312的电池箱连接部4313，其中所述电池箱连接部4313被连通于所述移栽机的电路，当所述电池432被安装于所述电池箱431的所述电池腔4310时，所述电池432被连通于所述电池箱431的所述底部4312的所述电池箱连接部4313以使所述移栽机的电路被导通，进而所述电池432能够为所述移栽机供能以使所述移栽机能够被驱动。

具体地说，所述电池432包括一电池连接部4323，其中所述电池连接部4323被设置在所述电池432的一端，当所述电池432被安装在所述电池箱431时，所述电池连接部4323被连通于所述电池箱431的所述底部4312的所述电池箱连接部4313以使电路导通，进而所述移栽机能够被驱动。相应地，当使用者需要更换所述电池432时，只要将所述电池432从所述电池箱431拉出即可，当所述电池432一旦和所述电池箱431的所述底部4312分离，所述电池432就停止为所述移栽机供能。

换句话说，当所述电池432被安装于所述电池箱431时，所述电池连接部4323马上被自动地导通于所述电池箱连接部4313，进而使用者不需要额外的移动所述电池432来调整所述电池432和所述移栽机的所述电池箱连接部4313之间的相对位置。这对于使用者来说是十分便利的，因为一般的电池都具有一定的重量和体积，为了微调从而移动电池这样的操作对于使用者来说可能是十分麻烦的而且对于体力的要求也相当的高。

所述电池432包括两个端部，一第一端部4321和一第二端部4322，其中所述第一端部4321和所述第二端部4322分别被设置在所述电池432的两端。

优选地，所述电池432的所述电池连接部4323被设置在所述电池432的所述第一端部4321的一预设的中间位置，相应地所述电池箱431被设置在所述底部4312的一预设的中间位置以使当所述电池432被朝内地推入所述电池腔4310至被安装于所述电池箱431内时，所述电池连接部4323正好对准所述电池箱431的所述电池箱连接部4313以使所述电池连接部4323被自动对准并且导通地连接于所述电池箱连接部4313进而所述移栽机能够被驱动，并且当所述电池连接部4323和所述电池箱连接部4313都分别位于所述第一端部4321和所述底部4312的中间位置时，可以减少外界水分从所述底部4312和所述第一端部4321的连接处的边缘位置渗入到所述电池连接部4323和所述电池箱连接部4313的可能性，也可以对所述电池连接部4323和所述电池箱连接部4313起到一定的保护作用使其不被暴露在外。

优选地，所述电池432的所述电池连接部4323进一步包括至少一电池连接头43231，所述电池箱431的所述电池箱连接部4313进一步包括至少一电池连接口43131，所述电池连接头43231的数目被设置为和所述电池连接口43131的数目相同，其中当所述电池432被安装于所述电池腔4310时，所述电池432的所述电池连接头43231被自动地对准并且导通地连接于所述电池箱431的所述电池连接口43131以使所述移栽机的电路被导通，进而所述移栽机能够被以供电能的方式驱动。当然，本领域技术人员应当知晓的是，所述电池连接口43131可以被设置在所述电池连接部4323也可以被设置在所述电池箱连接部4313，所述电池连接头43231也可以被设置在所述电池连接部4323或者是所述电池箱连接部4313，也就是所述电池连接口43131和所述电池连接头43231的位置并不限于上述的位置，只要所述电池连接头43231和所述电池连接口43131能够被连通即可。

优选地，所述电池432的所述电池连接部4323进一步包括至少一固定连接头43232，所述电池箱431的所述电池箱连接部4313进一步包括至少一固定连接口43132，其中所述固定连接头43232的数目被设置为和所述固定连接口43132的数目相同，其中所述固定连接头43232被设置在所述电池连接头43231附近，所述固定连接口43132被设置在所述电池连接口43131附近，其中当所述电池432被安装于所述电池腔4310时，所述电池432的所述固定连接头43232被自动地对准地安装于所述电池箱431的所述固定连接口43132，进而所述电池连接部4323被相对固定地连接于所述电池箱连接部4313，从而避免因为所述移栽机在使用过程中，所述电池连接部4323和所述电池箱连接部4313之间晃动进而影响到所述电池连接头43231和所述电池连接口43131之间的连接，减少晃动带来的所述电池连接头43231和所述电池连接口43131之间的松动，进而提高使用的寿命，保证所述供电单元43的正常工作。

本技术领域人员应当知晓的是，首先，所述固定连接头43232和所述固定连接口43132的数量并不限于一，所述固定连接头43232和所述固定连接口43132的数目可以被设置为多个，以增加所述电池连接部4323和所述电池箱连接部4313两处之间的连接作用，其次，所述固定连接头43232和所述固定连接口43132的位置并不限于上述所描述的位置，所述固定连接头43232可以被设置在所述电池432的所述电池连接部4323，也可以被设置在所述电池箱431的所述电池箱连接部4313，只要当所述电池432被安装于所述电池腔4310时，所述固定连接头43232对应的位置就是相匹配的所述固定连接口43132即可。相应地，所述固定连接口43132的位置可以被设置在所述电池箱431的所述电池箱连接部4313，也可以被设置在所述电池432的所述电池连接部4323，只要当所述电池432被安装于所述电池腔4310时，所述固定连接口43132对应的位置就是相匹配的所述固定连接头43232即可。

优选地，所述电池432的所述电池连接部4323进一步包括一检测连接头43233，其中所述检测连接头43233被设置在所述电池连接头43231和所述固定连接头43232附近，所述检测连接头43233被用于检测所述电池432的电量。相应地，所述电池箱431的所述电池箱连接部4313进一步包括一检测连接口43133，其中所述检测连接口43133被设置在所述电池连接口43131和所述固定连接口43132附近，所述检测连接口43133被用于检测所述电池432的电量。也就是说，当所述电池432被安装于所述电池箱431的所述电池腔4310时，所述电池432的所述检测连接头43233被设置为恰好对准所述电池箱431的所述检测连接口43133以使相应的检测电路被连通从而所述电池432的剩余电量能够被检测，进而能够提示使用者在电量的情况下及时更换所述电池432或者是为所述电池432充能。

具体地，所述电池432进一步包括一指示灯4324，其中所述指示灯4324被设置在所述电池432的外侧以使所述电池432被安装于所述电池腔4310时位于外侧也就是所述电池腔口43101的所述电池432依然能够被使用者观察到，其中所述指示灯4324被用于显示所述电池432的剩余电量，以及时提醒使用者充电或者是更换所述电池432。换句话说，所述电池连接部4323被设置在所述第一端部4321，也就是当所述电池432被安装于所述电池箱431时，所述第一端部4321被朝内地连接于所述电池箱431的所述底部4312，所述第二端部4322被朝外地暴露在所述电池腔口43101，其中所述指示灯4324被安装在所述第二端部4322以使所述电池432在使用时被观察到。

所述电池箱431被倾斜地固定在所述移栽机。具体地说，所述电池箱431被倾斜于所述移栽机工作平面地设置在所述移栽机。也就是说，被安装于所述电池箱431的所述电池432和所述移栽机工作平面呈一个预设的角度。

因为对于所述电池432来说，具有一定的重量和体积，假如所述电池箱431被竖直地设置在所述移栽机的话，当使用者想要取出所述电池432时，使用者必须克服所述电池432的全部重力来达到取出所述电池432的目的，这对于使用者来说可能是不方便的。进一步地，竖直设置的所述电池箱431在竖直方向上占有的空间过大，可能增大了所述移栽机的体积。

优选地，所述电池箱431被朝上倾斜地设置在所述移栽机，也就是说，所述电池箱431被设置为所述电池腔4310口朝上地倾斜以避免所述电池432掉落。

所述电池箱431和所述移栽机工作平面之间被设置为具有一预设的夹角以方便使用者安装所述电池432同时所述电池432又能够被保持在所述电池箱431。

具体地说，倾斜式所述电池箱431在被使用时，当使用者朝外以拉出所述电池432时，由于倾斜角度的存在，所述电池432不仅受到了重力还有所述电池箱431的所述围壁4311对其的支撑力，也就是说，使用者拖动所述电池432的拉力被减小了，从而使用者能够更加轻松地拉起所述电池432。相应地，当使用者需要将所述电池432放入所述电池箱431时，由于其倾斜角度的存在，使用者可以借助所述电池432的重力作用将所述电池432推动到所述电池箱431的所述底部4312，同时，又不需要在竖直状态下保持一个跟所述电池432重力相当的力以防止所述电池432在重力作用下突然掉落对于所述电池432带来冲击。

进一步地，所述电池432包括至少一滑动件4325，其中所述滑动件4325被设置在所述电池432的背面以使所述电池432能够更加方便地从所述电池箱431取出。优选地，所述滑动件4325被设置为至少一滑轮，当所述电池432被移动时，所述滑轮被相应地移动从而减少所述电池432和接触面之间的摩擦力，进而使得所述电池432被方便地移动。优选地，所述滑轮被部分暴露地设置在所述电池432的外侧以减少所述滑轮占据的体积，进而减少所述电池432的体积。优选地，所述滑动件4325被设置为至少一滚珠，当所述电池432被移动时，所述滚珠被相应地移动从而减少所述电池432和接触面之间的摩擦力，进而使得所述电池432被方便地移动。值得一提的是，所述滚珠被设置为可以朝任意方向滚动以使所述电池432能够在接触面上沿着所述接触面任意移动。优选地，所述滚珠部分被覆盖在所述电池432的外侧以减少所述滚珠在所述电池腔4310所占有的体积，进而使得整个所述电池432的体积被减小。

进一步地，所述供电单元43包括至少一锁定件433，其中所述锁定件433被可拆卸地设置在所述电池箱431的所述电池腔口43101附近以在所述移栽机被使用时锁定被安装在所述电池箱431的所述电池432，进而阻止在所述移栽机使用过程中，所述电池432受到震荡从所述电池箱431内掉出。优选地，所述锁定件433被设置为一插销，其中所述插销的两端被设置为横跨所述电池腔口43101以使所述插销能够阻止所述电池432的朝外移动。

具体地说，所述锁定件433包括一活动杆4331和二插孔4332，其中所述活动杆4331被设置为一端可拆卸地连接于一个所述插孔4332，另一端可拆卸地连接于另一个所述插孔4332，其中所述插孔4332被分别设置在所述电池箱431的所述电池腔口43101的两侧以使所述活动杆4331被连接于所述插孔4332时能够阻止所述电池432掉出。当所述移栽机在工作时，由于地面或者是设备本身会产生一定的振动，被安装在所述电池箱431的所述电池432在受到相应的振动后一方面所述电池432的所述电池连接部4323和所述电池箱431的所述电池箱连接部4313之间会不断地产生振动，长此以往可能会导致该处的相应的接口和接头之间的传导失灵，甚至所述电池432的所述电池连接部4323和所述电池箱431的所述电池箱连接部4313瞬间分离导致所述移栽机被停止供能，进而停止工作，或者是在下一刻所述电池432的所述电池连接部4323和所述电池箱431的所述电池箱连接部4313又瞬间结合在一起恢复供能，也就是说，所述电池432和所述电池箱431都处在一个不断拔插过程中，这会对整个设备带来很大的影响，甚至导致设备烧毁。另一方面，所述电池箱431处在一个晃动的环境当中，可能对其中的所述电池432的精密部件造成损坏，甚至最坏的结果就是所述电池432从所述电池箱431中掉出摔毁进而所述移栽机停止工作。

所述锁定件433的所述活动杆4331的一端被设置为弯曲的，以使所述活动杆4331的弯曲端无法通过相应的所述插孔4332，进而，所述活动杆4331无法在弯曲端这一端跟所述电池箱431分离从而所述活动杆4331能够通过另一直形端从所述电池箱431被拆卸也可以通过弯曲端被固定在所述电池箱431。

本领域技术人员应当知晓的是，所述锁定件433的数量并不限制于一，为了保证所述电池432的正常和稳定供能，所述电池箱431可以被设置有多个所述锁定件433。可选地，所述电池采用蓄电池，蓄电池的种类可以采用多种，例如阀控密封式铅酸蓄电池、镍氢电池、镍镉电池、锂离子电池、聚合物锂电池、锌空电池、燃料电池等等。在本发明的一实施例当中，所述电池可以采用锂离子电池。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一通过一带有机械臂的移栽机移栽苗株的方法，其中所述移栽苗株的方法包括如下步骤：藉由一机械臂33夹持苗株的方式将苗株自一苗株缓冲部31转移至一移植部32，以通过所述移植部32移植所述苗株，其中所述机械臂33、所述苗株缓冲部31和所述移植部32被相邻地设置于所述移栽机的一车体10。

优选地，在上述方法中，在所述移栽机移动的过程中，藉由所述机械臂33夹持苗株的方式将苗株自所述苗株缓冲部31转移至所述移植部32。

进一步地，在上述方法中，进一步包括步骤：

确定所述苗株的状态；和

根据所述苗株的状态，以调整所述机械臂33的状态，从而允许所述机械臂33以夹持所述苗株的方式将所述苗株自所述苗株缓冲部31转移至所述移植部32。

在本发明的所述移栽苗株的方法的一个具体的示例中，在上述方法中，通过一识别装置40识别所述苗株的方式确定所述苗株的状态，和通过被可通信地连接于所述识别装置的一控制装置60根据所述苗株的状态调整所述机械臂33的状态。

在本发明的所述移栽苗株的方法的领一个具体的示例中，在上述方法中，通过一定位件312确定被保持在一苗株缓冲平台311的所述苗株的状态，和通过被可通信地连接于所述定位件312的一控制装置60根据所述苗株的状态调整所述机械臂33的状态。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例，而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (15)

1.一带有机械臂的移栽机，其特征在于，包括：

一车体；

一驱动装置，其中所述驱动装置被设置于所述车体；

一行走装置，其中所述行走装置被设置于所述车体，并且所述行走装置被可驱动地连接于所述驱动装置；以及

一移植装置，其中所述移植装置进一步包括至少一苗株缓冲部、至少一移植部以及至少一机械臂，所述苗株缓冲部被设置于所述车体，所述移植部被可操作地设置于所述车体，并且所述移植部和所述机械臂分别被可驱动地连接于所述驱动装置，和所述机械臂分别于所述苗株缓冲部与所述移植部相邻，其中所述机械臂能够将被保持在所述苗株缓冲部的苗株转移到所述移植部，和通过所述移植部将所述苗株移栽到土地。

2.根据权利要求1所述的移栽机，其中所述机械臂被设置在所述车体；或者所述机械臂被设置于所述苗株缓冲部；或者所述机械臂被设置于所述移植部。

3.根据权利要求1所述的移栽机，其中所述机械臂被可拆卸地连接于所述车体。

4.根据权利要求1所述的移栽机，其中所述机械臂被可拆卸地设置在所述移植部。

5.根据权利要求1所述的移栽机，其中所述机械臂包括一机械臂主体和一机械臂头，其中所述机械臂主体被可操作地设置于所述车体，所述机械臂头被可拆卸地安装于所述机械臂主体。

6.根据权利要求2至5任一所述的移栽机，其中所述移栽机进一步包括一识别装置和一控制装置，其中所述识别装置被设置在所述机械臂以识别苗株，所述识别装置被可通信地连接于所述控制装置，和所述机械臂被可控制地连接于所述控制装置。

7.根据权利要求6所述的移栽机，其中所述识别装置是摄像头。

8.根据权利要求2至5任一所述的移栽机，其中所述苗株缓冲部包括一苗株缓冲平台和被设置于所述苗株缓冲平台的至少一定位件，所述苗株缓冲平台被设置于所述车体，其中所述移栽机进一步包括一控制装置，所述定位件被可通信地连接于所述控制装置，所述机械臂被可控制地连接于所述控制装置。

9.根据权利要求8所述的移栽机，其中所述苗株缓冲部被分隔成多个容纳空间，其中至少一所述定位件被设置对应的一个所述容纳空间。

10.根据权利要求1所述的移栽机，其中所述机械臂的数量为两个，其中一个所述机械臂被设置在所述车体，另一个所述机械臂被设置在所述苗株缓冲部；或者两个所述机械臂均被设置于所述苗株缓冲部。

11.通过一带有机械臂的移栽机移栽苗株的方法，其特征在于，所述移栽苗株的方法包括如下步骤：藉由一机械臂夹持苗株的方式将苗株自一苗株缓冲部转移至一移植部，以通过所述移植部移植所述苗株，其中所述机械臂、所述苗株缓冲部和所述移植部被相邻地设置于所述移栽机的一车体。

12.根据权利要求11所述的移栽苗株的方法，其中在上述方法中，在所述移栽机移动的过程中，藉由所述机械臂夹持苗株的方式将苗株自所述苗株缓冲部转移至所述移植部。

13.根据权利要求12所述的移栽苗株的方法，其中在上述方法中，进一步包括步骤：确定所述苗株的状态；和

根据所述苗株的状态，以调整所述机械臂的状态，从而允许所述机械臂以夹持所述苗株的方式将所述苗株自所述苗株缓冲部转移至所述移植部。

14.根据权利要求13所述的移栽苗株的方法，其中在上述方法中，通过一识别装置识别所述苗株的方式确定所述苗株的状态，和通过被可通信地连接于所述识别装置的一控制装置根据所述苗株的状态调整所述机械臂的状态。

15.根据权利要求13所述的移栽苗株的方法，其中在上述方法中，通过一定位件确定被保持在一苗株缓冲平台的所述苗株的状态，和通过被可通信地连接于所述定位件的一控制装置根据所述苗株的状态调整所述机械臂的状态。