CN108367805A - 具有单臂故障冗余的多旋翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种包括至少五个臂的多旋翼的飞行器。多对同轴反转旋翼/螺旋桨被配置在限定多边形的各个臂上。在任何一个旋翼/螺旋桨发生故障的情况下，包含自动驾驶仪的控制系统关闭与其配对的相应的反转旋翼/螺旋桨以保持偏航稳定性，从而使相应的臂不工作；并调整其余工作的臂的同轴反转旋翼/螺旋桨的油门，以保持飞行器的倾斜和提升稳定性。

Description

具有单臂故障冗余的多旋翼飞行器

技术领域

本公开涉及飞行器领域。更具体地说，本公开涉及一种多旋翼飞行器，即使其臂和/或相关部件中的一个因任何原因发生故障，该多旋翼飞行器能够保持稳定的飞行。

背景技术

背景描述包括可用于理解本发明的信息。并不是承认本文提供的任何信息是现有技术或与当前要求保护的发明相关，或者明确或暗示引用的任何出版物是现有技术。

无人驾驶飞行器(以下也称无人机UAV)是能够携带照相机、传感器、通信设备或其他有效载荷的遥控飞行或自驾飞行器，能够控制，持续水平飞行，并且通常由发动机提供动力。自驾式UAV可以根据预先编制的飞行计划自主飞行。

UAV越来越多地被用于各种不同的应用场合，其中有人驾驶的飞行器不合适或不可行。这些应用可能包括军事行动，如监视、侦察、目标探测、数据采集、通信中继、诱饵、骚扰或补给飞行。无人机也被用于越来越多的民事任务，在这些任务中，人类观察员将面临风险，例如消防、自然灾害侦察、警察观察民事骚乱或犯罪现场以及科学研究。后者的一个例子是观察天气形成或火山。随着小型化技术的进步，现在有可能制造出非常小的无人机(有时称为微型飞行器或MAV)。

UAV基本上以两种形式设计：固定翼飞行器，像飞机和具有多个旋翼的多旋翼直升机一样操作，提供不同方向的升力和运动，可以垂直起飞并可像直升机一样悬停。后者的设计在业余爱好者和商业用户中迅速普及，有时也被称为“无人机(drone)”。

多旋翼UAV配备有多个由相应电机驱动的旋翼，这些电机可以以不同的方式进行控制，从而在高度、方向和速度方面驾驶无人机。

通常，使用操纵杆结构来远程驾驶多旋翼UAV，其中使用操纵杆控制来调节油门、俯仰、滚转和偏航。例如，为了使多旋翼UAV向前移动，用户使其装置围绕其俯仰轴倾斜(俯仰是UAV机鼻/机头沿着无人机的水平轴线从左至右的上下移动)，并且将多旋翼UAV向右或向左移动，用户使所述装置相对于其滚转轴倾斜(滚转是多旋翼UAV从机鼻到机尾沿着水平轴向左或向右倾斜)。用户可以使用其他命令，特别是“爬升/下降”(油门控制)和“右旋/左旋”。这些命令可以由用户使用操纵杆或触摸屏或触摸板来执行。

多旋翼UAV通常具有多个对称分布的旋翼，通常是等于或大于四的偶数。四旋翼飞行器(四臂多旋翼UAV，每一个臂都有一个旋翼)的优点是比三旋翼飞行器(三臂多旋翼UAV，每个臂都有一个旋翼)机械简单，具有更大的提升能力和稳定性。然而，如果其中一个旋翼发生故障以及由于其提升对称性的固有依赖性而完全不稳定，则常规四旋翼飞行器不能被重新配置。由于致动器的数量更多，六旋翼和八旋翼的可靠性得到提高，但考虑到成本和尺寸，希望将臂的数量减少到最小可能的构造。

尽管增加多旋翼UAV上各自具有一个旋翼的臂的数量可使其即使在一个旋翼发生故障时(例如对于六旋翼和八旋翼)，臂也能够稳定并且能够飞行，但用于相同有效载荷的额外数量的臂增加了结构重量，增大了惯性，而且使得油门余量减小，除此之外当然还会增加成本。

因此，本领域需要一种具有最少臂数的多旋翼UAV的稳定UAV装置，该UAV能够在一个臂和/或相关部件发生故障的情况下起作用并保持飞行，同时仍保持紧凑性和尺寸考虑。

本文中的所有出版物通过引用结合到相同程度，就好像每个单独的出版物或专利申请被具体地和单独地指示通过引用并入。当并入的参考文献中的术语的定义或使用与本文提供的术语的定义不一致或相反时，适用本文提供的术语的定义，并且该术语在该参考文献中的定义不适用。

在一些实施方案中，用于描述和要求保护本发明的某些实施方案的表示成分、属性量的数字、如浓度、反应条件等应被理解为在一些情况下被术语“约”修饰。因此，在一些实施例中，书面描述和所附权利要求书中提出的数值参数是近似值，其可以根据特定实施例试图获得的期望特性而变化。在一些实施例中，应该根据所报告的有效数字的数量并通过应用普通舍入技术来解释数字参数。尽管阐述本发明的一些实施例的广泛范围的数值范围和参数是近似值，但是在具体示例中阐述的数值被精确地报告为实际可行。在本发明的一些实施例中呈现的数值可能包含由其各自测试测量中发现的标准偏差必然产生的某些误差。

如本文中以及贯穿所附权利要求书中所使用的，除非上下文另外明确指出，否则“一”、“一个”和“该”的含义包括复数指代。而且，如本文描述中所使用的，除非上下文另外明确指出，否则“在...中”的含义包括“在...中”和“在...上”。

这里对数值范围的引用仅仅是用作单独提及落入该范围内的每个单独值的速记方法。除非在此另有指示，否则每个单独的值都并入说明书中，就好像它在此单独列举一样。在此描述的所有方法可以以任何合适的顺序执行，除非在此另有指示或者与上下文明显矛盾。针对本文中的某些实施例提供的任何和所有示例或示例性语言(例如“诸如”)的使用仅意在更好地阐明本发明，而不是对本发明另外要求保护的范围进行限制。说明书中的任何语言都不应被解释为表示对本发明的实践必不可少的任何非要求保护的要素。

本文公开的本发明的替代元件或实施例的分组不应被解释为限制。每个组成员可以单独地或与组中的其他成员或本文中发现的其他元素进行参考和要求保护。出于便利性和/或可专利性的原因，一个组中的一个或多个成员可以被包括在该组中或从该组中删除。当发生任何这样的包含或删除时，说明书在本文中被认为包含被修改的组，从而实现所附权利要求书中使用的所有马库什组的书面描述。

发明目的

本公开的一般目的是提供一种可靠且具有成本效益的多旋翼刚性框架UAV。

本发明的一个目的在于提供一种内置单臂故障冗余的多旋翼UAV，以提高其可靠性。

本公开的另一目的是提供多旋翼UAV中保持臂/旋翼数量最小的单臂故障冗余。

本公开的又一目的是提供内置的单臂故障冗余，其负责照顾多螺旋桨UAV的提升、偏航、俯仰和滚转要求。

发明内容

本公开的方面涉及诸如无人驾驶飞行器(UAV)的多旋翼刚性框架飞行器(AV)。本公开提供了一种用于提供单臂故障冗余的系统，其中如果其中一个臂/旋翼发生故障，则该飞行器不会失去稳定性。在一方面，本公开提供了需要最少数量的臂的构造，从而以最少的成本提供单臂故障冗余。

一方面，本公开提供了一种5臂刚性框架UAV。所公开的UAV可以基于5臂刚性框架构造，其中五个臂中的每一个均包括一对同轴反转螺旋桨。UAV的重心(CG)可以在由连接相邻螺旋桨的线固定构造的多边形内。

在一个方面，由连接相邻螺旋桨的线限定的多边形可以是正多边形，其中UAV的CG靠近多边形的中心。因此，如果任何一只臂发生故障，UAV的CG仍然位于由仍然起作用的剩余的四只臂形成的最小支撑多边形内，因此即使在UAV的一只臂发生故障的情况下也能保持稳定性和偏航控制。

在一个替代实施例中，由连接相邻螺旋桨的线限定的多边形可以是不规则的凸多边形的结构，使得在任何一个臂故障的情况下，UAV的CG仍然位于由剩余的四个仍然起作用的臂限定的最小支撑多边形中，使得即使在UAV的一个臂发生故障的情况下，仍然能够保持稳定性和偏航控制。

一方面，UAV的五个臂上的每对同轴反转螺旋桨可以由共同的电机或独立的电机运行。

在一个方面，如果任何一个旋翼/螺旋桨发生故障，可以关闭与故障的旋翼/螺旋桨相反方向旋转的其中一个工作的螺旋桨，以保持偏航稳定性。在一个优选实施例中，在同一臂上的反转螺旋桨被关闭以保持偏航稳定性。

在一个方面，工作旋翼根据它们相对于故障臂的位置而被加大油门或关小油门，以维持提升提升和倾斜稳定性。倾斜稳定性通过对其他旋翼加大油门或关小油门来保持，以便使升力中心与CG重合。通过对其他旋翼进行加大油门或关小油门来维持提升稳定性，从而使单个旋翼/螺旋桨的升力总和等于UAV的重量。

在一个方面，所公开的UAV的系统可以包括用于检测故障臂的位置并且基于其他旋翼相对于故障臂并且已经被关闭的旋翼的相对矢量位置来对其他旋翼进行加大油门或关小油门以保持偏航稳定性的装置。

根据以下对优选实施例的详细描述以及附图，本发明主题的各种目的、特征、方面和优点将变得更加明显，在附图中相同的附图标记表示相同的组件。

附图说明

包括附图以提供对本公开的进一步理解，并且被结合在本说明书中并构成其一部分。附图示出了本公开的示例性实施例，并且与描述一起用于解释本公开的原理。

图1示出了根据本公开的实施例的多旋翼无人驾驶飞行器(UAV)的示例性表示。

图2示出了根据本公开的实施例的多旋翼UAV的另一个示例性表示。

图3示出了根据本公开的实施例的用于解释多旋翼UAV中的单臂冗余的示例性框图。

具体实施方式

以下是附图中描绘的本公开的实施例的详细描述。这些实施例如此详细以便清楚地传达本公开。然而，所提供的细节的数量并不旨在限制实施例的预期变化；相反，意图是覆盖落入由所附权利要求书限定的本公开的精神和范围内的所有修改、等同物和替代方案。

所附权利要求书中的每一项权利要求定义了单独的发明，其为了侵权目的而被认为包括权利要求书中指定的各种元素或限制的等同物。取决于上下文，下面对“发明”的所有引用在一些情况下可以仅指某些特定实施例。在其他情况下，将认识到，对“发明”的引用将指代在一个或多个权利要求中记载的主题，但不一定是全部权利要求。

下面显示了在本文使用的各种术语。在下面没有定义权利要求书中使用的术语的情况下，应该给予相关领域中最广泛的定义，在提交时印刷出版物和已公布的专利中反映了该术语。

本文使用的术语“偏航”是指除了机鼻的侧向移动或多旋翼UAV绕通过其重心的垂直轴的旋转或航向(heading)。

本文使用的术语“升力”指的是UAV中的使其能够被举起的各种力。

本文使用的术语“升力中心”是指UAV上的某个点，在该点所有旋翼产生的所有升力的总和可以表示为具有其方向的合力。

本文使用的术语“油门”是指通常通过改变驱动其螺旋桨的其旋翼组件的速度来改变UAV的升力的机构。

本文使用的术语“力矩”是指力围绕轴线、支点或枢轴旋转物体的趋势。

本公开涉及飞行器领域。更具体地说，本公开涉及一种多旋翼飞行器，即使其旋翼组件和/或相关部件中的一个由于某种原因而故障，其也能够操作。

虽然本发明的示例性实施例已经参照五臂刚性框架多旋翼UAV进行了描述，但是本发明的范围适用于任何有人驾驶或无人驾驶的飞行器，其可以使用类似的手段和原理来实现在飞行中的稳定性和/或高度。

图1示出了根据本公开的实施例的多旋翼无人驾驶飞行器(UAV)的示例性表示。

在一个方面，UAV100可以具有显示为A1、A2、A3、A4和A5的旋翼组件，其可以配置有电机。

在另一方面，每个旋翼组件可以构造成承载一对同轴螺旋桨，其示出为用于旋翼组件A1的P1-1和P1-2、用于旋翼组件A2的P2-1和P2-2、用于旋翼组件A3的P3-1和P3-2、用于旋翼组件A4的P4-1和P4-2和用于旋翼组件A5的P5-1和P5-2。

在一个方面，旋翼组件可以构造成通过它们的电机加大油门或关小油门，并且因此增加或减小由相应螺旋桨提供的升力。

另一方面，同轴螺旋桨可以构造成沿相反方向旋转，从而平衡彼此的扭矩。另一方面，同轴螺旋桨可以被构造成将所需的升力传递到UAV。在示例性实施例中，为了保持UAV100在飞行中的稳定高度，可以将所有同轴螺旋桨构造为传递相等的升力，其总和可以等于UAV 100的重量和要承载的重量之和(以下称为“总重量”)，并且能够将UAV 100的重心点处的升力矩的总和保持为零，使得UAV 100不向任何方向倾斜并且在飞行中不会变得不稳定。

在一个示例性实施例中，根据需要旋翼组件可以使用任何适当的手段以5臂组件的方式连接到中心毂102，以确保每个同轴螺旋桨对的刚性和低/不振动安装，使得所有同轴螺旋桨对以五边形布置连接到中心毂102。在示例性实施例中，这种连接可以通过五个臂104-1、104-2、104-3、104-4和104-5来实现，如图1所示。因此提供了一种5臂刚性框架同轴螺旋桨结构。

在一个方面，沿着UAV臂的螺旋桨布置可以在同一侧或在其相对侧上。

应该理解的是，虽然图1(以及图2)中示出的实施例具有五个定位成正多边形结构的旋翼/螺旋桨，可以使它们定位成不规则的凸多边形的形状，使得在任何一个臂发生故障的情况下，UAV的CG仍然完好地位于由仍然起作用的剩余的四个臂形成的最小支撑多边形内，因此即使在无人机的一个臂发生故障的情况下也能够保持稳定性和偏航控制。

另一方面，在任何臂上安装的旋翼组件的一个螺旋桨由于任何原因发生故障的情况下，UAV 100的自动驾驶仪可以关闭与该旋翼组件/臂相对应的电机以便同时停止放置在该旋翼上的其他同轴螺旋桨，有效地禁用UAV的这个臂并用于平衡偏航分量。

图2示出了根据本公开的实施例的多旋翼无人驾驶飞行器200的另一示例性表示。如图2所示，UAV 200可以包括通过连接正五边形的顶点形成的五个边，例如202、204、206、208和210。位于每个顶点处的可以是包括一对反转同轴螺旋桨的旋翼组件。这样形成的多边形可以由适当的结构支撑，例如图2所示的三角形结构，因此，每个旋翼可以不通过从UAV本体伸出的径向臂连接到UAV本体。在本公开中对旋翼臂的任何提及应包括这种构造的旋翼，即使本身可能没有任何臂。

在一个方面，UAV 100可以进一步包括控制系统，该控制系统包括配置成基于UAV及其工作系统的运行状况来控制旋翼的油门的自动驾驶仪。

图3示出了示例性框图300以解释诸如UAV 100(或UAV 200并且下文中对UAV 100的任何引用应被解释为包括UAV 200)的多旋翼UAV中的单臂冗余。在等速旋转时通过旋翼组合产生的升力可以是相等的，相应地(考虑到质量在UAV中对称分布)，在该条件下，UAV100/200的升力中心可以在图3所示的点A处与其重心重合。在另一种情况下，旋翼可以配置成以不同的速度运行，以使升力中心与无人机的重心A重合，从而为其提供稳定的状态。

在UAV 100的飞行期间，可能发生任何数量的麻烦事故，这些事故可能导致任何一个旋翼组件或其螺旋桨或任何一个UAV臂或这些组合的故障。灰尘或小颗粒物质可能会进入并损坏电机，过多的湿气会导致电机轴腐蚀，电机驱动器可能会发生故障，或者在另一种情况下，电机过热会导致绕组绝缘恶化并损坏系统的内部布线。与障碍物的撞击碰撞可能会导致UAV臂上的机械损伤，UAV螺旋桨桨叶可能会折断，或者桨叶上的划痕/裂缝可能会随着时间的推移而增长并最终导致故障。

在本公开的示例性实施例中，假设一个臂的两个反转螺旋桨中的一个例如P3-1因上述任何故障情况而发生故障。在一个方面，本公开的系统可以在UAV 100上具有适配置的传感器，其可以感测这种故障并且可以指示其自动驾驶仪在当前情况下关闭相应的旋翼组件A3。

在另一方面，一旦旋翼组件A3已经关闭且由剩余的旋翼组件提供的升力与以前保持相同，则升力中心可以移动到远离重心点A的点B(在与A3相反的方向沿着连接A3到A的线)，如图2所示。在这种情况下，重心点A上的力矩总和将不会等于零，因此UAV 100可以开始围绕垂直于将A3的中心连接到重心点A的线(例如线302(在下文中称为倾斜轴线302))的水平轴线倾斜，并且因此可能导致升力的进一步降低和UAV 100的偏移，最终导致UAV 100变得不稳定并坠毁。这可以通过如本公开所公开的通过对应旋翼组件的油门调节来调节剩余臂的升力来避免。

在一个方面，本公开的系统可以被构造为向相关的旋翼组件提供这种适当的油门信号，使得由每个臂的螺旋桨提供的升力可以从其初始值增加或减小，以便重心点A上的升力矩之和可以再次变为零，并且UAV 100保持稳定。

在一个方面，更远离倾斜轴线302的两个旋翼组件(A1、A5)可以被关小油门以降低其螺旋桨的升力，使得重心点A上的升力矩的总和可以再次变为零并且UAV 100保持稳定。

在另一方面，更靠近倾斜轴线302的两个旋翼组件(A2和A4)可以被加大油门以增加其螺旋桨的升力，使得重力点A的升力矩的总和可以再次变为零，并且UAV 100保持稳定。

在又一个方面中，剩余的旋翼组件A1、A2、A5和A4中的每一个可以单独地加大油门和关小油门以增加或减小它们附接的螺旋桨的升力，使得重力点A处的升力矩之和可以再次变为零，并且UAV 100保持稳定。

在一个示例性实施例中，一旦旋翼组件A3关闭，UAV 100的升力中心就可以转移到更靠近旋翼组件A1和A5并更远离旋翼组件A2和A4的点B。显而易见的是，新的升力中心B(当剩余的旋翼组件正在提供相同的升力时，即在它们被加大油门或关小油门之前)将采取这样的位置，使得所有四个工作旋翼与穿过新升力中心B并且平行于倾斜轴线302的线304等距。在一个方面，本公开的系统可以重新调节剩余的工作旋翼组件(例如A1、A2、A4和A5)的油门，以便在重力中心点A处升力矩之和可以再次快速地变为零，使升力中心B移回以与重心A重合并使UAV 100稳定。

在示例性实施例中，本公开的系统可通过调节静止旋翼组件的油门而将重力中心点A的升力矩(以其矢量形式)的总和维持为零，如下文所解释。仍然工作的旋翼组件的油门可以变化，以便满足以下标量方程：

(LfA1)*L1＝(LfA2)*L2以及

(LfA5)*L5＝(LfA4)*L4

其中L1、L2、L4和L5分别是工作旋翼组件(例如A1、A2、A4和A5)距倾斜轴线302的距离；LfA1、LfA2等是由各个旋翼组件例如A1、A2等提供的升力。

在一个方面中，工作旋翼组件的距离(诸如L1、L2、L4和L5)可以通过将相应的旋翼组件相对于故障的旋翼组件的位置考虑在内的本公开的系统来确定。

另一方面，UAV 100上的总升力可以初始由设置在UAV 100的旋翼组件A1、A2、A3、A4和A5上的每个螺旋桨提供的升力的总和来提供。在一个旋翼组件关闭后，总升力可以减小，因此UAV 100可以失去高度和/或变得不稳定，除非剩余臂的升力被调整。

在一个实施例中，在这种情况下，剩余的螺旋桨的升力可以通过向其旋翼组件提供更多的油门来增加，使得由其相应的旋翼组件驱动的其余四个螺旋桨的升力总和再次等于UAV 100的总重量，UAV 100可以保持高度和平衡。

也就是说，在一个方面，当所有旋翼组件都是工作的时候，本公开的系统可以被构造为使得由旋翼组件提供的总升力等于UAV 100的总重量。这可以被示出为：

∑(LfAl)(LfA2(LfA3)(LfA4)(LfA5)＝UAV的总重量

在另一方面，本公开的系统可以被构造为使得一旦一个旋翼组件(例如A5)已经关闭，由其余旋翼组件提供的总升力等于UAV 100的总重量，同时保持UAV 100的重心像之前一样。这在A3故障的示例性条件下可以表示为：

∑(LfAl)(LfA2(LfA4)(LfA5)＝UAV的总重量

本公开提供了一种发明，该发明能够使最少数量的臂在静态多旋翼UAV构造中实现冗余。另外，由于五个臂中的一个臂被隔离而导致的升力的损失仅为20％，与在单个电机/螺旋桨故障时需要关闭两个臂的构造相比，在冗余时实现更高的升力。本发明描述了在单臂故障的情况下操作多旋翼UAV所需的最小臂结构。

在一个方面，工作旋翼根据它们相对于故障臂的位置而被加大油门或关小油门，以维持升力和倾斜稳定性。倾斜稳定性通过对其他旋翼加大油门或关小油门来保持，以便将升力中心移动到与CG重合。通过对其他旋翼进行加大油门或关小油门来维持提提升升力稳定性，从而使各个旋翼/螺旋桨的升力总和等于无人机的重量。

在一个实施例中，UAV可以具有五个臂，每个臂包括一对反转螺旋桨。采用同轴螺旋桨的5臂刚性框架构造能够以最少的臂数提供最佳冗余度，以及由于单个臂中螺旋桨/电机/驱动器故障导致的该臂停工使得油门余量损失最小。

在一个实施例中，UAV可以具有固定螺距螺旋桨机构或可变螺距螺旋桨系统而没有任何限制。

可以想到的是，可以做出上述实施例的具体特征和方面的各种组合和/或子组合，并仍落入本发明的范围内。因此，应该理解的是，所公开的实施例的各种特征和方面可以相互组合或替代，以便形成所公开发明的不同模式。此外，这里以举例的方式公开的本发明的范围不应受上述具体公开的构造的限制。

虽然前面描述了本发明的各种实施例，但是在不脱离本发明的基本范围的情况下可以设计出本发明的其他和进一步的实施例。本发明的范围由所附权利要求书确定。本发明不限于所描述的实施例、版本或实例，其被包括以使得本领域普通技术人员能够在与本领域普通技术人员可用的信息和知识结合时制造和使用本发明。

发明优点

本公开提供了一种可靠且具有成本效益的多旋翼刚性框架UAV。

本发明提供了一种单臂故障冗余的多旋翼UAV，以提高其可靠性。

本公开提供了多旋翼UAV中保持臂/旋翼的数量最小的单臂故障冗余。

本公开提供了内置式单臂故障冗余，其处理多螺旋桨UAV的提升、偏航、俯仰和滚转要求。

Claims (7)

1.一种多旋翼的飞行器，包括：

具有至少五个臂的框架；

在所述框架的每个臂上配置的多对同轴反转旋翼/螺旋桨；以及

包含自动驾驶仪的控制系统，所述自动驾驶仪被配置为基于所述飞行器及其工作系统的运行状况来控制所述多对同轴反转旋翼/螺旋桨的油门。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述多对同轴反转旋翼/螺旋桨配置成使得它们限定出正多边形，所述飞行器的重心靠近所述正多边形的中心。

3.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述多对同轴反转旋翼/螺旋桨配置成使得它们限定出不规则的凸多边形的结构，使得在任何一个臂发生故障的情况下，所述飞行器的重心仍然位于由剩下的四只臂形成的多边形内。

4.根据权利要求1所述的飞行器，其中，如果所述多对同轴反转旋翼/螺旋桨中的任何一个发生故障，所述自动驾驶仪关闭与其配对的对应的反转旋翼/螺旋桨以保持偏航稳定性，由此使得相应的臂不工作。

5.根据权利要求4所述的飞行器，其中，在所述多对同轴反转旋翼/螺旋桨中的任何一个发生故障的情况下，所述自动驾驶仪还根据在工作的臂上的多对反转旋翼/螺旋桨相对于不工作的臂的位置对该多对反转旋翼/螺旋桨加大油门或关小油门来保持所述飞行器的倾斜和提升稳定性。

6.根据权利要求5所述的飞行器，其中，在所述多对同轴反转旋翼/螺旋桨中的任何一个发生故障的情况下，所述自动驾驶仪通过对工作的旋翼/螺旋桨进行加大油门或关小油门来保持提升稳定性，使得各个旋翼/螺旋桨的升力之和等于所述飞行器的重量。

7.根据权利要求5所述的飞行器，其中，在所述多对同轴反转旋翼/螺旋桨中的任何一个发生故障的情况下，所述自动驾驶仪通过对工作的旋翼/螺旋桨加大油门或关小油门来保持倾斜稳定性，以移动升力中心使其与所述飞行器的重心重合。