JP2022107348A - テイルシッター型電動航空機 - Google Patents

Abstract

【課題】回転翼モードにおける機体の姿勢の安定性を向上させると共に、電気モータへ繋がる配線やその接続部が破損することを抑制できるテイルシッター型電動航空機を提供する。【解決手段】機首を上方へ向けた回転翼モードで離着陸するために必要な揚力を発生させることができる第１プロペラ４を備えるテイルシッター型電動航空機１０であって、互いに異なる方向へ向かう推力を回転翼モードで略水平な方向へ向かって発生させることができる複数の第２プロペラ９が、機体の側面に設けられている。【選択図】図１

Description

本発明は、プロペラを電気モータで回転させるテイルシッター型の電動航空機に関する。

近年、大量の旅客を輸送する旅客機ではなく、個人又は小規模な積み荷の運搬などを目的とする小型飛行モビリティに注目が集まっている。有人機では、自動車に代わるエアタクシーが移動手段に利用されることで、将来的には都市部の渋滞緩和に貢献することが期待されている。一方、無人機では、既に農薬散布や空撮などの利用が広がっている。今後も、無人機は、災害監視や警備、インフラの点検、物流など様々な分野での利用の拡大が期待されている。

無人機に関しては、複数のプロペラを電動駆動することにより揚力を得るマルチロータ型航空機が、特許文献１及び特許文献２に開示されている。これらのマルチロータ型航空機には、固定翼を備えた航空機よりも飛行速度及び飛行距離が劣るという欠点がある。

そのため、ヘリコプター及びマルチロータ型航空機と同様に滑走路が不要で垂直離着陸が可能であり、固定翼型航空機と同様に高速かつ長距離の飛行が可能なＶＴＯＬ機（Ｖｅｒｔｉｃａｌ Ｔａｋｅ－Ｏｆｆ ａｎｄ Ｌａｎｄｉｎｇ ａｉｒｃｒａｆｔ）が着目されている。ＶＴＯＬ機の一種であるテイルシッター型航空機が、特許文献３に開示されている。特許文献３に開示されているテイルシッター型航空機は、４基のプロペラを備えている。

図６及び図７に、テイルシッター型航空機の例を示す。図６に示すように、テイルシッター型航空機は、離着陸時に機首を上方へ向け機体Ａを鉛直方向に立てて、マルチロータ型航空機と同様に、回転するプロペラＰが生み出す揚力により機体Ａを浮上させる。このように機体Ａを鉛直方向に立ててプロペラＰが揚力を生み出す状態を、回転翼モードと呼ぶ。そして、図７に示すように、テイルシッター型航空機は、離陸後、着陸を開始する前までの間は、機体Ａを水平に倒して、プロペラＰの回転により生み出す力を、機体Ａを前方へ進ませる推力として利用する状態で運用される。このように機体Ａを水平に倒してプロペラＰが機体を前方へ進ませる推力を生み出す状態を、固定翼モードと呼ぶ。固定翼モードでは、機体Ａに備えた固定翼Ｗから発生する揚力を用いて機体Ａを浮上させる。したがって、固定翼モードでは、プロペラＰが生み出す推力の全てを機体Ａの前進のために利用できるため、回転翼モードよりも長距離を高速で移動することが可能となる。

また、２つのロータを備える２重ロータ構造の電気モータが特許文献４に開示されている。このような２重ロータ構造の電気モータを電動航空機に搭載し、電動航空機の２基のプロペラを１つの電気モータで回転させることができれば、２基のプロペラをそれぞれ個別の電気モータで回転させる電動航空機と比較して、搭載スペースや重量やコストの増大を抑制することができる。

特開２０１６－６８６９２号公報 特開２０１７－１５６９７号公報 米国特許出願公開第２０１８／０２５７７６１号明細書 特開２００１－２３１２２７号公報

テイルシッター型航空機の回転翼モードでは、マルチロータ型航空機と同様に、横風などの外乱に対して、いかに機体の姿勢を安定させるかが大きな課題となる。特許文献１及び特許文献２で開示されているマルチロータ型航空機は、回転する複数のプロペラの回転速度を制御することにより、機体の姿勢を制御している。しかし、特許文献１及び特許文献２に開示されているように、実用化されているマルチロータ型航空機の多くはプロペラを４基しか備えておらず、３次元空間内で機体の位置及び姿勢を制御するには、本来であれば６基以上のプロペラが必要であるため、機体の位置及び姿勢の制御に必要なアクチュエータの数が不足している。

そのため、特許文献３で開示されているテイルシッター型航空機は、４基のプロペラの回転速度の制御に加え、ジンバル機構によってプロペラの生み出す推力の方向を変更することにより、機体の姿勢を制御している。

しかし、特許文献３で開示されているテイルシッター型航空機は、回転翼モードにおける機体の姿勢の制御に必要なアクチュエータの数は足りているものの、全てのプロペラを真上へ向けた状態では、一種の特異姿勢となり、マルチロータ型航空機と同様に、水平方向に向けた推力を発生させることができないため、横風などの外乱への対応が遅れる欠点がある。

この特異姿勢について図８及び図９を用いて説明する。図８及び図９は、ジンバル機構Ｇを備えたホバリング中のテイルシッター型電動航空機を側面から見た図である。図８及び図９におけるＸ軸方向は鉛直方向であり、Ｚ軸方向は水平方向である。図８では、ジンバル機構ＧによってプロペラＰが傾けられており、プロペラＰの推力がＸ軸とＺ軸の両方向に向けられているため、機体ＡをＺ軸の方向へ傾けることが可能である。しかし、図９では、プロペラＰの推力が全てＸ軸方向に向けられているため、機体Ａを即座にＺ軸の方向へ傾けることはできない。したがって、図９に示す状態でＺ軸方向から外乱が加えられた場合、外乱に対応するには、ジンバル機構ＧによりプロペラＰの向きを図８のように傾ける必要がある。しかし、回転翼モードで離着陸するために必要な揚力を発生させるために設けられたプロペラＰ及び電気モータＭは、重量や回転慣性値が大きいため、ジンバル機構ＧでプロペラＰの推力の向きを素早く変更することは困難であり、外乱への対応が遅れてしまう。したがって、テイルシッター型航空機の機体の姿勢の安定性を高めるためには、特異姿勢がないことが望ましい。

更に、ジンバル機構を備えたテイルシッター型電動航空機は、図８及び図９に示すようにジンバル機構ＧとプロペラＰの間に電気モータＭが配置されると、ジンバル機構Ｇの動作によって電気モータＭへ電力や指令を与える配線が引っ張られたり、折り曲げられたりするため、配線やその接続部が破損する原因となる点も問題となる。

そこで、本発明は、回転翼モードにおける機体の姿勢の安定性を向上させると共に、電気モータへ繋がる配線やその接続部が破損することを抑制できるテイルシッター型電動航空機を提供することを目的とする。

本発明に係るテイルシッター型電動航空機は、機首を上方へ向けた回転翼モードで離着陸するために必要な揚力を発生させることができる第１プロペラを備えるテイルシッター型電動航空機であって、互いに異なる方向へ向かう推力を前記回転翼モードで略水平な方向へ向かって発生させることができる複数の第２プロペラが、機体の側面に設けられていることを特徴とする。

本発明は、回転翼モードで略水平の方向へ向かう推力を発生させることができる複数の第２プロペラを備えることにより、回転翼モードにおける特異姿勢を無くし、外乱に対して素早く対応することができるため、回転翼モードにおける機体の姿勢の安定性を向上させることができる。更に、本発明は、第２プロペラを用いて回転翼モードにおける機体の姿勢を制御することが可能であり、特許文献３に開示されているテイルシッター型航空機とは異なり、ジンバル機構が不要となるため、電気モータへ繋がる配線やその接続部が破損することを抑制できる。

本発明に係るテイルシッター型電動航空機の一態様において、前記第１プロペラの動力源である第１電気モータと、前記第２プロペラの動力源である第２電気モータと、を備え、前記第２プロペラ及び前記第２電気モータの体格及び出力が、前記第１プロペラ及び前記第１電気モータの体格及び出力よりも小さくてもよい。

この態様によれば、機体の姿勢制御に用いられる第２プロペラ及び第２電気モータの体格及び出力は、機体を離着陸するために必要な揚力を発生させる第１プロペラ及び第１電気モータの体格及び出力よりも小さいため、第２プロペラ及び第２電気モータを設けず第１プロペラ及び第１電気モータの基数を増やすことにより機体の姿勢の安定性を向上させた機体構成と比較して、機体全体の体格や重量やコストの増大を抑制することができる。

本発明に係るテイルシッター型電動航空機の一態様において、第１ロータ及び第２ロータを備える２重ロータ構造の電気モータが動力源として搭載され、前記第１ロータが前記第１プロペラに連結され、前記第２ロータが前記第２プロペラに連結されていてもよい。

この態様によれば、第１プロペラが連結される第１ロータと第２プロペラが連結される第２ロータとを備える２重ロータ構造の電気モータを搭載することにより、第１プロペラ用と第２プロペラ用にそれぞれ個別の電気モータを搭載した機体構成と比較して、機体全体の体格や重量やコストの増大を抑制することができる。

本発明に係るテイルシッター型電動航空機の一態様において、前記第２ロータが傘歯車を介して前記第２プロペラに連結されていてもよい。

この態様によれば、第２ロータが傘歯車を介して第２プロペラに連結されることにより、第１プロペラの回転軸と交差する回転軸で第２プロペラが回転するため、２重ロータ構造の電気モータを第１プロペラ及び第２プロペラの動力源とする機体構造でも、第１プロペラが発生させる推力とは異なる方向へ第２プロペラが推力を発生させることが可能となり、回転翼モードにおける特異姿勢を無くすことができるため、機体の姿勢の安定性を向上させることができる。

本発明は、回転翼モードにおける機体の姿勢の安定性を向上させると共に、電気モータへ繋がる配線やその接続部が破損することを抑制できるテイルシッター型電動航空機を提供することができる。

第１の実施形態のテイルシッター型電動航空機を着陸させた状態の正面図である。 第１の実施形態のテイルシッター型電動航空機を着陸させた状態の側面図である。 第１の実施形態のテイルシッター型電動航空機を着陸させた状態の上面図である。 第２の実施形態のテイルシッター型電動航空機を着陸させた状態の側面図である。 第２の実施形態のテイルシッター型電動航空機に搭載される２重ロータ構造の電気モータを、回転軸を含む断面で切断した断面図である。 テイルシッター型航空機が回転翼モードで離陸する状態を示した斜視図である。 テイルシッター型航空機が固定翼モードで水平飛行する状態を示した斜視図である。 ジンバル機構を備えたテイルシッター型航空機がホバリング中にジンバル機構によりプロペラを傾けた状態を示す側面図である。 ジンバル機構を備えたテイルシッター型航空機がホバリング中にプロペラを上へ向けた状態を示す側面図である。

＜第１の実施形態＞
以下、図１、図２及び図３を参照しながら、第１の実施形態のテイルシッター型電動航空機１０について説明する。図１及び図２において、Ｘ軸方向は鉛直方向であり、Ｙ軸方向とＺ軸方向は水平方向であり、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸は互いに直交する。

テイルシッター型電動航空機１０は無人機であって、図１、図２及び図３に示すように、機体として１つの胴体１及び４つのハウジング２ａ～２ｄを備え、略直方体の形状を有する胴体１の中に荷物を搭載することによって、荷物を輸送することができる。４つのハウジング２ａ～２ｄは、いずれも機体を着陸させた状態で上下方向に延びる筒状の形状を有し、上部で外径が狭まっている。４つのハウジング２ａ～２ｄは、図３に示すように、胴体１の上面視における四隅の位置でそれぞれ胴体１に固定されている。

図１、図２及び図３に示すように、テイルシッター型電動航空機１０は、４つのハウジング２ａ～２ｄのそれぞれの機首の先端部分に、第１電気モータ３及び第１プロペラ４を１つずつ備える。第１電気モータ３は、第１プロペラ４の動力源である。４つの第１プロペラ４は、機首を上方へ向けた回転翼モードで機体を離着陸するために必要な揚力を発生させることができる。テイルシッター型電動航空機１０は、特許文献３に開示されたテイルシッター型航空機とは異なり、ジンバル機構を採用せず、第１電気モータ３は４つのハウジング２ａ～２ｄのそれぞれの機首の先端部分に固定されている。

テイルシッター型電動航空機１０は、主翼５及び主翼６を備える。主翼５は、ハウジング２ａ及びハウジング２ｂの両方に連結する中央翼５ａと、ハウジング２ａに連結しハウジング２ｂとは反対側の方向へ向かって延びる右翼５ｂと、ハウジング２ｂに連結しハウジング２ａとは反対側の方向へ向かって延びる左翼５ｃによって構成される。主翼６は、ハウジング２ｃ及びハウジング２ｄの両方に連結する中央翼６ａと、ハウジング２ｃに連結しハウジング２ｄとは反対側の方向へ向かって延びる右翼６ｂと、ハウジング２ｄに連結しハウジング２ｃとは反対側の方向へ向かって延びる左翼６ｃによって構成される。テイルシッター型電動航空機１０は、固定翼モードでは、４つのハウジング２ａ～２ｄを水平に倒して、主翼５及び主翼６を水平にした状態で飛行する。そして、固定翼モードでは、第１プロペラ４が機体を前進させるために必要な推力を生み出し、主翼５及び主翼６が機体を水平飛行させるために必要な揚力を発生させる。

４つのハウジング２ａ～２ｄの尾部の周囲には、それぞれ４枚の尾翼７が９０度間隔で設けられている。固定翼モードで飛行する際には、これらの尾翼７が水平尾翼又は垂直尾翼として機能する。なお、図３では、固定翼モードで飛行する際に水平尾翼として機能する尾翼７は、主翼５又は主翼６の陰に隠れて表示されておらず、固定翼モードで飛行する際に垂直尾翼として機能する尾翼７のみが表示されている。

そして、４つのハウジング２ａ～２ｄの側面には、それぞれ第２電気モータ８及び第２プロペラ９が１つずつ設けられている。第２電気モータ８は、第２プロペラ９の動力源である。図３に示すように、４つの第２プロペラ９は、回転翼モードにおいて、いずれも上面視で胴体１の中心部とは反対側の方向へ向かう推力を生み出す角度で取り付けられている。そして、４つの第２プロペラ９は、テイルシッター型電動航空機１０が回転翼モードで空中に浮かんだ状態で、水平方向へ向かう推力を生み出すことによって、機体の姿勢を制御するために用いることができる。そのため、テイルシッター型電動航空機１０は、回転翼モードにおいて、４つの第１プロペラ４の推力差によって発生する機体傾転方向モーメントに加えて、４つの第２プロペラ９の推力が機体傾転方向モーメントを増加させることができる。なお、第２プロペラ９は、設置される位置が図１及び図２に示す機体の重心Ｃから遠いほど小さな推力で機体の姿勢の制御が可能となるため、テイルシッター型電動航空機１０では、第２プロペラ９はハウジング２ａ～２ｄの機首の付近に設けられている。

テイルシッター型電動航空機１０は、回転翼モードで揚力を発生させる第１プロペラ４だけでなく更に水平方向へ向かう推力を生み出すことができる４つの第２プロペラ９を備えるため、回転翼モードでも、常にＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向へ向かう推力を発生することが可能であり、特異姿勢が存在しない。そのため、テイルシッター型電動航空機１０は、どの方向から外乱が機体に加えられても、遅れなく対応可能であり、機体の姿勢の安定性を向上させることができる。また、第２プロペラ９が生み出す推力は、第２プロペラ９の回転速度で制御できるため、重量や回転慣性値が大きいプロペラと電気モータの姿勢をジンバル機構で変更することによって推力の向きを変える特許文献３のテイルシッター型航空機よりも、Ｙ軸及びＺ軸の方向の推力の応答性を高めることができる点も、テイルシッター型電動航空機１０の機体の姿勢の安定性の向上に寄与する。

また、テイルシッター型電動航空機１０は、第２プロペラ９を用いて回転翼モードにおける機体の姿勢を制御できるため、特許文献３に開示されているテイルシッター型航空機とは異なり、ジンバル機構が不要となり、第１電気モータ３はハウジング２ａ～２ｄに固定されている。テイルシッター型電動航空機１０は、このようにジンバル機構が存在せず、ジンバル機構の動作によって第１電気モータ３へ繋がる配線が引っ張られたり折り曲げられたりすることがないため、第１電気モータ３へ繋がる配線やその接続部へ負荷がかかって破損することを抑制できる。

なお、回転翼モードで離着陸やホバリングをするために必要な揚力と比較して、姿勢制御のために必要な推力は小さいため、第２プロペラ９及び第２電気モータ８が、それぞれ第１プロペラ４及び第１電気モータ３よりも体格及び出力が小さい型式であっても、機体の姿勢を安定化させることができる。そのため、テイルシッター型電動航空機１０では、第２プロペラ９及び第２電気モータ８には、第１プロペラ４及び第１電気モータ３よりも体格及び出力が小さい型式が用いられている。

このように、第２プロペラ９及び第２電気モータ８には、第１プロペラ４及び第１電気モータ３よりも体格及び出力が小さい型式が用いられているため、テイルシッター型電動航空機１０は、第２プロペラ９及び第２電気モータ８を設けず第１プロペラ４及び第１電気モータ３の基数を例えば６基や８基などと増やすことにより機体の姿勢の安定性を向上させた機体構成と比較して、機体全体の体格や重量やコストの増大を抑制することができる。

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態のテイルシッター型電動航空機２０について、図４及び図５を用いて説明する。第２の実施形態のテイルシッター型電動航空機２０は、第１電気モータ３と第２電気モータ８の代わりに、２重ロータ構造の電気モータ１１と傘歯車２１を備え、第１プロペラ４及び第２プロペラ９の動力源が電気モータ１１となっている点を除いて、第１の実施形態のテイルシッター型電動航空機１０と同一の構成を有している。そのため、第１の実施形態のテイルシッター型電動航空機１０と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

テイルシッター型電動航空機２０は、第１の実施形態のテイルシッター型電動航空機１０と同様に、機体として１つの胴体１及び４つのハウジング２ａ～２ｄを備え、主翼５、主翼６及び尾翼７を備える。図４は、着陸させた状態のテイルシッター型電動航空機２０を図２と同じ方向から見た側面図である。図４に示すように、テイルシッター型電動航空機２０は、４つのハウジング２ａ～２ｄのそれぞれの機首の先端部分に、電気モータ１１及び第１プロペラ４を１つずつ備える。そして、４つのハウジング２ａ～２ｄの側面には、それぞれ第２プロペラ９が１つずつ設けられている。４つの第２プロペラ９は、第１の実施形態のテイルシッター型電動航空機１０と同様に、回転翼モードにおいて、いずれも上面視で胴体１の中心部とは反対側の方向を向かう推力を生み出す角度でハウジング２ａ～２ｄの側面へ回転可能に取り付けられている。

電気モータ１１は第１プロペラ４及び第２プロペラ９の動力源であって、図５に示すように、第１ロータ１２及び第２ロータ１３を備える２重ロータ構造を有する。電気モータ１１は、中空円筒状のステータ１４と、ステータ１４の径方向外側に隙間を空けて配置される中空円筒状の第１ロータ１２と、ステータ１４の径方向内側に隙間を空けて配置される円筒状の第２ロータ１３とを備える。更に、電気モータ１１は、同一軸上に並ぶように配置された第１ロータ軸１５と第２ロータ軸１６を備える。第１ロータ軸１５は第１ロータ１２と連結し第１ロータ１２と一体となって回転し、第２ロータ軸１６は第２ロータ１３と連結し第２ロータ１３と一体となって回転する。ステータ１４と第１ロータ１２の間にボールベアリング１７が配置され、ステータ１４と第２ロータ軸１６の間にボールベアリング１８が配置されているため、第１ロータ１２と第２ロータ１３は同軸上でそれぞれ独立に回転可能となっている。

そして、第１ロータ１２及び第２ロータ１３には不図示の永久磁石が埋め込まれており、ステータ１４には不図示の電気コイルが埋め込まれている。そのため、電気モータ１１は、第１ロータ１２及び第２ロータ１３のそれぞれに対応した電流をステータ１４の電気コイルに流して回転磁界を作ることによって、第１ロータ１２と第２ロータ１３を異なる回転速度で独立に回転させることができる。

第１ロータ１２は、第１ロータ軸１５を介して第１プロペラ４に連結している。そして、第２ロータ１３は、第２ロータ軸１６を介して第２プロペラ９に連結している。そのため、テイルシッター型電動航空機２０は、第１ロータ１２の回転速度を調整することによって第１プロペラ４の回転速度を制御することが可能であり、第２ロータ１３の回転速度を調整することによって第２プロペラ９の回転速度を制御することが可能である。

図４に示すように、第２ロータ軸１６は傘歯車２１を介して第２プロペラ９に連結されている。このように傘歯車２１を介して連結されていることにより、第１プロペラ４の回転軸と交差する回転軸で第２プロペラ９を回転させることが可能となり、第２プロペラ９は回転翼モードで水平方向へ向かう推力を生み出すことができる。このようにテイルシッター型電動航空機２０は、第１の実施形態のテイルシッター型電動航空機１０と同様に、回転翼モードで揚力を発生させる第１プロペラ４だけでなく更に水平方向へ向かう推力を生み出すことができる４つの第２プロペラ９を備えるため、回転翼モードでも、常にＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向へ移動することが可能であり、特異姿勢が存在しない。そのため、テイルシッター型電動航空機２０は、どの方向から外乱が機体に加えられても、遅れなく対応可能であり、機体の姿勢の安定性を向上させることができる。

また、テイルシッター型電動航空機２０は、第２プロペラ９を用いて回転翼モードにおける機体の姿勢を制御できるため、特許文献３に開示されているテイルシッター型航空機とは異なり、ジンバル機構が不要となり、電気モータ１１はハウジング２ａ～２ｄに固定されている。テイルシッター型電動航空機２０は、このようにジンバル機構が存在せず、ジンバル機構の動作によって電気モータ１１へ繋がる配線が引っ張られたり折り曲げられたりすることがないため、電気モータ１１へ繋がる配線やその接続部へ負荷がかかって破損することを抑制できる。

また、テイルシッター型電動航空機２０は、上記のように第１プロペラ４が連結される第１ロータ１２と第２プロペラ９が連結される第２ロータ１３とを備える２重ロータ構造の電気モータ１１を搭載することにより、第１の実施形態のテイルシッター型電動航空機１０のように第１プロペラ４用と第２プロペラ９用にそれぞれ個別の電気モータを搭載する機体構成と比較して、機体の体格や重量やコストの増大を抑制することができる。

＜実施形態の補足＞
本開示のテイルシッター型電動航空機は、上述した形態に限定されず、本開示の要旨の範囲内において種々の形態にて実施できる。例えば、第１プロペラの基数は４以外の数であってもよいし、第２プロペラの基数も４以外の数であってもよい。また、第２プロペラが取り付けられる位置は、機首の付近に限らず、異なる位置であってもよい。また、ハウジングを備えず、胴体に第１プロペラや第２プロペラが取り付けられた構造であってもよい。

１ 胴体、２ａ，２ｂ，２ｃ、２ｄ ハウジング、３ 第１電気モータ、４ 第１プロペラ、５，６ 主翼、５ａ，６ａ 中央翼、５ｂ，６ｂ 右翼、５ｃ，６ｃ 左翼、７ 尾翼、８ 第２電気モータ、９ 第２プロペラ、１０，２０ テイルシッター型電動航空機、１１ 電気モータ、１２ 第１ロータ、１３ 第２ロータ、１４ ステータ、１５ 第１ロータ軸、１６ 第２ロータ軸、１７，１８ ボールベアリング、２１ 傘歯車。

Claims (4)

1. 機首を上方へ向けた回転翼モードで離着陸するために必要な揚力を発生させることができる第１プロペラを備えるテイルシッター型電動航空機であって、
   互いに異なる方向へ向かう推力を前記回転翼モードで略水平な方向へ向かって発生させることができる複数の第２プロペラが、機体の側面に設けられていることを特徴とするテイルシッター型電動航空機。
2. 請求項１に記載のテイルシッター型電動航空機であって、
   前記第１プロペラの動力源である第１電気モータと、前記第２プロペラの動力源である第２電気モータと、を備え、
   前記第２プロペラ及び前記第２電気モータの体格及び出力が、前記第１プロペラ及び前記第１電気モータの体格及び出力よりも小さいことを特徴とするテイルシッター型電動航空機。
3. 請求項１に記載のテイルシッター型電動航空機であって、
   第１ロータ及び第２ロータを備える２重ロータ構造の電気モータが動力源として搭載され、前記第１ロータが前記第１プロペラに連結され、前記第２ロータが前記第２プロペラに連結されていることを特徴とするテイルシッター型電動航空機。
4. 請求項３に記載のテイルシッター型電動航空機であって、
   前記第２ロータが傘歯車を介して前記第２プロペラに連結されていることを特徴とするテイルシッター型電動航空機。
   

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