WO2021006339A1 - 複数の回転翼を有する飛行体 - Google Patents

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battery
motor
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野村　敦
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株式会社ＳｋｙＤｒｉｖｅ
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    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
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    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D25/00—Emergency apparatus or devices, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D35/00—Transmitting power from power plants to propellers or rotors; Arrangements of transmissions
    • B64D35/08—Transmitting power from power plants to propellers or rotors; Arrangements of transmissions characterised by the transmission being driven by a plurality of power plants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/21—Rotary wings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/30—Supply or distribution of electrical power

Definitions

  • the present invention relates to an air vehicle having a plurality of rotor blades.
  • Patent Document 1 discloses a system for autonomously controlling autorotation flight in a small unmanned helicopter aircraft.
  • multicopters flying objects having a plurality of rotor blades (hereinafter, not limited to manned and unmanned, but also collectively referred to as "multicopters”) have begun to be used in industry, but multicopters are smaller propellers than helicopters. I am flying with multiple pieces attached. Therefore, if a power source (such as a battery) trouble occurs during flight, the energy required for autorotation flight cannot be obtained like a helicopter, so measures to replace autorotation flight for safe landing Is required.
  • a power source such as a battery
  • the conventional multicopter since the conventional multicopter has one power source, it is necessary to move the motor and the propeller (hereinafter, may be collectively referred to as "rotor blades") when a trouble occurs in the power source. I can't get enough energy. As a countermeasure, it is possible to mount an auxiliary power source, but the processing of the flight controller becomes complicated due to the judgment operation and switching control.
  • the present invention has been made in view of such a background, and an object of the present invention is to provide a technique capable of safely moving or landing when a power source trouble occurs in a multicopter.
  • the main invention of the present invention for solving the above problems is an air vehicle having a propeller and a plurality of rotor blades including a propulsion mechanism for driving the propeller, and the air vehicle is connected to a main body portion and the main body portion. It is provided with a plurality of rotor blades and a plurality of power sources connected to the plurality of rotor blades and transmitting power to each of the propulsion mechanisms, and the plurality of rotor blades provide the main body portion of the flying object.
  • a flight characterized in that each of the power sources is connected to at least one set of the propulsion mechanism by forming a pair of rotor blades arranged diagonally with the rotor blades in the pair. body.
  • FIG. 1 It is a block diagram which illustrates the hardware composition of the flying object in embodiment of this invention. It is a block diagram which shows the detailed connection structure of the battery and the motor in embodiment of this invention. It is a figure which shows an example when the trouble of the power source occurs in the configuration of FIG. It is a block diagram which shows the detailed connection structure of a battery and a motor in another embodiment of this invention. It is a figure which shows an example when the trouble of the power source occurs in the configuration of FIG.
  • An air vehicle having a plurality of rotor blades and a flight method according to an embodiment of the present invention have the following configurations.
  • the flying object includes a main body, a plurality of rotor blades connected to the main body, and the like. It is connected to the plurality of rotor blades and has a plurality of power sources for transmitting power to each of the propulsion mechanisms.
  • the plurality of rotor blades are paired with rotor blades arranged diagonally across the main body portion of the flying object.
  • Each of the power sources is connected to at least one set of propulsion mechanisms, each of which is a pair of rotor blades.
  • An air vehicle characterized by that.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating the hardware configuration of the flying object 1.
  • the main body 10 includes a flight controller 11, an ESC 14, a transmitter / receiver 17, and a battery 18.
  • the configuration of the main body 10 is not limited to the one shown in the figure.
  • the flight controller 11 can have one or more processors such as a programmable processor (for example, a central processing unit (CPU)). Further, the flight controller 11 has a memory 111 and can access the memory. Memory 111 stores logic, code, and / or program instructions that the flight controller can execute to perform one or more steps. Further, the flight controller 11 may include sensors 112 such as inertial sensors (accelerometers, gyro sensors), GPS sensors, proximity sensors (eg, riders) and the like.
  • processors such as a programmable processor (for example, a central processing unit (CPU)). Further, the flight controller 11 has a memory 111 and can access the memory. Memory 111 stores logic, code, and / or program instructions that the flight controller can execute to perform one or more steps. Further, the flight controller 11 may include sensors 112 such as inertial sensors (accelerometers, gyro sensors), GPS sensors, proximity sensors (eg, riders) and the like.
  • sensors 112 such as inertial sensors (acc
  • the memory 111 may include, for example, a separable medium such as an SD card or a random access memory (RAM) or an external storage device.
  • the data acquired from the cameras / sensors 12 may be directly transmitted and stored in the memory 111.
  • still image / moving image data taken by a camera or the like is recorded in an internal memory or an external memory.
  • the camera 12 is installed on the flying object 1 via the gimbal 13.
  • the flight controller 11 includes a control module (not shown) configured to control the state of the flying object.
  • the control module adjusts the spatial placement, velocity, and / or acceleration of an air vehicle with six degrees of freedom (translational motion x, y and z, and rotational motion ⁇ x , ⁇ y and ⁇ z ).
  • ESC14 Electric Speed Controller
  • the propulsion mechanism (motor 15 and the like) of the flying object.
  • the propeller 16 is rotated by the motor 15 supplied from the battery 18 to generate lift of the flying object.
  • the control module can control one or more of the states of the mounting unit and the sensors.
  • the motor 15 and the battery 18 are not limited to these as long as they are a propulsion mechanism and a power source, and may be, for example, an internal combustion engine and a fuel tank, or a configuration in which a plurality of types are combined (so-called hybrid). ) May be used.
  • the flight controller 11 is configured to transmit and / or receive data from one or more external devices (eg, transmitter / receiver (propo) 19, terminal, display device, or other remote controller). It is possible to communicate with the unit 17.
  • the transmitter / receiver 19 can use any suitable communication means such as wired communication or wireless communication.
  • the transmission / reception unit 17 uses one or more of a local area network (LAN), a wide area network (WAN), infrared rays, wireless, WiFi, a point-to-point (P2P) network, a telecommunications network, and cloud communication. can do.
  • LAN local area network
  • WAN wide area network
  • infrared rays wireless
  • WiFi wireless
  • P2P point-to-point
  • telecommunications network telecommunications network
  • cloud communication can do.
  • the transmission / reception unit 17 transmits and / or receives one or more of the data acquired by the sensors 12, the processing result generated by the flight controller 11, the predetermined control data, the user command from the terminal or the remote controller, and the like. be able to.
  • Sensors 12 may include an inertial sensor (accelerometer, gyro sensor), GPS sensor, proximity sensor (eg, rider), or vision / image sensor (eg, camera).
  • inertial sensor accelerelerometer, gyro sensor
  • GPS sensor GPS sensor
  • proximity sensor eg, rider
  • vision / image sensor eg, camera
  • the flying object 1 may have a configuration (for example, a seat surface, a control device, a luggage rack, etc.) not shown in consideration of applications such as manned flight, delivery, surveying, and inspection.
  • the indicated configuration eg, cameras / sensors, etc.
  • the indicated configuration may be omitted.
  • connection configuration between the battery 18 and the motor 15 according to the embodiment of the present invention illustrates a detailed connection configuration between the battery 18 and the motor 15 according to the embodiment of the present invention, and a flight method based on the connection configuration.
  • a configuration having six rotor blades is shown.
  • the connection relationship between the battery 18 and another configuration is not particularly limited as long as the effect of the present invention can be obtained.
  • the batteries 18 are paired with propellers 16 arranged diagonally across the main body 10 of the flying object 1, and the batteries 18 can be connected to each of the paired propellers 16.
  • the motor 151A and the motor 151B are connected to the battery 181 in pairs
  • the motor 152A and the motor 152B are connected to the battery 182 in pairs
  • the motor 153A and Motors 153B are paired and connected to battery 183.
  • Each battery 181-183 may have a smaller capacity and lighter weight than the conventional battery.
  • FIG. 3 illustrates a case where the battery 181 fails as an example of a trouble of the power source.
  • the battery 18 is composed of a plurality of batteries 181-183, it is possible to maintain the operation of the motor and the propeller connected to the remaining batteries 182 and 183. It is possible. Therefore, the energy obtained from them can be safely moved or landed.
  • the paired propellers can be stopped substantially at the same time without being controlled by the flight controller 11 or the like, it is possible to move or land safely while balancing quickly and easily.
  • the driving force of the motor connected to the remaining batteries 182 and 183 may be set to be larger than in normal times depending on the failure of the battery 181. As a result, movement and landing by the remaining propeller can be made more stable.
  • FIGS. 2 and 3 there was a configuration having six rotor blades, but the present invention is not limited to this, and if it is possible to fly as a multicopter, for example, a configuration having eight rotor blades (so-called octocopter) or It may be more than that. At that time, for example, two pairs (two sets) or more of rotary blades may be connected to each battery. Further, when having four rotor blades, it is possible to move up and down or land with only the remaining pair (one set) of rotor blades, but for example, the center of gravity is stabilized on the lower surface of the main body 10. By further providing a member for this purpose, it is possible to stabilize the vertical movement or landing.
  • each of the four rotors includes a coaxial counter-rotating rotor.
  • the coaxial counter-rotating rotor may be arranged on the same side of the upper and lower sides with respect to the arm extending from the main body portion 10, or may be arranged separately in the upper and lower parts. Further, arms may be provided for the upper and lower motors, respectively, or they may be shared.
  • each of the upper and lower propellers of each rotor is paired with propellers that are arranged diagonally across the main body of the flying object and rotate in opposite directions, and are connected to individual batteries 18.
  • the upper propeller 16U of each rotary blade rotates counterclockwise
  • the lower propeller 16L rotates clockwise
  • the lower motor 151AL and the upper motor 151BU form a pair of batteries. It is connected to 181 and the upper motor 151AU and the lower motor 151BL are connected to the battery 182 in pairs
  • the upper motor 153AU and the lower motor 153BL are connected to the battery 183 in pairs.
  • the lower motor 153AL and the upper motor 153BU are connected to the battery 183 in pairs.
  • FIG. 5 illustrates a case where the battery 181 fails as an example of a trouble of the power source.
  • the battery 18 is composed of a plurality of batteries 181-184, it is possible to maintain the operation of the motor and the propeller connected to the remaining batteries 182-184. It is possible. Therefore, the energy obtained from them can be safely moved or landed.
  • the paired propellers can be stopped substantially at the same time without being controlled by the flight controller 11 or the like, it is possible to move or land safely while balancing quickly and easily.
  • the driving force of the motor connected to the remaining batteries 182 to 184 may be set to be larger than in normal times depending on the failure of the battery 181. As a result, movement and landing by the remaining propeller can be made more stable.
  • FIGS. 4 and 5 there was a configuration having four rotor blades, but the present invention is not limited to this, and if it can fly as a multicopter, for example, a configuration having six rotor blades or more may be used. Good. Also, not all rotors need to be coaxial counter-rotating rotors, for example only one pair may be coaxial counter-rotating rotors.

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Abstract

【課題】本発明は、複数の回転翼を有する飛行体において、動力源トラブルが発生した場合に、安全に移動または着陸することを課題とする。 【解決手段】本発明によるプロペラ及び当該プロペラを駆動させる推進機構を備える回転翼を複数有する飛行体であって、前記飛行体は、本体部と、前記本体部に接続される複数の回転翼と、前記複数の回転翼に接続され、前記推進機構のそれぞれに動力を伝える複数の動力源を備えており、前記複数の回転翼は、前記飛行体の前記本体部を挟んで対角に配置される回転翼で対をなし、前記対をなす回転翼を組として、前記動力源の各々が少なくとも１組の前記推進機構にそれぞれ接続される。

Description

複数の回転翼を有する飛行体
　本発明は、複数の回転翼を有する飛行体に関する。
　従来から、回転翼機であるヘリコプタにおいて、飛行中に何らかのエンジントラブルが発生し、メインロータに回転エネルギーが供給できなくなった場合に安全に着陸する方法として、オートローテーション飛行というものがある。これについて特許文献１には、小型無人ヘリコプタ機体においてオートローテーション飛行を自律的に制御するシステムが開示されている。
特開２００６－３３５１８５号公報
　ところで、近年、複数の回転翼を有する飛行体（以下、有人や無人に限らず「マルチコプタ」と総称することがある。）が産業に利用され始めているが、マルチコプタはヘリコプタと比較して小さいプロペラを複数枚装着して飛行している。そのため、飛行中に動力源（例えばバッテリなど）トラブルが発生した場合には、ヘリコプタのようにオートローテーション飛行に必要なエネルギーが得られないので、安全に着陸するためにはオートローテーション飛行に代わる対策が必要となる。
　特に、従来のマルチコプタは、動力源が１つであるため、動力源でトラブルが発生した場合には、モータ及びプロペラ（以下、「回転翼」と総称することがある。）を動かすために必要なエネルギーを得ることができない。その対策として、補助動力源を搭載することも可能であるが、判定動作や切換制御などのためにフライトコントローラの処理が複雑化する。
　また、互いに反対方向に回転する２つのプロペラを同軸に上下に備えた同軸二重反転ロータを含む回転翼を有するマルチコプタにおいても、上述の課題を解決する手段については未だ検討がされていない。
　本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、特に、マルチコプタにおいて、動力源トラブルが発生した場合に、安全に移動または着陸可能な技術を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、プロペラ及び当該プロペラを駆動させる推進機構を備える回転翼を複数有する飛行体であって、前記飛行体は、本体部と、前記本体部に接続される複数の回転翼と、前記複数の回転翼に接続され、前記推進機構のそれぞれに動力を伝える複数の動力源を備えており、前記複数の回転翼は、前記飛行体の前記本体部を挟んで対角に配置される回転翼で対をなし、前記対をなす回転翼を組として、前記動力源の各々が少なくとも１組の前記推進機構にそれぞれ接続される、ことを特徴とする飛行体。
　本発明によれば、特に、マルチコプタにおいて、動力源トラブルが発生した場合に、安全に移動または着陸することができる。
本発明の実施の形態における飛行体のハードウェア構成を例示するブロック図である。 本発明の実施の形態におけるバッテリーとモータとの詳細な接続構成を示すブロック図である。 図２の構成において動力源のトラブルが発生した際の一例を示す図である。 本発明の他の実施の形態におけるバッテリーとモータとの詳細な接続構成を示すブロック図である。 図４の構成において動力源のトラブルが発生した際の一例を示す図である。
　本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による複数の回転翼を有する飛行体及び飛行方法は、以下のような構成を備える。
［項目１］
プロペラ及び当該プロペラを駆動させる推進機構を備える回転翼を複数有する飛行体であって、
前記飛行体は、本体部と、前記本体部に接続される複数の回転翼と、
前記複数の回転翼に接続され、前記推進機構のそれぞれに動力を伝える複数の動力源を備えており、
前記複数の回転翼は、前記飛行体の前記本体部を挟んで対角に配置される回転翼で対をなし、
前記対をなす回転翼を組として、前記動力源の各々が少なくとも１組の前記推進機構にそれぞれ接続される、
ことを特徴とする飛行体。
［項目２］
　前記組は、２組以上である、ことを特徴とする項目１に記載の飛行体。
［項目３］
　前記動力源の少なくとも１つは、複数の組に接続されている、
　ことを特徴とする項目１または２に記載の飛行体。
＜実施の形態の詳細＞
　以下、本発明の実施の形態による複数の回転翼を有する飛行体及び当該飛行体における飛行方法について説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。
　図１は、飛行体１のハードウェア構成を例示するブロック図である。本体部１０は、フライトコントローラ１１、ＥＳＣ１４、送受信部１７、バッテリー１８を含んでいる。なお、本体部１０が有する構成は、図示されたものに限らない。
　フライトコントローラ１１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。また、フライトコントローラ１１は、メモリ１１１を有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリ１１１は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラが実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。さらに、フライトコントローラ１１は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）等のセンサ類１１２を含みうる。
　メモリ１１１は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ類１２から取得したデータは、メモリ１１１に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。カメラ１２は飛行体１にジンバル１３を介して設置される。
　フライトコントローラ１１は、飛行体の状態を制御するように構成された図示しない制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために、ＥＳＣ１４（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｓｐｅｅｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を経由して飛行体の推進機構（モータ１５等）を制御する。バッテリー１８から給電されるモータ１５によりプロペラ１６が回転することで飛行体の揚力を生じさせる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。
　なお、本発明の実施の形態におけるバッテリー１８と少なくともモータ１５との詳細な接続構成については、後述する。また、モータ１５とバッテリー１８は、推進機構と動力源であれば、具体的な構成は、これらに限らず、例えば内燃機関と燃料タンクなどでもよいし、複数種類を組み合わせた構成（いわゆる、ハイブリッド）としてもよい。
　フライトコントローラ１１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ）１９、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部１７と通信可能である。送受信機１９は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。
　例えば、送受信部１７は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。
　送受信部１７は、センサ類１２で取得したデータ、フライトコントローラ１１が生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。
　本実施の形態によるセンサ類１２は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。
　なお、飛行体１は、例えば、有人飛行や配達、測量、点検などの用途を勘案し、図示しない構成（例えば、座面や操縦用装置、荷物台など）を有してもよいし、図示している構成（例えば、カメラ／センサ類など）が省略されてもよい。
　図２及び図３では、本発明の実施の形態におけるバッテリー１８とモータ１５との詳細な接続構成と、当該接続構成に基づく飛行方法について例示する。本例では、６つの回転翼を有する構成を示す。なお、バッテリー１８と他の構成（例えば、ＥＳＣ１４など）との接続関係については、本発明の効果が得られる範囲内であれば特に限定されない。
　バッテリー１８は、飛行体１の本体部１０を挟んで対角に配置されるプロペラ１６で対をなし、対をなすプロペラ１６ごとにバッテリー１８をそれぞれ接続することができる。より具体的な例として、図２では、モータ１５１Ａおよびモータ１５１Ｂが対をなしてバッテリー１８１に接続されており、モータ１５２Ａおよびモータ１５２Ｂが対をなしてバッテリー１８２に接続されており、モータ１５３Ａおよびモータ１５３Ｂが対をなしてバッテリー１８３に接続されている。なお、各バッテリー１８１－１８３は、従来のバッテリーよりも小容量かつ軽量のものであってもよい。
　図３では、動力源のトラブルの例として、バッテリー１８１が故障した場合を例示する。このような場合であっても、従来とは異なり、バッテリー１８が複数のバッテリー１８１－１８３で構成されているため、残りのバッテリー１８２及び１８３に接続されるモータおよびプロペラの動作を維持することが可能である。したがって、これらから得られるエネルギーによって安全に移動または着陸をすることができる。また、フライトコントローラ１１等による制御を伴わずに対になるプロペラを実質的に同時に停止することができるので、迅速かつ簡便にバランスを取りながら安全に移動または着陸をすることができる。なお、例えば、残りのバッテリー１８２及び１８３に接続されるモータの駆動力は、バッテリー１８１の故障に応じて平常時よりも大きく設定されてもよい。それにより、残ったプロペラによる移動や着陸をより安定させることができる。
　図２及び図３では、６つの回転翼を有する構成あったが、これに限定されることはなく、マルチコプタとして飛行可能であれば、例えば８つの回転翼を有する構成（いわゆる、オクトコプター）やそれ以上であってもよい。その際、個々のバッテリーに例えば二対（二組）以上の回転翼を接続してもよい。また、４つの回転翼を有する場合には、残った一対（一組）の回転翼のみで上下の移動または着陸をすることも可能ではあるが、例えば本体部１０の下面などに重心を安定させるための部材をさらに設けることで、上下の移動または着陸を安定させることができる。
　図４及び図５では、本発明の他の実施の形態におけるバッテリー１８とモータ１５との詳細な接続構成と、当該接続構成に基づく飛行方法について例示する。本例では、４つの回転翼が、それぞれ同軸二重反転ロータを含む点で、先の実施の形態とは異なる。なお、同軸二重反転ロータは、本体部１０から延びるアームに対して、上下いずれかの同じ側に配置されてもよいし、上下に分かれて配置されてもよい。また、上下のモータに対してそれぞれアームが設けられてもよいし、共通化されていてもよい。
　図４では、各回転翼が有する上下のプロペラのそれぞれは、飛行体の本体部を挟んで対角に配置される互いに反対方向に回転するプロペラ同士で対をなし、個別のバッテリー１８に接続することができる。より具体的な例として、例えば各回転翼が有する上側のプロペラ１６Ｕは反時計回り、下側のプロペラ１６Ｌは時計回りに回転し、下側のモータ１５１ＡＬおよび上側のモータ１５１ＢＵが対をなしてバッテリー１８１に接続されており、上側のモータ１５１ＡＵおよび下側のモータ１５１ＢＬが対をなしてバッテリー１８２に接続されており、上側のモータ１５３ＡＵおよび下側のモータ１５３ＢＬが対をなしてバッテリー１８３に接続されており、下側のモータ１５３ＡＬおよび上側のモータの１５３ＢＵが対をなしてバッテリー１８３に接続されている。
　図５では、動力源のトラブルの例として、バッテリー１８１が故障した場合を例示する。このような場合であっても、従来とは異なり、バッテリー１８が複数のバッテリー１８１－１８４で構成されているため、残りのバッテリー１８２－１８４に接続されるモータおよびプロペラの動作を維持することが可能である。したがって、これらから得られるエネルギーによって安全に移動または着陸をすることができる。また、フライトコントローラ１１等による制御を伴わずに対になるプロペラを実質的に同時に停止することができるので、迅速かつ簡便にバランスを取りながら安全に移動または着陸をすることができる。なお、例えば、残りのバッテリー１８２－１８４に接続されるモータの駆動力は、バッテリー１８１の故障に応じて平常時よりも大きく設定されてもよい。それにより、残ったプロペラによる移動や着陸をより安定させることができる。
　図４及び図５では、４つの回転翼を有する構成あったが、これに限定されることはなく、マルチコプタとして飛行可能であれば、例えば６つの回転翼を有する構成やそれ以上であってもよい。また、すべての回転翼が同軸二重反転ロータでなくてもよく、例えば一対のみが同軸二重反転ロータであってもよい。
　上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
　１　　　　飛行体
　１１　　　フライトコントローラ
　１５　　　モータ
　１６　　　プロペラ
　１８　　　バッテリー　

Claims (3)

  1. 　プロペラ及び当該プロペラを駆動させる推進機構を備える回転翼を複数有する飛行体であって、前記飛行体は、本体部と、前記本体部に接続される複数の回転翼と、前記複数の回転翼に接続され、前記推進機構のそれぞれに動力を伝える複数の動力源を備えており、
    　前記複数の回転翼は、前記飛行体の前記本体部を挟んで対角に配置される回転翼で対をなし、前記対をなす回転翼を組として、前記動力源の各々が少なくとも１組の前記推進機構にそれぞれ接続される、ことを特徴とする飛行体。
  2. 　前記組は、２組以上である、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
  3. 　前記動力源の少なくとも１つは、複数の組に接続されている、
    　ことを特徴とする請求項１または２に記載の飛行体。
PCT/JP2020/027061 2019-07-11 2020-07-10 複数の回転翼を有する飛行体 WO2021006339A1 (ja)

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