DE102014103847A1

DE102014103847A1 - Multicopter, Ausleger für einen Multicopter und Verfahren zur Herstellung des Auslegers

Info

Publication number: DE102014103847A1
Application number: DE102014103847.9A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2014-03-20
Filing date: 2014-03-20
Publication date: 2015-09-24

Abstract

Multicopter mit einem Multicoptergrundkörper und mindestens einem vom Grundkörper abstehenden Copterausleger, wobei der Coptergrundkörper so ausgebildet ist, dass er an einer Unterseite ein Landegestell und/oder eine Tragvorrichtung für Foto- und/oder Videokameras und/oder Sensoren und/oder Messgeräte tragen kann, wobei sich der zumindest eine Copterausleger 4 vom Grundkörper 2 nach oben außen erstreckt, wobei der Copterausleger 4 in sich derart gebogen ausgebildet ist, dass er sich etwa S-förmig/Z-förmig vom Coptergrundkörper 2 nach oben erstreckt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Multicopter, einen Ausleger für einen Multicopter und ein Verfahren zur Herstellung des Auslegers.
Unter Multicoptern werden insbesondere ferngesteuerte Fluggeräte verstanden, welche über eine Mehrzahl von Drehflügelrotoren verfügen, wobei die Drehflügelrotoren an den Enden von Copterauslegern angeordnet sind, welche wiederum an einem Coptergrundkörper oder einem Coptergrundgestell angeordnet sind.
Insbesondere werden derartige Multicopter dazu verwendet, im Nahbereich Luftaufnahmen mit hierfür geeigneten Foto- oder Videokameras zu machen, welche innerhalb des Coptergrundkörpers oder innerhalb des Coptergrundgestells angeordnet sind.
Bei Copterauslegern ist es bekannt, diese aus länglichen Rohrelementen, insbesondere kreisförmigen oder recheckförmigen Rohrelementen, auszubilden, welche in einer Ebene radial von dem Coptergrundkörper oder dem Coptergrundgestell abstehen.
Aus der DE 20 2013 102 796 U1 ist ein Multicopterausleger bekannt, bei dem der Multicopterausleger ein längliches Hohlkörperprofil aufweist und das Querschnittsprofil des länglichen Hohlkörperprofilabschnitts als strömungsoptimiertes Tragflächenprofil ausgebildet ist. Unter einem strömungsoptimierten Tragflächenprofil wird hierbei jede Querschnittsprofilform verstanden, welche geeignet ist, bei Anströmung des Profils entlang dessen Mittenebene einen äußerst geringen Strömungswiderstand aufzuweisen. Hierdurch soll durch die jeweilige Rotoreinheit eines Multicopters erzeugte Auftriebskraft nicht nur durch den Strömungswiderstand des Multicopterauslegers reduziert werden, sondern die Flugzeit von Multicoptern deutlich erhöht werden und/oder es ermöglicht werden, Rotoreinheiten mit einer reduzierten Motorleistung und dadurch reduziertem Energieverbrauch einzusetzen.
Aufgabe der Erfindung ist es, Multicopter zu schaffen, welche einen größeren Öffnungswinkel für Kameraobjektive und Sensoren ermöglichen, betriebssicherer sind und zudem kompakter gebaut werden können.
Die Aufgabe wird mit einem Multicopter mit den Merkmalen des Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den hiervon abhängigen Unteransprüchen gekennzeichnet.
Die Aufgabe wird zudem mit einem Copterausleger mit den Merkmalen des Anspruch 14 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den hiervon abhängigen Unteransprüchen gekennzeichnet.
Darüber hinaus wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruch 19 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den hiervon abhängigen Unteransprüchen gekennzeichnet.
Erfindungsgemäß wird ein Multicopter mit Copterauslegern ausgebildet, die abweichend von einer radial nach außen verlaufenden, in Normallage horizontalen Ebene schräg nach oben verlaufend angeordnet sind, wobei der Multicopter mit gebogenen Copterauslegern bzw. Copterarmen derart ausgebildet ist, dass die Copterausleger sich von einem Grundkörper weg erstreckend nach oben gebogen sind und sich in etwa S-förmig nach außen erstrecken. Hierdurch sind die an den Enden der Copterausleger angeordneten Rotoren bezüglich des Coptergrundkörpers nach oben versetzt angeordnet im Gegensatz zu einem nur radial nach außen auskragenden Copterausleger. Durch die nach oben verlaufende und insbesondere gebogene Form wird eine deutlich höhere Anordnung der Motoren möglich. Dies bedingt, dass natürlich auch die Propeller bzw. Tragflügelrotoren höher angeordnet sind, was einen größeren Öffnungswinkel für Kameraobjektive und Sensoren ermöglicht.
Zudem ist eine solche Anordnung leichter und verwindungssteifer als eine reine Abstandsvergrößerung zwischen Copter und Kameragimbal. Werden die Copterausleger bezüglich ihrer Führung nach oben in der Höhe variiert; vorzugsweise natürlich in einer symmetrischen Weise; kann der Gesamtdurchmesser der Coptereinheit verringert werden, da die Propeller sich mit vertikalem Abstand in ihrem Wirkungsbereich überlagern können.
Darüber hinaus ist von Vorteil, dass eine größere Höhe über dem Boden von Vorteil ist, während Bodenbewuchs, wie z. B: bei Wiesen, vorhanden ist.
Beim Abstellen oder Landen des Copters ohne Gimbal/Landegestell sind die Propeller zudem rundherum frei und berühren nicht den Boden, was die Rotoren bzw. Tragflügel sonst beschädigen kann.
Erfindungsgemäß werden die entsprechenden Copterausleger aus Faserverbundwerkstoffen, insbesondere glas- oder kohlefaserverstärkten Kunststoffen, ausgebildet. Vorzugsweise werden entsprechende Schläuche in CNC-gefrästen Formen aufgeblasen und ausgehärtet. Darüber hinaus ist es möglich, aus zwei Rohrhälften durch Laminieren und späteres Verkleben entsprechende Copterarme herzustellen. In Verbindung mit der s-förmigen Biegung wird hierdurch eine sehr starke Dämpfung der Bewegung der Arme bewirkt.
Die Erfindung wird anhand einer Zeichnung beispielhaft erläutert. Es zeigt hierbei:
1 einen erfindungsgemäßen Copter mit einer erfindungsgemäßen Copterauslegergeometrie in einer stark schematisierten Ansicht von vorne;
2 die Geometrie eines erfindungsgemäßen Copterauslegers mit einem Doppelrotor am Ende in einer stark schematisierten Ansicht;
3 den Copter nach 1 in flugbedingter Schräglage zeigend die Verbesserung durch den größeren möglichen Öffnungswinkel;
4 den Copter nach 1, wobei das Kameraobjektiv bezüglich der Hochachse des Fluggeräts seitlich verschoben ist und den hieraus resultierenden größeren Öffnungswinkel;
5 den erfindungsgemäßen Copter stark schematisiert von oben.
6 stark schematisiert die Steuerung eines Copters mit drei Copterarmen und sechs Motoren, wobei drei Motoren (1, 2, 3) oben liegend angeordnet sind und drei Motoren (4, 5, 6) unten liegend angeordnet sind und wobei zwei Vierfachreglerboards vorhanden sind, von denen je drei Regler angesprochen werden und ein Stromkreis vorhanden ist;
7 einen vierarmigen Copter mit acht Motoren, zwei Stromkreisen und zwei Vierfachreglerboards;
8 einen dreiarmigen Copter mit sechs Motoren, zwei Vierfachreglerboards oder sechs Einzelreglern;
9 einen vierarmigen Copter mit acht Motoren, zwei Vierfachreglerboards oder acht Einzelreglern;
10 einen sechsarmigen Copter mit zwölf Motoren, drei Stromkreisen, drei Vierfachreglerboards oder zwölf Einzelreglern;
11 den Copter nach 10 mit zwei Stromkreisen;
12 den Copter nach 10 mit drei Stromkreisen;
13 den Copter nach 11 mit zwei Stromkreisen, sechs Armen, zwölf Motoren und vier Vierfachreglerboards;
14 einen achtarmigen Copter mit sechzehn Motoren mit vier Vierfachreglerboards, zwei Stromkreisen oder sechzehn Einzelreglern mit zwei Stromkreisen;
15 den Copter nach 14 in einer anderen Schaltungsvariante;
16 das Schaltbild einer mobilen Bodenstation nach der Erfindung.
Der erfindungsgemäße Copter 1 besitzt einen Copterhauptkörper 2, ein darunter befindliches Landegestell 3 sowie vom Grundkörper 2 abgehende, sich radial nach außen erstreckende Copterausleger 4. An den freien Enden der Copterausleger 4 sind Rotoren 5 angeordnet. Die Rotoren 5 können hierbei Einfach- oder Doppelrotoren sein.
Das Landegestell besteht aus einer Mehrzahl von bogenförmigen Elementen 6, welche sich beinartig gebogen von einer Gestellbasis 7 nach unten außen weg erstrecken. Zwischen den einzelnen Bögen 6 bzw. einer Mehrzahl von Bögen kann eine entsprechende Kamera oder ein Kameragimbal 8 angeordnet sein.
Eine solche Kamera besitzt einen Öffnungswinkel 9. je nach verwendetem Objektiv
Die erfindungsgemäßen Copterausleger 4 sind rohrartig ausgebildet und besitzen ein grundkörperseitiges freies Ende 10 und ein rotorseitiges äußeres freies Ende 11. Zwischen den freien Enden 10 und 11 besitzen die Ausleger zum benachbarten freien Ende 10 hin einen ersten Radius bzw. eine erste Krümmung 12, mit der sich der Ausleger z. B. in einem 70°-Winkel nach außen oben erstreckt. Mit einem zweiten darauffolgenden Radius 13 wird die Biegung zurückgeführt, sodass der weitere Verlauf zum freien Ende 11 hin wieder in Montagestellung waagerecht oder schräg verläuft. Im Bereich des freien Endes 11 ist der Einfach- oder Doppelrotor 5 mit einer entsprechenden Motorgondel angeordnet.
Mit der Doppelkrümmung aus den Radien 12, 13 wird das freie Ende 11 des Auslegers um eine Strecke 14 bezogen auf das freie Ende 10 bzw. den Ansatz des freien Endes 10 im Grundkörper 2 nach oben, d.h. in Montagestellung von einem Boden nach oben weg verschwenkt.
Bei einer Mehrzahl von Copterauslegern 4, insbesondere einer symmetrischen, gradzahligen Anzahl von Copterauslegern 4, können hierbei die Verschwenkungen bzw. der Abstand bzw. die Strecke 14 unterschiedlich ausfallen, sodass bei einem sogenannten Oktocopter, d.h. einem Copter mit acht Armen, vier Arme einen ersten Abstand von der Waagerechten besitzen und die anderen vier Copterarme einen deutlich größeren Abstand 14 aus der Horizontalen aufweisen. Wenn Copterarme mit geringerem Abstand von der Horizontalen und Copterarme mit einem höheren Abstand aus der Horizontalen nacheinander bzw. sequenziell aufeinander abfolgend abwechselnd angeordnet sind, können die Drehkreise der Rotoren 5 sich deutlich überlappen, sodass eine besonders kompakte Bauart möglich ist. Ein Oktocopter mit gleich langen und gleich hohen Auslegern ist in 5 dargestellt, hierbei sind die Copterausleger 10 am Coptergrundkörper 2 mit je zwei Schellen 15 in einfacher Weise befestigt.
Gegenüber herkömmlichen Coptern kann der Öffnungswinkel bei gerade radial nach außen verlaufenden Copterauslegern von etwa 35° auf etwa 68° (1) vergrößert werden. Somit ist die optische Qualität, die mit dem Copter erzielbar ist, deutlich höher.
Dieser Vorteil ergibt sich selbstverständlich auch bei einer schrägen Fluglage des Copters (3), während bei einer schrägen Fluglage der Öffnungswinkel einer Kamera 8 durch die Rotorblätter beispielsweise auf etwa 11° beschränkt wird, beträgt er bei den erfindungsgemäß S-förmig gebogenen Copterauslegern noch 38°. Auch hier zeigt sich, dass die optische Qualität der Aufnahmen durch den erfindungsgemäßen Copter deutlich höher ist.
Erfindungsgemäß werden die rohrförmigen Copterarme aus einem faserverstärkten Kunststoff und insbesondere einem Glas oder kohlefaserverstärkten Kunststoff hergestellt.
Hierbei können aus dem Fasermaterial entsprechend Schläuche erstellt werden und vor oder nach dem Imprägnieren mit dem Kunststoff in einer CNC-gefrästen Form aufgeblasen und anschließend ausgehärtet werden, wodurch die Biegungen exakt herstellbar sind.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens werden die Copterausleger zunächst als Halbrohre durch Laminieren zweier Hälften aus faserverstärkten Kunststoffen hergestellt und anschließend im Nahtbereich miteinander zu einem vollständigen Rohr verklebt, was durch ein Außenrowing gegebenenfalls ergänzt werden kann.
Darüber hinaus ist es bei einer vorteilhaften Ausführungsform auch möglich, die Form durch verkastete und gefräste faserverstärkte Kunststoffplatten zu erstellen. Auch ist es möglich diese Form durch Biegen von Aluminiumrohren herzustellen. Allerdings lassen sich hochfeste Aluminiumlegierungen nicht derart biegen, so dass man auf weichere Aluminiumlegierungen ausweichen muss, welche aber einen höhere Wandstärke aufweisen müssen und somit mehr wiegen.
Bei dem erfindungsgemäßen Copter ist ferner von Vorteil, dass selbst beim Abstellen des Copters ohne Kameragimbal oder Landegestell die Rotoren rundherum frei sind und die Rotorblätter nicht den Boden berühren, was sie beschädigen kann. Mit der Erfindung wird somit ein Copter geschaffen, der in einfacher Weise die optische Qualität von mitgeführten optischen Geräten und deren Aufnahmen deutlich verbessert, indem der Öffnungswinkel erheblich weiter ist und er ferner unempfindlich gegen Bodenbewuchs ist.
Durch die Schwerpunktabsenkung des Grundkörpers 2 gegenüber den Rotoren wird zudem eine besonders stabile Fluglage erzielt.
Durch die s-förmige Biegung zusammen mit der Ausbildung der Arme durch einen faserverstärkten Kunststoff wird eine überraschend starke Dämpfung von Vibrationen und eine starke Unterdrückung von Resonanzen erzielt, welche zum einen ein deutlich verbessertes Bild von entsprechend markierten Kameras ergibt, zum anderen aber auch die Lebensdauer erhöht und die Aufhängung schont.
Um die Betriebssicherheit eines Copters zu erhöhen, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, die Motoren an den Enden der Arme redundant anzusteuern. Hierbei sind an den Armenden jeweils zwei Motoren angeordnet, ein oberer und ein unterer, die jeweils einen oberen und unteren Rotor bzw. Propeller antreiben. Je nach Anzahl der Propeller und der Stromkreise können hierfür unterschiedliche Schaltungen sinnvoll sein.
Bei drei Armen und sechs Motoren ist es beispielsweise möglich (1), mit zwei Vierfachreglerboards oder zwei Dreifachreglerboards oder sechs Einzelreglern sowie einem Stromzufluss die oberen und unteren Motoren getrennt zu regeln, sodass bei Problemen mit einem der oberen oder unteren Motoren die jeweiligen oberen oder unteren Motoren abgeschaltet werden können oder mit der Drehzahl angepasst werden können, während die anderen Motoren voll drehen. Bei acht Motoren und vier Armen sind demnach zwei Vierfachreglerboards oder acht Einzelregler vorgesehen, wobei dies eine mit zwei Stromkreisen derart erfolgen kann, dass ein Stromkreis die oberen und der andere Stromkreis die unteren Motoren versorgt.
Bei sechs Copterarmen und demzufolge zwölf Motoren mit vier Vierfachreglerboards oder zwölf Einzelreglern, kann mit zwei Stromkreisen gearbeitet werden (5, 6), wobei darüber hinaus bei der gleichen Motorkonzeption auch drei Stromkreise über drei Vierfachreglerboards und zwölf Einzelregler einwirken können (7) oder vier Vierfachreglerboards oder zwölf Einzelreglern und zwei Stromkreisen verwendet werden können (8).
Bei sechzehn Motoren kann dementsprechend mit zwei Stromkreisen auf vier Vierfachreglerboards oder sechzehn Einzelregler zurückgegriffen werden (9, 10).
Hierbei werden die Stromkreise so aufgeteilt, dass die redundanten Systeme am Copter symmetrisch verteilt sind, wobei es zudem, sofern möglich sinnvoll ist, wenn die oberen und die unteren Motoren zudem nicht nur in unterschiedlichen Reglern geregelt werden, sondern auch von unterschiedlichen Stromkreisen gespeist werden.
Hierbei können alle Reglerboards und alle Einzelregler von einem oder mehreren Autopiloten gesteuert werden, sodass auch beim Wegfall von Funksignalen zumindest ein Autopilot die Steuerung und eine gegebenenfalls durchzuführende Notlandung oder Rückkehr zum Ausgangspunkt durchführt und beim Ausfallen des Autopiloten gegebenenfalls weitere Autopilotensysteme zur Verfügung stehen.
Um die Betriebssicherheit weiter zu erhöhen, sieht die Erfindung vor, ein System aus einer mobilen Bodenstation und einem Copter, insbesondere einem Multicopter, zu schaffen, wobei die mobile Bodenstation als geschlossenes System anzusehen ist. Die mobile Bodenstation kann dabei auch tragbar sein oder zumindest verfahrbar sein. Hierbei ist eine akkugestützte Steuerelektronik vorhanden, wobei vorzugsweise auch hier mehrere Akkublöcke vorhanden sind, welche als redundante Stromkreise bzw. Energieträger zur Verfügung stehen und elektrische Energie einer Steuerelektronik zur Verfügung stellen, die hieraus einen Videoempfänger, gegebenenfalls einen Monitor sowie notwendig externe Monitoren oder einen externen Monitor steuern. Auf den Videoempfänger wirkt eine Videoantenne, die die Videosignale des Copters empfängt.
Vorzugsweise kann die Steuerelektronik auch noch als Stromversorgung und Steuerung einer Videobrille und eines weiteren Monitors wirken.
Zudem kann die Steuerelektronik auf akustische und optische Signalgeber wirken, die z. B. Warnsignale von sich geben. Darüber hinaus wirkt die Steuerelektronik auf die Funkfernsteuerung, sodass alle wesentlichen Betriebssysteme in einer Bodenstation zusammengefasst sind, um den Copter in einfacher und übersichtlicher Weise steuern und regeln zu können.
Bezugszeichenliste

1: Multicopter
2: Coptergrundkörper
3: Motor
4: Copterausleger
5: Rotoren
6: Bögen
7: Gestellbasis
8: Kamera
9: Öffnungswinkel
10: freies Ende
11: freies Ende
12: Radius
13: Radius
14: Strecke
15: Schellen

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 202013102796 U1 [0005]

Claims

Multicopter mit einem Multicoptergrundkörper und mindestens einem vom Grundkörper abstehenden Copterausleger, wobei der Coptergrundkörper so ausgebildet ist, dass er an einer Unterseite ein Landegestell und/oder eine Tragvorrichtung für Foto- und/oder Videokameras und/oder Sensoren und/oder Messgeräte tragen kann, dadurch gekennzeichnet, dass sich der zumindest eine Copterausleger (4) vom Grundkörper (2) nach oben außen erstreckt, wobei der Copterausleger (4) in sich derart gebogen ausgebildet ist, dass er sich etwa S-förmig/Z-förmig vom Coptergrundkörper (2) nach oben erstreckt.
Multicopter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die freien Enden (10, 11) des Copterauslegers (4) gegensinnig gekröpft derart ausgebildet sind, dass eine in Normallage horizontale Anbindung an den Grundkörper (2) und/oder einen Rotorträger erfolgt.
Multicopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Mehrzahl von Copterauslegern (4), insbesondere einer symmetrischen, geradzahligen Anzahl von Copterauslegern (4) die Copterausleger (4) unterschiedlich lang sind und/oder sich unterschiedlich stark abweichend von der Horzontalen nach oben erstrecken, sodass an den freien Enden der Copterausleger (4) angeordnete Rotoren sich bezüglich ihres Wirkungsbereichs überschneiden.
Multicopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Copterausleger (4) mit einem freien Ende (10) am Grundkörper (2) angeordnet ist und an dem gegenüber liegenden, gegenüber dem Grundkörper (2) höher angeordneten Ende (11) einen Rotor oder Doppelrotor mit Rotorblättern besitzt.
Multicopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Motoren an den Enden der Copterausleger redundant angesteuert werden, wobei bei zwei Motoren an einem Copterausleger der obere und untere Motor über unterschiedliche Steuerkreise angesteuert werden, wobei die oberen Motoren mehrerer Copterausleger über einen Steuerkreis angesteuert werden und die unteren Motoren über einen weiteren Steuerkreis angesteuert werden.
Multicopter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ansteuerung der Motoren ein oder mehrere Stromkreise für die oberen und unteren Motoren vorhanden sind und Vierfachreglerboards vorhanden sind, welche die Motoren schalten bzw. regeln, wobei die unterschiedlichen Motoren auf unterschiedliche Vierfachreglerboards aufgeschaltet sind.
Multicopter nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei drei Armen und sechs Motoren mit zwei Vierfachreglerboards oder 2 dreifachreglerboards oder sechs Einzelreglern sowie einem Stromkreis die oberen und unteren Motoren getrennt geregelt angeordnet sind und bei acht Motoren und vier Armen zwei Vierfachreglerboards oder acht Einzelregler vorgesehen sind, welche mit einem oder zwei Stromkreisen angesteuert sind.
Multicopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei sechzehn Motoren mit zwei Stromkreisen und vier Vierfachreglerboards und sechzehn Einzelreglern verschaltet ist.
Multicopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromkreise so aufgeteilt sind, dass die redundanten Systeme am Copter symmentrisch verteilt sind, und/oder die oberen und die unteren Motoren von unterschiedlichen Reglern geregelt und von unterschiedlichen Stromkreisen gespeist werden.
Multicopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reglerboards und/oder die Einzelregler von einem oder mehreren Autopiloten angesteuert sind.
Multicopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Multicopter mit einer mobilen Bodenstation zusammenwirkt, wobei die mobile Bodenstation ein geschlossenes System ist und/oder tragbar ist, wobei eine Steuerelektronik vorhanden ist, welche aus den vorhandenen Akkus einen Videoempfänger und/oder einen Monotor und/oder externe Monitore und/oder die Funkfallensteuerung und/oder eine Videobrille und/oder weitere Monitore mit Strom versorgt und steuert.
Multicopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerelektronik auf akustische und/oder optische Signalgeber wirkend ausgebildet ist.
Copterausleger für einen Multicopter, insbesondere einen Multicopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Copterausleger (4) rohrartig aus einem faserverstärkten Kunststoff ausgebildet ist, wobei der Copterausleger (4) an einem freien Ende so ausgebildet ist, dass sich der Rohrkörper von dem freien Ende abgebogen erstreckt und/oder der Rohrkörper in sich mit zwei gegenläufigen Biegewinkeln (12. 13) gebogen ist.
Copterausleger nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichet, dass der Copterausleger (4) aus glas- oder kohlefaserverstärkten Kunststoffen ausgebildet ist.
Copterausleger nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Copterausleger (4) aus zwei Rohrhälften zusammengeklebt ist oder in Rowingverfahren einstückig ausgebildet ist oder aus einem aufgeblasenen imprägnierten und ausgehärteten Schlauch ausgebildet ist oder gewickelt ist.
Copterausleger nach einem der Ansprüche 13 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Copterausleger (4) rohrartig ausgebildet ist und ein erstes freies Ende (10) und ein zweites freies Ende (11) besitzt, wobei zwischen den freien Enden (10, 11) der Ausleger (4) zu einem freien Ende (10) hin mit einem ersten Radius bzw. einer ersten Krümmung (12) ausgebildet ist und die Biegung des ersten Radius mit einem darauffolgenden Radius (13) zurückgeführt wird, sodass die beiden freien Enden (10, 11) im Wesentlichen parallel zueinander verlaufend ausgebildet sind oder zum freien Ende (11) schräg nach oben ausgeführt ist.
Copterausleger nach einem der Ansprüche 13 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Copterausleger mit der Doppelkrümmung aus den Radien (12, 13) ein freies Ende (11) des Auslegers über eine Strecke (14) bezogen auf das erste freie Ende (10) bzw. den Ansatz des freien Endes (10) in einem Grundkörper (2) verschwenkt angeordnet ist.
Verfahren zum Herstellen eines Copterauslegers für einen Multicopter, insbesondere eines Copterauslegers nach einem der Ansprüche 13 bis 17, für einen Multicopter nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Copterausleger aus einem gewebten, geflochtenen, gewirkten oder gestrickten Schlauch aus einer Glas- und/oder Kohle- oder anderer Faser ausgebildet ist und mit einem aushärtbaren Kunststoff imprägniert ist oder einem sonstigen Kunststoff ausgebildet ist und entsprechend einer von innen oder von außen eingebrachten und vorgegebenen Form geformt und ausgehärtet wird oder geblasen oder gespritzt oder gedruckt oder gesintert wird.
Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Copterausleger aus zwei vorgeformten, längsschalenartigen, glasfaserverstärkten Kunststoffhalbrohren entlang der Stoßkanten miteinander verklebt wird.
Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zur Klebung eine Wicklung aufgebracht wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der imprägnierte Schlauch in einer Form eingelegt, dort aufgeblasen und aushärten gelassen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass der Copterarm aus Kunststoff oder faserverstärktem Kunststoff gespritzt und/oder gepresst wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Copterarm aus zwei miteinander verschweißten, verklebten, verschraubten oder vernieteten Hälften ausgebildet wird.
Verfahren nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Copterarm aus einem gesinterten Material ausgebildet ist.