CN108355886B - 一种智能化机器人一体式喷漆设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种智能化机器人一体式喷漆设备，包括移动底座，所述移动底座的前表面和背面的左侧均通过支杆活动安装有主动轮，主动轮的轴心处与驱动电机的输出轴固定连接，所述移动底座的前表面和背面的右侧均通过支杆活动安装有从动轮。该智能化机器人一体式喷漆设备，通过设置拉绳，喷漆工作台的一端通过第二转轴与喷漆安装座活动连接，喷漆工作台的另一端通过拉绳与安装顶板固定在一起，伺服电机启动带动转盘转动，转盘正转或反转将拉绳收紧或松开，使得喷漆工作台上的喷枪随之左右倾斜，从而调节喷头的喷料角度，方便从多个角度对物体进行喷涂作业，使用起来更加方便。

Description

一种智能化机器人一体式喷漆设备

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种智能化机器人一体式喷漆设备。

背景技术

智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的大脑，在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系，最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作，正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。

目前在很多中小型机械制造企业的生产加工过程中，都是工人使用喷枪对所要喷涂的物体表面进行喷涂作业，由于是采用油漆进行喷涂，油漆为一种化学物质，其中包含大量对人体有害的物质，因此逐渐采用行走机器人进行喷涂作业来替代人工操作，有利于保证工人的身体健康。

但是现有的机器人在对物体进行喷涂时，只能从单一角度对物体进行喷涂，无法满足于不同的喷涂加工要求，使得行走机器人进行喷涂作业的推广受到了限制，使用起来仍然非常不方便。

例如中国专利CN 104941850 A中公开的一种造船涂装自动喷漆机器人，该机器人通过设置喷漆运动机构、PLC和喷枪，提高了喷漆工作效率，节约了人工成本，缩短了施工周期，且油漆涂层的均匀性好，提高了油漆涂层的质量，但是该自动喷漆机器人的的喷漆角度为固定的，无法满足于不同的喷涂加工要求，使用起来仍然非常不方便，故而提出一种智能化机器人一体式喷漆设备来解决以上所提出的问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能化机器人一体式喷漆设备，具备喷涂角度可调节的优点，解决了现有的机器人在对物体进行喷涂时，只能从单一角度对物体进行喷涂，无法满足于不同的喷涂加工要求，使得行走机器人进行喷涂作业的推广受到了限制，使用起来仍然非常不方便的问题。

(二)技术方案

为实现上述喷涂角度可调节的目的，本发明提供如下技术方案：一种智能化机器人一体式喷漆设备，包括移动底座，所述移动底座的前表面和背面的左侧均通过支杆活动安装有主动轮，主动轮的轴心处与驱动电机的输出轴固定连接，所述移动底座的前表面和背面的右侧均通过支杆活动安装有从动轮，从动轮的外部套装有套装在主动轮外部的行走履带，所述移动底座的前表面和背面均固定安装有位于主动轮和从动轮相对一侧的安装横板，安装横板的底部开设有安装槽，安装槽内固定安装有安装立杆，安装立杆的外部套装有一端贯穿并延伸至行走履带前表面的支撑杆，支撑杆远离安装立杆一侧的内部开设有安装腔，安装腔内固定安装有压缩弹簧，压缩弹簧的前表面固定安装有贯穿并延伸至支撑杆前表面的卡紧块，所述安装横板的内腔前侧壁上开设有与卡紧块相适配的卡紧孔，所述支撑杆的底部固定安装有增阻颗粒。

所述移动底座的顶部固定安装有固定底座，固定底座的内部通过第一转轴与喷漆安装座的底部活动连接，喷漆安装座的底部右侧固定安装有限位块，所述固定底座的内腔右侧开设有限位块相适配的限位槽，所述喷漆安装座的右侧壁上固定安装有把手。

所述喷漆安装座的内腔前侧壁通过第二转轴活动安装有一端延伸至喷漆安装座顶部的喷漆工作台，喷漆工作台的顶部前后表面均固定安装有固定环，固定环相对的一侧固定安装有固定在喷漆工作台顶部的喷枪，喷枪的右侧连通有喷头，所述固定底座的顶部左侧固定安装有支撑臂，支撑臂的右侧固定安装有位于喷枪上方的安装顶板，安装顶板的内腔右侧底部固定安装有电机座，电机座的顶部固定安装有伺服电机，伺服电机的输出轴处固定安装有转盘，转盘上缠绕有数量为两个且一端延伸至安装顶板下方的拉绳。

优选的，所述限位块和限位槽均为扇形，且限位槽的角度比于限位块的角度大五到十度。

优选的，所述拉绳的底部分别位于喷枪的前表面和背面且通过安装环与喷漆工作台的顶部固定连接。

优选的，所述卡紧块的直径大于压缩弹簧的直径，所述卡紧块的直径小于安装腔的直径。

优选的，所述增阻颗粒呈等距离分布在支撑杆的底部，且增阻颗粒为橡胶。

优选的，所述固定底座的内部和喷漆安装座的内腔底部均开设有与第一转轴相适配的转动孔。

优选的，所述安装顶板的内部为中空，且安装顶板的内腔底部开设有数量为两个且与拉绳相适配的通孔。

优选的，所述固定环呈对称分布在喷漆工作台的顶部，且固定环与喷漆工作台和喷枪的连接方式均为焊接。

优选的，所述支撑杆靠近安装横板的一侧均开设有与安装立杆相适配的通孔。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种智能化机器人一体式喷漆设备，具备以下有益效果：

1、该智能化机器人一体式喷漆设备，通过设置拉绳，喷漆工作台的一端通过第二转轴与喷漆安装座活动连接，喷漆工作台的另一端通过拉绳与安装顶板固定在一起，伺服电机启动带动转盘转动，转盘正转或反转将拉绳收紧或松开，使得喷漆工作台上的喷枪随之左右倾斜，从而调节喷头的喷料角度，方便从多个角度对物体进行喷涂作业，使用起来更加方便。

2、该智能化机器人一体式喷漆设备，通过设置支撑杆，支撑杆通过安装立杆与安装横板活动连接，当喷漆机器人需要定点进行喷涂作业时，可以将支撑杆旋转至行走履带的前表面与地面接触，增阻颗粒增大支撑杆底部与底面之间的摩擦，避免喷漆机器人产生位置偏移，使得喷漆机器人喷涂的更加精准，支撑杆旋转至安装槽内并且卡紧块与卡紧孔卡接时，就可以将支撑杆固定在安装槽内，方便喷漆机器人进行移动喷涂作业，进一步方便了喷漆机器人的使用。

附图说明

图1为本发明提出的一种智能化机器人一体式喷漆设备结构示意图；

图2为本发明提出的一种智能化机器人一体式喷漆设备卡紧块与安装横板的连接结构示意图。

图中：1移动底座、2主动轮、3驱动电机、4从动轮、5行走履带、6安装横板、7安装槽、8安装立杆、9支撑杆、10安装腔、11压缩弹簧、12卡紧块、13卡紧孔、14增阻颗粒、15固定底座、16第一转轴、17喷漆安装座、18限位块、19限位槽、20把手、21第二转轴、22喷漆工作台、23固定环、24喷枪、25喷头、26支撑臂、27安装顶板、28电机座、29伺服电机、30转盘、31拉绳。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，一种智能化机器人一体式喷漆设备，包括移动底座1，移动底座1的前表面和背面的左侧均通过支杆活动安装有主动轮2，主动轮2的轴心处与驱动电机3的输出轴固定连接，移动底座1的前表面和背面的右侧均通过支杆活动安装有从动轮4，从动轮4的外部套装有套装在主动轮2外部的行走履带5，移动底座1的前表面和背面均固定安装有位于主动轮2和从动轮4相对一侧的安装横板6，安装横板6的底部开设有安装槽7，安装槽7内固定安装有安装立杆8，安装立杆8的外部套装有一端贯穿并延伸至行走履带5前表面的支撑杆9，支撑杆9靠近安装横板6的一侧均开设有与安装立杆8相适配的通孔，支撑杆9远离安装立杆8一侧的内部开设有安装腔10，安装腔10内固定安装有压缩弹簧11，压缩弹簧11的前表面固定安装有贯穿并延伸至支撑杆9前表面的卡紧块12，卡紧块12的直径大于压缩弹簧11的直径，卡紧块12的直径小于安装腔10的直径，安装横板6的内腔前侧壁上开设有与卡紧块12相适配的卡紧孔13，支撑杆9的底部固定安装有增阻颗粒14，增阻颗粒14呈等距离分布在支撑杆9的底部，且增阻颗粒14为橡胶，支撑杆9通过安装立杆8与安装横板6活动连接，当喷漆机器人需要定点进行喷涂作业时，可以将支撑杆9旋转至行走履带5的前表面与地面接触，增阻颗粒14增大支撑杆9底部与底面之间的摩擦，避免喷漆机器人产生位置偏移，使得喷漆机器人喷涂的更加精准，支撑杆9旋转至安装槽7内并且卡紧块12与卡紧孔13卡接时，就可以将支撑杆9固定在安装槽7内，方便喷漆机器人进行移动喷涂作业，进一步方便了喷漆机器人的使用。

移动底座1的顶部固定安装有固定底座15，固定底座15的内部通过第一转轴16与喷漆安装座17的底部活动连接，固定底座15的内部和喷漆安装座17的内腔底部均开设有与第一转轴16相适配的转动孔，喷漆安装座17的底部右侧固定安装有限位块18，固定底座15的内腔右侧开设有限位块18相适配的限位槽19，限位块18和限位槽19均为扇形，且限位槽19的角度比于限位块18的角度大五到十度，喷漆安装座17的右侧壁上固定安装有把手20，转动把手20使得喷漆安装座17在固定底座15的顶部转动，从而使得喷漆安装座17顶部的喷枪24可以转动，增大了喷枪24喷涂范围，喷漆安装座17在固定底座15的顶部转动时限位块18也在限位槽19内转动，限位槽19的角度比限位块18的角度大五到十度，从而限制了喷枪24的转动范围，使得喷枪24的喷涂角度可以进行微调。

喷漆安装座17的内腔前侧壁通过第二转轴21活动安装有一端延伸至喷漆安装座17顶部的喷漆工作台22，喷漆工作台22的顶部前后表面均固定安装有固定环23，固定环23呈对称分布在喷漆工作台22的顶部，且固定环23与喷漆工作台22和喷枪24的连接方式均为焊接，固定环23相对的一侧固定安装有固定在喷漆工作台22顶部的喷枪24，喷枪24的右侧连通有喷头25，固定底座15的顶部左侧固定安装有支撑臂26，支撑臂26的右侧固定安装有位于喷枪24上方的安装顶板27，安装顶板27的内腔右侧底部固定安装有电机座28，电机座28的顶部固定安装有伺服电机29，伺服电机29的输出轴处固定安装有转盘30，转盘30上缠绕有数量为两个且一端延伸至安装顶板27下方的拉绳31，安装顶板27的内部为中空，且安装顶板27的内腔底部开设有数量为两个且与拉绳31相适配的通孔，拉绳31的底部分别位于喷枪24的前表面和背面且通过安装环与喷漆工作台22的顶部固定连接，喷漆工作台22的一端通过第二转轴21与喷漆安装座17活动连接，喷漆工作台22的另一端通过拉绳31与安装顶板27固定在一起，伺服电机29启动带动转盘30转动，转盘30正转或反转将拉绳31收紧或松开，使得喷漆工作台22上的喷枪24随之左右倾斜，从而调节喷头25的喷料角度，方便从多个角度对物体进行喷涂作业，使用起来更加方便。

使用时，驱动电机3启动带动主动轮2转动，主动轮2通过行走履带5带动从动轮4转动，使得机器人可以移动，喷枪24内的油漆通过喷头25喷出对物体表面进行喷涂。

综上所述，该智能化机器人一体式喷漆设备，通过设置拉绳31，喷漆工作台22的一端通过第二转轴21与喷漆安装座17活动连接，喷漆工作台22的另一端通过拉绳31与安装顶板27固定在一起，伺服电机29启动带动转盘30转动，转盘30正转或反转将拉绳31收紧或松开，使得喷漆工作台22上的喷枪24随之左右倾斜，从而调节喷头25的喷料角度，方便从多个角度对物体进行喷涂作业，使用起来更加方便，通过设置支撑杆9，支撑杆9通过安装立杆8与安装横板6活动连接，当喷漆机器人需要定点进行喷涂作业时，可以将支撑杆9旋转至行走履带5的前表面与地面接触，增阻颗粒14增大支撑杆9底部与底面之间的摩擦，避免喷漆机器人产生位置偏移，使得喷漆机器人喷涂的更加精准，支撑杆9旋转至安装槽7内并且卡紧块12与卡紧孔13卡接时，就可以将支撑杆9固定在安装槽7内，方便喷漆机器人进行移动喷涂作业，进一步方便了喷漆机器人的使用，解决了现有的机器人在对物体进行喷涂时，只能从单一角度对物体进行喷涂，无法满足于不同的喷涂加工要求，使得行走机器人进行喷涂作业的推广受到了限制，使用起来仍然非常不方便的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种智能化机器人一体式喷漆设备，包括移动底座(1)，其特征在于：所述移动底座(1)的前表面和背面的左侧均通过支杆活动安装有主动轮(2)，主动轮(2)的轴心处与驱动电机(3)的输出轴固定连接，所述移动底座(1)的前表面和背面的右侧均通过支杆活动安装有从动轮(4)，从动轮(4)的外部套装有套装在主动轮(2)外部的行走履带(5)，所述移动底座(1)的前表面和背面均固定安装有位于主动轮(2)和从动轮(4)相对一侧的安装横板(6)，安装横板(6)的底部开设有安装槽(7)，安装槽(7)内固定安装有安装立杆(8)，安装立杆(8)的外部套装有一端贯穿并延伸至行走履带(5)前表面的支撑杆(9)，支撑杆(9)远离安装立杆(8)一侧的内部开设有安装腔(10)，安装腔(10)内固定安装有压缩弹簧(11)，压缩弹簧(11)的前表面固定安装有贯穿并延伸至支撑杆(9)前表面的卡紧块(12)，所述安装横板(6)的内腔前侧壁上开设有与卡紧块(12)相适配的卡紧孔(13)，所述支撑杆(9)的底部固定安装有增阻颗粒(14)；

所述移动底座(1)的顶部固定安装有固定底座(15)，固定底座(15)的内部通过第一转轴(16)与喷漆安装座(17)的底部活动连接，喷漆安装座(17)的底部右侧固定安装有限位块(18)，所述固定底座(15)的内腔右侧开设有限位块(18)相适配的限位槽(19)，所述喷漆安装座(17)的右侧壁上固定安装有把手(20)；

所述喷漆安装座(17)的内腔前侧壁通过第二转轴(21)活动安装有一端延伸至喷漆安装座(17)顶部的喷漆工作台(22)，喷漆工作台(22)的顶部前后表面均固定安装有固定环(23)，固定环(23)相对的一侧固定安装有固定在喷漆工作台(22)顶部的喷枪(24)，喷枪(24)的右侧连通有喷头(25)，所述固定底座(15)的顶部左侧固定安装有支撑臂(26)，支撑臂(26)的右侧固定安装有位于喷枪(24)上方的安装顶板(27)，安装顶板(27)的内腔右侧底部固定安装有电机座(28)，电机座(28)的顶部固定安装有伺服电机(29)，伺服电机(29)的输出轴处固定安装有转盘(30)，转盘(30)上缠绕有数量为两个且一端延伸至安装顶板(27)下方的拉绳(31)。

2.根据权利要求1所述的一种智能化机器人一体式喷漆设备，其特征在于：所述限位块(18)和限位槽(19)均为扇形，且限位槽(19)的角度比于限位块(18)的角度大五到十度。

3.根据权利要求1所述的一种智能化机器人一体式喷漆设备，其特征在于：所述拉绳(31)的底部分别位于喷枪(24)的前表面和背面且通过安装环与喷漆工作台(22)的顶部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能化机器人一体式喷漆设备，其特征在于：所述卡紧块(12)的直径大于压缩弹簧(11)的直径，所述卡紧块(12)的直径小于安装腔(10)的直径。

5.根据权利要求1所述的一种智能化机器人一体式喷漆设备，其特征在于：所述增阻颗粒(14)呈等距离分布在支撑杆(9)的底部，且增阻颗粒(14)为橡胶。

6.根据权利要求1所述的一种智能化机器人一体式喷漆设备，其特征在于：所述固定底座(15)的内部和喷漆安装座(17)的内腔底部均开设有与第一转轴(16)相适配的转动孔。

7.根据权利要求1所述的一种智能化机器人一体式喷漆设备，其特征在于：所述安装顶板(27)的内部为中空，且安装顶板(27)的内腔底部开设有数量为两个且与拉绳(31)相适配的通孔。

8.根据权利要求1所述的一种智能化机器人一体式喷漆设备，其特征在于：所述固定环(23)呈对称分布在喷漆工作台(22)的顶部，且固定环(23)与喷漆工作台(22)和喷枪(24)的连接方式均为焊接。

9.根据权利要求1所述的一种智能化机器人一体式喷漆设备，其特征在于：所述支撑杆(9)靠近安装横板(6)的一侧均开设有与安装立杆(8)相适配的通孔。

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