CN108340917A - 车辆控制方法、装置和车辆 - Google Patents
车辆控制方法、装置和车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108340917A CN108340917A CN201810055005.2A CN201810055005A CN108340917A CN 108340917 A CN108340917 A CN 108340917A CN 201810055005 A CN201810055005 A CN 201810055005A CN 108340917 A CN108340917 A CN 108340917A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- time
- driving parameters
- average
- running
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 65
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 description 2
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 description 2
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 description 2
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 1
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000005211 surface analysis Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/04—Vehicle stop
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本公开涉及一种车辆控制方法、装置和车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取车辆在n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息，其中，一次启停过程包括车辆从静止状态开始前进至回到静止状态并再次从静止状态开始前进，根据n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息确定车辆的行驶参数，根据行驶参数，控制车辆行驶。能够在不额外增加雷达或摄像头等设备的前提下，实现低速路况下车辆的自动控制，提高驾驶的舒适度，降低成本。
Description
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置和车辆。
背景技术
相关技术领域中，随着我国汽车保有量不断升高和电子控制技术的不断发展，人们在日常生活中使用汽车自动巡航的机会中也越来越多，尤其是在城市道路中，车辆较多的情况下，容易遇到堵车的问题，驾驶员需要长时间反复踩踏油门和制动踏板来控制车辆低速行驶，造成驾驶疲劳。然而现有的自动巡航装置，例如ACC(英文：Adaptive CruiseControl，中文：自适应巡航)、AEB(英文：Autonomous Emergency Braking，中文：自动紧急制动)系统等造价高，且需要额外配置雷达、摄像头等采集设备，导致使用受到了限制。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置和车辆，用以解决现有技术中自动控制装置成本高的问题。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
获取车辆在n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息，其中，一次所述启停过程包括所述车辆从静止状态开始前进至回到静止状态并再次从静止状态开始前进；
根据所述n次启停过程中或所述预设时间内的车辆行驶状态信息确定所述车辆的行驶参数；
根据所述行驶参数，控制所述车辆行驶。
可选的，所述车辆行驶状态信息包括：行驶速度、行驶时间和车辆静止时间。
可选的，所述根据所述n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息确定所述车辆的行驶参数，包括：
根据所述n次启停过程中或所述预设时间内的所述行驶速度、所述行驶时间和所述车辆静止时间，计算所述车辆的平均行驶速度、平均行驶时间和平均静止时间；
将所述平均行驶速度、所述平均行驶时间和所述平均静止时间作为所述行驶参数；
所述根据所述行驶参数，控制所述车辆行驶，包括：
根据所述平均行驶速度、所述平均行驶时间和所述平均静止时间控制所述车辆之后的行驶和停止。
可选的，所述方法还包括：
根据路况信息，和/或接收到的修正指令，确定所述行驶参数的修正参数；
根据所述修正参数修正所述行驶参数。
可选的，所述修正参数为时间偏移量；所述根据所述修正参数修正所述行驶参数，包括：
获取所述平均行驶时间与所述时间偏移量的和，作为修正后的所述平均行驶时间。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆在n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息，其中，一次所述启停过程包括所述车辆从静止状态开始前进至回到静止状态并再次从静止状态开始前进；
参数确定模块，用于根据所述n次启停过程中或所述预设时间内的车辆行驶状态信息确定所述车辆的行驶参数；
控制模块，用于根据所述行驶参数，控制所述车辆行驶。
可选的所述车辆行驶状态信息包括：行驶速度、行驶时间和车辆静止时间。
可选的，所述参数确定模块用于：
根据所述n次启停过程中或所述预设时间内的所述行驶速度、所述行驶时间和所述车辆静止时间，计算所述车辆的平均行驶速度、平均行驶时间和平均静止时间；将所述平均行驶速度、所述平均行驶时间和所述平均静止时间作为所述行驶参数；
所述控制模块用于：根据所述平均行驶速度、所述平均行驶时间和所述平均静止时间控制所述车辆之后的行驶和停止。
可选的，所述装置还包括：
修正参数确定模块，用于根据路况信息，和/或接收到的修正指令，确定所述行驶参数的修正参数，所述修正参数为时间偏移量；
修正模块，用于根据所述修正参数修正所述行驶参数，包括：获取所述平均行驶时间与所述时间偏移量的和，作为修正后的所述平均行驶时间。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆上设置有本公开实施例的第二方面所述的车辆控制装置。
通过上述技术方案，本公开通过采集预设次数的启停过程中或预设时间内车辆行驶状态信息，采集完成后，根据预设次数或预设时间内的车辆行驶状态信息确定车辆的行驶参数，进一步，根据行驶参数控制车辆行驶。本公开在不需要额外设置雷达或摄像头等设备的前提下，实现低速路况下车辆的自动控制，提高驾驶的舒适度，能够降低实现车辆自动控制的成本。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在介绍本公开提供的一种车辆控制方法、装置和车辆之前，首先对本公开各个实施例所涉及应用场景进行介绍。该应用场景包括任意一种车辆，可以是汽车，该汽车不限于传统汽车、纯电动汽车或是混动汽车，除此之外还可以适用于其他类型包含电子设备的机动车。其中，车辆中包括：ECU(英文：Electronic Control Unit，中文：电子控制单元)、BCM(英文：Body Control Module，中文：车身控制模块)和ESP(英文：Electronic StabilityProgram，中文：车身电子稳定系统)等电子控制部件，用于控制车辆的行驶。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
步骤101，获取车辆在n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息，其中，一次启停过程包括车辆从静止状态开始前进至回到静止状态并再次从静止状态开始前进。
举例来说，当车辆进入长时间拥堵的路段时，驾驶员可以打开自动控制功能，例如可以通过设置在车辆控制台或是方向盘上的按钮、或通过在触摸屏上进行指令操作、或通过声音指令的方式，来发出自动控制功能的开启指令。在接收到该开启指令后，车辆继续行驶，并开始依次采集n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息。其中，车辆行驶状态信息包括：行驶速度、行驶时间和车辆静止时间，例如：行驶速度可以包含：行驶速度、(前进/制动)加速度、行驶时间可以包括匀速行驶时间、(前进/制动)加速度维持的时间等。例如，从接收到开启指令的时刻起，采集车辆10次从静止状态开始前进至回到静止状态再到开始前进的过程中，该车辆的行驶状态信息，或从接收到开启指令的时刻起，采集5分钟的车辆行驶状态信息。
步骤102，根据n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息确定车辆的行驶参数。
示例的，n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息采集完毕后，可以将采集到的车辆的行驶状态信息以电信号的形式通过CAN(英文：Controller Area Network，中文：控制器局域网络)总线传递给ECU，由ECU进行道路状况分析，模拟道路当前的状况，进一步的，预测之后一段时间或之后一段距离，车辆在自动控制时的行驶参数。
其中，行驶参数可以包括：前进时间、前进加速度、目标速度、制动时间和制动加速度，用以控制车辆在一定时间内以一定的加速度前进或制动。需要说明的是，在确定行驶参数后，可以向驾驶员发送提示信息，用于提示行驶参数已经确定，之后车辆将进入自动控制的状态，提示信息可以是语音提示、灯光提示或振铃提示等多种形式。
步骤103，根据行驶参数，控制车辆行驶。
举例来说，ECU在确定车辆在自动控制时的行驶参数后，根据行驶参数，将相应的控制信号以电信号的形式通过CAN总线传递给BCM，再由BCM将控制信号传递给ESP，由ESP控制车辆按照行驶参数进行自动控制，此时，驾驶员不需要踩踏油门或制动踏板，提高了驾驶的舒适度。以行驶参数中的前进时间为15s、前进加速度为1m/s2来举例，ECU根据当前时间发出以1m/s2加速度前进15s的控制信号，BCM将控制信号发送给ESP，从而控制发动机增加扭矩，使车辆前进。
综上所述，本公开通过采集预设次数的启停过程中或预设时间内车辆行驶状态信息，采集完成后，根据预设次数或预设时间内的车辆行驶状态信息确定车辆的行驶参数，进一步，根据行驶参数控制车辆行驶。本公开在不需要额外设置雷达或摄像头等设备的前提下，实现低速路况下车辆的自动控制，提高驾驶的舒适度，能够降低实现车辆自动控制的成本。
可选的，在一种实现方式中，步骤102可以通过以下步骤来实现：
根据n次启停过程中或预设时间内的行驶速度、行驶时间和车辆静止时间，计算车辆的平均行驶速度、平均行驶时间和平均静止时间。
将平均行驶速度、平均行驶时间和平均静止时间作为行驶参数；
相应的，步骤103可以通过以下步骤来实现：
根据平均行驶速度、平均行驶时间和平均静止时间控制车辆之后的行驶和停止。
举例来说，根据n次启停过程中或预设时间内的行驶速度、行驶时间和车辆静止时间，计算车辆在当前行驶路段的平均行驶速度、平均行驶时间和平均静止时间，可以理解为，车辆进入长时间拥堵的路段时，车辆行驶的状态具有一定的规律性，因此，可以将平均行驶速度、平均行驶时间和平均静止时间作为行驶参数来控制车辆行驶和停止。
例如，当车辆开启自动控制功能时，控制发动机的扭矩和控制制动系统的压力，使车辆在平均行驶时间内向前行驶，并控制车辆在平均行驶时间内的行驶速度的均值为平均行驶速度，当平均行驶时间结束时，车辆的行驶速度降为零。行驶速度降为零之后车辆进入静止状态，此时控制车辆在平均静止时间内，速度保持为零，即车辆保持静止状态直到平均静止时间结束，再控制车辆进入下一个平均行驶时间，即车辆再次向前行驶，并使车辆在平均行驶时间内的行驶速度的均值为平均行驶速度，以及再次按照平均静止时间控制车辆处于静止状态的时间，并以此循环。可选的，行驶参数中还可以包括控制时间，在车辆开启自动控制功能时开始计时，当到达控制时间时，控制车辆关闭自动控制功能，并向驾驶员发送提示信息，用于提示自动控制功能已关闭。
以行驶参数中的平均行驶时间为15s、平均行驶速度为5km/h、平均静止时间为10s来举例，控制发动机的扭矩和控制制动系统的压力，使车辆向前行驶15s，并控制车辆在15s内的行驶速度的均值为5km/h，即在15s内，行驶速度由0上升，升至高点后再降低，并在15s时，降为0。举例来说，可以以1s为间隔，预测15s内车辆的行驶速度，使得行驶速度的均值为5km/h。经过15s后，控制车辆在10s内保持停止状态。10s结束后，再控制车辆向前行驶15s，循环往复。
或者，在另一种方式中，行驶参数可以包括：前进时间、前进加速度、目标速度、制动时间和制动加速度。相应的，步骤103可以包括：
根据前进加速度控制车辆的发动机增加扭矩，使车辆在前进时间内以前进加速度行驶。其中，当在前进时间内，车辆加速至目标速度时，在前进时间内控制车辆以不超过目标速度的速度行驶。
当到达制动时间时，根据制动加速度控制车辆的制动系统增加压力，使车辆在制动时间内以制动加速度行驶。其中，当在制动时间内，车辆的车速降至零时，在制动时间内控制车辆保持车速为零的状态。
当制动时间结束时，再次执行上述两个步骤。
即当车辆开启自动控制功能时，控制发动机增加扭矩，使车辆在前进时间内以前进加速度行驶，并且使车辆的速度控制在目标速度以内，如果在前进时间之内，车辆的速度已经达到目标速度，那么可以控制车辆匀速行驶或者减速行驶。当前进时间结束进入制动时间时，控制制动系统增加压力，使车辆在制动时间内以制动加速度行驶，如果在制动时间内，车辆的速度降至零，即车辆停止，那么在制动时间内保持车辆停止。直到制动时间结束，再控制车辆在前进时间内以前进加速度行驶。以循环前进、制动的过程。可选的，行驶参数中还可以包括控制时间，在车辆开启自动控制功能时开始计时，当到达控制时间时，控制车辆关闭自动控制功能，并向驾驶员发送提示信息，用于提示自动控制功能已关闭。
以行驶参数中的前进时间为15s、前进加速度为1m/s2、目标速度为10km/h、制动时间为10s和制动加速度为0.5m/s2来举例，控制发动机增加扭矩，使车辆以1m/s2加速度前进15s，在15s内，监控车辆的行驶速度，当行驶速度到达10km/h时，控制车辆匀速行驶。15s过后，控制制动系统增加压力，使车辆以0.5m/s2的加速度制动10s，在10s内，监控车辆的行驶速度，若在第7s时，车辆已经停止，则控制车辆保持停止状态。10s结束后，再控制车辆以1m/s2加速度前进15s，循环往复。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图，如图2所示，该方法还包括：
步骤104，根据路况信息，和/或接收到的修正指令，确定行驶参数的修正参数。
步骤105，根据修正参数修正行驶参数。
举例来说，道路状况在实时改变，可以根据路况信息来调整行驶参数，例如ECU根据实时的路况信息，当道路拥堵严重，增加平均静止时间，减少平均行驶时间，如果道路拥堵减轻，减少平均静止时间，增加平均行驶时间，并将修正参数发送BCM，控制车辆按照修正后的行驶参数进行行驶。其中，路况信息可是由车载导航系统获取的实时路况信息，该路况信息包含当前路段的拥堵状况。进一步的，还可以按照驾驶员的调整，来调整行驶参数，例如，可以通过设置在车辆控制台或是方向盘上的按钮、或通过在触摸屏上进行指令操作来调整平均行驶时间和平均静止时间。
可选的，修正参数可以为时间偏移量，步骤105可以通过以下步骤来实现：
获取平均行驶时间与时间偏移量的和，作为修正后的平均行驶时间。
示例的，以当前平均行驶时间为15s为例，当修正参数中时间的偏移量为+2s时，将行驶参数中的修正后的平均行驶时间为15+2＝17s，当时间的偏移量为-3s时，将行驶参数中的修正后的平均行驶时间为15-3＝12s。其中，修正参数根据具体情况。示例的，可以在车辆的方向盘上可以设置一个可以双向转动的旋钮，用户向一个方向转动一格，则时间偏移量增加一个单位(比如1秒)，用户向另一个方向转动一格，则时间偏移量减少一个单位。
其中，该时间偏移量可以包括：行驶时间偏移量，和/或静止时间偏移量。图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图，如图3所示，步骤105可以通过以下步骤来实现：
步骤1051，当修正参数包括行驶时间偏移量时，获取平均行驶时间与行驶时间偏移量的和，作为修正后的平均行驶时间。
步骤1052，当修正参数包括静止时间偏移量时，获取平均静止时间与静止时间偏移量的和，作为修正后的平均静止时间。
示例的，以当前平均行驶时间为15s、平均静止时间为10s为例，当修正参数中行驶时间偏移量为2s，静止时间偏移量为-3s时，将行驶参数中的修正后的平均行驶时间为15+2＝17s，修正后的平均静止时间为10-3＝7s。其中，修正参数根据具体情况，可以同时包括行驶时间偏移量和静止时间偏移量，也可以只包括行驶时间偏移量或静止时间偏移量。示例的，可以在车辆的方向盘上可以设置一个可以双向转动的旋钮，用户向一个方向转动一格，则行驶时间偏移量量增加一个单位(比如1秒)，用户向另一个方向转动一格，则行驶时间偏移量减少一个单位，并且该旋钮也可以针对静止时间偏移量进行调节，或者也可以设置另一个旋钮来调节静止时间偏移量。
在另一实现方式中，当行驶参数包括前进时间、前进加速度、目标速度、制动时间和制动加速度时，该时间偏移量可以包括：前进时间偏移量，和/或制动时间偏移量。相应的，步骤105可以通过以下步骤来实现：
当修正参数包括前进时间偏移量时，获取前进时间与前进时间偏移量的和，作为修正后的前进时间。
当修正参数包括制动时间偏移量时，获取制动时间与制动时间偏移量的和，作为修正后的制动时间。
示例的，以当前前进时间为15s、制动时间为10s为例，当修正参数中前进时间的偏移量为2s，制动时间的偏移量为-3s时，将行驶参数中的修正后的前进时间为15+2＝17s，修正后的制动时间为10-3＝7s。其中，修正参数根据具体情况，可以同时包括前进时间偏移量和制动时间偏移量，也可以只包括前进时间偏移量或制动时间偏移量。
需要说明的是，可以根据驾驶员的需求，关闭自动控制功能，转换为由驾驶员控制车辆行驶。例如，当道路拥堵状况非常严重，停滞不前时，驾驶员可以通过踩踏制动踏板来关闭自动控制功能，控制车辆停车，同理，当道路拥堵状况好转，可以正常行驶时，驾驶员还可以通过踩踏油门来关闭自动控制功能，控制车辆按照需要行驶。还可以通过设置在车辆控制台或是方向盘上的按钮、或通过在触摸屏上进行指令操作、或通过声音指令的方式，来发出自动控制功能的关闭指令，使车辆关闭自动控制功能。
综上所述，本公开通过采集预设次数的启停过程中或预设时间内车辆行驶状态信息，采集完成后，根据预设次数或预设时间内的车辆行驶状态信息确定车辆的行驶参数，进一步，根据行驶参数控制车辆行驶。本公开在不需要额外设置雷达或摄像头等设备的前提下，实现低速路况下车辆的自动控制，提高驾驶的舒适度，能够降低实现车辆自动控制的成本。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图，如图4所示，该装置200包括：
获取模块201，用于获取车辆在n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息，其中，一次启停过程包括车辆从静止状态开始前进至回到静止状态并再次从静止状态开始前进。
参数确定模块202，用于根据n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息确定车辆的行驶参数。
控制模块203，用于根据行驶参数，控制车辆行驶。
其中，车辆行驶状态信息包括：行驶速度、行驶时间和车辆静止时间。
可选的，参数确定模块202用于：
根据n次启停过程中或预设时间内的行驶速度、行驶时间和车辆静止时间，计算车辆的平均行驶速度、平均行驶时间和平均静止时间。将平均行驶速度、平均行驶时间和平均静止时间作为行驶参数。
控制模块203用于：根据平均行驶速度、平均行驶时间和平均静止时间控制车辆之后的行驶和停止。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制装置的框图，如图5所示，该装置200还包括：
修正参数确定模块204，用于根据路况信息，和/或接收到的修正指令，确定行驶参数的修正参数，修正参数为时间偏移量。
修正模块205，用于根据修正参数修正行驶参数，包括：获取平均行驶时间与时间偏移量的和，作为修正后的平均行驶时间。
需要说明的是，关于上述实施例中，各个模块的功能可以由车辆的ECU、BCM、ESP等控制部件来实现，各个模块执行操作的具体实现方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，本公开通过采集预设次数的启停过程中或预设时间内车辆行驶状态信息，采集完成后，根据预设次数或预设时间内的车辆行驶状态信息确定车辆的行驶参数，进一步，根据行驶参数控制车辆行驶。本公开在不需要额外设置雷达或摄像头等设备的前提下，实现低速路况下车辆的自动控制，提高驾驶的舒适度，能够降低实现车辆自动控制的成本。
本公开根据一示例性实施例还可以提供一种车辆，该车辆包括上述任一种车辆控制装置。
关于上述实施方案中各个模块所实现功能的具体说明已经在上述方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。
综上所述，本公开通过采集预设次数的启停过程中或预设时间内车辆行驶状态信息，采集完成后，根据预设次数或预设时间内的车辆行驶状态信息确定车辆的行驶参数，进一步，根据行驶参数控制车辆行驶。本公开在不需要额外设置雷达或摄像头等设备的前提下，实现低速路况下车辆的自动控制，提高驾驶的舒适度，能够降低实现车辆自动控制的成本。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，容易想到本公开的其它实施方案，均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。同时本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。本公开并不局限于上面已经描述出的精确结构，本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆在n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息，其中，一次所述启停过程包括所述车辆从静止状态开始前进至回到静止状态并再次从静止状态开始前进；
根据所述n次启停过程中或所述预设时间内的车辆行驶状态信息确定所述车辆的行驶参数；
根据所述行驶参数，控制所述车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶状态信息包括：行驶速度、行驶时间和车辆静止时间。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息确定所述车辆的行驶参数，包括：
根据所述n次启停过程中或所述预设时间内的所述行驶速度、所述行驶时间和所述车辆静止时间，计算所述车辆的平均行驶速度、平均行驶时间和平均静止时间；
将所述平均行驶速度、所述平均行驶时间和所述平均静止时间作为所述行驶参数；
所述根据所述行驶参数，控制所述车辆行驶，包括：
根据所述平均行驶速度、所述平均行驶时间和所述平均静止时间控制所述车辆之后的行驶和停止。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据路况信息，和/或接收到的修正指令，确定所述行驶参数的修正参数；
根据所述修正参数修正所述行驶参数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述修正参数为时间偏移量；所述根据所述修正参数修正所述行驶参数，包括：
获取所述平均行驶时间与所述时间偏移量的和，作为修正后的所述平均行驶时间。
6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆在n次启停过程中或预设时间内的车辆行驶状态信息，其中，一次所述启停过程包括所述车辆从静止状态开始前进至回到静止状态并再次从静止状态开始前进；
参数确定模块，用于根据所述n次启停过程中或所述预设时间内的车辆行驶状态信息确定所述车辆的行驶参数；
控制模块，用于根据所述行驶参数，控制所述车辆行驶。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆行驶状态信息包括：行驶速度、行驶时间和车辆静止时间。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述参数确定模块用于：
根据所述n次启停过程中或所述预设时间内的所述行驶速度、所述行驶时间和所述车辆静止时间，计算所述车辆的平均行驶速度、平均行驶时间和平均静止时间；将所述平均行驶速度、所述平均行驶时间和所述平均静止时间作为所述行驶参数；
所述控制模块用于：根据所述平均行驶速度、所述平均行驶时间和所述平均静止时间控制所述车辆之后的行驶和停止。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
修正参数确定模块，用于根据路况信息，和/或接收到的修正指令，确定所述行驶参数的修正参数，所述修正参数为时间偏移量；
修正模块，用于根据所述修正参数修正所述行驶参数，包括：获取所述平均行驶时间与所述时间偏移量的和，作为修正后的所述平均行驶时间。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有权利要求6-9中任一项所述的车辆控制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810055005.2A CN108340917B (zh) | 2018-01-19 | 2018-01-19 | 车辆控制方法、装置和车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810055005.2A CN108340917B (zh) | 2018-01-19 | 2018-01-19 | 车辆控制方法、装置和车辆 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108340917A true CN108340917A (zh) | 2018-07-31 |
| CN108340917B CN108340917B (zh) | 2020-01-17 |
Family
ID=62961645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810055005.2A Expired - Fee Related CN108340917B (zh) | 2018-01-19 | 2018-01-19 | 车辆控制方法、装置和车辆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108340917B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111267861A (zh) * | 2020-01-14 | 2020-06-12 | 宁波吉利汽车研究开发有限公司 | 一种高车速起停功能开关提示方法及装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102644731A (zh) * | 2011-02-16 | 2012-08-22 | 上海紫成信息科技有限公司 | 智能式电控自动变速器及自动变速汽车 |
| CN106184223A (zh) * | 2016-09-28 | 2016-12-07 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种自动驾驶控制方法、装置及汽车 |
| JP2017088045A (ja) * | 2015-11-13 | 2017-05-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御装置 |
| CN106813669A (zh) * | 2015-12-01 | 2017-06-09 | 骑记(厦门)科技有限公司 | 运动信息的修正方法及装置 |
| CN107452268A (zh) * | 2017-07-03 | 2017-12-08 | 扬州大学 | 一种基于模拟器的多模式驾驶平台及其控制方法 |
-
2018
- 2018-01-19 CN CN201810055005.2A patent/CN108340917B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102644731A (zh) * | 2011-02-16 | 2012-08-22 | 上海紫成信息科技有限公司 | 智能式电控自动变速器及自动变速汽车 |
| JP2017088045A (ja) * | 2015-11-13 | 2017-05-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御装置 |
| CN106813669A (zh) * | 2015-12-01 | 2017-06-09 | 骑记(厦门)科技有限公司 | 运动信息的修正方法及装置 |
| CN106184223A (zh) * | 2016-09-28 | 2016-12-07 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种自动驾驶控制方法、装置及汽车 |
| CN107452268A (zh) * | 2017-07-03 | 2017-12-08 | 扬州大学 | 一种基于模拟器的多模式驾驶平台及其控制方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111267861A (zh) * | 2020-01-14 | 2020-06-12 | 宁波吉利汽车研究开发有限公司 | 一种高车速起停功能开关提示方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108340917B (zh) | 2020-01-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3651259B2 (ja) | 先行車追従制御装置 | |
| US8214124B2 (en) | Cruise control system and method | |
| CN103213533B (zh) | 汽车转向灯自动控制系统以及控制方法 | |
| CN107128307B (zh) | 一种车辆巡航控制方法、装置及汽车 | |
| CN107472236B (zh) | 一种自适应巡航扭矩链控制方法、装置及汽车 | |
| EP3275755A1 (en) | Travel control device and travel control method | |
| JP6544295B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| DE102016112838A1 (de) | Fahrzeugsteuerungsvorrichtung | |
| CN106314431A (zh) | 车辆的巡航控制系统和方法 | |
| WO2021147306A1 (zh) | 一种跟车时距更新方法、车辆巡航控制方法及装置 | |
| EP3275756A1 (en) | Travel control device and travel control method | |
| JP2011116289A (ja) | 運転支援装置、方法およびプログラム | |
| CN106891900A (zh) | 车辆控制装置 | |
| CN106945664A (zh) | 车辆的控制装置以及跟随行驶系统 | |
| CN106364476A (zh) | 车辆的驾驶辅助装置 | |
| US10486710B2 (en) | Cruise control device and cruise control method | |
| US20190283772A1 (en) | Driving support system and vehicle control method | |
| CN207425119U (zh) | 确定跟随车辆的装置和车载终端以及车辆 | |
| CN106375456A (zh) | 近距离车联网的方法 | |
| CN107139723A (zh) | 控制车辆的行驶速度的方法和装置 | |
| CN108340917A (zh) | 车辆控制方法、装置和车辆 | |
| JP4172316B2 (ja) | 自動速度制御装置 | |
| CN108482373B (zh) | 一种自适应巡航系统的超越模式确定方法及系统 | |
| CN111434545A (zh) | 车辆的巡航控制方法、系统及车辆 | |
| CN114423660A (zh) | 用于行驶车辆队列的方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Vehicle control method, device and vehicle Effective date of registration: 20211213 Granted publication date: 20200117 Pledgee: BEIJING AUTOMOTIVE GROUP Co.,Ltd. Pledgor: Borgward Automotive (China) Co., Ltd. Registration number: Y2021990001167 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20231201 Granted publication date: 20200117 Pledgee: BEIJING AUTOMOTIVE GROUP Co.,Ltd. Pledgor: Beijing baowo Automobile Co.,Ltd.|Borgward Automotive (China) Co., Ltd. Registration number: Y2021990001167 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200117 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |