CN108334066B - 作业行驶管理系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供作业行驶管理系统，即使发生作业行驶的中断，也能够适当地重新开始作业行驶。作业行驶管理系统具备：中断信息记录部(602)，其作为中断信息而记录通过作业车的作业行驶的中断；中断信息提取部(604)，其从中断信息记录部(602)提取中断信息；信息显示部(40)，其显示所提取的中断信息；重新开始信息生成部(605)，其基于中断信息，生成用于重新开始中断的作业行驶的重新开始信息并在信息显示部(40)中显示；作业行驶控制部(50)，其基于重新开始信息而实施作业车的作业行驶。

Description

作业行驶管理系统
技术领域
本发明涉及一种作业行驶管理系统，其对能够沿着行驶路径自动行驶的作业车在作业地中的作业行驶进行管理。
背景技术
在沿着行驶路径在作业地中自动行驶的作业车中，在作业行驶的中途，当发生燃料用尽等车辆原因或作业容量的限制(收获物的容纳限制、作业地投入材料的补充)等作业原因时，作业行驶暂时中断。然后，为了消除这些原因而移动至特定地点以后，再次回到中断的位置，重新开始作业行驶。
在根据专利文献1的作业车中，在插秧作业的中途，基于向辅助作业位置(苗补给位置)的移动指令而从当前所在的当前作业位置向辅助作业位置移动。当苗补给完成后，伴随向当前作业位置的回归指令而从辅助作业位置向当前作业位置移动。在该作业车的控制系统中，预先存储作业地中的作业车的辅助作业位置的信息，检测作业地内的作业行驶中的车体位置，当基于辅助作业位置的存储信息和车体位置检测信息赋予朝向辅助作业位置的移动指令时，使作业车从当前所在的当前作业位置向辅助作业位置移动。当赋予朝向当前作业位置的回归指令时，使作业车从辅助作业位置向当前作业位置移动。此时，作业行驶中的朝向辅助作业位置的移动指令通过对手动式移动指令开关的手动操作来指示，从辅助作业位置朝向当前作业位置的回归指令通过对作为手动式回归指令装置的回归指令开关的手动操作来指示。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:(日本)特开平9－154315号公报
发明内容
发明所要解决的课题
除了燃料用尽等原因以外，在作业地宽广的情况下，作业车的作业行驶达到多日，从而在中途中断对该作业地的作业行驶，将作业车归还至保管地点，次日再次驶向作业地，重新开始中断的作业行驶。另外，当发生不得不紧急向其他作业地移动的事态，或作业车产生故障时，作业车中断当前进行的作业行驶，暂时离开作业地。此后，在不得不中断的问题得到解决的阶段，作业车返回作业地，重新开始中断的作业行驶。在中断在第一作业地的作业行驶、进行在第二作业地的作业行驶、再次返回第一作业地重新开始作业行驶这样的情况、或遍及多个作业地进行了作业行驶的中断的情况下，在现有的中断后重新开始的控制中无法处理。另外，在现有的中断后重新开始的控制中，没有考虑在作业中断以后从作业中断点以外的地点重新开始作业行驶等。
鉴于这样的实际情况，本发明的目的在于提供一种作业行驶管理系统，即使发生作业行驶的中断，也能够适当地重新开始作业行驶。
用于解决课题的技术方案
根据本发明的作业行驶管理系统，其对能够沿着行驶路径自动行驶的作业车在作业地中的作业行驶进行管理，具备：中断信息记录部，其将所述作业车的作业行驶的中断作为中断信息进行记录；中断信息提取部，其从所述中断信息记录部提取所述中断信息；信息显示部，其显示所提取的所述中断信息；重新开始信息生成部，其基于所述中断信息，生成用于重新开始被中断的所述作业行驶的重新开始信息并在所述信息显示部中显示；作业行驶控制部，其基于所述重新开始信息，实施所述作业车的作业行驶。
需要说明的是，在该发明中使用的“作业行驶”这一语句中，包括在行驶的同时进行作业、仅进行行驶、仅进行作业、进行以上这些的至少一个的状态，更包括像这样的作业行驶的暂时的停止状态。
根据该构成，当发生作业行驶的中断时，记录作为与中断的作业行驶相关的信息的中断信息。由于在重新开始中断的作业行驶时，记录的中断信息在显示器等中显示，因此用户能够从显示的中断信息决定要重新开始的作业行驶。由于当决定要重新开始的作业行驶时，与该作业行驶相关的信息作为重新开始信息而显示，因此用户能够确认与作业行驶的重新开始相关的信息。由此，用户能够简单地设定所希望的作业行驶的重新开始并实施。
在本发明一个优选的实施方式中，所述中断信息作为中断历史信息而从最新的中断信息开始以时间顺序在所述信息显示部中显示。在该构成中，如果中断的作业行驶有多个的话，由于从最新的中断的作业行驶开始显示，因此容易选择应该重新开始的作业行驶。
为了重新开始中断的作业行驶，到中断为止所进行的作业行驶的内容和作业行驶中断的位置即作业行驶应该重新开始的位置很重要。特别是，当作业行驶的内容中包含特定作业地的记述时，能够避免弄错或看漏必须重新开始行驶作业的地点。进一步地，当作业行驶的内容中包含规定作业行驶的作业参数(作业宽度和作业速度等)时，能够避免设定错误的作业参数。因此，在本发明一个优选的实施方式中，在所述中断信息中，包括被中断的作业行驶的内容和该中断时的所述作业车的位置。
由于该作业车沿着对作业地生成的行驶路径而自动行驶，因此在重新开始作业行驶时，如果能够沿用在上次的作业中所使用的行驶路径的话，就不需要生成新的行驶路径，从而很方便。进一步地，在使用了在田地作业等中经常使用的、用U形转弯行驶连接长直线行驶的作业行驶的情况下，如果知道在直线行驶中所使用的直线路径部分中的、作业行驶被中断的直线路径部分的话，作业行驶的重新开始就能够顺利地实施。因此，在本发明一个优选的实施方式中，所述行驶路径由多个直线路径部分和将所述直线路径部分的端部彼此连接的U形转弯路径部分构成，在所述中断信息中，包括所述行驶路径、以及在该中断时所述作业车所行驶的所述直线路径部分的识别数据。
从作业行驶的中断位置重新开始作业行驶并不一定是最合适的。在作业中断位置为作业地的中央的情况下，有以下需求：比起使作业车移动至像这样的作业中断位置后重新开始作业行驶，更想将不难从作业车的当前位置接近的位置作为起点而重新开始作业行驶。关于从哪里开始进行作业行驶的重新开始，重要的是基本上用户也考虑作业中断位置并判断。因此，在本发明一个优选的实施方式中，在所述重新开始信息中包括作业中断位置，当在所述信息显示部中显示该重新开始信息时，所述作业地中的所述作业中断位置被符号显示。用户从该显示能够容易地把握作业行驶的重新开始位置。
对于不习惯沿着行驶路径而作业行驶的用户、或不熟悉作业地的地形的用户而言，存在作业行驶重新开始的适当的位置决定困难的情况。因此，在本发明一个优选的实施方式中，所述作业车具备决定重新开始作业行驶的作业重新开始位置的重新开始位置决定部，当在所述信息显示部中显示该重新开始信息时，所述作业地中的所述作业重新开始位置被符号显示。当被符号显示的作业重新开始位置被用户批准时，作业行驶控制部从该位置重新开始作业行驶。考虑到被符号显示的作业重新开始位置无法被用户批准的情况，优选具备变更所述作业重新开始位置的重新开始位置编辑部。
附图说明
图1是说明相对于一块田地，包括作业行驶的中断和重新开始的作业行驶的实施例的说明图。
图2是作为作业车的一个例子的拖拉机的侧视图。
图3是包括作为作业行驶管理系统而起作用的控制功能部的、拖拉机的控制系统的功能框图。
图4是说明通过作业行驶管理系统的、包括作业行驶的中断和重新开始的作业行驶的流程的一个例子的说明图。
图5是表示当重新开始中断的作业行驶时，触摸板40的显示器部所显示的画面的变化的画面变化图。
附图标记说明
4：通用终端
40：触摸板(信息显示部)
54：本车位置算出部
6：作业行驶管理模块
60：作业行驶管理模块
601：中断发生检知部
602：中断信息记录部
603：作业行驶管理数据库
604：中断信息提取部
605：重新开始信息生成部
606：显示数据生成部
607：重新开始位置决定部
608：重新开始位置编辑部
61：田地数据输入部
62：行驶路径生成部
80：卫星定位模块
100：管理电脑
101：田地信息存储部
102：作业计划管理部
5：控制单元
50：作业行驶控制部
511：手动行驶控制部
512：自动行驶控制部
Px：地点(中断地点)
具体实施方式
使用图，对通过作业车的、管理作业行驶的中断和重新开始的、根据本发明的作业行驶管理系统的一个实施方式进行说明。如图1所示，在该实施方式中，作业车是在车体1中装备了作业装置30的能够自动行驶的拖拉机，沿着在作为作业地的田地中设定的行驶路径而作业行驶。在此处，行驶路径由以下构成：平行地延伸的长直线路径部分、连接邻接的所述直线路径部分的彼此的端部的U形转弯路径部分。在图1中，在利用自动行驶使拖拉机作业行驶了田地的大约一半以后，在地点Px处中断作业行驶，退出田地。利用手动行驶使退出的拖拉机驶向其他的田地等，在那里进行作业行驶等，其后，返回中断作业行驶的田地，重新开始作业行驶。此时，拖拉机不是从地点Px重新开始作业行驶，而是优选为从包含地点Px的直线路径部分的已作业侧的端部重新开始。这是因为，对于用于自动行驶的目标行驶路径，比起直线路径部分的中途的部分，直线路径部分的端部更能够容易且可靠地检测。在图1中，当初已进行了作业行驶的行驶路径用细线表示，作业重新开始后的行驶路径用粗线表示。
如图2所示，该拖拉机在由前轮11和后轮12支承的车体1的中央部设有驾驶室20。在车体1的后部经由液压式的升降机构31而装备有作为旋转耕作装置的作业装置30。前轮11作为转向轮而起作用，通过改变其转向角而改变拖拉机的行驶方向。前轮11的转向角通过转向机构13的动作而改变。在转向机构13中包括用于自动转向的转向马达14。在手动行驶时，前轮11的转向通过配置于驾驶室20的方向盘22的操作而进行。在驾驶室20中，装备有接受用户的指令并且向用户提供信息的通用终端4。在拖拉机的驾驶舱21中，设有卫星定位模块80。作为卫星定位模块80的构成元件，用于接收GNSS(global navigation satellitesystem)信号(包括GPS信号)的卫星用天线安装于驾驶舱21的天花板区域。需要说明的是，为了补充卫星导航，该卫星定位模块80也可以与编入了陀螺仪加速度传感器或磁方位传感器的惯性导航模块组合地使用。像这样的惯性导航模块也可以设置在与卫星定位模块80不同的地方。
图3中表示在该拖拉机中构筑的控制系统。该实施方式的控制系统具备：作为具备图形用户界面的通用终端4的第一控制单元、进行拖拉机的车体1和作业装置30的控制的控制单元5、用于从外部利用无线控制自动行驶时的拖拉机的行驶开始和行驶停止的遥控器84。根据本发明的作业行驶管理系统的大多数的功能在实质上作为作业行驶管理模块60而被模块化，并编入通用终端4。
通用终端4除了作业行驶管理模块60以外，还具备：田地数据输入部61、生成用于自动行驶的行驶路径的行驶路径生成部62。进一步地，通用终端4还具备触摸板40和通信控制部41等通常的电脑系统的各项功能。通用终端4通过车载LAN、无线通信、有线通信等，与控制单元5能够数据交换地连接。进一步地，通用终端4通过无线电线或网络，与构筑于远方的管理中心KS的管理电脑100也能够数据交换。另外，如果使通用终端4由平板电脑或手机等构成，并与拖拉机的控制系统能够数据交换地连接的话，也能够将通用终端4带出拖拉机外而使用。
在该实施方式中，包括田地的地图上的位置或围绕田地的农业用道路等配置等的田地信息存储于管理电脑100的田地信息存储部101，为了找出应该作业的田地，需要该田地信息。管理电脑100还具备管理记述有在指定的田地中的作业内容的作业计划书的作业计划管理部102。通用终端4能够访问管理电脑100，从田地信息存储部101下载田地信息，并从作业计划管理部102下载作业计划书。或者，通用终端4也能够通过USB存储器等记录媒介而输入田地信息和作业计划书。
行驶路径生成部62从田地数据输入部61获取表示成为作业对象的田地的外形的田地外形数据，并向工作存储区展开。在由该田地外形数据规定的田地中生成用于自动行驶的行驶路径。作为用于生成行驶路径的功能，围绕路径决定功能、基准直线决定功能、内侧路径决定功能等在实质上通过电脑程序的启动而实现。在该实施方式中，行驶路径生成部62生成行驶路径(也称为直线往返行驶路径)，该行驶路径由以下构成：多个直线路径部分、连接所述直线路径部分的彼此的端部的U形转弯路径部分。
通过围绕路径决定功能，决定用于对田地的外周区域围绕行驶的围绕行驶路径。外周区域也是拖拉机U形转弯行驶的区域。拖拉机在U形转弯行驶中所要求的外周区域的宽度基于拖拉机的作业宽度和适当旋转半径而算出。算出拖拉机的围绕次数。即，围绕数决定为：拖拉机的作业宽度(正确来说是考虑了重叠宽度的作业宽度)的整数倍(围绕数)的值超过在U形转弯行驶中所需要的外周区域的宽度。基于该决定的围绕数而决定实际的外周区域的宽度。在通常的耕作作业中，外周区域设定为相当于2周到3周的围绕行驶路径的区域。外周区域的内侧的区域为实质上进行在直行下的作业行驶的中央区域。
通过基准直线决定功能，决定与田地的基准边平行地延伸、并且以规定间隔覆盖满中央区域的基准直线。该基准直线为中央区域的行驶路径的基础。像这样的基准直线的决定是用于生成内侧行驶路径的预处理。此时，田地的基准边通常采用田地的外形作出的近似多边形的最长边。在图1中所示的作业地(田地)中，外形为近似四角形，选择其最长边作为基准边。将与该基准边平行且以作业宽度覆盖满中央区域的直线设定为基准直线。接下来，通过内侧路径决定功能，使中央区域内的基准直线成为作为直行路径的直线路径部分，通过用U形转弯路径连接各直线路径部分而生在连续的内侧行驶路径。
拖拉机从农业用道路经过出入口而进入田地，并移动至内侧行驶路径的开始端。通过检测内侧行驶路径的开始端，开始沿着内侧行驶路径的利用自动行驶的作业行驶。由于内侧行驶路径的终端与围绕行驶路径的开始端连接，因此在沿着内侧行驶路径的作业行驶以后，变成围绕行驶路径，进行沿着围绕行驶路径的作业行驶。沿着围绕行驶路径的自动行驶结束的话，经过出入口而从田地退出。拖拉机经过出入口的行驶可以是驾驶员乘坐并利用手动行驶而进行，也可以是利用遥控器行驶或自动行驶而进行。
如图3所示，在作为拖拉机的控制系统的中心元件的控制单元5中，具备作为输入输出界面而起作用的：输出处理部7、输入处理部8、通信处理部70。输出处理部7与装备于拖拉机的车辆行驶机器组71、作业装置机器组72、通知设备73等连接。在车辆行驶机器组71中，包括转向马达14、或未图示的变速机构或发动机单元等为了车辆行驶而控制的机器。在作业装置机器组72中，包括作业装置30的驱动机构、或使作业装置30升降的升降机构31等。在通知设备73中，包括显示器或灯或扬声器。通知设备73用于向驾驶员或监视员通知行驶注意事项或在自动转向行驶下的目标行驶路径的偏离等提醒信息或警告信息。需要说明的是，这些通知也可以通过通用终端4进行。通信处理部70具有向管理电脑100发送由控制单元5处理的数据，并且从管理电脑100接收各种数据的功能。进一步地，通信处理部70输入来自于遥控器84的遥控器指令。
输入处理部8与卫星定位模块80、行驶系统检测传感器组81、作业系统检测传感器组82、自动/手动切换操作件83等连接。在行驶系统检测传感器组81中，包括检测发动机转数和变速状态等行驶状态的传感器。在作业系统检测传感器组82中，包括检测作业装置30的位置和倾斜度的传感器、检测作业负载等的传感器等。自动/手动切换操作件83是选择利用自动转向行驶的自动行驶模式和利用手动转向行驶的手动转向模式中的任意一个的开关。
进一步地，在控制单元5中，具备作业行驶控制部50、本车位置算出部54、行驶路径设定部55、通知部56。本车位置算出部54基于从卫星定位模块80发送来的定位数据，算出自车位置。算出的自车位置也向通用终端4发送。
在作业行驶控制部50中具备行驶控制部51和作业控制部52。在控制车辆行驶机器组71的行驶控制部51中，由于该拖拉机构成为能够利用自动行驶(自动转向)和手动行驶(手动转向)两者而行驶，因此包括手动行驶控制部511和自动行驶控制部512。手动行驶控制部511基于驾驶员的操作而控制车辆行驶机器组71。自动行驶控制部512算出由行驶路径设定部55设定的行驶路径和本车位置之间的方位偏差以及位置偏差，生成自动转向指令。该自动转向指令经由输出处理部7而向转向马达14输出。进一步地，自动行驶控制部512基于来自遥控器84的停止指令而使拖拉机停止，并且基于来自遥控器84的开始指令而使拖拉机开始行驶。作业控制部52为了控制作业装置30的运动而赋予作业装置机器组72控制信号。通知部56生成用于向驾驶员或监视员通知需要的信息的通知信号(显示数据或声音数据)，并赋予编入仪表面板的通知设备73。
行驶路径设定部55从通用终端4经由通信处理部70而获取由行驶路径生成部62生成的手动行驶路径(手动行驶用行驶路径)和自动行驶路径(自动行驶用行驶路径)，并设定为拖拉机的目标行驶路径。
在管理包括拖拉机的中断和重新开始的作业行驶的作业行驶管理模块60中，包括：中断发生检知部601、中断信息记录部602、作业行驶管理数据库603、中断信息提取部604、重新开始信息生成部605、显示数据生成部606、重新开始位置决定部607、重新开始位置编辑部608。接下来，使用图4和图5，对作业行驶管理模块60的功能进行说明。图4是像图1中所示的这样，说明包括作业行驶的中断和重新开始的作业行驶的流程的说明图。图5是表示当重新开始中断的作业行驶时，触摸板40的显示器部所显示的画面的变化的画面变化图。
中断发生检知部601基于从沿着行驶路径的自动行驶向脱离行驶路径的手动行驶的迁移或作业行驶的中断指令等，检知手动行驶拖拉机的作业行驶的中断，并将作业中断的产生向中断信息记录部602传递。中断信息记录部602应答作业中断的产生，生成表示作业行驶的中断的中断信息，并在作业行驶管理数据库603中记录。在中断信息中，包括：包括作业中断的田地ID的田地信息、包括中断的作业行驶的内容(作业种类、作业宽度、重叠量、车速、发动机转数等)的作业行驶信息、作业中断的日期时间、作业中断的地点Px的本车位置即作业中断位置、表示作业中断的行驶路径部分(直线路径部分)的路径部分ID(识别数据的一种)等。中断信息在每次发生作业行驶的中断时在作业行驶管理数据库603中记录。
在作业行驶管理数据库603中记录的中断信息通过中断信息提取部604使用任意的关键词例如中断时间日期或田地而提取。在重新开始中断的作业行驶的情况下，在成为重新开始对象的田地中，执行作业行驶管理模块60的应用程序。此时，在作为信息显示部的触摸板40的显示器部所显示的最初的画面中，显示“重新开始”按钮b1(参照图5的#01)。点击该“重新开始”按钮b1的话，在该田地中所中断的作业行驶的一览表作为中断历史信息而以时间顺序显示(参照图5的#02)。此时，在作业行驶管理数据库603中记录的中断信息通过显示数据生成部606而变换为用于触摸板40的显示器部的画面数据。在拖拉机存在于中断作业行驶的田地以外的地点的情况下，表示所有的田地中所中断的作业行驶的一览表。
从一览表选择对应的中断信息，通过点击，从而使中断的作业行驶的详细作为中断作业详细画面而显示(参照图5的#03)。在该中断作业详细画面中，包括中断的作业行驶的内容，并且包括：成为重新开始对象的田地、在该田地中设定的行驶路径、以及被符号显示的作业中断位置(在图5中为黑圈)。
在实际上重新开始作业行驶的情况下，通过点击在该画面上显示的“下一步”按钮b2，显示作为如图5所示的重新开始信息的重新开始点引导画面(参照图5#04)。该重新开始点引导画面通过重新开始信息生成部605而生成。
由于重新开始点引导画面作为用于重新开始中断的作业行驶的重新开始信息而使用，因此通过该画面，重新开始位置决定部607决定拖拉机的作业重新开始位置。作业重新开始位置的默认值不是实际的作业中断地点，而是经过作业中断地点的行驶路径的直线路径部分的端部(开始端)。这是因为，比起直线路径部分的中途的部分，直线路径部分的端部更容易检测目标行驶路径，从而使向自动行驶的迁移顺利地进行。该默认的作业重新开始位置通过点击触摸板40的“推荐”按钮b3而显示为带有重新开始位置符号标记(例如，拖拉机的符号图案)的显示。
由于在从作业中断到作业重新开始为止隔了很长时间的情况下，以前的作业效果变弱，必须从最开始进行作业行驶，且在通过其他的拖拉机等进行作业行驶的情况下，必须从该作业行驶的中断地点重新开始作业，因此作业重新开始位置的最终决定需要委任给用户。因此，具备有重新开始位置编辑部608，通过该重新开始位置编辑部608而变更默认的作业重新开始位置。作业重新开始位置的编辑作业通过对在触摸板40的重新开始点引导画面中显示的重新开始位置符号标记进行拖放操作而实现。表示通过重新开始位置编辑部608的编辑结果的编辑数据被赋予重新开始位置决定部607。
通过重新开始位置决定部607而最终决定的作业重新开始位置被赋予作业行驶控制部50以及行驶路径设定部55。在作业行驶控制部50中，基于来自本车位置算出部54的自车位置以及来自行驶路径设定部55的目标行驶路径，输出行驶控制指令和作业控制指令，从而重新开始作业行驶。
〔其他的实施方式〕
(1)在上述实施方式中，虽然田地数据输入部61、行驶路径生成部62、作业行驶管理模块60构筑于通用终端(第一控制单元)4，但是这些功能部可以构筑于控制单元5或管理电脑100或其双方。另外，构成作业行驶管理模块60的各功能部也可以构筑于控制单元5或管理电脑100或其双方。例如，也可以使作业行驶管理模块60的中断信息记录部602、作业行驶管理数据库603、中断信息提取部604、重新开始信息生成部605构筑于管理电脑100，通过通用终端4和管理电脑100的数据交换，而实现上述的作业中断和作业重新开始。或者，也可以不进行与管理电脑100等外部系统的数据交换，使该作业行驶管理系统作为作业车的控制系统中的封闭的系统(单机)而实现。
(2)也可以采用以下构成：基于来自监视作业车的自动行驶的监视者所具有的手机终端的作业中断指令，中断发生检知部601检知作业中断。
(3)在上述实施方式中，作业行驶的行驶路径虽然在实质上是由直行路径和连接各直行路径彼此的U形转弯路径构成的内侧行驶路径、用于围绕行驶田地的外周区域的围绕行驶路径构成的，也可以取代于此，而采用以旋涡状在田地中行驶的旋涡行驶路径或其他的行驶路径。
(4)在上述实施方式中，虽然作为作业车举出了装备有耕作装置的拖拉机，但是本发明也能够适用于装备有耕作装置以外的作业装置30的拖拉机、进一步地、联合收割机或插秧机等农作业机械或建筑机械等的作业行驶管理。
产业上的可利用性
本发明能够适用于能够沿着行驶路径而自动行驶的作业车的作业行驶的管理。

Claims (7)

1.一种作业行驶管理系统，其对能够沿着行驶路径自动行驶的作业车在作业地中的作业行驶进行管理，该作业行驶管理系统的特征在于，具备：
中断信息记录部，其将所述作业车的作业行驶的中断作为中断信息进行记录；
中断信息提取部，其从所述中断信息记录部提取所述中断信息；
信息显示部，其在决定中断的所述作业行驶之前显示所提取的所述中断信息；
重新开始信息生成部，其基于所述中断信息，生成用于重新开始被中断的所述作业行驶的重新开始信息并在所述信息显示部中显示；
作业行驶控制部，其基于所述重新开始信息，实施所述作业车的作业行驶。
2.如权利要求1所述的作业行驶管理系统，其特征在于，
所述中断信息作为中断历史信息而从最新的中断信息开始以时间顺序在所述信息显示部中显示。
3.如权利要求1或2所述的作业行驶管理系统，其特征在于，
在所述中断信息中，包括被中断的作业行驶的内容和该中断时的所述作业车的位置。
4.如权利要求1或2所述的作业行驶管理系统，其特征在于，
所述行驶路径由多个直线路径部分和将所述直线路径部分的端部彼此连接的U形转弯路径部分构成，在所述中断信息中，包括所述行驶路径、以及在该中断时所述作业车所行驶的所述直线路径部分的识别数据。
5.如权利要求1或2所述的作业行驶管理系统，其特征在于，
在所述重新开始信息中包括作业中断位置，当在所述信息显示部中显示该重新开始信息时，所述作业地中的所述作业中断位置被符号显示。
6.如权利要求5所述的作业行驶管理系统，其特征在于，
所述作业车具备决定重新开始作业行驶的作业重新开始位置的重新开始位置决定部，当在所述信息显示部中显示该重新开始信息时，所述作业地中的所述作业重新开始位置被符号显示。
7.如权利要求6所述的作业行驶管理系统，其特征在于，
具备变更所述作业重新开始位置的重新开始位置编辑部。
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