CN108327471A - 轮式机器人悬架结构 - Google Patents

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陈炜
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G5/00—Resilient suspensions for a set of tandem wheels or axles having interrelated movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

轮式机器人悬架结构，它涉及一种四轮移动机器人的传动系统，它包含左前轮、右前轮、左后轮、右后轮、数个行进电机，它还包含前轮摆动悬架,所述的行进电机与左前轮、右前轮、左后轮、右后轮、前轮摆动悬架相连接，左前轮与右前轮通过前轮摆动悬架相连接，左后轮与右后轮通过前轮摆动悬架相连接。采用上述技术方案后，本发明有益效果为：它能够保持原摇杆悬架结构的高地面附着性、不需要额外设计差速平衡装置、能够适应不同地形且能够保证四个轮子同时着地等优点。

Description

轮式机器人悬架结构
技术领域
本发明涉及一种四轮移动机器人的传动系统，具体涉及轮式机器人悬架结构。
背景技术
移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
对于移动机器人来说，连接车轮和车体的悬架系统也是其至关重要的一部分。针对四轮移动机器人，整车的传动方案多种多样，目前较为常用的有两种：同步带或链传动，差动平衡传动。
目前的轮式机器人悬架结构主要存在以下问题：1、不能保证车体的稳定性、运动不灵活、速度慢；2、需要额外设计差动平衡装置；3、不能灵活的适应不同的地形。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供轮式机器人悬架结构，它具有能够保持原前后摇杆悬架结构的高地面附着性、不需要额外设计差速平衡装置、能够适应不同地形且能够保证四个轮子同时着地等优点。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案是：它包含左前轮1、右前轮2、左后轮3、右后轮4、数个行进电机5，它还包含前轮摆动悬架6,所述的行进电机5与左前轮1、右前轮2、左后轮3、右后轮4、前轮摆动悬架6相连接，左前轮1与右前轮2通过前轮摆动悬架6相连接，左后轮3与右后轮4通过前轮摆动悬架6相连接。
所述的左前轮1与右前轮2在同一水平线上，左后轮3与右后轮4在同一水平线上。
所述的行进电机5是一种圆柱形结构。
所述的前轮摆动悬架6包含两对弹性支撑装置61和连接组件62。
所述的前轮摆动悬架6的支点与左后轮3和右后轮4共同构成了一个三角形。
本发明的工作原理：将常用的前后摇杆悬架改成前轮摆动悬架6，前轮摆动悬架6一端与左前轮1连接，另一端与右前轮2连接，前轮摆动悬架6的支点与左后轮3和右后轮4共同构成了一个三角形，增强了车体的稳定性，且保留了原前后摇杆悬架结构的高地面附着性，左前轮1、右前轮2、左后轮3、右后轮4能始终与地面接触且分担载荷，使本发明具有较好的运动可控性和地形通过性，即使在不平的地面行驶时，也可以保证四个轮子同时着地。
采用上述技术方案后，本发明有益效果为：它能够保持原摇杆悬架结构的高地面附着性、不需要额外设计差速平衡装置、能够适应不同地形且能够保证四个轮子同时着地等优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的机器人悬架结构示意图；
图2是本发明的前轮摆动悬架结构示意图。
附图标记说明： 左前轮1、右前轮2、左后轮3、右后轮4、行进电机5、前轮摆动悬架6、弹性支撑装置61、连接组件62。
具体实施方式
参看图1-图2所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含左前轮1、右前轮2、左后轮3、右后轮4、数个行进电机5，它还包含前轮摆动悬架6,所述的行进电机5与左前轮1、右前轮2、左后轮3、右后轮4、前轮摆动悬架6相连接，左前轮1与右前轮2通过前轮摆动悬架6相连接，左后轮3与右后轮4通过前轮摆动悬架6相连接。
所述的左前轮1与右前轮2在同一水平线上，左后轮3与右后轮4在同一水平线上。
所述的行进电机5是一种圆柱形结构。
所述的前轮摆动悬架6包含两对弹性支撑装置61和连接组件62。弹性支撑装置61分散了车轮在颠簸、震动状态时对车架的冲击力的集中，并减轻了车身的扭转负荷，改善了四个车轮的负荷分布，提高了车轮与地面的高附着性和行驶平顺性。
所述的前轮摆动悬架6的支点与左后轮3和右后轮4共同构成了一个三角形。能够增强车体的稳定性。
本发明的工作原理：将常用的前后摇杆悬架改成前轮摆动悬架6，前轮摆动悬架6一端与左前轮1连接，另一端与右前轮2连接，前轮摆动悬架6的支点与左后轮3和右后轮4共同构成了一个三角形，增强了车体的稳定性，且保留了原前后摇杆悬架结构的高地面附着性，左前轮1、右前轮2、左后轮3、右后轮4能始终与地面接触且分担载荷，使本发明具有较好的运动可控性和地形通过性，即使在不平的地面行驶时，也可以保证四个轮子同时着地。
采用上述技术方案后，本发明有益效果为：它能够保持原摇杆悬架结构的高地面附着性、不需要额外设计差速平衡装置、能够适应不同地形且能够保证四个轮子同时着地等优点。
以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.轮式机器人悬架结构，它包含左前轮(1)、右前轮(2)、左后轮(3)、右后轮(4)、数个行进电机(5)，它还包含前轮摆动悬架(6),所述的行进电机(5)与左前轮(1)、右前轮(2)、左后轮(3)、右后轮(4)、前轮摆动悬架(6)相连接，左前轮(1)与右前轮(2)通过前轮摆动悬架(6)相连接，左后轮(3)与右后轮(4)通过前轮摆动悬架(6)相连接。
2.根据权利要求1所述的轮式机器人悬架结构，其特征在于：所述的左前轮(1)与右前轮(2)在同一水平线上，左后轮(3)与右后轮(4)在同一水平线上。
3.根据权利要求1所述的轮式机器人悬架结构，其特征在于：所述的行进电机(5)是一种圆柱形结构。
4.根据权利要求1所述的轮式机器人悬架结构，其特征在于：所述的前轮摆动悬架(6)包含两对弹性支撑装置(61)和连接组件(62)。
5.根据权利要求1所述的轮式机器人悬架结构，其特征在于：所述的前轮摆动悬架(6)的支点与左后轮(3)和右后轮(4)共同构成了一个三角形。
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