CN108326838A - 桁架机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及桁架机械手，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转；所述取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件。采用驱动装置对移料臂进行横向、纵向、竖向驱动，并结合移料臂上的旋转装置进行旋转驱动，以实现四轴联动，定位板在压缩弹簧的顶压作用下对卷筒的端面形成端面定位，此时，取料夹爪对卷筒形成短轴及端面定位，其定位和夹持非常稳定、牢靠，可承载较重的物料。
Description
技术领域
本发明涉及桁架机械手。
背景技术
目前，对于一些筒状的物料，比如用于卷绕漆包线的卷筒，此类卷筒在移料时不能支架夹持外圆或柱状部分，因此，一般在卷筒中心设置有中心孔进行移料，而传统用于卷筒移料的结构存在夹持不稳定、不牢靠，运输时存在晃动甚至掉落的问题，并且传统的夹持结构还存在载重较轻、自动化程度低的问题。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处，本发明的目的是提供桁架机械手。
本发明的技术方案是：
桁架机械手，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转；所述取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件；所述夹取组件包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件；所述左定位件的下端设有左定位部；所述右定位件设有右定位部；所述定位板设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽；所述第一导向组件包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧；所述第一驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动；所述压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。
其进一步技术方案为：所述驱动装置包括滑动连接于机架的安装件，用于驱动安装件横向移动的第二驱动组件，滑动连接于安装件的承载件，用于驱动承载件纵向移动的第三驱动组件，以及第四驱动组件；所述移料臂滑动连接于承载件；所述第四驱动组件驱动移料臂竖向移动。
其进一步技术方案为：所述机架设有第二导向组件，以及第二齿条；所述第二驱动组件包括固定于安装件的第二驱动电机，与第二驱动电机传动连接的第二齿轮轴；所述安装件与第二导向组件滑动连接；所述第二齿轮轴与第二齿条啮合传动。
其进一步技术方案为：所述安装件设有第三导向组件，以及第三齿条；所述第三驱动组件包括固定于承载件的第三驱动电机，与第三驱动电机传动连接的第三齿轮轴；所述承载件与第三导向组件滑动连接；所述第三齿轮轴与第三齿条啮合传动。
其进一步技术方案为：所述移料臂设有第四导向组件，以及第四齿条；所述第四驱动组件包括固定于承载件的第四驱动电机，与第四驱动电机传动连接的第四齿轮轴；所述承载件设有与第四导向组件滑动连接的滑槽；所述第四齿轮轴与第四齿条啮合。
其进一步技术方案为：所述取料夹爪还包括固定于本体的左滑接座和右滑接座，设于左滑接座和右滑接座之间的导向杆，顶压于左滑接座和左定位件之间的左复位弹簧，顶压于右滑接座和右定位件之间的右复位弹簧；所述左定位件和右定位件分别滑动连接于导向杆；所述左复位弹簧顶压左定位件，以使得左定位件向右定位件靠近；所述右复位弹簧顶压右定位件，以使得右定位件向左定位件靠近。
其进一步技术方案为：所述第一驱动组件为直线电机或直线气缸；所述驱动端底部的左侧和右侧分别设有左楔形面和右楔形面；所述左定位件的右侧设有与左楔形面配合的左楔形部；所述右定位件的左侧设有与右楔形面配合的右楔形部；所述驱动端向下移动时，驱动端分别顶压左定位件和右定位件向外侧移动。
其进一步技术方案为：所述左定位部设有左半锥形台，及设于左半锥形台上端的左定位结构；所述右定位部设有右半锥形台，及设于右半锥形台上端的右定位结构；所述左定位结构、右定位结构为半环形的定位槽；所述左定位件和右定位件贴合时，所述左半锥形台、右半锥形台形成圆锥台，所述左定位结构、右定位结构形成环形槽。
其进一步技术方案为：所述旋转装置包括固定于移料臂的安装架，固定于安装架的旋转电机；所述旋转电机设有所述的旋转端。
其进一步技术方案为：所述桁架机械手还包括固定于安装架的视觉定位装置。
本发明与现有技术相比的技术效果是：桁架机械手，采用驱动装置对移料臂进行横向、纵向、竖向驱动，并结合移料臂上的旋转装置进行旋转驱动，以实现四轴联动，旋转装置的旋转端固定有取料夹爪，左定位部和右定位部对内孔形成轴孔定位，可以适应不同大小孔径的卷筒移料，并且，定位板在压缩弹簧的顶压作用下对卷筒的端面形成端面定位，此时，取料夹爪对卷筒形成短轴及端面定位，其定位和夹持非常稳定、牢靠，可承载较重的物料。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明桁架机械手的第一立体视图；
图2为图1中A部的放大图；
图3为本发明桁架机械手的第二立体视图；
图4为图3中B部的放大图；
图5为取料夹爪的侧视图；
图6为图5中C部的放大图
图7为取料夹爪的立体视图；
图8为取料夹爪的侧视图。
附图标记
10 桁架机械手 1 机架
11 第二导向组件 12 第二齿条
2 移料臂 21 第四导向组件
22 第四齿条 3 旋转装置
31 安装架 32 旋转电机
4 取料夹爪 41 本体
42 第一驱动组件 421 左楔形面
422 右楔形面 43 夹取组件
431 左定位件 431A 左楔形部
431B 左半锥形台 431C 左定位结构
432 右定位件 432A 右楔形部
432B 右半锥形台 432C 右定位结构
44 定位板 441 安装槽
45 第一导向组件 451 导向结构
452 压缩弹簧 46 左滑接座
47 右滑接座 48 导向杆
5 驱动装置 51 安装件
511 第三导向组件 512 第三齿条
513 第三齿轮轴 52 第二驱动组件
521 第二驱动电机 522 第二齿轮轴
53 承载件 54 第三驱动组件
541 第三驱动电机 55 第四驱动组件
551 第四驱动电机 552 第四齿轮轴
6 视觉定位装置
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合示意图对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
桁架机械手，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置，驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动。取料夹爪固定于旋转装置的旋转端，旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转。驱动装置与旋转装置的结合可实现四轴联动。
取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件。夹取组件包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件，左定位件的下端设有左定位部，右定位件设有右定位部，定位板设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽。第一导向组件包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧，第一驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动，压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。
如图1、图2所示，桁架机械手10，包括：机架1，移料臂2，设于移料臂2上的旋转装置3，取料夹爪4，以及驱动装置5，驱动装置5驱动移料臂2横向、纵向、竖向移动。取料夹爪4固定于旋转装置3的旋转端，旋转装置3驱动取料夹爪4沿竖直轴旋转。驱动装置5与旋转装置3的结合可实现四轴联动。
优选的，驱动装置5包括滑动连接于机架1的安装件51，用于驱动安装件 51横向移动的第二驱动组件52，滑动连接于安装件51的承载件53，用于驱动承载件53纵向移动的第三驱动组件54，以及第四驱动组件55。移料臂2滑动连接于承载件53，第四驱动组件55驱动移料臂2竖向移动。具体的，机架1为框架结构，安装件51为滑动连接于机架1的横梁，机架1与安装件51构成桁架结构。
优选的，机架1设有第二导向组件11，以及第二齿条12。第二驱动组件52 包括固定于安装件51的第二驱动电机521，与第二驱动电机521传动连接的第二齿轮轴522。安装件51与第二导向组件11滑动连接，第二齿轮轴522与第二齿条12啮合传动。在本实施例中，第二驱动电机521的输出端传动连接有变速箱，第二齿轮轴522传动连接于变速箱。在本实施例中，第二导向组件11为滑轨，机架上设置有2条滑轨。
优选的，旋转装置3包括固定于移料臂2的安装架31，固定于安装架31的旋转电机32，旋转电机32设有旋转端，取料夹爪4于旋转端通过连接柱固定连接。
优选的，桁架机械手10还包括固定于安装架31的视觉定位装置6。
如图2、图3、图4、图5、图6所示，安装件51设有第三导向组件511，以及第三齿条512。第三驱动组件54包括固定于承载件53的第三驱动电机541，与第三驱动电机541传动连接的第三齿轮轴513。承载件53与第三导向组件511 滑动连接，第三齿轮轴513与第三齿条512啮合传动。
优选的，移料臂2设有第四导向组件21，以及第四齿条22。第四驱动组件 55包括固定于承载件53的第四驱动电机551，与第四驱动电机551传动连接的第四齿轮轴552。承载件53设有与第四导向组件21滑动连接的滑槽，第四齿轮轴552与第四齿条22啮合。在本实施例中，第三导向组件、第四导向组件为滑轨。
如图7、图8所示，取料夹爪4包括本体41，固定于本体41的第一驱动组件42，位于本体41下端的夹取组件43，位于本体41下端的定位板44，第一导向组件45。夹取组件43包括滑动连接于本体41的左定位件431和右定位件432，左定位件431的下端设有左定位部，右定位件432设有右定位部，定位板44设有用于穿过左定位件431和右定位件432的安装槽441。第一导向组件45包括设于本体41与定位板44之间的导向结构451和压缩弹簧452，第一驱动组件 42的驱动端分别驱动左定位件431、右定位件432向外侧滑动，压缩弹簧452 的两端分别顶压本体41和定位板44。
优选的，取料夹爪4还包括固定于本体41的左滑接座46和右滑接座47，设于左滑接座46和右滑接座47之间的导向杆48，顶压于左滑接座46和左定位件431之间的左复位弹簧，顶压于右滑接座47和右定位件432之间的右复位弹簧。左定位件431和右定位件432分别滑动连接于导向杆48，左复位弹簧顶压左定位件431，以使得左定位件431向右定位件432靠近，右复位弹簧顶压右定位件432，以使得右定位件432向左定位件431靠近。
优选的，第一驱动组件42为直线电机或直线气缸，其驱动端底部的左侧和右侧分别设有左楔形面421和右楔形面422。左定位件431的右侧设有与左楔形面421配合的左楔形部431A，右定位件432的左侧设有与右楔形面422配合的右楔形部432A，驱动端向下移动时，驱动端分别顶压左定位件431和右定位件 432向外侧移动。在其他实施例中，驱动组件为直线电机。
优选的，左定位部设有左半锥形台431B，及设于左半锥形台431B上端的左定位结构431C。右定位部设有右半锥形台432B，及设于右半锥形台432B上端的右定位结构432C。左定位结构431C、右定位结构432C为半环形的定位槽。左定位件431和右定位件432贴合时，左半锥形台431B、右半锥形台432B形成圆锥台，左定位结构431C、右定位结构432C形成环形槽。具体使用时，线缆卷筒设置有向孔内延伸的定位部，移料时，左定位件431和右定位件432的定位槽与定位部形成卡接关系，以保证夹取组件43定位的稳定。
工作时，驱动装置5驱动移料臂2移动至指定地方，如有必要，旋转装置3 也旋转至所需要的位置，具体的位置可通过视觉定位装置6传输给操作人员，当位置确定后，第四驱动组件55驱动移料臂2向下移动，第一导向组件45伸入到卷筒的孔内，定位板44在压缩弹簧452的作用下压紧卷筒的端面，形成端面定位，第一驱动组件42的驱动端分别驱动左定位件431、右定位件432向外侧滑动，此时，左定位部、右定位部对卷筒的内孔形成短轴定位，在结合定位板44端面定位的前提下，取料夹爪4可形成稳定的定位结构。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护，本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.桁架机械手，其特征在于，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转；所述取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件；所述夹取组件包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件；所述左定位件的下端设有左定位部；所述右定位件设有右定位部；所述定位板设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽；所述第一导向组件包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧；所述第一驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动；所述压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。
2.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述驱动装置包括滑动连接于机架的安装件，用于驱动安装件横向移动的第二驱动组件，滑动连接于安装件的承载件，用于驱动承载件纵向移动的第三驱动组件，以及第四驱动组件；所述移料臂滑动连接于承载件；所述第四驱动组件驱动移料臂竖向移动。
3.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于，所述机架设有第二导向组件，以及第二齿条；所述第二驱动组件包括固定于安装件的第二驱动电机，与第二驱动电机传动连接的第二齿轮轴；所述安装件与第二导向组件滑动连接；所述第二齿轮轴与第二齿条啮合传动。
4.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于，所述安装件设有第三导向组件，以及第三齿条；所述第三驱动组件包括固定于承载件的第三驱动电机，与第三驱动电机传动连接的第三齿轮轴；所述承载件与第三导向组件滑动连接；所述第三齿轮轴与第三齿条啮合传动。
5.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于，所述移料臂设有第四导向组件，以及第四齿条；所述第四驱动组件包括固定于承载件的第四驱动电机，与第四驱动电机传动连接的第四齿轮轴；所述承载件设有与第四导向组件滑动连接的滑槽；所述第四齿轮轴与第四齿条啮合。
6.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述取料夹爪还包括固定于本体的左滑接座和右滑接座，设于左滑接座和右滑接座之间的导向杆，顶压于左滑接座和左定位件之间的左复位弹簧，顶压于右滑接座和右定位件之间的右复位弹簧；所述左定位件和右定位件分别滑动连接于导向杆；所述左复位弹簧顶压左定位件，以使得左定位件向右定位件靠近；所述右复位弹簧顶压右定位件，以使得右定位件向左定位件靠近。
7.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述第一驱动组件为直线电机或直线气缸；所述驱动端底部的左侧和右侧分别设有左楔形面和右楔形面；所述左定位件的右侧设有与左楔形面配合的左楔形部；所述右定位件的左侧设有与右楔形面配合的右楔形部；所述驱动端向下移动时，驱动端分别顶压左定位件和右定位件向外侧移动。
8.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述左定位部设有左半锥形台，及设于左半锥形台上端的左定位结构；所述右定位部设有右半锥形台，及设于右半锥形台上端的右定位结构；所述左定位结构、右定位结构为半环形的定位槽；所述左定位件和右定位件贴合时，所述左半锥形台、右半锥形台形成圆锥台，所述左定位结构、右定位结构形成环形槽。
9.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述旋转装置包括固定于移料臂的安装架，固定于安装架的旋转电机；所述旋转电机设有所述的旋转端。
10.根据权利要求9所述的桁架机械手，其特征在于，所述桁架机械手还包括固定于安装架的视觉定位装置。
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