CN107053236A - 一种通过升降线或钢丝实现升降的机械手结构 - Google Patents
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Abstract
一种通过升降线或钢丝实现升降的机械手结构，可用于商场内的抓娃娃机，抓手结构连接在升降结构上，升降结构实现机械手结构的升降，升降结构安装在水平面的横纵移动结构上，机械手结构的开合机构包括滑动件和固定件，滑动件滑动连接在主轴上且其长边与驱动部件的下端固定连接，滑动件短边的远离主轴轴线的位置处设有铰接座，铰接座与手爪中部铰接连接；所述固定件固定连接在所述主轴上，且所述手爪的一端插接在所述固定件的凹陷处。提供一种结构简单、组装方便又轻质的机械手结构。
Description
技术领域
本发明涉及通过升降线或钢丝实现升降的机械手结构，可用于抓娃娃游戏机。
背景技术
抓取物品的游戏机是利用机械手等末端执行部件完成各种物品的抓取，已有的游戏机抓取结构存在结构复杂、难于加工、重量大、升降不灵活稳定性差的缺点。因此有必要提供一种结构简单、制造容易又轻质的抓取结构。
发明内容
本发明基于上述技术问题和现有技术，提供一种结构简单、制造容易又轻质、稳定性好的的通过升降线或钢丝实现升降的机械手结构。
本发明技术方案为：
一种通过升降线或钢丝实现升降的机械手结构，包括机架、平移组件、抓手结构和升降结构，其中，
所述平移组件包括横向移动导轨、横向移动滑块、纵向移动导轨、纵向移动滑块，所述横向移动滑块、纵向移动滑块分别滑动设置在所述横向移动导轨、纵向移动导轨上；所述升降结构固定在所述横向移动滑块上；所述横向移动导轨固定在纵向移动滑块上，纵向移动导轨与机架固定连接；
所述升降结构包括连接板，所述连接板上部固定连接所述横向移动滑块，所述连接板下部设置两个轴承座；所述两个轴承座之间安装有转轴，所述转轴上固定有线筒，所述线筒上缠绕有升降线，所述升降线下端连接所述抓手结构；
所述抓手结构包括主轴、驱动座、驱动部件、开合机构和手爪，所述主轴是细长圆柱结构，所述主轴的一端设有连接部，所述连接部固定连接升降线下端，
所述主轴上固定连接所述驱动座，所述驱动座下端安装有所述驱动部件，所述驱动部件的下端连接有所述开合机构；所述开合机构包括滑动件和固定件，所述滑动件和所述固定件均包括长边、短边以及位于长边和短边之间的凹陷，所述长边、短边和凹陷构成“工”字形结构，所述滑动件滑动连接在主轴上且其长边与所述驱动部件的下端固定连接，所述滑动件短边的远离所述主轴轴线的位置处设有铰接座，所述铰接座与手爪中部铰接连接；所述固定件固定连接在所述主轴上，且所述手爪的一端插接在所述固定件的凹陷处。
进一步地，所述驱动部件是电机或微型气缸。
进一步地，所述手爪铰接座为两个以上，所述手爪为两个以上。
通过上述技术方案，形成了一种结构简单、制造容易又轻质的通过升降线或钢丝实现升降的机械手结构，克服了现有抓手结构存在的不足。本发明的抓取过程为：当需要抓取物体时，驱动部件驱动滑动件向下运动，由于手爪中部铰接在铰接座上、手爪一端插接在固定件的凹陷处，因此当驱动部件驱动滑动件向下运动时，手爪将实现闭合动作从而抓取物体；当需要释放物体时，驱动部件驱动滑动件向上运动，由于手爪中部铰接在铰接座上、手爪一端插接在固定件的凹陷处，因此当驱动部件驱动滑动件向上运动时，手爪将实现张开动作从而释放物体。
滑动件和固定件均安装在主轴上，并且所述滑动件和所述固定件均包括长边、短边以及位于长边和短边之间的凹陷，所述长边、短边和凹陷构成“工”字形结构，上述结构既方便安装又方便机床加工，上述结构相比于实体零件还具有重量轻的特点，从而降低游戏机升降结构的负载，降低游戏机的成本。
本发明的升降过程为：线筒上缠绕有钢丝，旋转电机通过转轴和线筒带动钢丝，钢丝一端连接在连接座上从而实现抓手结构的升降；简化了升降结构的结构，提高了系统的可靠性。
附图说明
图1是升降结构示意图。
图2是抓手结构示意图。
具体实施方式
如图1-2所示，一种通过升降线或钢丝实现升降的机械手结构，包括机架、平移组件、抓手结构和升降结构，其中，
所述平移组件包括横向移动导轨、横向移动滑块、纵向移动导轨、纵向移动滑块，所述横向移动滑块、纵向移动滑块分别滑动设置在所述横向移动导轨、纵向移动导轨上；所述升降结构固定在所述横向移动滑块上；所述横向移动导轨固定在纵向移动滑块上，纵向移动导轨与机架固定连接(未图示)；
所述升降结构包括连接板1，所述连接板1上部固定连接所述横向移动滑块，所述连接板1下部设置两个轴承座2；所述两个轴承座2之间安装有转轴4，所述转轴4上固定有线筒3，所述线筒3上缠绕有升降线，所述升降线下端5连接所述抓手结构；
所述抓手结构包括主轴7、驱动座8、驱动部件9、开合机构和手爪13，所述主轴7是细长圆柱结构，所述主轴7的一端设有连接部6，所述连接部6固定连接升降线下端，
所述主轴7上固定连接所述驱动座8，所述驱动座8下端安装有所述驱动部件9，所述驱动部件9的下端连接有所述开合机构；所述开合机构包括滑动件10和固定件11，所述滑动件10和所述固定件11均包括长边、短边以及位于长边和短边之间的凹陷，所述长边、短边和凹陷构成“工”字形结构，所述滑动件10滑动连接在主轴7上且其长边与所述驱动部件9的下端固定连接，所述滑动件10短边的远离所述主轴轴线的位置处设有手爪铰接座12，所述手爪铰接座12与手爪13中部铰接连接；所述固定件11固定连接在所述主轴7上，且所述手爪13的一端插接在所述固定件11的凹陷处。
进一步地，所述驱动部件14是电机或微型气缸。
进一步地，所述手爪铰接座12为两个以上，所述手爪13为两个以上。
本发明已藉上述较佳实施例进行详细说明，然本发明并不限定于上述所举例的实施例，凡在本发明所揭示的技术思想范围内，对该等结构作各种变化及修饰，该等变化及修饰仍属本发明的范围。
Claims (3)
1.一种通过升降线或钢丝实现升降的机械手结构，包括机架、平移组件、抓手结构和升降结构，其特征在于：其中，
所述平移组件包括横向移动导轨、横向移动滑块、纵向移动导轨、纵向移动滑块，所述横向移动滑块、纵向移动滑块分别滑动设置在所述横向移动导轨、纵向移动导轨上；所述升降结构固定在所述横向移动滑块上；所述横向移动导轨固定在纵向移动滑块上，纵向移动导轨与机架固定连接；
所述升降结构包括连接板，所述连接板上部固定连接所述横向移动滑块，所述连接板下部设置两个轴承座；所述两个轴承座之间安装有转轴，所述转轴上固定有线筒，所述线筒上缠绕有升降线，所述升降线下端连接所述抓手结构；
所述抓手结构包括主轴、驱动座、驱动部件、开合机构和手爪，所述主轴是细长圆柱结构，所述主轴的一端设有连接部，所述连接部固定连接升降线下端，
所述主轴上固定连接所述驱动座，所述驱动座下端安装有所述驱动部件，所述驱动部件的下端连接有所述开合机构；所述开合机构包括滑动件和固定件，所述滑动件和所述固定件均包括长边、短边以及位于长边和短边之间的凹陷，所述长边、短边和凹陷构成“工”字形结构，所述滑动件滑动连接在主轴上且其长边与所述驱动部件的下端固定连接，所述滑动件短边的远离所述主轴轴线的位置处设有铰接座，所述铰接座与手爪中部铰接连接；所述固定件固定连接在所述主轴上，且所述手爪的一端插接在所述固定件的凹陷处。
2.根据权利要求1所述的通过升降线或钢丝实现升降的机械手结构，其特征在于，所述驱动部件是电机或微型气缸。
3.根据权利要求1所述的通过升降线或钢丝实现升降的机械手结构，其特征在于，所述手爪铰接座为两个以上，所述手爪为两个以上。
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|---|---|---|---|---|
| CN106826897A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-06-13 | 上海云线娃娃信息科技有限公司 | 一种可连接到升降结构的球形物品抓取机械手 |
| CN108175299A (zh) * | 2018-03-12 | 2018-06-19 | 娄巧玲 | 手抓饼旋挤机构 |
| CN110355747A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-10-22 | 上海交通大学 | 两自由度平面柔性取置机构 |
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