CN108296644A - 激光标记方法、激光标记机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种激光标记方法，激光标记方法包括如下步骤：获取目标标记图像，根据目标标记图像确定出标记内容，其中，标记内容包括点标记、和/或线段标记、和/或曲线标记；根据标记内容确定出图像标记位置，并根据图像标记位置生成振镜运动轨迹，振镜运动轨迹包括处于标记区域的标记轨迹，其中，标记轨迹包括与图像标记位置对应的振镜标记位置；控制振镜在标记轨迹上高速运动，以使振镜在标记轨迹上的运动速度维持在预设速度范围之内；在振镜运动到振镜标记位置时，控制激光器向振镜发出光束以在图像标记位置处形成标记，进而得到目标标记图像。本发明可以提高标记效率。本发明还提供一种激光标记机及可读存储介质。

Description

激光标记方法、激光标记机及存储介质

技术领域

本发明涉及激光标记技术领域，尤其涉及一种激光标记方法、应用该激光标记方法的激光标记机及存储该激光标记程序的可读存储介质。

背景技术

激光标记方法是用激光束在各种不同的物质表面打上永久的标记的方法，利用激光束使表层物质的蒸发露出深层物质，或者导致表层物质的化学物理变化而刻出痕迹，或者是通过光能烧掉部分物质，显出所需刻蚀的图形、文字。激光标记方法目前已广泛应用于服装辅料、医药包装、酒类包装、建筑陶瓷、饮料包装、织物切割、橡胶制品、外壳铭牌、工艺礼品、电子元件、皮革、电缆、管材、食品包装等行业。

现有激光标记方法在标记过程中，振镜启动时先加速一段时间，接近标记位置时再减速进行标记，之后再加速至下一标记位置。这种方式在标记时振镜经历加速和减速的次数太多，降低标记的速度和效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种激光标记方法、激光标记机及可读存储介质，旨在解决标记过程中每进行一次标记都需要经历一次减速和加速，降低标记效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种激光标记方法，所述激光标记方法包括如下步骤：

获取目标标记图像，根据所述目标标记图像确定出标记内容，其中，所述标记内容包括点标记、和/或线段标记、和/或曲线标记；

根据所述标记内容确定出图像标记位置，并根据所述图像标记位置生成振镜运动轨迹，所述振镜运动轨迹包括处于标记区域的标记轨迹，其中，所述标记轨迹包括与所述图像标记位置对应的振镜标记位置；

控制振镜在所述标记轨迹上高速运动，以使所述振镜在所述标记轨迹上的运动速度维持在预设速度范围之内；

在所述振镜运动到所述振镜标记位置时，控制激光器向所述振镜发出光束以在所述图像标记位置处形成标记，进而得到所述目标标记图像。

在一可行实施例中，所述振镜运动轨迹还包括引导轨迹，所述标记轨迹包括第一标记子轨迹和第二标记子轨迹，所述第一标记子轨迹和所述第二标记子轨迹之间通过所述引导轨迹相连；所述控制振镜在所述标记轨迹上高速运动的步骤包括：

控制振镜在所述振镜运动轨迹的第一标记子轨迹上高速运动；

在所述振镜通过所述振镜运动轨迹的第一标记子轨迹切换至所述引导轨迹时，控制所述振镜在引导轨迹上运动；

在所述振镜通过所述振镜运动轨迹的引导轨迹至所述第二标记子轨迹时，控制所述振镜在所述第二标记子轨迹上高速运动。

在一可行实施例中，在所述振镜开始进入所述引导轨迹、所述第一标记子轨迹或者第二标记子轨迹前，所述激光器开启有开光延时操作；在所述振镜离开所述引导轨迹、所述第一标记子轨迹或者第二标记子轨迹前所述激光器开启有关光延时操作；其中，

所述振镜离开所述第一标记子轨迹前所述激光器开启的关光延时操作的时间与所述振镜进入所述引导轨迹前所述激光器开启的开光延时操作的时间至少部分重合；和/或

所述振镜离开所述引导轨迹前所述激光器经历开启的关光延时操作的时间与所述振镜进入所述第二标记子轨迹前所述激光器开启的开光延时操作的时间至少部分重合。

在一可行实施例中，所述控制振镜在所述标记轨迹上高速运动的步骤包括：

间隔预设时间向所述振镜发送位置信息以使所述振镜在所述第一、第二标记子轨迹上的运动速度维持在预设速度范围之内。

在一可行实施例中，所述标记内容包括点标记、和/或线段标记、和/或曲线标记，所述根据所述标记内容确定出图像标记位置，并根据所述图像标记位置生成振镜运动轨迹的步骤包括：

根据所述点标记确定出点标记位置；

根据所述线段标记确定出线段起点标记位置和线段终点标记位置；

根据所述曲线标记确定出曲线起点标记位置和曲线终点标记位置；

根据所述点标记位置、所述线段起点标记位置和所述线段终点标记位置、所述曲线起点标记位置和所述曲线终点标记位置生成振镜运动轨迹。

在一可行实施例中，所述根据所述图像标记位置生成振镜运动轨迹的步骤包括：

根据所述图像标记位置对预设的基础路径进行优化，生成优化后的振镜运动轨迹。

在一可行实施例中，所述获取目标标记图像，根据所述目标标记图像确定出标记内容的步骤包括：

获取目标标记图像，根据所述目标标记图像确定出标记轮廓和对应该标记轮廓的轮廓标记内容；

在所述标记轮廓内确定出填充标记内容。

在一可行实施例中，所述目标标记图像为二维码、条码、矢量文件、文字和位图中的任意一种。

本发明还提供一种激光标记机，所述激光标记机包括板卡、激光器、振镜、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，

所述激光器，用于向所述振镜发出光束；

所述振镜，用于反射所述激光器发出的光束至图像标记位置处，以在所述图像标记位置处形成标记；

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的激光标记方法的步骤。

本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有激光标记程序，所述激光标记程序被处理器执行时实现如上所述的激光标记方法的步骤。

本发明实施例获取目标标记图像，根据所述目标标记图像确定出标记内容，其中，所述标记内容包括点标记、和/或线段标记、和/或曲线标记；根据所述标记内容确定出图像标记位置，并根据所述图像标记位置生成振镜运动轨迹，所述振镜运动轨迹包括处于标记区域的标记轨迹，其中，所述标记轨迹包括与所述图像标记位置对应的振镜标记位置；控制振镜在所述标记轨迹上高速运动，以使所述振镜在所述标记轨迹上的运动速度维持在预设速度范围之内；在所述振镜运动到所述振镜标记位置时，控制激光器向所述振镜发出光束以在所述图像标记位置处形成标记，进而得到所述目标标记图像。由此，振镜可在标记轨迹上速度变化微小地进行高速运动，无需在每个目标标记点都再经历一次加速和减速，从而提高了标记的效率，能够加快标记的整体速度。

附图说明

图1为本发明激光标记方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明激光标记方法第一实施例中步骤S10的子流程示意图；

图3为本发明激光标记方法第一实施例中步骤S20的子流程示意图；；

图4为本发明激光标记方法第一实施例中激光标记机的标记区域示意图；

图5为本发明激光标记方法第二实施例中振镜运动轨迹的示意图；

图6为本发明激光标记方法第二实施例中步骤S30的子流程示意图；

图7为本发明激光标记方法第三实施例中开光延时和关光延时的时间坐标示意图；

图8为本发明激光标记方法第四实施例中步骤S30的子流程示意图；

图9为本发明激光标记方法第五实施例中步骤S20的子流程示意图；

图10a为本发明激光标记方法第五实施例中目标标记图像的示意图；

图10b为本发明激光标记方法第五实施例中对应目标标记图像的基础路径的示意图；

图10c为对图10b中基础路径优化后的振镜运动轨迹的示意图；

图11为本发明激光标记机第一实施例的系统结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种激光标记方法，在本发明实施例中提供的激光标记方法主要解决了现有激光标记机在标记过程中，振镜启动时先加速一段时间，接近标记位置时再减速进行标记，之后再加速至下一标记位置这种方式带来的标记效率低的问题。

请参阅图1，在激光标记方法的第一实施例中，所述激光标记方法包括如下步骤：

步骤S10，获取目标标记图像，根据所述目标标记图像确定出标记内容，其中，所述标记内容包括点标记、和/或线段标记、和/或曲线标记；

激光标记机包括板卡、激光器、振镜、存储器和处理器。本实施例中，处理器为具有独立数据处理能力的终端设备，例如：PC机、平板电脑、手机等，终端设备可以通过网络、外部存储设备等方式获取到用户想要标记的图像，用户可以在不修改的情况下将获取到的图像作为目标标记图像，也可以在获取到图像后对图像进行裁剪，或者设定图像的尺寸、比例等参数，最后将修改后的图像作为目标标记图像。所述目标标记图像包括但不限于二维码、条码、矢量文件、位图、文字等形式。

请结合参阅图2，步骤S10包括：

步骤S11，获取目标标记图像，根据所述目标标记图像确定出标记轮廓和对应该标记轮廓的轮廓标记内容；

在获取到目标标记图像后，对目标标记图像进行图像处理，确定出标记轮廓，再对标记轮廓进行线条分析，确定出标记该标记轮廓所需要用到的轮廓标记内容。其中，所述目标标记图像为二维码、条码、矢量文件、文字和位图中的任意一种，所述轮廓标记内容包括点标记、和/或线段标记、和/或曲线标记。

即可以根据目标标记图像的轮廓、形状、图像内容，确定出具体的轮廓标记内容。例如若目标标记图像存在独立的点状内容，则可以形成对应的点标记；若目标标记图像存在规则几何图形(如矩形)，则该几何图形的轮廓和轮廓包围部分可以形成对应的由若干个线段标记组成的轮廓标记内容；若目标标记图像存在曲线，则可以形成对应的曲线标记。需要说明的是，各类轮廓标记内容的排布方式可以根据实际需要或者相关经验设置，例如预先设定一直角坐标系的X轴方向和Y轴方向，若干个线段标记可以按照X轴方向排布，或者按照Y轴方向排布，或者按照其他方向排布(以某一倾斜角度)。

步骤S12，在所述标记轮廓内确定出填充标记内容。

在标记轮廓确定后，根据对目标标记图像的处理还能够得到轮廓内的填充标记内容，填充标记内容同样也包括点标记、和/或线段标记、和/或曲线标记。需要注意的是，并不是所有的标记轮廓内都需要填充，需要填充的标记轮廓内也并不一定全部区域都进行填充，填充标记内容完全取决于目标标记图像，不同的目标标记图像有不同的填充结果。

步骤S20，根据所述标记内容确定出图像标记位置，并根据所述图像标记位置生成振镜运动轨迹，所述振镜运动轨迹包括处于标记区域的标记轨迹，其中，所述标记轨迹包括与所述图像标记位置对应的振镜标记位置；

在根据目标标记图像确定出标记内容后，需要将标记内容与标记区域的位置进行对应，即确定标记内容中各每个点标记在标记区域的位置、和/或各线段标记、和/或各曲线标记在标记区域的位置。

请结合参阅图3，本实施例以标记内容中包括点标记、线段标记和曲线标记为例，所述步骤S20包括：

步骤S21，根据所述点标记确定出点标记位置；

步骤S22，根据所述线段标记确定出线段起点标记位置和线段终点标记位置；

步骤S23，根据所述曲线标记确定出曲线起点标记位置和曲线终点标记位置；

步骤S24，根据所述点标记位置、所述线段起点标记位置和所述线段终点标记位置、所述曲线起点标记位置和所述曲线终点标记位置生成振镜运动轨迹

点标记位置、线段起点标记位置和线段终点标记位置、曲线起点标记位置和曲线终点标记位置组成图像标记位置，且均是标记区域上的位置。图像标记位置与振镜标记位置之间是一一对应的关系，因此确定出图像标记位置后即可直接确定出振镜标记位置。再由完成目标标记图像的全部振镜标记位置即可生成振镜运动轨迹。

请结合参阅图4，本实施例中，以标记区域是坐标平面为例进行说明，但不应理解成标记区域只可以是坐标平面，其他任何能够表示位置的形式均属于本发明的保护范围。激光标记机的标记区域为X轴和Y轴相互垂直的坐标平面，坐标平面上的每个点都有对应X轴和Y轴的坐标值，因此在标记出目标标记图像之前需要确定出各点标记、和/或各线段标记、和/或各曲线标记对应在坐标平面上的位置坐标，其中，点标记对应点位置坐标，线段标记对应线段起点位置坐标和线段终点位置坐标，曲线标记对应曲线起点标记位置和曲线终点标记位置。

步骤S30，控制振镜在所述标记轨迹上高速运动，以使所述振镜在所述标记轨迹上的运动速度维持在预设速度范围之内；

即当振镜在任一标记轨迹上运动时，需要控制振镜的运动速度维持为高速的预设速度范围之内。其中，该预设速度范围的平均速度优选设置为较高的速度值，且预设速度范围设置为一个较窄的速度变化范围。也即，振镜在该标记轨迹上的运动速度为较快的速度，且瞬时的运动速度允许轻微程度的浮动变化，例如轻微地增加或者减少。

控制振镜以微小的速度变化在标记轨迹上进行高速运动，有助于控制振镜运动的时间，且在标记过程中不会使振镜在经历每个振镜标记位置时都需要经历一次加速、减速的过程，提高了标记的效率。为了进一步提高标记的速度。振镜的运动的预设速度可以调整，预设速度越快，振镜通过标记轨迹的时间就越短，进而激光标记机标记出目标标记图像的时间也就越短。在振镜高速运动的情况下，振镜经历多次加速、减速的过程延长了振镜的运动时间，降低了标记的效率，因此本发明通过将振镜以微小的速度变化在标记轨迹上进行高速运动，避免了这样的问题，极大地提高了标记效率。此外，相比于控制振镜在标记轨迹上一直进行高速度的匀速运动，本实施例允许振镜运动速度的有限浮动，降低了对控制振镜运动的设备的机械运动性能要求，同时也有利于提高上述设备的使用寿命，以及降低上述设备的故障率，从而减低设备的维护和保养成本。

步骤S40，在所述振镜运动到所述振镜标记位置时，控制激光器向所述振镜发出光束以在所述图像标记位置处形成标记，进而得到所述目标标记图像。

在图像标记位置处形成标记应当理解为，在振镜到达振镜标记位置时，激光器发出的光束经过振镜的光学作用在图像标记位置处形成标记，在振镜离开振镜标记位置时，关闭激光器，非图像标记位置处不形成标记。本实施例中，控制激光器发出光束的数据量很小，能够确保振镜在高速运行时标记的可能，控制激光器发出光束的数据量具体为1bit。

本发明实施例获取目标标记图像，根据所述目标标记图像确定出标记内容，其中，所述标记内容包括点标记、和/或线段标记、和/或曲线标记；根据所述标记内容确定出图像标记位置，并根据所述图像标记位置生成振镜运动轨迹，所述振镜运动轨迹包括处于标记区域的标记轨迹，其中，所述标记轨迹包括与所述图像标记位置对应的振镜标记位置；控制振镜在所述标记轨迹上高速运动，以使所述振镜在所述标记轨迹上的运动速度维持在预设速度范围之内；在所述振镜运动到所述振镜标记位置时，控制激光器向所述振镜发出光束以在所述图像标记位置处形成标记，进而得到所述目标标记图像。由此，振镜以微小的速度变化在标记轨迹上进行高速运动，无需在每个目标标记点都再经历一次加速和减速，从而提高了标记的效率，能够加快标记的整体速度。

进一步地，请结合参阅图5和图6，基于本发明激光标记方法的第一实施例，在本发明激光标记方法的第二实施例中，所述振镜运动轨迹还包括引导轨迹，所述标记轨迹包括多段标记子轨迹，其中包括第一标记子轨迹和第二标记子轨迹。多段标记子轨迹之间均设置有引导轨迹，所述第一标记子轨迹和所述第二标记子轨迹之间通过所述引导轨迹相连；步骤S30包括：

步骤S31，控制振镜在所述振镜运动轨迹的第一标记子轨迹上高速运动；

步骤S32，在所述振镜通过所述振镜运动轨迹的第一标记子轨迹切换至所述引导轨迹时，控制所述振镜在引导轨迹上运动；

步骤S33，在所述振镜通过所述振镜运动轨迹的引导轨迹至所述第二标记子轨迹时，控制所述振镜在所述第二标记子轨迹上高速运动。

本实施例中，通过在多段标记子轨迹之间设置引导轨迹，引导轨迹将相邻两个标记子轨迹连接，振镜从一段标记子轨迹的末端进入引导轨迹后在引导轨迹中经历变速、变向后再进入下一段标记子轨迹的始端。

振镜在一段标记子轨迹上高速运动后无法立即在下一段标记子轨迹上继续高速运动，因此需要经历一段时间的变速和变向。在振镜高速运行后惯量较大，在进行变速和变向过程中振镜的运动轨迹容易发生形变，因此本实施例在相邻两段标记子轨迹之间设置引导轨迹，确保振镜在变速和变向过程中运动轨迹的稳定性，保证振镜能够精确地移动到下一段标记子轨迹的始端。

进一步地，请结合参阅图7，基于本发明激光标记方法的第二实施例，在本发明激光标记方法的第三实施例中，在振镜开始进入每段轨迹(所述引导轨迹、所述第一标记子轨迹或者第二标记子轨迹)前所述激光器开启有开光延时操作，在振镜离开每段轨迹(所述引导轨迹、所述第一标记子轨迹或者第二标记子轨迹)前所述激光器开启有关光延时操作；其中，

所述振镜离开所述第一标记子轨迹前所述激光器开启的关光延时操作的时间与所述振镜进入所述引导轨迹前所述激光器开启的开光延时操作的时间至少部分重合；和/或

所述振镜离开所述引导轨迹前所述激光器开启的关光延时操作的时间与所述振镜进入所述第二标记子轨迹前所述激光器开启的开光延时操作的时间至少部分重合。

现有技术中，在振镜离开一段轨迹前激光器开启有关光延时操作，激光器在等待完成关光延时操作后才能够开始振镜进入下一段轨迹前开启的开光延时操作。因此，两段轨迹之间需要经历一个单独地开光延时操作的时间和一个单独地关光延时操作的时间之后才能够进行标记。而本实施例中，将控制激光器的开光延时操作的时间与关光延时操作的时间至少部分重合，从而使本实施例中的两个轨迹之间既经历一个开光延时和一个关光延时，却耗费了少于现有技术中两个延时操作的时间。进一步地，本实施例中，开光延时操作的时间与关光延时操作的时间相等，激光器的开光延时操作的时间与关光延时操作的时间完全重合，从而两个轨迹之间经历两个延时操作却只耗费了一个延时操作的时间。

进一步地，请结合参阅图8，基于本发明激光标记方法的上述实施例，在本发明激光标记方法的第四实施例中，步骤S30包括：

步骤S34，间隔预设时间向所述振镜发送位置信息以使所述振镜在所述第一、第二标记子轨迹上的运动速度维持在预设速度范围之内。

控制器每间隔预设时间都会发送位置信息给振镜，振镜按照新的位置信息进行运动，因位置信息之间间隔的预设时间小，从而能够忽略位置信息与振镜实际位置的误差，实现振镜以微小的速度变化在标记轨迹上进行高速运动。本实施例中，仅列举一种能够控制振镜高速运动的方法，但不应视为对本发明的限制，其他任何能够控制振镜高速运动的方法都属于本发明的保护范围。

进一步地，在本发明其他实施例中，实现步骤S40还可以通过如下步骤进行：

步骤S41，根据所述振镜的预设速度和所述标记位置计算出所述振镜到达所述振镜标记位置的标记时间；

在振镜运动轨迹确定的情况下，通过振镜的预设速度和所述标记位置能够计算出振镜从起点到各个振镜标记位置所需要的时间，振镜从起点到达每个振镜标记位置所需要的时间即为该振镜标记位置对应的标记时间。

步骤S42，在所述标记时间控制激光器向对应的所述标记位置发出光束以在对应的所述图像标记位置处形成标记，进而得到所述目标标记图像。

在标记时间时振镜到达振镜标记位置，此时控制激光器向对应的该标记时间的振镜标记位置发出光束以在对应的所述图像标记位置处形成标记，经过多次后即能够得到目标标记图像。

本实施例中，根据所述预设速度和所述预设标记位置计算出每个图像标记位置的标记时间，再通过标记时间控制所述激光器将对应的振镜标记位置发出光束，使振镜能够在标记轨迹上高速运动的同时完成光束的反射和图像标记位置的标记，确保了标记的快速完成。

进一步地，请结合参阅图9，基于本发明激光标记方法的上述实施例，在本发明激光标记方法的第五实施例中，步骤S20包括：

步骤S25，根据所述标记内容确定出图像标记位置；

步骤S26，根据所述图像标记位置对预设的基础路径进行优化，生成优化后的振镜运动轨迹。

振镜在基础路径上运动能够对标记区域中的每个位置进行标记，通过对基础路径进行优化，能够减少振镜不必要的运动路径，从而提高激光标记机标记目标标记图像的效率，加速目标标记图像的标记速度。

请一并参阅图10a、图10b和图10c，在第三行和第四行右端的部分均没有图像标记位置时，将振镜在第三行至第四行的路径进行优化，从而减少了振镜运动在没有图像标记位置的运动轨迹，提高激光标记机标记目标标记图像的效率和速度。

本发明还提供一种激光标记机的实施例。

请参阅图11，在本发明激光标记机的第一实施例中，所述激光标记机200包括激光器210、振镜210、存储器230、处理器240及存储在所述存储器240上并可在所述处理器240上运行的计算机程序，其中，

所述激光器210，用于向所述振镜发出光束；

所述振镜220，用于反射所述激光器发出的光束至图像标记位置处，以在所述图像标记位置处形成标记；

所述计算机程序被所述处理器240执行时实现如上述激光标记方法的第一实施例至第五实施例中任一实施例的步骤，在此不再赘述。

本发明还提供一种可读存储介质的实施例。

在本发明一种可读存储介质的第一实施例中，所述可读存储介质上存储有激光标记程序，所述激光标记程序被处理器执行时实现如上述激光标记方法的第一实施例至第五实施例中任一实施例的步骤，在此不再赘述。

还需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种激光标记方法，其特征在于，所述激光标记方法包括如下步骤：

获取目标标记图像，根据所述目标标记图像确定出标记内容，其中，所述标记内容包括点标记、和/或线段标记、和/或曲线标记；

根据所述标记内容确定出图像标记位置，并根据所述图像标记位置生成振镜运动轨迹，所述振镜运动轨迹包括处于标记区域的标记轨迹，其中，所述标记轨迹包括与所述图像标记位置对应的振镜标记位置；

控制振镜在所述标记轨迹上高速运动，以使所述振镜在所述标记轨迹上的运动速度维持在预设速度范围之内；

在所述振镜运动到所述振镜标记位置时，控制激光器向所述振镜发出光束以在所述图像标记位置处形成标记，进而得到所述目标标记图像。

2.根据权利要求1所述的激光标记方法，其特征在于，所述振镜运动轨迹还包括引导轨迹，所述标记轨迹包括第一标记子轨迹和第二标记子轨迹，所述第一标记子轨迹和所述第二标记子轨迹之间通过所述引导轨迹相连；所述控制振镜在所述标记轨迹上高速运动的步骤包括：

控制振镜在所述振镜运动轨迹的第一标记子轨迹上高速运动；

在所述振镜通过所述振镜运动轨迹的第一标记子轨迹切换至所述引导轨迹时，控制所述振镜在引导轨迹上运动；

在所述振镜通过所述振镜运动轨迹的引导轨迹至所述第二标记子轨迹时，控制所述振镜在所述第二标记子轨迹上高速运动。

3.根据权利要求2所述的激光标记方法，其特征在于，在所述振镜开始进入所述引导轨迹、所述第一标记子轨迹或者第二标记子轨迹前，所述激光器开启有开光延时操作；在所述振镜离开所述引导轨迹、所述第一标记子轨迹或者第二标记子轨迹前所述激光器开启有关光延时操作；其中，

所述振镜离开所述第一标记子轨迹前所述激光器开启的关光延时操作的时间与所述振镜进入所述引导轨迹前所述激光器开启的开光延时操作的时间至少部分重合；和/或

所述振镜离开所述引导轨迹前所述激光器经历开启的关光延时操作的时间与所述振镜进入所述第二标记子轨迹前所述激光器开启的开光延时操作的时间至少部分重合。

4.根据权利要求1或2所述的激光标记方法，其特征在于，所述控制振镜在所述标记轨迹上高速运动的步骤包括：

间隔预设时间向所述振镜发送位置信息以使所述振镜在所述第一、第二标记子轨迹上的运动速度维持在预设速度范围之内。

5.根据权利要求1所述的激光标记方法，其特征在于，所述标记内容包括点标记、和/或线段标记、和/或曲线标记，所述根据所述标记内容确定出图像标记位置，并根据所述图像标记位置生成振镜运动轨迹的步骤包括：

根据所述点标记确定出点标记位置；

根据所述线段标记确定出线段起点标记位置和线段终点标记位置；

根据所述曲线标记确定出曲线起点标记位置和曲线终点标记位置；

根据所述点标记位置、所述线段起点标记位置和所述线段终点标记位置、所述曲线起点标记位置和所述曲线终点标记位置生成振镜运动轨迹。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的激光标记方法，其特征在于，所述根据所述图像标记位置生成振镜运动轨迹的步骤包括：

根据所述图像标记位置对预设的基础路径进行优化，生成优化后的振镜运动轨迹。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的激光标记方法，其特征在于，所述获取目标标记图像，根据所述目标标记图像确定出标记内容的步骤包括：

获取目标标记图像，根据所述目标标记图像确定出标记轮廓和对应该标记轮廓的轮廓标记内容；

在所述标记轮廓内确定出填充标记内容。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的激光标记方法，其特征在于，所述目标标记图像为二维码、条码、矢量文件、文字和位图中的任意一种。

9.一种激光标记机，其特征在于，所述激光标记机包括激光器、振镜、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，

所述激光器，用于向所述振镜发出光束；

所述振镜，用于反射所述激光器发出的光束至图像标记位置处，以在所述图像标记位置处形成标记；

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的激光标记方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有激光标记程序，所述激光标记程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的激光标记方法的步骤。