CN108291952A - 无人机及其飞行状态的监管方法与监控系统 - Google Patents

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Abstract

一种无人机(60)、无人机(60)飞行状态的监管系统(25)、监控系统(67)、处理器(53)以及存储器，一种无人机(60)飞行状态的监管方法。其中方法包括：根据离线飞行申报信息生成无人机(60)的离线飞行证书，并将所述离线飞行证书提供给该无人机(60)，从而通过该离线飞行证书限制该无人机(60)在离线飞行模式下的飞行行为；或者，上报无人机(60)的飞行信息，根据预设的安全飞行参数判断该无人机(60)的飞行信息是否符合飞行安全规定，并在判断出该无人机(60)的飞行信息违反该飞行安全规定时，生成相应的飞行限制指令，并将所述飞行限制指令发送给该无人机(60)执行，以限制该无人机(60)在在线飞行模式下的飞行行为。

Description

无人机及其飞行状态的监管方法与监控系统 技术领域
本发明涉及低空领域的微型无人机安全飞行监控技术领域，特别涉及一种无人机及其飞行状态的监管方法和监控系统。
背景技术
无人机是一种主要活动在低空领域的飞行器，其主要依靠远程遥控器来控制其飞行。由于低空领域的飞行环境比较复杂且容易受到少数禁飞区域的限制，政府及安全部门需要对无人机进行监管，以保障社会安全。有效的航空监管系统需要获得航空器的飞行数据，包括飞行时间、经纬度、高度、速度和航向等。现有的航空监管系统普遍要求航空器配备高频通信设备、二次雷达应答机和广播式自动相关监视设备（ADS-B）等主动设备在飞行中提供航空器自身的飞行信息，然而，这些设备体积、重量过大，无法安装在微型无人机上。而通过地面雷达监控被动方式，由于微型无人机尺寸较小，地面监控的盲区较大，也是无法有效监控的。因此，现有的航空监管系统无法通过自身的技术手段有效获取微型无人机的飞行数据。此外，现有微型无人机的飞行数据都是保存在无人机上的存储装置中，用户需要收回无人机后再读取无人机存储的飞行信息，使得飞行数据的获取相对滞后，如果用户不主动读取并上传这些数据，监管者也是无法获取的。
发明内容
有鉴于此，有必要提出一种无人机及其飞行状态的监管方法与监控系统，以解决上述问题。
一种无人机飞行状态的监管方法，应用于监管服务器中，所述监管方法包括以下步骤：
建立与无人机的控制终端的通信连接；
接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
接收并响应所述控制终端发送的下载离线飞行证书的请求信号，将所述离线飞行证书发送给所述控制终端，以通过所述控制终端将所述离线飞行证书发送给相应的无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
进一步地，所述离线飞行参数还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
进一步地，所述监管方法还包括：根据所述离线飞行申报信息更新无人机部署地图。
进一步地，通过在线申报平台接收离线飞行申报信息。
进一步地，接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息步骤，具体包括：
提供离线飞行证书的前端申报界面，并将所述前端申报界面显示于所述控制终端上；以及
接收在所述前端申报界面中输入的离线飞行申报信息。
进一步地，在接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息步骤之后，还包括：
与第三方认证平台建立通信连接，并将所述无人机用户身份信息发送给所述第三方认证平台进行认证；
若所述第三方认证平台成功认证所述无人机用户身份信息，则根据所述离线飞行申报信息生成所述离线飞行证书。
进一步地，根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书步骤之前，还包括：
显示离线飞行证书的后端申报界面；以及
接收在所述后端申报界面中对在所述前端申报界面中输入的离线飞行参数的审批信息。
进一步地，所述监管方法还包括：
提供与无人机用户身份信息及/或无人机身份信息关联的离线飞行证书的前端查询与修改界面，并将所述前端查询与修改界面显示于所述控制终端上；
接收在所述前端查询与修改界面中修改的离线飞行参数；以及
根据所述修改后的离线飞行参数更新所述离线飞行证书中的信息，并将更新后的离线飞行证书实时推送给相应的控制终端。
进一步地，所述监管方法还包括：
显示与无人机用户身份信息及/或无人机身份信息关联的离线飞行证书的后端查询与修改界面；
接收在所述后端查询与修改界面中修改的离线飞行参数；以及
根据所述修改后的离线飞行参数更新所述离线飞行证书的信息，并将更新后的离线飞行证书实时推送给相应的控制终端。
进一步地，通过移动通信网络及/或无线接入方式与所述控制终端建立通信连接。
一种无人机飞行状态的监管方法，应用于监管服务器中，所述监管方法包括以下步骤：
接收无人机的离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
将所述离线飞行证书提供给所述无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
进一步地，通过在线申报平台接收离线飞行申报信息。
进一步地，在将所述离线飞行证书提供给所述无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为步骤之前，还包括：
建立与无人机的控制终端的通信连接，接收并响应所述控制终端发送的下载离线飞行证书的请求信号。
进一步地，所述监管方法还包括：
将所述离线飞行证书发送给所述控制终端，以通过所述控制终端将所述离线飞行证书发送给相应的无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述监管方法还包括：根据所述离线飞行申报信息更新无人机部署地图。
一种无人机飞行状态的监控系统，应用于一种监管服务器中，所述监控系统包括：
控制模块，用于通过所述监管服务器的通信装置建立与无人机的控制终端的通信连接；
接收模块，用于接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
证书生成模块，用于根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
所述控制模块还用于接收并响应所述控制终端发送的下载离线飞行证书的请求信号，将所述离线飞行证书发送给所述控制终端，以通过所述控制终端将所述离线飞行证书发送给相应的无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
进一步地，所述离线飞行参数还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
进一步地，所述控制模块还用于根据所述离线飞行申报信息更新无人机部署地图。
进一步地，所述接收模块通过在线申报平台接收离线飞行申报信息。
进一步地，所述接收模块通过在线申报平台接收离线飞行申报信息。
进一步地，所述证书生成模块还用于提供离线飞行证书的前端申报界面；
所述控制模块还用于将所述前端申报界面显示于所述控制终端上；以及
所述接收模块用于接收在所述前端申报界面中输入的离线飞行申报信息。
进一步地，所述控制模块还用于与第三方认证平台建立通信连接，并将所述无人机用户身份信息发送给所述第三方认证平台进行认证；
所述证书生成模块用于在所述第三方认证平台成功认证所述无人机用户身份信息之后，根据所述离线飞行申报信息生成所述离线飞行证书。
进一步地，所述证书生成模块还用于在所述监管服务器的显示屏上显示离线飞行证书的后端申报界面；以及
所述接收模块还用于接收在所述后端申报界面中对在所述前端申报界面中输入的离线飞行参数的审批信息。
进一步地，所述证书生成模块还用于提供与无人机用户身份信息及/或无人机身份信息关联的离线飞行证书的前端查询与修改界面；
所述控制模块还用于将所述前端查询与修改界面显示于所述控制终端上；
所述接收模块还用于接收在所述前端查询与修改界面中修改的离线飞行参数；
所述证书生成模块还用于根据所述修改后的离线飞行参数更新所述离线飞行证书中的信息；以及
所述控制模块还用于将更新后的离线飞行证书实时推送给相应的控制终端。
进一步地，所述证书生成模块还用于在所述监管服务器的显示屏上显示与无人机用户身份信息及/或无人机身份信息关联的离线飞行证书的后端查询与修改界面；
所述接收模块还用于接收在所述后端查询与修改界面中修改的离线飞行参数；
所述证书生成模块还用于根据所述修改后的离线飞行参数更新所述离线飞行证书的信息；以及
所述控制模块还用于将更新后的离线飞行证书实时推送给相应的控制终端。
一种处理器，应用于监管服务器中，所述处理器用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
建立与无人机的控制终端的通信连接；
接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
接收并响应所述控制终端发送的下载离线飞行证书的请求信号，将所述离线飞行证书发送给所述控制终端，以通过所述控制终端将所述离线飞行证书发送给相应的无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
进一步地，所述离线飞行参数还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
一种处理器，应用于监管服务器中，所述处理器用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
接收无人机的离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
将所述离线飞行证书提供给所述无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
进一步地，所述离线飞行参数还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
一种存储器，应用于监管服务器中，所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
建立与无人机的控制终端的通信连接；
接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
接收并响应所述控制终端发送的下载离线飞行证书的请求信号，将所述离线飞行证书发送给所述控制终端，以通过所述控制终端将所述离线飞行证书发送给相应的无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
进一步地，所述离线飞行参数还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
一种无人机飞行状态的监管方法，应用于监管服务器中，所述监管方法包括以下步骤：
建立与无人机的控制终端的通信连接；
接收所述控制终端发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定；以及
若判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，并将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述飞行信息包括所述无人机的位置信息、航向；预设的所述安全飞行参数至少包括与无人机身份信息关联的敏感区域的经纬度，预设的所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域；所述监管方法具体包括：
根据所述无人机身份信息以及所述飞行信息判断所述无人机是否进入或即将进入预设的敏感区域；
若判断出所述无人机即将进入或已经进入预设的所述敏感区域，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，所述警告信息至少包括：改变航向信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、禁止启动指令。
进一步地，所述飞行信息包括所述无人机的多种飞行参数，所述飞行参数至少包括：飞行高度、飞行速度；预设的所述安全飞行参数至少包括与无人机用户身份信息关联的最高安全飞行高度、最大安全飞行速度；所述监管方法具体还包括：
根据所述无人机身份信息以及所述飞行信息监控所述无人机的飞行状态，并判断所述无人机的飞行参数是否超出预设的所述安全飞行参数；
若判断出所述无人机的飞行参数超出预设的所述安全飞行参数，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，所述警告信息包括如下至少一种：降低高度信息、降低速度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制降低高度指令、强制降低速度指令。
进一步地，所述监管方法还包括：
实时设定与所述无人机身份信息关联的空情信息，并实时地向所述控制终端推送所述空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。
进一步地，实时设定与所述无人机身份信息关联的空情信息步骤，具体包括：
接收输入的参数，并根据所述输入的参数设定与所述无人机身份信息关联的空情信息；及/或
根据所述飞行信息实时地自动设定与所述无人机身份信息关联的空情信息。
进一步地，所述监管方法还包括：根据所述无人机的飞行信息更新无人机部署地图。
进一步地，通过移动通信网络及/或无线接入方式与所述控制终端建立通信连接。
一种无人机飞行状态的监管方法，应用于监管服务器中，所述监管方法包括以下步骤：
接收无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定；以及
若判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，则生成相应的飞行限制指令，并将所述飞行限制指令发送给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，与无人机直接或间接地建立通信连接。
进一步地，所述飞行限制指令为飞行预警指令或飞行控制指令。
进一步地，根据所述无人机的飞行信息更新无人机部署地图。
一种无人机飞行状态的监控系统，应用于监管服务器中，所述监控系统包括：
控制模块，用于通过所述监管服务器的通信装置建立与无人机的控制终端的通信连接；
接收模块，用于接收所述控制终端发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
安全决策模块，用于根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定；以及用于在判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，生成相应的飞行限制指令和/或警告信息；以及
所述控制模块还用于控制所述通信装置将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述飞行信息包括所述无人机的位置信息、航向；预设的所述安全飞行参数至少包括与无人机身份信息关联的敏感区域的经纬度，预设的所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域；所述安全决策模块具体用于：
根据所述无人机身份信息以及所述飞行信息判断所述无人机是否进入或即将进入预设的敏感区域；
若判断出所述无人机即将进入或已经进入预设的所述敏感区域，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，所述警告信息至少包括：改变航向信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、禁止启动指令。
进一步地，所述飞行信息包括所述无人机的多种飞行参数，所述飞行参数至少包括：飞行高度、飞行速度；预设的所述安全飞行参数至少包括与无人机用户身份信息关联的最高安全飞行高度、最大安全飞行速度；所述安全决策模块具体还用于：
根据所述无人机身份信息以及所述飞行信息监控所述无人机的飞行状态，并判断所述无人机的飞行参数是否超出预设的所述安全飞行参数；
若判断出所述无人机的飞行参数超出预设的所述安全飞行参数，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，所述警告信息包括如下至少一种：降低高度信息、降低速度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制降低高度指令、强制降低速度指令。
进一步地，所述监控系统还包括设置模块，用于实时设定与所述无人机身份信息关联的空情信息；
所述控制模块还用于控制所述通信装置实时地向所述控制终端推送所述空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。
进一步地，所述设置模块在实时设定与所述无人机身份信息关联的空情信息时，具体用于：
接收输入的参数，并根据所述输入的参数设定与所述无人机身份信息关联的空情信息；及/或
根据所述飞行信息实时地自动设定与所述无人机身份信息关联的空情信息。
进一步地，所述控制模块还用于根据所述无人机的飞行信息更新无人机部署地图。
一种处理器，应用于监管服务器中，所述处理器用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
建立与无人机的控制终端的通信连接；
接收所述控制终端发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定；以及
若判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，并将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
一种处理器，应用于监管服务器中，所述处理器用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
接收无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定；以及
若判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，则生成相应的飞行限制指令，并将所述飞行限制指令发送给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
一种存储器，应用于监管服务器中，所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
建立与无人机的控制终端的通信连接；
接收所述控制终端发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定；以及
若判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，并将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
一种无人机飞行状态的监管方法，应用于控制终端中，所述监管方法包括以下步骤：
分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
向所述监管服务器发送离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
向所述监管服务器发送下载离线飞行证书的请求信号，并接收所述监管服务器发送的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
将所述离线飞行证书转发给所述无人机，以通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
进一步地，所述监管方法还包括：
在与所述监管服务器建立通信连接后，将所述控制终端的模式切换为在线模式，并发送在线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
在与所述监管服务器断开通信连接后，将所述控制终端的模式切换为离线模式，并发送离线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
进一步地，通过移动通信网络及/或无线接入方式与所述监管服务器进行数据传输。
进一步地，通过移动通信网络及/或无线传输方式与所述无人机进行数据传输，所述无线接入方式包括WIFI或蓝牙方式。
一种无人机飞行状态的监控系统，应用于控制终端中，所述监控系统包括：
控制模块，用于通过所述控制终端的通信装置分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
所述控制模块还用于控制所述通信装置向所述监管服务器发送离线飞行申报信息，以及向所述监管服务器发送下载离线飞行证书的请求信号，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
接收模块，用于接收所述监管服务器发送的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
所述控制模块还用于控制所述通信装置将所述离线飞行证书转发给所述无人机，以通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
进一步地，所述监控系统还包括设置模块，所述设置模块用于：
在与所述监管服务器建立通信连接后，将所述控制终端的模式切换为在线模式，并通过所述通信装置发送在线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
在与所述监管服务器断开通信连接后，将所述控制终端的模式切换为离线模式，并通过所述通信装置发送离线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
一种处理器，应用于控制终端中，所述处理器用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
向所述监管服务器发送离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
向所述监管服务器发送下载离线飞行证书的请求信号，并接收所述监管服务器发送的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
将所述离线飞行证书转发给所述无人机，以通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
一种存储器，应用于控制终端中，所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
向所述监管服务器发送离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
向所述监管服务器发送下载离线飞行证书的请求信号，并接收所述监管服务器发送的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
将所述离线飞行证书转发给所述无人机，以通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
一种无人机飞行状态的监管方法，应用于控制终端中，所述监管方法包括以下步骤：
分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
接收所述无人机发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
在在线模式下自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给所述监管服务器；
接收所述监管服务器发送的飞行限制指令和/或警告信息；以及
将所述飞行限制指令转发给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述警告信息包括如下至少一种：改变航向信息、降低速度信息、降低高度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
进一步地，所述飞行信息包括所述无人机的位置信息以及多种飞行参数，所述飞行参数至少包括：飞行时间、飞行高度、飞行速度、航向；所述监管方法还包括：
获取地图信息，并显示地图；
根据所述位置信息在所述地图上标记所述无人机的位置；
及/或，在所述地图上显示所述无人机的飞行参数。
进一步地，所述监管方法还包括：
接收所述监管服务器推送的空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域；
获取地图信息，并显示地图；以及
根据所述空情信息在所述地图上标记限飞区域及/或禁飞区域。
进一步地，所述监管方法还包括：
通过语音提示所述飞行限制指令和/或警告信息；或者
通过文字显示所述飞行限制指令和/或警告信息。
进一步地，所述监管方法还包括：
接收所述监管服务器推送的空情信息，并自动地将所述空情信息转发给所述无人机，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。
进一步地，所述监管方法还包括：
在与所述监管服务器建立通信连接后，将所述控制终端的模式切换为在线模式，并发送在线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
在与所述监管服务器断开通信连接后，将所述控制终端的模式切换为离线模式，并发送离线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
进一步地，所述监管方法还包括：
在所述控制终端处于离线模式下接收到所述无人机发送的离线飞行信息时，将接收到的所述离线飞行信息存储，并在所述控制终端的模式被切换至在线模式时控制所述通信装置将所述离线飞行信息发送给所述监管服务器；或者
在所述控制终端的模式从离线模式切换至在线模式时，接收所述无人机发送的离线飞行信息，并将所述离线飞行信息自动转发给所述监管服务器。
进一步地，通过移动通信网络及/或无线接入方式与所述监管服务器进行数据传输。
进一步地，通过移动通信网络及/或无线传输方式与所述无人机进行数据传输，所述无线接入方式包括WIFI或蓝牙方式。
一种无人机飞行状态的监控系统，应用于控制终端中，所述监控系统包括：
控制模块，用于通过所述控制终端的通信装置分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
接收模块，用于接收所述无人机发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
所述控制模块还用于通过所述通信装置在在线模式下自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给所述监管服务器；
所述接收模块还用于接收所述监管服务器发送的飞行限制指令和/或警告信息；以及
所述控制模块还用于在接收到飞行限制指令时，通过所述通信装置将所述飞行限制指令转发给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述警告信息包括如下至少一种：改变航向信息、降低速度信息、降低高度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
进一步地，所述飞行信息包括所述无人机的位置信息以及多种飞行参数，所述飞行参数至少包括：飞行时间、飞行高度、飞行速度、航向；所述控制模块还用于：
获取地图信息，并在所述控制终端的显示屏上显示地图；
根据所述位置信息在所述地图上标记所述无人机的位置；
及/或，在所述地图上显示所述无人机的飞行参数。
进一步地，所述接收模块还用于接收所述监管服务器推送的空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域；
所述控制模块还用于获取地图信息，并在所述控制终端的显示屏上显示地图，以及根据所述空情信息在所述地图上标记所述敏感区域。
进一步地，所述监控系统还包括提示模块，所述提示模块用于通过语音提示所述飞行限制指令和/或警告信息，或者通过文字显示所述飞行限制指令和/或警告信息。
进一步地，所述接收模块还用于接收所述监管服务器推送的空情信息；所述控制模块还用于控制所述通信装置自动地将所述空情信息转发给所述无人机，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。
进一步地，所述监控系统还包括设置模块，所述设置模块用于：
在与所述监管服务器建立通信连接后，将所述控制终端的模式切换为在线模式，并通过所述通信装置发送在线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
在与所述监管服务器断开通信连接后，将所述控制终端的模式切换为离线模式，并通过所述通信装置发送离线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
进一步地，所述接收模块还用于在所述控制终端处于离线模式下接收到所述无人机发送的离线飞行信息时，将接收到的所述离线飞行信息存储，所述控制模块还用于在所述控制终端的模式被切换至在线模式时控制所述通信装置将所述离线飞行信息发送给所述监管服务器；或者
所述接收模块还用于在所述控制终端的模式从离线模式切换至在线模式时，接收所述无人机发送的离线飞行信息，所述控制模块还用于控制所述通信装置将所述离线飞行信息自动转发给所述监管服务器。
一种处理器，应用于控制终端中，所述处理器用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
接收所述无人机发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
在在线模式下自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给所述监管服务器；
接收所述监管服务器发送的飞行限制指令和/或警告信息；以及
将所述飞行限制指令转发给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述警告信息包括如下至少一种：改变航向信息、降低速度信息、降低高度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
一种存储器，应用于控制终端中，所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
接收所述无人机发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
在在线模式下自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给所述监管服务器；
接收所述监管服务器发送的飞行限制指令和/或警告信息；以及
将所述飞行限制指令转发给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述警告信息包括如下至少一种：改变航向信息、降低速度信息、降低高度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
一种无人机飞行状态的监管方法，应用于无人机中，所述监管方法包括以下步骤：
建立与无人机的控制终端的通信连接；
接收并存储所述控制终端发送的离线飞行证书，所述离线飞行证书包括离线飞行参数；以及
当所述无人机处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述监管方法还包括：
接收所述控制终端发送的在线信号，将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
接收所述控制终端发送的离线信号，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式；以及
当无法获取到所述无人机的飞行位置时，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
进一步地，所述监管方法还包括：
当所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，存储所述无人机的飞行信息，并在所述无人机的飞行模式被切换为在线飞行模式时将存储的离线飞行模式下的飞行信息发送给所述控制终端；或者
当所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，将所述无人机的飞行信息发送给所述控制终端进行存储。
进一步地，所述离线飞行证书中还包括身份信息，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息；所述监管方法还包括：
当设定所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，获取所述无人机身份信息以及所述离线飞行证书中的无人机身份信息，并验证所述无人机身份信息与所述离线飞行证书中的无人机身份信息是否一致；
若所述无人机身份信息与所述离线飞行证书中的无人机身份信息不一致，则禁止启动所述无人机。
进一步地，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
进一步地，所述离线飞行参数还包括：限飞区域信息、最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
进一步地，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为步骤，具体包括：
获取所述无人机的飞行参数以及位置信息，所述飞行参数至少包括：飞行时间、飞行高度、飞行距离、飞行速度、航向；
根据所述离线飞行证书中的飞行区域信息监控所述无人机的飞行位置是否在所述飞行区域内；及/或
根据所述离线飞行证书中的飞行时间监控所述无人机是否在所述飞行时间内飞行；及/或
根据所述离线飞行证书中的限飞区域信息监控所述无人机的飞行位置是否在所述限飞区域内；及/或
根据所述离线飞行证书中的最高飞行高度监控所述无人机的飞行高度是否超出所述最高飞行高度；及/或
根据所述离线飞行证书中的最远飞行距离监控所述无人机的飞行距离是否超出所述最远飞行距离；及/或
根据所述离线飞行证书中的最大飞行速度监控所述无人机的飞行速度是否超出所述最大飞行速度。
进一步地，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为步骤，具体还包括：
若所述无人机的飞行位置在所述飞行区域之外，则调整所述无人机的航向，以控制所述无人机在所述飞行区域中飞行，或者禁止所述无人机启动；及/或
若所述无人机在所述飞行时间外飞行，则禁止所述无人机启动；及/或
若所述无人机的飞行位置在所述限飞区域之内，则调整所述无人机的航向，以控制所述无人机在所述限飞区域外飞行，或者禁止所述无人机启动；及/或
若所述无人机的飞行高度超出所述最高飞行高度，则自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减降低所述飞行高度；及/或
若所述无人机的飞行距离超出所述最远飞行距离，则自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减小所述飞行距离；及/或
若所述无人机的飞行速度超出所述最大飞行速度，则自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减降低所述飞行速度。
进一步地，所述监管方法还包括：根据所述离线飞行参数更新无人机导航地图。
进一步地，通过移动通信网络及/或无线传输方式与所述控制终端进行数据传输，所述无线传输方式至少包括WIFI或蓝牙传输方式。
一种无人机飞行状态的监管方法，应用于无人机中，所述监管方法包括以下步骤：
接收离线飞行信息，所述离线飞行信息包括离线飞行参数；以及
当所述无人机处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行参数限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述离线飞行信息包含在离线飞行证书中。
进一步地，所述离线飞行证书存储于无人机上或与无人机通信连接的控制终端上。
进一步地，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
进一步地，所述离线飞行参数包括限飞区域信息。
进一步地，所述监管方法还包括：根据所述离线飞行参数更新无人机导航地图。
一种无人机飞行状态的监控系统，应用于无人机中，所述监控系统包括：
控制模块，用于通过所述无人机的通信装置建立与无人机的控制终端的通信连接；
接收模块，用于接收并存储所述控制终端发送的离线飞行证书，所述离线飞行证书包括离线飞行参数；以及
所述控制模块还用于当所述无人机处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述监控系统还包括设置模块，所述设置模块用于在所述接收模块接收到所述控制终端发送的在线信号时，将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；
所述设置模块还用于在所述接收模块接收所述控制终端发送的离线信号，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式；以及
所述设置模块还用于在无法获取到所述无人机的飞行位置时，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
进一步地，所述控制模块还用于：
当所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，将所述无人机的飞行信息存储于所述无人机上，并在所述无人机的飞行模式被切换为在线飞行模式时控制所述通信装置将存储的离线飞行模式下的飞行信息发送给所述控制终端；或者
当所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，将所述无人机的飞行信息发送给所述控制终端进行存储。
进一步地，所述离线飞行证书中还包括身份信息，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息；
所述监控系统还包括验证模块，用于当设定所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，获取所述无人机身份信息以及所述离线飞行证书中的无人机身份信息，并验证所述无人机身份信息与所述离线飞行证书中的无人机身份信息是否一致；以及
所述控制模块还用于当所述无人机身份信息与所述离线飞行证书中的无人机身份信息不一致时，禁止启动所述无人机。
进一步地，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
进一步地，所述离线飞行参数还包括：限飞区域信息、最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
进一步地，所述控制模块在根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为时，具体用于：
获取所述无人机的飞行参数以及位置信息，所述飞行参数至少包括：飞行时间、飞行高度、飞行距离、飞行速度、航向；
根据所述离线飞行证书中的飞行区域信息监控所述无人机的飞行位置是否在所述飞行区域内；及/或
根据所述离线飞行证书中的飞行时间监控所述无人机是否在所述飞行时间内飞行；及/或
根据所述离线飞行证书中的限飞区域信息监控所述无人机的飞行位置是否在所述限飞区域内；及/或
根据所述离线飞行证书中的最高飞行高度监控所述无人机的飞行高度是否超出所述最高飞行高度；及/或
根据所述离线飞行证书中的最远飞行距离监控所述无人机的飞行距离是否超出所述最远飞行距离；及/或
根据所述离线飞行证书中的最大飞行速度监控所述无人机的飞行速度是否超出所述最大飞行速度。
进一步地，所述控制模块在根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为时，具体还用于：
当所述无人机的飞行位置在所述飞行区域之外时，调整所述无人机的航向，以控制所述无人机在所述飞行区域中飞行，或者禁止所述无人机启动；及/或
当所述无人机在所述飞行时间外飞行时，禁止所述无人机启动；及/或
当所述无人机的飞行位置在所述限飞区域之内时，调整所述无人机的航向，以控制所述无人机在所述限飞区域外飞行，或者禁止所述无人机启动；及/或
当所述无人机的飞行高度超出所述最高飞行高度时，自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减降低所述飞行高度；及/或
当所述无人机的飞行距离超出所述最远飞行距离时，自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减小所述飞行距离；及/或
当所述无人机的飞行速度超出所述最大飞行速度时，自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减降低所述飞行速度。
进一步地，所述控制模块还用于根据所述离线飞行参数更新无人机导航地图。
一种无人机，包括：机体以及设于所述机体上的飞行参数采集装置、通信装置、飞行控制器，所述飞行参数采集装置用于实时采集所述无人机的飞行参数以及位置信息；
所述飞行控制器，用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
建立与无人机的控制终端的通信连接；
接收并存储所述控制终端发送的离线飞行证书，所述离线飞行证书包括离线飞行参数；以及
当所述无人机处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
一种无人机，包括：机体以及设于所述机体上的飞行参数采集装置、通信装置、飞行控制器，所述飞行参数采集装置用于实时采集所述无人机的飞行参数以及位置信息；
所述飞行控制器，用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
接收离线飞行信息，所述离线飞行信息包括离线飞行参数；以及
当所述无人机处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行参数限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
一种无人机飞行状态的监管方法，应用于无人机中，所述监管方法包括以下步骤：
获取所述无人机的飞行参数以及位置信息，并根据所述飞行参数以及位置信息生成相应的飞行信息；
建立与无人机的控制终端的通信连接；以及
当所述无人机处于在线飞行模式时，自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给控制终端，以及接收并处理所述控制终端转发的飞行限制指令。
进一步地，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
进一步地，所述监管方法还包括：
根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作。
进一步地，根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作步骤，具体包括：
根据所述飞行限制指令调节所述无人机的电子调速器的参数，以调节所述无人机的相应动力装置的工作参数，从而使所述无人机执行相应的飞行操作。
进一步地，所述监管方法还包括：
接收并存储所述控制终端转发的空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域和禁飞区域的经纬度；以及
根据所述空情信息更新无人机导航地图；
根据所述飞行信息以及所述更新后的导航地图监控所述无人机的飞行状态。
进一步地，所述监管方法还包括：
接收所述控制终端发送的在线信号，将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
接收所述控制终端发送的离线信号，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式；以及
当无法获取到所述无人机的飞行位置时，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
进一步地，通过移动通信网络及/或无线传输方式与所述控制终端进行数据传输，所述无线传输方式至少包括WIFI或蓝牙传输方式。
一种无人机飞行状态的监管方法，应用于无人机中，所述监管方法包括以下步骤：
根据所述无人机的飞行参数生成相应的飞行信息；
将无人机身份信息以及所述飞行信息提供给监管服务器，以及接收并处理飞行限制指令。
进一步地，根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作。
进一步地，与监管服务器直接或间接地建立通信连接。
进一步地，所述飞行限制指令是飞行预警指令或飞行控制指令。
进一步地，根据所述无人机的飞行信息更新无人机导航地图。
一种无人机飞行状态的监控系统，应用于无人机中，所述监控系统包括：
控制模块，用于获取所述无人机的飞行参数以及位置信息，并根据所述飞行参数以及位置信息生成相应的飞行信息；
所述控制模块还用于通过所述无人机的通信装置建立与无人机的控制终端的通信连接；
所述控制模块还用于当所述无人机处于在线飞行模式时，控制所述通信装置自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给控制终端；以及
接收模块，用于接收并处理所述控制终端转发的飞行限制指令。
进一步地，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
进一步地，所述控制模块还用于根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作。
进一步地，所述控制模块在根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作时，具体用于：
根据所述飞行限制指令调节所述无人机的电子调速器的参数，以调节所述无人机的相应动力装置的工作参数，从而使所述无人机执行相应的飞行操作。
进一步地，所述接收模块还用于接收并存储所述控制终端转发的空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域和禁飞区域的经纬度；以及
所述控制模块还用于根据所述空情信息更新无人机导航地图，以及根据所述飞行信息以及所述更新后的导航地图监控所述无人机的飞行状态。
进一步地，所述监控系统还包括设置模块，所述设置模块用于在所述接收模块接收到所述控制终端发送的在线信号时，将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；
所述设置模块还用于在所述接收模块接收所述控制终端发送的离线信号，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式；以及
所述设置模块还用于在无法获取到所述无人机的飞行位置时，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
一种无人机，包括：机体以及设于所述机体上的飞行参数采集装置、通信装置、飞行控制器，所述飞行参数采集装置用于实时采集所述无人机的飞行参数以及位置信息；
所述飞行控制器，用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
获取所述无人机的飞行参数以及位置信息，并根据所述飞行参数以及位置信息生成相应的飞行信息；
建立与无人机的控制终端的通信连接；以及
当所述无人机处于在线飞行模式时，自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给控制终端，以及接收并处理所述控制终端转发的飞行限制指令。
进一步地，所述飞行控制器还用于根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作。
一种无人机，包括：机体以及设于所述机体上的飞行参数采集装置、通信装置、飞行控制器，所述飞行参数采集装置用于实时采集所述无人机的飞行参数以及位置信息；
所述飞行控制器，用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
根据所述无人机的飞行参数生成相应的飞行信息；
将无人机身份信息以及所述飞行信息提供给监管服务器，以及接收并处理飞行限制指令。
进一步地，所述飞行控制器还用于根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作。
一种无人机飞行状态的监管系统，包括：监管服务器、控制终端、以及无人机，所述监管服务器与所述无人机可通过所述控制终端进行双向数据传输；
所述监管服务器用于根据所述控制终端发送的离线飞行申报信息生成离线飞行证书，并通过所述控制终端发给所述无人机，其中，所述离线飞行证书包括离线飞行参数；
所述无人机在处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述控制终端包括相互连接的移动设备以及无人机的遥控器，所述移动设备用于与所述监管服务器连接，所述遥控器用于与所述无人机连接；或者
所述控制终端为集成了所述移动设备与所述无人机的遥控器的功能的多功能遥控器。
一种无人机飞行状态的监管系统，包括：监管服务器以及无人机，所述监管服务器与所述无人机可直接或间接地进行双向数据传输；
所述监管服务器用于根据离线飞行申报信息生成离线飞行证书，并将所述离线飞行证书提供给所述无人机，其中，所述离线飞行证书包括离线飞行参数；
所述无人机在处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
一种无人机飞行状态的监管系统，包括：监管服务器、控制终端、以及无人机，所述监管服务器与所述无人机可通过所述控制终端进行双向数据传输；
所述无人机在在线飞行状态下通过所述控制终端主动向所述监管服务器上报所述无人机的飞行信息；以及
所述监管服务器根据预设的安全飞行参数监控所述无人机在在线飞行模式下的飞行信息是否符合飞行安全规定，并在监控到所述无人机在在线飞行模式下的飞行信息违反所述飞行安全规定时，生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，并将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
进一步地，所述控制终端包括相互连接的移动设备以及无人机的遥控器，所述移动设备用于与所述监管服务器连接，所述遥控器用于与所述无人机连接；或者
所述控制终端可为集成了所述移动设备与所述无人机的遥控器的功能的多功能遥控器。
一种无人机飞行状态的监管系统，包括：监管服务器以及无人机，所述监管服务器与所述无人机可通过所述控制终端进行双向数据传输；
所述无人机在在线飞行状态下主动向所述监管服务器上报所述无人机的飞行信息；以及
所述监管服务器根据预设的安全飞行参数监控所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定，并在监控到所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，生成相应的飞行限制指令，并将所述飞行限制指令发送给所述无人机，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
本发明提供的无人机飞行状态的监管方法，可有效地监管所述无人机在离线飞行模式以及在在线飞行模式下的飞行行为，有效地解决了现有技术中无法有效地获取微型无人机的飞行数据以及无法有效地对微型无人机的飞行行为进行监管的技术问题，且无需增加额外的硬件，实现成本低。
 附图说明
图1是本发明实施例的一种无人机飞行状态的监管系统的结构示意图。
图2是本发明实施例的一种应用于监管服务器中的无人机飞行状态的监管方法的流程示意图。
图3是本发明实施例的另一种应用于监管服务器的无人机飞行状态的监管方法的流程示意图。
图4是本发明实施例的一种监管服务器的结构示意图。
图5是图4中的监管服务器中的监控系统的功能模块图。
图6是本发明实施例的一种应用于控制终端的无人机飞行状态的监管方法的流程示意图。
图7是本发明实施例的另一种应用于控制终端的无人机飞行状态的监管方法的流程示意图。
图8是本发明实施例的一种控制终端的结构示意图。
图9是图8中的控制终端中的监控系统的功能模块图。
图10是本发明实施例的一种应用于无人机的无人机飞行状态的监管方法的流程示意图。
图11是本发明实施例的一种应用于无人机的无人机飞行状态的监管方法的流程示意图。
图12是本发明实施例的一种无人机的结构示意图。
图13是图12中的无人机中的监控系统的功能模块图。
主要元件符号说明
监管系统 100
监管服务器 20
通信装置 21
存储装置 22
处理器 23
显示屏 24
监控系统 25
控制模块 251
接收模块 252
证书生成模块 253
安全决策模块 254
设置模块 255
移动设备 30
遥控器 40
控制终端 50
通信装置 51
存储装置 52
处理器 53
显示屏 54
监控系统 55
控制模块 551
接收模块 552
设置模块 553
提示模块 554
无人机 60
飞行参数采集装置 61
通信装置 62
存储装置 63
飞行控制器 64
电调装置 65
动力装置 66
监控系统 67
控制模块 671
接收模块 672
设置模块 673
验证模块 674
监管方法 200、300、600、700、1000、1100
步骤 201-206、301-304、601-604、701-705、1001-1006、1101-1105
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，是本发明实施例的一种无人机飞行状态的监管系统100的结构示意图。所述监管系统100至少包括监管服务器20、控制终端50、以及无人机60。在本实施方式中，所述监管服务器20可与所述控制终端50建立通信连接，所述控制终端50可与所述无人机60建立通信连接，所述监管服务器20与所述无人机60可通过所述控制终端50进行双向数据传输。在其他实施方式中，所述监管服务器20与所述无人机60之间可直接进行双向数据传输。
在本实施方式中，所述监管服务器20可根据无人机60用户预先申报的离线飞行申报信息生成离线飞行证书，并通过所述控制终端50发给所述无人机60。所述无人机60在安装所述离线飞行证书之后，当处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机60在离线飞行模式下的飞行行为，即，所述无人机60在离线飞行状态下的飞行行为受所述离线飞行证书中设定的飞行参数的限制，从而，所述监管服务器20在所述无人机60处于离线飞行状态下也能控制所述无人机60在安全范围内飞行。
在本实施方式中，所述无人机60在在线飞行状态下还可通过所述控制终端50主动向所述监管服务器20上报实时的飞行信息，以便所述监管服务器20监控所述无人机60的飞行行为。所述监管服务器20根据预设的安全飞行参数监控所述无人机60在在线飞行模式下的飞行信息是否符合飞行安全规定，并在监控到所述无人机60在在线飞行模式下的飞行信息违反所述飞行安全规定时，生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，并将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端50，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机60在在线飞行模式下的飞行行为。
在一种实施方式中，所述控制终端50包括相互连接的移动设备30以及无人机60的遥控器40。所述移动设备30用于与所述监管服务器20连接，所述遥控器40用于与所述无人机60连接。所述移动设备30包括，但不限于，智能手机、平板电脑。
其中，所述监管服务器20与所述移动设备30之间可通过移动通信网络，例如，2G、3G、4G或5G网络等，及/或，无线接入方式，例如WIFI接入方式建立通信连接。所述监管服务器20与所述移动设备30之间可通过Https通信协议进行通信以及数据传输。
所述移动设备30与所述遥控器40之间可通过USB串口连接方式建立通信连接，并通过MFI协议（IOS）或OTG协议（安卓）进行通信以及数据传输。或者，所述遥控器40与所述移动设备30之间也可通过无线传输技术，例如2.4GHz或5GHz无线技术建立通信连接。
所述遥控器40与所述无人机60之间可通过无线传输技术，例如2.4GHz或5GHz无线技术建立通信连接。
在另一种实施方式中，所述控制终端50可为集成了所述移动设备30与所述无人机60的遥控器40的功能的多功能遥控器。
具体地，请参阅图2，是本发明实施例的一种应用于监管服务器中的无人机飞行状态的监管方法200的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现。应说明的是，本发明实施例的所述方法并不限于图2所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，图2所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。在本实施方式中，所述监管方法200可以从步骤201开始。
步骤201，建立与无人机的控制终端的通信连接。
步骤202，接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息。
在本实施方式中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，例如无人机的产品序列号（Serial Number，SN码），所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。在其他实施方式中，所述离线飞行参数至少还可包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
在本实施方式中，所述监管方法200可通过在线申报平台接收离线飞行申报信息。其中，所述离线飞行申报信息可通过所述控制终端、所述移动设备或所述无人机的遥控器在所述在线申报平台中注册，也可以通过计算机等其他通信装置在所述在线申报平台中注册。
在一种实施方式中，所述步骤202具体可包括：
提供离线飞行证书的前端申报界面，并将所述前端申报界面显示于所述控制终端上；以及
接收在所述前端申报界面中输入的离线飞行申报信息。
这样，无人机用户即可使用所述控制终端登陆离线飞行证书的所述前端申报界面来提交所述离线飞行申报信息，方便无人机用户操作。
步骤203，与第三方认证平台建立通信连接，并将所述无人机用户身份信息发送给所述第三方认证平台进行认证。
步骤204，判断所述第三方认证平台是否成功认证所述无人机用户身份信息。若所述第三方认证平台成功认证所述无人机用户身份信息，则执行步骤205，否则，返回步骤202。
本实施例的所述监管方法200通过所述第三方认证平台认证用户的真实身份，以便在发生无人机的安全事故时监管和追查无人机用户的责任。
步骤205，根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书。
在本实施方式中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息，即包括身份信息与离线飞行参数，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。在其他实施方式中，所述离线飞行参数至少还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
在一种实施方式中，所述步骤205之前还可包括：
显示离线飞行证书的后端申报界面；
接收在所述后端申报界面中对在所述前端申报界面中输入的离线飞行参数的审批信息，例如对所述离线飞行参数进行编辑与修改。
这样，所述监管服务器的系统管理员即可对无人机用户提交的所述离线飞行申报信息进行审批。
可以理解的是，若在所述后端申报界面中有对无人机用户提交的所述离线飞行申报信息进行编辑与修改，则根据修改后的离线飞行参数生成所述离线飞行证书。
步骤206，接收并响应所述控制终端发送的下载离线飞行证书的请求信号，将所述离线飞行证书发送给所述控制终端，以通过所述控制终端将所述离线飞行证书发送给相应的无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
可选的，所述监管方法200还可包括：根据所述离线飞行申报信息更新无人机部署地图。
可选的，在生成了所述离线飞行证书之后，所述监管方法200还可包括：
提供与无人机用户身份信息及/或无人机身份信息关联的离线飞行证书的前端查询与修改界面，并将所述前端查询与修改界面显示于所述控制终端上；
接收在所述前端查询与修改界面中修改的离线飞行参数；以及
根据所述修改后的离线飞行参数更新所述离线飞行证书中的信息，并将更新后的离线飞行证书实时推送给相应的控制终端。
这样，无人机用户就可以根据实际飞行需要，登陆到所述监管服务器提供的离线飞行证书的前端查询与修改界面去对所述离线飞行参数进行修改。
可选的，在生成了所述离线飞行证书之后，所述监管方法200还可包括：
显示与无人机用户身份信息及/或无人机身份信息关联的离线飞行证书的后端查询与修改界面；
接收在所述后端查询与修改界面中修改的离线飞行参数；以及
根据所述修改后的离线飞行参数更新所述离线飞行证书的信息，并将更新后的离线飞行证书实时推送给相应的控制终端。
这样，所述监管服务器的系统管理员就可以根据实际情况，对所述离线飞行参数进行修改。
在本实施方式中，所述监管方法200通过控制终端实现所述监管服务器与所述无人机之间的通信交互。
可以理解的是，在另一种实施方式中，所述控制终端也可以省略，所述监管服务器可与所述无人机直接进行交互，即所述监管服务器接收无人机的离线飞行申报信息，并将生成的离线飞行证书直接提供给所述无人机，而不需要所述控制终端转发信息的中间环节。
本发明实施例的所述监管方法200通过在监管服务器上根据无人机用户身份信息以及无人机用户报备的离线飞行参数生成离线飞行证书，以便在所述无人机处于离线飞行模式下时也能监控所述无人机的飞行信息与所报备的飞行信息是否相符，从而限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
请参阅图3，是本发明实施例的另一种应用于监管服务器中的无人机飞行状态的监管方法300的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现。应说明的是，本发明实施例的所述方法并不限于图3所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，图3所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。在本实施方式中，所述监管方法300可以从步骤301开始。
步骤301，建立与无人机的控制终端的通信连接。
步骤302，接收所述控制终端发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息。
在本实施方式中，所述监管方法300还可包括：根据所述无人机的飞行信息更新无人机部署地图。
步骤303，根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定。若判断出所述无人机在在线飞行模式下的飞行信息违反所述飞行安全规定，则执行步骤304。否则，返回步骤302。
步骤304，生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，并将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
在本实施方式中，所述飞行信息至少包括所述无人机的位置信息、航向。预设的所述安全飞行参数至少包括与无人机身份信息关联的敏感区域的经纬度，预设的所述敏感区域包括如下至少一种：限制无人机飞行的区域（简称“限飞区域”）、禁止无人机飞行的区域（简称“禁飞区域”）。
所述监管方法300具体包括：
根据所述无人机身份信息以及所述飞行信息判断所述无人机是否进入或即将进入预设的敏感区域；
若判断出所述无人机即将进入或已经进入预设的所述敏感区域，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，所述警告信息至少包括：改变航向信息，所述飞行限制指令为飞行预警指令或飞行控制指令，包括如下至少一种：强制改变航向指令（即驱离指令）、强迫降落指令、禁止启动指令。
在本实施方式中，所述飞行信息至少还包括所述无人机的多种飞行参数，所述飞行参数至少包括：飞行高度、飞行速度。预设的所述安全飞行参数至少还包括与无人机用户身份信息关联的最高安全飞行高度、最大安全飞行速度。
所述监管方法300具体还包括：
根据所述无人机身份信息以及所述飞行信息监控所述无人机的飞行状态，并判断所述无人机的飞行参数是否超出预设的所述安全飞行参数；
若判断出所述无人机的飞行参数超出预设的所述安全飞行参数，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，所述警告信息包括如下至少一种：降低高度信息、降低速度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制降低高度指令、强制降低速度指令。
在一种实施方式中，所述警告信息可以理解为发送给控制终端的信息，是用于警告无人机用户的。无人机用户可以根据所述警告信息的提示及时调整无人机的飞行参数。所述飞行限制指令可以理解为发送给无人机的指令，以控制无人机执行相应的飞行操作。
例如，在首次判断出所述无人机即将进入或已经进入预设的所述敏感区域时，可先给所述控制终端发送警告信息，以提示无人机用户及时调整所述无人机的航向。
若警告无效，或者所述无人机的飞行行为严重违反了飞行安全规定，也可通过发送飞行限制指令来将无人机的飞行控制器设置为优先执行监管服务器的控制指令，从而强行控制所述无人机调整飞行参数。
可选的，本实施例的所述监管方法300还包括：
实时设定与所述无人机身份信息关联的空情信息，并实时地向所述控制终端推送所述空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。
在本实施方式中，实时设定与所述无人机身份信息关联的空情信息步骤，具体可包括：
接收输入的参数，并根据所述输入的参数设定与所述无人机身份信息关联的空情信息。
及/或，根据所述飞行信息实时地自动设定与所述无人机身份信息关联的空情信息。
这样，所述监管服务器的系统管理员就可在监管服务器上编辑、修改所述空情信息。或者，监管服务器也可根据所述飞行信息来确定无人机的飞行区域，并自动、实时地推送不同的空情信息，以便无人机用户根据所述空情信息来及时调整所述无人机的飞行参数。
在本实施方式中，所述监管服务器通过控制终端实现与所述无人机之间的通信交互。
可以理解的是，在另一种实施方式中，所述控制终端也可以省略，所述监管服务器可与所述无人机直接进行交互，即所述监管服务器可直接接收无人机身份信息以及无人机的飞行信息，以及将所述飞行限制指令直接发送给所述无人机，而不需要所述控制终端转发信息的中间环节。
本发明实施例的所述监管方法300使得监管服务器可以及时获得飞行信息，以实时掌握无人机的飞行状态，从而便于对无人机进行监管和监控。本发明的所述监管方法300还可在判断出所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为违反安全规定时，生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
请参阅图4，是本发明实施例的一种监管服务器20的结构示意图。所述监管服务器20包括，但不限于，通信装置21、存储装置22以及处理器23。其中，所述存储装置22用于存储所述监管服务器20的各类数据，例如无人机用户身份信息、无人机身份信息、预设的安全飞行参数等。所述存储装置22可以是所述监管服务器20的内存，还可以是可移除的存储装置，例如可移除媒体卡、外置U盘、及其他闪存或存储器。所述处理器23用于控制所述监管服务器20工作。所述处理器可为中央处理器（Central Processing Unit, CPU）、微处理器、数字信号处理器或其他数据处理芯片。
所述通信装置21用于与无人机的控制终端建立通信连接。
在本实施方式中，所述监管服务器20还包括监控系统25，所述监控系统25以软件程序或指令的形式安装在所述存储装置22中，并由所述处理器23执行。在本实施方式中，所述监控系统25可以被分割成一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储装置22中并被配置成由一个或多个处理器23（本实施例为一个处理器23）执行，所述监管服务器20利用所述监控系统25可有效地监管无人机在离线飞行模式以及在在线飞行模式下的飞行行为。
请参阅图5，是本发明实施例的监管服务器20中的监控系统25的功能模块图。所述监控系统25包括，但不限于，控制模块251、接收模块252、证书生成模块253、安全决策模块254、以及设置模块255。上述各功能模块是能够完成特定功能的一系列程序指令段，比软件程序本身更适合于描述软件在计算机中的执行过程，如在所述监管服务器20的处理器23中执行，因此本发明对软件程序的描述都以模块描述。另外，上述各功能模块亦可以由硬件、固件（firmware）方式实现。
在本实施方式中，所述控制模块251用于通过所述监管服务器20的通信装置21建立与无人机的控制终端的通信连接。
所述接收模块252用于接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息。在本实施方式中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。在其他实施方式中，所述离线飞行参数至少还可包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
其中，所述接收模块252可通过在线申报平台接收离线飞行申报信息。其中，所述离线飞行申报信息可通过所述控制终端、所述移动设备或所述无人机的遥控器在所述在线申报平台中注册，也可以通过计算机等其他通信装置21在所述在线申报平台中注册。
在一种实施方式中，所述证书生成模块253用于提供离线飞行证书的前端申报界面。所述控制模块251还用于将所述前端申报界面显示于所述控制终端上。所述接收模块252还用于接收在所述前端申报界面中输入的离线飞行申报信息。
这样，无人机用户即可使用所述控制终端登陆离线飞行证书的所述前端申报界面来提交所述离线飞行申报信息，方便无人机用户操作。
在本实施方式中，所述证书生成模块253用于根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息，即包括身份信息与离线飞行参数，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。在其他实施方式中，所述离线飞行参数至少还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
在本实施方式中，所述控制模块251还用于与第三方认证平台建立通信连接，并将所述无人机用户身份信息发送给所述第三方认证平台进行认证。所述证书生成模块253用于在所述第三方认证平台成功认证所述无人机用户身份信息之后，再根据所述离线飞行申报信息生成所述离线飞行证书。
本实施例的所述监管服务器20通过所述第三方认证平台认证用户的真实身份，以便在发生无人机的安全事故时监管和追查无人机用户的责任。
在本实施方式中，所述证书生成模块253还用于在所述监管服务器20的显示屏24上显示离线飞行证书的后端申报界面。所述接收模块252还用于接收在所述后端申报界面中对在所述前端申报界面中输入的离线飞行参数的审批信息，例如对所述离线飞行参数进行编辑与修改。
这样，所述监管服务器20的系统管理员即可对无人机用户提交的所述离线飞行申报信息进行审批。
可以理解的是，若在所述后端申报界面中有对无人机用户提交的所述离线飞行申报信息进行编辑与修改，则所述证书生成模块253根据修改后的离线飞行参数生成所述离线飞行证书。
所述控制模块251还用于接收并响应所述控制终端发送的下载离线飞行证书的请求信号，将所述离线飞行证书发送给所述控制终端，以通过所述控制终端将所述离线飞行证书发送给相应的无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
可选的，所述控制模块251还可用于根据所述离线飞行申报信息更新无人机部署地图。
可选的，在生成了所述离线飞行证书之后，所述证书生成模块253还用于提供与无人机用户身份信息及/或无人机身份信息关联的离线飞行证书的前端查询与修改界面。所述控制模块251还用于将所述前端查询与修改界面显示于所述控制终端上。所述接收模块252还用于接收在所述前端查询与修改界面中修改的离线飞行参数。所述证书生成模块253还用于根据所述修改后的离线飞行参数更新所述离线飞行证书中的信息。所述控制模块251还用于将更新后的离线飞行证书实时推送给相应的控制终端。
这样，无人机用户就可以根据实际飞行需要，登陆到所述监管服务器20提供的离线飞行证书的前端查询与修改界面去对所述离线飞行参数进行修改。
可选的，在生成了所述离线飞行证书之后，所述证书生成模块253还用于在所述监管服务器20的显示屏24上显示与无人机用户身份信息及/或无人机身份信息关联的离线飞行证书的后端查询与修改界面。所述接收模块252还用于接收在所述后端查询与修改界面中修改的离线飞行参数。所述证书生成模块253还用于根据所述修改后的离线飞行参数更新所述离线飞行证书的信息。所述控制模块251还用于将更新后的离线飞行证书实时推送给相应的控制终端。
这样，所述监管服务器20的系统管理员就可以根据实际情况，对所述离线飞行参数进行修改。
在本实施方式中，所述监管服务器20通过控制终端实现与所述无人机之间的通信交互。
可以理解的是，在另一种实施方式中，所述控制终端也可以省略，所述监管服务器20可与所述无人机直接进行交互，即所述监管服务器20接收无人机的离线飞行申报信息，并将生成的离线飞行证书直接提供给所述无人机，而不需要所述控制终端转发信息的中间环节。
本发明实施例的所述监管服务器20根据无人机用户身份信息以及无人机用户报备的离线飞行参数生成离线飞行证书，以便在所述无人机处于离线飞行模式下时也能监控所述无人机的飞行信息与所报备的飞行信息是否相符，从而限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
在本实施方式中，所述接收模块252还用于接收所述控制终端发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息。
可选的，所述控制模块251还可用于根据所述无人机的飞行信息更新无人机部署地图。
所述安全决策模块254用于根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定，以及用于在判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，生成相应的飞行限制指令和/或警告信息。
所述控制模块251还用于控制所述通信装置21将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
在本实施方式中，所述飞行信息包括所述无人机的位置信息、航向。预设的所述安全飞行参数至少包括与无人机身份信息关联的敏感区域的经纬度，预设的所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。
在本实施方式中，所述安全决策模块254具体用于：
根据所述无人机身份信息以及所述飞行信息判断所述无人机是否进入或即将进入预设的敏感区域；
若判断出所述无人机即将进入或已经进入预设的所述敏感区域，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，所述警告信息至少包括：改变航向信息，所述飞行限制指令为飞行预警指令或飞行控制指令，包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、禁止启动指令。
在本实施方式中，所述飞行信息至少还包括所述无人机的多种飞行参数，所述飞行参数至少包括：飞行高度、飞行速度。预设的所述安全飞行参数至少还包括与无人机用户身份信息关联的最高安全飞行高度、最大安全飞行速度。
所述安全决策模块254具体还用于：
根据所述无人机身份信息以及所述飞行信息监控所述无人机的飞行状态，并判断所述无人机的飞行参数是否超出预设的所述安全飞行参数；
若判断出所述无人机的飞行参数超出预设的所述安全飞行参数，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，所述警告信息包括如下至少一种：降低高度信息、降低速度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制降低高度指令、强制降低速度指令。
例如，在首次判断出所述无人机即将进入或已经进入预设的所述敏感区域时，可先给所述控制终端发送警告信息，以提示无人机用户及时调整所述无人机的飞行参数。
若警告无效，或者所述无人机的飞行行为严重违反了飞行安全规定，也可通过发送飞行限制指令来将无人机的飞行控制器设置为优先执行监管服务器20的控制指令，从而强行控制所述无人机调整飞行参数。
在本实施方式中，所述设置模块255用于实时设定与所述无人机身份信息关联的空情信息。所述控制模块251还用于控制所述通信装置21实时地向所述控制终端推送所述空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。
在本实施方式中，所述设置模块255在实时设定与所述无人机身份信息关联的空情信息时，具体用于：
接收输入的参数，并根据所述输入的参数设定与所述无人机身份信息关联的空情信息；及/或
根据所述飞行信息实时地自动设定与所述无人机身份信息关联的空情信息。
这样，所述监管服务器20的系统管理员就可在监管服务器20上编辑、修改所述空情信息。或者，监管服务器20也可根据所述飞行信息来确定无人机的飞行区域，并自动、实时地推送不同的空情信息，以便无人机用户根据所述空情信息来及时调整所述无人机的飞行参数。
在本实施方式中，所述监管服务器20通过控制终端实现与所述无人机之间的通信交互。
可以理解的是，在另一种实施方式中，所述控制终端也可以省略，所述监管服务器20可与所述无人机直接进行交互，即所述监管服务器20可直接接收无人机身份信息以及无人机的飞行信息，以及将所述飞行限制指令直接发送给所述无人机，而不需要所述控制终端转发信息的中间环节。
本发明实施例的所述监管服务器20可以及时获得飞行信息，以实时掌握无人机的飞行状态，从而便于对无人机进行监管和监控。本发明的所述监管方法还可在判断出所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为违反安全规定时，生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
需要说明的是，本发明实施例中所述监管服务器20中的监控系统25的各个功能模块的具体实现可对应地参考上述图2-3对应实施例中相关步骤的描述。
请参阅图6，是本发明实施例的一种应用于控制终端中的无人机飞行状态的监管方法600的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现。应说明的是，本发明实施例的所述方法并不限于图6所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，图6所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。在本实施方式中，所述监管方法600可以从步骤601开始。
步骤601，分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接。
在本实施方式中，在所述步骤601之后，还包括：
在与所述监管服务器建立通信连接后，将所述控制终端的模式切换为在线模式，并发送在线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
在与所述监管服务器断开通信连接后，将所述控制终端的模式切换为离线模式，并发送离线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
本发明所称的“在线模式”是指所述控制终端与所述监管服务器保持通信连接状态。其中，所述控制终端在所述在线模式下可通过移动通信网络或其他的无线接入方式，例如WIFI，与所述监管服务器进行通信以及数据传输。所述控制终端在所述在线模式下还可与所述无人机进行通信以及数据传输。
本发明所称的“在线飞行模式”是指所述无人机在所述控制终端处于在线模式时的飞行模式。所述无人机在所述在线飞行模式可与所述控制终端进行通信以及数据传输，并可通过所述控制终端与所述监管服务器进行通信以及数据传输。
本发明所称的“离线模式”是指所述控制终端与所述监管服务器未建立通信连接。其中，所述控制终端处于离线模式包括两种状态：一种状态是所述控制终端处于未连接移动通信网络或其他的无线接入方式，例如WIFI的状态，即所述控制终端处于断网状态；另一种状态是所述控制终端虽然处于连接到移动通信网络或其他的无线接入方式，例如WIFI的状态，但未与所述监管服务器连接，或者在与所述监管服务器建立了通信连接后又断开了通信连接。所述控制终端在所述离线模式下无法与所述监管服务器进行通信以及数据传输，但可与所述无人机进行通信以及数据传输。
本发明所称的“离线飞行模式”是指所述无人机在所述控制终端处于离线模式时的飞行模式，或无法采集到GPS信息时的飞行模式。所述无人机在所述离线飞行模式可与所述控制终端进行通信以及数据传输。
步骤602，向所述监管服务器发送离线飞行申报信息。
在本实施方式中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。在其他实施方式中，所述离线飞行参数至少还可包括：限飞区域信息、最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
在一种实施方式中，所述监管方法600可通过在线申报平台向所述监管服务器发送所述离线飞行申报信息。
步骤603，向所述监管服务器发送下载离线飞行证书的请求信号，并接收所述监管服务器发送的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息。
步骤604，将所述离线飞行证书转发给所述无人机，以通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
请参阅图7，是本发明实施例的另一种应用于控制终端中的无人机飞行状态的监管方法700的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现。应说明的是，本发明实施例的所述方法并不限于图7所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，图7所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。在本实施方式中，所述监管方法700可以从步骤701开始。
步骤701，分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接。
在本实施方式中，在所述步骤701之后，还包括：
在与所述监管服务器建立通信连接后，将所述控制终端的模式切换为在线模式，并发送在线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
在与所述监管服务器断开通信连接后，将所述控制终端的模式切换为离线模式，并发送离线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
步骤702，接收所述无人机发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息。
在本实施方式中，所述飞行信息包括所述无人机的位置信息以及多种飞行参数，所述飞行参数至少包括：飞行时间、飞行高度、飞行速度、航向。
本实施例的所述监管方法700还可包括：
获取地图信息，并显示地图；
根据所述位置信息在所述地图上标记所述无人机的位置；
及/或，在所述地图上显示所述无人机的飞行参数。
步骤703，在在线模式下自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给所述监管服务器。
在本实施方式中，所述监管方法700还可包括：
在所述控制终端处于离线模式下接收到所述无人机发送的离线飞行信息时，将接收到的所述离线飞行信息存储，并在所述控制终端的模式被切换至在线模式时控制所述通信装置将所述离线飞行信息发送给所述监管服务器；或者
在所述控制终端的模式从离线模式切换至在线模式时，接收所述无人机发送的离线飞行信息，并将所述离线飞行信息自动转发给所述监管服务器。
步骤704，接收所述监管服务器发送的飞行限制指令和/或警告信息。
在本实施方式中，所述警告信息包括如下至少一种：改变航向信息、降低速度信息、降低高度信息。所述飞行限制指令为飞行预警指令或飞行控制指令，包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
步骤705，将所述飞行限制指令转发给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
在一种实施方式中，所述警告信息可以理解为发送给控制终端的信息，是用于警告无人机用户的。无人机用户可以根据所述警告信息的提示及时调整无人机的飞行参数。所述飞行限制指令可以理解为发送给无人机的指令，以强行控制无人机执行相应的飞行操作。
例如，在首次判断出所述无人机即将进入或已经进入预设的所述敏感区域时，所述监管服务器可先给所述控制终端发送警告信息，以提示无人机用户及时调整所述无人机的航向。
若警告无效，或者所述无人机的飞行行为严重违反了飞行安全规定，所述监管服务器也可通过发送飞行限制指令来将无人机的飞行控制器设置为优先执行监管服务器的控制指令，从而强行控制所述无人机调整飞行参数。
可选的，本实施例的所述监管方法700还可包括：
通过语音提示所述飞行限制指令和/或警告信息；或者通过文字显示所述飞行限制指令和/或警告信息，以便于无人机用户及时获知所述警告信息，并根据所述警告信息调整所述无人机的飞行参数，或者以便于无人机用户及时获知所述无人机当前正在执行的所述飞行限制指令。
可选的，本实施例的所述监管方法700还包括：
接收所述监管服务器推送的空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域；
获取地图信息，并显示地图；以及
根据所述空情信息在所述地图上标记限飞区域及/或禁飞区域。
可选的，本实施例的所述监管方法700还包括：自动地将所述空情信息转发给所述无人机，以便于所述无人机能够及时更新无人机导航地图。
请参阅图8，是本发明实施例的一种控制终端50的结构示意图。所述控制终端50包括，但不限于，存储装置52、处理器53以及通信装置51。其中，所述存储装置52用于存储所述控制终端50的各类数据，例如无人机用户身份信息、无人机身份信息等。所述存储装置52可以是所述控制终端50的内存，还可以是可移除的存储装置，例如可移除媒体卡、外置U盘、及其他闪存或存储器。所述处理器53用于控制所述控制终端50工作。所述处理器53可为中央处理器（Central Processing Unit, CPU）、微处理器、数字信号处理器或其他数据处理芯片。
所述通信装置51用于与监管服务器以及无人机分别建立通信连接。
在本实施方式中，所述控制终端50还包括监控系统55，所述监控系统55以软件程序或指令的形式安装在所述存储装置52中，并由所述处理器53执行。在本实施方式中，所述监控系统55可以被分割成一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储装置52中并被配置成由一个或多个处理器53（本实施例为一个处理器53）执行，所述控制终端50利用所述监控系统55可有效地监控无人机在离线飞行模式以及在在线飞行模式下的飞行行为。
请参阅图9，是本发明实施例的控制终端50中的监控系统55的功能模块图。所述监控系统55至少包括，但不限于，控制模块551、接收模块552、以及设置模块553。上述各功能模块是能够完成特定功能的一系列程序指令段，比软件程序本身更适合于描述软件在计算机中的执行过程，如在所述控制终端50的处理器53中执行，因此本发明对软件程序的描述都以模块描述。另外，上述各功能模块亦可以由硬件、固件（firmware）方式实现。
在本实施方式中，所述控制模块551用于通过所述控制终端50的通信装置51分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接。
在本实施方式中，所述设置模块553用于在所述通信装置51与所述监管服务器建立通信连接后，将所述控制终端50的模式切换为在线模式。所述控制模块551还用于通过所述通信装置51发送在线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式。
在本实施方式中，所述设置模块553还用于在所述通信装置51与所述监管服务器断开通信连接后，将所述控制终端50的模式切换为离线模式。所述控制模块551还用于通过所述通信装置51发送离线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
在本实施方式中，所述控制模块551还用于控制所述通信装置51向所述监管服务器发送离线飞行申报信息，以及向所述监管服务器发送下载离线飞行证书的请求信号。
在一种实施方式中，所述控制模块551可通过在线申报平台向所述监管服务器发送所述离线飞行申报信息。
在本实施方式中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。在其他实施方式中，所述离线飞行参数至少还可包括：限飞区域信息、最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
所述接收模块552用于接收所述监管服务器发送的离线飞行证书。其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息。
所述控制模块551还用于控制所述通信装置51将所述离线飞行证书转发给所述无人机，以通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
在本实施方式中，所述接收模块552还用于接收所述无人机发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息。
在本实施方式中，所述飞行信息包括所述无人机的位置信息以及多种飞行参数，所述飞行参数至少包括：飞行时间、飞行高度、飞行速度、航向。
在本实施方式中，所述控制模块551还用于：
获取地图信息，并在所述控制终端50的显示屏54上显示地图；
根据所述位置信息在所述地图上标记所述无人机的位置；
及/或，在所述地图上显示所述无人机的飞行参数。
所述控制模块551还用于通过所述通信装置51在在线模式下自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给所述监管服务器。
在一种实施方式中，所述接收模块552还用于在所述控制终端50处于离线模式下接收到所述无人机发送的离线飞行信息时，将接收到的所述离线飞行信息存储，所述控制模块551还用于在所述控制终端50的模式被切换至在线模式时控制所述通信装置51将所述离线飞行信息发送给所述监管服务器。
在另一种实施方式中，所述接收模块552还用于在所述控制终端50的模式从离线模式切换至在线模式时，接收所述无人机发送的离线飞行信息，所述控制模块551还用于控制所述通信装置51将所述离线飞行信息自动转发给所述监管服务器。
在本实施方式中，所述接收模块552还用于接收所述监管服务器发送的飞行限制指令和/或警告信息。
在本实施方式中，所述警告信息包括如下至少一种：改变航向信息、降低速度信息、降低高度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
所述控制模块551还用于在接收到所述飞行限制指令时，通过所述通信装置51将所述飞行限制指令转发给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
在一种实施方式中，所述警告信息可以理解为发送给控制终端50的信息，是用于警告无人机用户的。无人机用户可以根据所述警告信息的提示及时调整无人机的飞行参数。所述飞行限制指令可以理解为发送给无人机的指令，以强行控制无人机执行相应的飞行操作。
例如，在首次判断出所述无人机即将进入或已经进入预设的所述敏感区域时，所述监管服务器可先给所述控制终端50发送警告信息，以提示无人机用户及时调整所述无人机的航向。
若警告无效，或者所述无人机的飞行行为严重违反了飞行安全规定，所述监管服务器也可通过发送飞行限制指令来将无人机的飞行控制器设置为优先执行监管服务器的控制指令，从而强行控制所述无人机调整飞行参数。
可选的，所述监控系统55还包括提示模块554，所述提示模块554用于控制所述控制终端50的语音装置（图未示）进行语音提示所述飞行限制指令和/或警告信息，或者所述提示模块554还可用于在所述控制终端50的显示屏54上通过文字显示所述飞行限制指令和/或警告信息，以便于无人机用户及时获知所述警告信息，并根据所述警告信息调整所述无人机的飞行参数，或者以便于无人机用户及时获知所述无人机当前正在执行的所述飞行限制指令。
可选的，所述接收模块552还用于接收所述监管服务器推送的空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。
所述控制模块551还用于获取地图信息，并在所述控制终端50的显示屏54上显示地图，以及根据所述空情信息在所述地图上标记所述敏感区域。
可选的，所述接收模块552还用于接收所述监管服务器推送的空情信息。所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。所述控制模块551还用于控制所述通信装置51自动地将所述空情信息转发给所述无人机。
需要说明的是，本发明实施例中所述控制终端50中的监控系统55的各个功能模块的具体实现可对应地参考上述图6-7对应实施例中相关步骤的描述。
请参阅图10，是本发明实施例的一种应用于无人机中的无人机飞行状态的监管方法1000的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现。应说明的是，本发明实施例的所述方法并不限于图10所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，图10所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。本发明实施例的所述方法可以从步骤1001开始。
步骤1001，建立与无人机的控制终端的通信连接。
步骤1002，接收并存储所述控制终端发送的离线飞行证书。
在本实施方式中，所述离线飞行证书包括身份信息以及离线飞行参数，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
在本实施方式中，所述离线飞行证书存储于无人机上。可选的，所述离线飞行证书也可存储于与无人机通信连接的控制终端上。
在本实施方式中，所述监管方法1000还包括：根据所述离线飞行参数更新无人机导航地图。
在本实施方式中，所述监管方法1000还可包括：
接收所述控制终端发送的在线信号，将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
接收所述控制终端发送的离线信号，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式；以及
当无法获取到所述无人机的飞行位置时，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
步骤1003，当设定所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，获取所述无人机身份信息以及所述离线飞行证书中的无人机身份信息。
步骤1004，验证所述无人机身份信息与所述离线飞行证书中的无人机身份信息是否一致。若所述无人机身份信息与所述离线飞行证书中的无人机身份信息不一致，则执行步骤1005。若所述无人机身份信息与所述离线飞行证书中的无人机身份信息一致，则执行步骤1006。
步骤1005，禁止启动所述无人机。
步骤1006，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
在本实施方式中，所述监管方法1000还包括：
当所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，存储所述无人机的飞行信息，并在所述无人机的飞行模式被切换为在线飞行模式时将存储的离线飞行模式下的飞行信息发送给所述控制终端；或者
当所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，将所述无人机的飞行信息发送给所述控制终端进行存储。
在一种实施方式中，所述离线飞行参数还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
在一种实施方式中，所述步骤1006具体包括：
获取所述无人机的飞行参数以及位置信息，所述飞行参数至少包括：飞行时间、飞行高度、飞行距离、飞行速度、航向；
根据所述离线飞行证书中的飞行区域信息监控所述无人机的飞行位置是否在所述飞行区域内；及/或
根据所述离线飞行证书中的飞行时间监控所述无人机是否在所述飞行时间内飞行；及/或
根据所述离线飞行证书中的限飞区域信息监控所述无人机的飞行位置是否在所述限飞区域内；及/或
根据所述离线飞行证书中的最高飞行高度监控所述无人机的飞行高度是否超出所述最高飞行高度；及/或
根据所述离线飞行证书中的最远飞行距离监控所述无人机的飞行距离是否超出所述最远飞行距离；及/或
根据所述离线飞行证书中的最大飞行速度监控所述无人机的飞行速度是否超出所述最大飞行速度。
在一种实施方式中，所述步骤1006具体还包括：
若所述无人机的飞行位置在所述飞行区域之外，则调整所述无人机的航向，以控制所述无人机在所述飞行区域中飞行，或者禁止所述无人机启动；及/或
若所述无人机在所述飞行时间外飞行，则禁止所述无人机启动；及/或
若所述无人机的飞行位置在所述限飞区域之内，则调整所述无人机的航向，以控制所述无人机在所述限飞区域外飞行，或者禁止所述无人机启动；及/或
若所述无人机的飞行高度超出所述最高飞行高度，则自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减降低所述飞行高度；及/或
若所述无人机的飞行距离超出所述最远飞行距离，则自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减小所述飞行距离；及/或
若所述无人机的飞行速度超出所述最大飞行速度，则自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减降低所述飞行速度。
在本实施方式中，所述监管方法1000通过控制终端实现所述无人机与所述监管服务器之间的通信交互。
可以理解的是，在另一种实施方式中，所述控制终端也可以省略，所述无人机可与所述监管服务器直接进行交互，即所述无人机直接接收所述监管服务器提供的离线飞行证书，而不需要所述控制终端转发信息的中间环节。
本发明实施例的所述监管方法1000通过在无人机上预存的离线飞行证书，从而可有效地对所述无人机进行限飞，例如限区域、限高、限远、限速等。
请参阅图11，是本发明实施例的另一种应用于无人机中的无人机飞行状态的监管方法1100的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现。应说明的是，本发明实施例的所述方法并不限于图11所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，图11所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。本发明实施例的所述方法可以从步骤1101开始。
步骤1101，实时或定时地获取所述无人机的飞行参数以及位置信息，并根据所述飞行参数以及位置信息生成相应的飞行信息。
在本实施方式中，所述监管方法1100还包括：根据所述无人机的飞行信息更新无人机导航地图。
步骤1102，建立与无人机的控制终端的通信连接。
在本实施方式中，所述监管方法1100还包括：
接收所述控制终端发送的在线信号，将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
接收所述控制终端发送的离线信号，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式；以及
当无法获取到所述无人机的飞行位置时，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
步骤1103，当所述无人机处于在线飞行模式时，自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给控制终端。
步骤1104，接收并处理所述控制终端转发的飞行限制指令。所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
在本实施方式中，所述步骤1104具体可包括：根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作。
更具体地，所述步骤1104可包括：
根据所述飞行限制指令调节所述无人机的电子调速器的参数，以调节所述无人机的相应动力装置的工作参数，从而使所述无人机执行相应的飞行操作。
在本实施方式中，所述监管方法1100还包括：
接收并存储所述控制终端转发的空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域和禁飞区域的经纬度；以及
根据所述空情信息更新无人机导航地图；
根据所述飞行信息以及所述更新后的导航地图监控所述无人机的飞行状态，例如，监控并限制所述无人机的飞行参数。
在本实施方式中，所述监管方法1100通过控制终端实现所述无人机与所述监管服务器之间的通信交互。
可以理解的是，在另一种实施方式中，所述控制终端也可以省略，所述无人机可与所述监管服务器直接进行交互，即所述无人机直接向所述监管服务器发送无人机身份信息以及无人机的飞行信息，以及直接接收所述飞行限制指令，而不需要所述控制终端转发信息的中间环节。
请参阅图12，是本发明实施例的一种无人机60的结构示意图。所述无人机60包括，但不限于，飞行参数采集装置61、通信装置62、存储装置63、飞行控制器64、电调装置65、以及用于驱动所述无人机60飞行的多个动力装置66。
应说明的是，所述无人机60还可以包括机体、传感器、电源、以及实现各种功能的电路模块（图中未示出）等关键部件。
其中，所述存储装置63用于存储所述无人机60的各类数据，例如无人机60的飞行数据，包括但不限于，用户身份信息、无人机60身份信息、安全飞行参数等。所述存储装置63可以是所述无人机60的内存，还可以是可移除的存储装置，例如可移除媒体卡、外置U盘、及其他闪存或存储器。该飞行控制器64用于控制所述无人机60工作。所述飞行控制器64可为中央处理器（Central Processing Unit, CPU）、微处理器、数字信号处理器或其他数据处理芯片。在本实施方式中，所述存储装置63为Flash存储器。所述飞行控制器64用于无人机60的导航、飞行信息的记录、无人机60的整体控制，例如控制所述无人机60的飞行速度、高度、姿态等。
所述飞行参数采集装置61用于实时采集所述无人机60的飞行参数以及位置信息。所述飞行参数包括，但不限于，飞行高度、飞行距离、飞行速度、航向。相应地，所述飞行参数采集装置61具体包括，但不限于，高度传感器（图未示）、速度传感器（图未示）、惯性测量单元（图未示）、位置传感器（图未示）。
其中，所述高度传感器用于检测所述无人机60的飞行高度。
所述速度传感器用于检测所述无人机60的飞行速度。
所述位置传感器用于检测所述无人机60的经纬度。所述位置传感器可为GPS（Global Positioning System，全球定位系统）定位传感器、GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）定位传感器。
所述惯性测量单元用于检测所述无人机60的飞行姿态、航向等信息。
在本实施方式中，所述飞控模块根据来自所述控制终端的信号的强度来计算所述飞行距离。在其他实施方式中，所述飞行参数采集装置61还包括测距传感器，用于检测所述无人机60与所述控制终端之间的实时距离。
在本实施方式中，当所述无人机60处于所述在线飞行模式时，所述飞行控制器64将所述无人机60在所述在线飞行模式下的飞行信息（以下简称“在线飞行信息”）通过所述遥控器实时同步地传回给所述控制终端，再由所述控制终端自动发送给所述监管服务器。
在一种实施方式中，当所述无人机60处于所述离线飞行模式时，所述飞行控制器64将所述无人机60在所述离线飞行模式下的飞行信息（以下简称“离线飞行信息”）保存在所述无人机60上的存储装置63中，并在收到所述在线信号时，将所述离线飞行信息通过所述遥控器传回给所述控制终端，再由所述控制终端自动发送给所述监管服务器。
在另一实施方式中，当所述无人机60处于所述离线飞行模式时，所述飞行控制器64将所述离线飞行信息实时同步地传回给所述控制终端保存。所述控制终端在进入在线模式时，自动将保存的所述离线信息发送给所述监管服务器。
在本实施方式中，所述无人机60还包括监控系统67，所述监控系统67以软件程序或指令的形式安装在所述存储装置63中，并由所述飞行控制器64执行。在本实施方式中，所述监控系统67可以被分割成一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储装置63中并被配置成由所述飞行控制器64执行，所述无人机60利用所述监控系统67可有效地监控并限制所述无人机60在离线飞行模式以及在在线飞行模式下的飞行行为。
请参阅图13，是本发明实施例的无人机60中的监控系统67的功能模块图。所述监控系统67至少包括，但不限于，控制模块671、接收模块672、设置模块673、以及验证模块674。上述各功能模块是能够完成特定功能的一系列程序指令段，比软件程序本身更适合于描述软件在计算机中的执行过程，如在所述无人机60的飞行控制器64中执行，因此本发明对软件程序的描述都以模块描述。另外，上述各功能模块亦可以由硬件、固件（firmware）方式实现。
所述控制模块671用于实时或定时地获取所述飞行参数采集装置61采集到的所述无人机60的飞行参数以及位置信息，并根据所述飞行参数以及位置信息生成相应的飞行信息。
所述控制模块671还用于通过所述无人机60的通信装置62建立与无人机60的控制终端的通信连接。
所述接收模块672用于接收并存储所述控制终端发送的离线飞行证书。
在本实施方式中，所述离线飞行证书包括身份信息以及离线飞行参数，所述身份信息包括无人机60用户身份信息与无人机60身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
在本实施方式中，所述离线飞行证书存储于无人机60上。可选的，所述离线飞行证书也可存储于与无人机60通信连接的控制终端上。
在本实施方式中，所述控制模块671还用于根据所述离线飞行参数更新无人机60导航地图。
所述设置模块673用于在所述接收模块672接收到所述控制终端发送的在线信号时，将所述无人机60的飞行模式设定为在线飞行模式；以及在所述接收模块672接收到所述控制终端发送的离线信号时，将所述无人机60的飞行模式设定为离线飞行模式；以及在所述控制模块671无法获取到所述无人机60的飞行位置时，将所述无人机60的飞行模式设定为离线飞行模式。
所述离线飞行证书中还包括身份信息，所述身份信息包括无人机60用户身份信息与无人机60身份信息。
所述验证模块674用于当设定所述无人机60的飞行模式为离线飞行模式时，获取所述无人机60身份信息以及所述离线飞行证书中的无人机60身份信息，并验证所述无人机60身份信息与所述离线飞行证书中的无人机60身份信息是否一致。
所述控制模块671还用于当所述无人机60身份信息与所述离线飞行证书中的无人机60身份信息不一致时，禁止启动所述无人机60。
所述控制模块671还用于当所述无人机60处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机60在离线飞行模式下的飞行行为。
在本实施方式中，所述控制模块671还用于：
当所述无人机60的飞行模式为离线飞行模式时，将所述无人机60的飞行信息存储于所述无人机60上，并在所述无人机60的飞行模式被切换为在线飞行模式时控制所述通信装置62将存储的离线飞行模式下的飞行信息发送给所述控制终端；或者
当所述无人机60的飞行模式为离线飞行模式时，将所述无人机60的飞行信息发送给所述控制终端进行存储。
在一种实施方式中，所述离线飞行参数还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
所述控制模块671在根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机60在离线飞行模式下的飞行行为时，具体用于：
实时或定时地获取所述无人机60的飞行参数以及位置信息，所述飞行参数至少包括：飞行时间、飞行高度、飞行距离、飞行速度、航向；
根据所述离线飞行证书中的飞行区域信息监控所述无人机60的飞行位置是否在所述飞行区域内；及/或
根据所述离线飞行证书中的飞行时间监控所述无人机60是否在所述飞行时间内飞行；及/或
根据所述离线飞行证书中的限飞区域信息监控所述无人机60的飞行位置是否在所述限飞区域内；及/或
根据所述离线飞行证书中的最高飞行高度监控所述无人机60的飞行高度是否超出所述最高飞行高度；及/或
根据所述离线飞行证书中的最远飞行距离监控所述无人机60的飞行距离是否超出所述最远飞行距离；及/或
根据所述离线飞行证书中的最大飞行速度监控所述无人机60的飞行速度是否超出所述最大飞行速度。
所述控制模块671在根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机60在离线飞行模式下的飞行行为时，具体还用于：
当所述无人机60的飞行位置在所述飞行区域之外时，调整所述无人机60的航向，以控制所述无人机60在所述飞行区域中飞行，或者禁止所述无人机60启动；及/或
当所述无人机60在所述飞行时间外飞行时，禁止所述无人机60启动；及/或
当所述无人机60的飞行位置在所述限飞区域之内时，调整所述无人机60的航向，以控制所述无人机60在所述限飞区域外飞行，或者禁止所述无人机60启动；及/或
当所述无人机60的飞行高度超出所述最高飞行高度时，自动调整所述无人机60的相应动力装置66的工作参数，以减降低所述飞行高度；及/或
当所述无人机60的飞行距离超出所述最远飞行距离时，自动调整所述无人机60的相应动力装置66的工作参数，以减小所述飞行距离；及/或
当所述无人机60的飞行速度超出所述最大飞行速度时，自动调整所述无人机60的相应动力装置66的工作参数，以减降低所述飞行速度。
在本实施方式中，所述控制模块671还用于根据所述离线飞行参数更新无人机60导航地图。
在本实施方式中，所述无人机60通过控制终端实现与所述监管服务器之间的通信交互。
可以理解的是，在另一种实施方式中，所述控制终端也可以省略，所述无人机60可与所述监管服务器直接进行交互，即所述无人机60直接接收所述监管服务器提供的离线飞行证书，而不需要所述控制终端转发信息的中间环节。
本发明实施例的所述无人机60通过预存离线飞行证书，从而可有效地对所述无人机60进行限飞，例如限区域、限高、限远、限速等。
在本实施方式中，所述控制模块671还用于当所述无人机60处于在线飞行模式时，控制所述通信装置62自动地将无人机60身份信息以及所述飞行信息发送给控制终端。
所述接收模块672还用于接收所述控制终端转发的飞行限制指令，所述控制模块671还用于根据所述飞行限制指令调整所述无人机60的飞行参数以执行相应的飞行操作。
所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
所述控制模块671在根据所述飞行限制指令调整所述无人机60的飞行参数以执行相应的飞行操作时，具体用于：
根据所述飞行限制指令调节所述无人机60的电子调速器的参数，以调节所述无人机60的相应动力装置66的工作参数，从而使所述无人机60执行相应的飞行操作。
所述接收模块672还用于接收并存储所述控制终端转发的空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域和禁飞区域的经纬度。
所述控制模块671还用于根据所述空情信息更新无人机60导航地图，以及根据所述飞行信息以及所述更新后的导航地图监控所述无人机60的飞行状态。
需要说明的是，本发明实施例中所述无人机60中的监控系统67的各个功能模块的具体实现可对应地参考上述图10-11对应实施例中相关步骤的描述。
所述无人机60一方面通过安装离线飞行证书，从而在离线飞行模式下能够监控所述无人机60的飞行信息与所报备的飞行信息是否相符，从而限制所述无人机60在离线飞行模式下的飞行行为。另一方面在在线飞行模式下将飞行信息实时地上传给所述监管服务器，以便所述监管服务器能够及时获得飞行信息，以实时掌握无人机60的飞行状态，从而便于对无人机60进行监管和监控。当所述无人机60在在线飞行模式下的飞行行为违反安全规定时，所述监管服务器还能通过发送飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机60在在线飞行模式下的飞行行为。
此外，所述无人机60通过利用控制终端，例如手机、平板电脑等的多种无线通信功能，例如2G、3G、4G、5G、WIFI等，即可实现所述无人机60与所述监管服务器之间的双向通信以及数据传输，从而在无需增加额外的硬件设备的情况下即可将所述无人机60的飞行数据上传给所述监管服务器，有效地解决了现有技术中无法有效地获取微型无人机60的飞行数据以及无法有效地对微型无人机60的飞行行为进行监管的技术问题。
在本实施方式中，所述无人机60通过控制终端实现与所述监管服务器之间的通信交互。
可以理解的是，在另一种实施方式中，所述控制终端也可以省略，所述无人机60可与所述监管服务器直接进行交互，即所述无人机60直接接收所述监管服务器提供的离线飞行证书，或者，所述无人机60直接向所述监管服务器发送无人机60身份信息以及无人机60的飞行信息，以及直接接收所述飞行限制指令，而不需要所述控制终端转发信息的中间环节。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (145)

  1. 一种无人机飞行状态的监管方法，应用于监管服务器中，其特征在于：所述监管方法包括以下步骤：
    建立与无人机的控制终端的通信连接；
    接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
    根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
    接收并响应所述控制终端发送的下载离线飞行证书的请求信号，将所述离线飞行证书发送给所述控制终端，以通过所述控制终端将所述离线飞行证书发送给相应的无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  2. 如权利要求1所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  3. 如权利要求2所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述离线飞行参数还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
  4. 如权利要求1-3任意一项所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：根据所述离线飞行申报信息更新无人机部署地图。
  5. 如权利要求1所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：通过在线申报平台接收离线飞行申报信息。
  6. 如权利要求1-3任意一项所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息步骤，具体包括：
    提供离线飞行证书的前端申报界面，并将所述前端申报界面显示于所述控制终端上；以及
    接收在所述前端申报界面中输入的离线飞行申报信息。
  7. 如权利要求1-3任意一项所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：在接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息步骤之后，还包括：
    与第三方认证平台建立通信连接，并将所述无人机用户身份信息发送给所述第三方认证平台进行认证；
    若所述第三方认证平台成功认证所述无人机用户身份信息，则根据所述离线飞行申报信息生成所述离线飞行证书。
  8. 如权利要求1-3任意一项所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书步骤之前，还包括：
    显示离线飞行证书的后端申报界面；以及
    接收在所述后端申报界面中对在所述前端申报界面中输入的离线飞行参数的审批信息。
  9. 如权利要求1-3任意一项所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    提供与无人机用户身份信息及/或无人机身份信息关联的离线飞行证书的前端查询与修改界面，并将所述前端查询与修改界面显示于所述控制终端上；
    接收在所述前端查询与修改界面中修改的离线飞行参数；以及
    根据所述修改后的离线飞行参数更新所述离线飞行证书中的信息，并将更新后的离线飞行证书实时推送给相应的控制终端。
  10. 如权利要求1-3任意一项所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    显示与无人机用户身份信息及/或无人机身份信息关联的离线飞行证书的后端查询与修改界面；
    接收在所述后端查询与修改界面中修改的离线飞行参数；以及
    根据所述修改后的离线飞行参数更新所述离线飞行证书的信息，并将更新后的离线飞行证书实时推送给相应的控制终端。
  11. 如权利要求1所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：通过移动通信网络及/或无线接入方式与所述控制终端建立通信连接。
  12. 一种无人机飞行状态的监管方法，应用于监管服务器中，其特征在于：所述监管方法包括以下步骤：
    接收无人机的离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
    根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
    将所述离线飞行证书提供给所述无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  13. 如权利要求12所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  14. 如权利要求12所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：通过在线申报平台接收离线飞行申报信息。
  15. 如权利要求12所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：在将所述离线飞行证书提供给所述无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为步骤之前，还包括：
    建立与无人机的控制终端的通信连接，接收并响应所述控制终端发送的下载离线飞行证书的请求信号。
  16. 如权利要求12或15所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    将所述离线飞行证书发送给所述控制终端，以通过所述控制终端将所述离线飞行证书发送给相应的无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  17. 如权利要求12所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：根据所述离线飞行申报信息更新无人机部署地图。
  18. 一种无人机飞行状态的监控系统，应用于一种监管服务器中，其特征在于：所述监控系统包括：
    控制模块，用于通过所述监管服务器的通信装置建立与无人机的控制终端的通信连接；
    接收模块，用于接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
    证书生成模块，用于根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
    所述控制模块还用于接收并响应所述控制终端发送的下载离线飞行证书的请求信号，将所述离线飞行证书发送给所述控制终端，以通过所述控制终端将所述离线飞行证书发送给相应的无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  19. 如权利要求18所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  20. 如权利要求19所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述离线飞行参数还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
  21. 如权利要求18-20任意一项所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述控制模块还用于根据所述离线飞行申报信息更新无人机部署地图。
  22. 如权利要求18所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述接收模块通过在线申报平台接收离线飞行申报信息。
  23. 如权利要求18-20任意一项所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：
    所述证书生成模块还用于提供离线飞行证书的前端申报界面；
    所述控制模块还用于将所述前端申报界面显示于所述控制终端上；以及
    所述接收模块用于接收在所述前端申报界面中输入的离线飞行申报信息。
  24. 如权利要求18-20任意一项所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述控制模块还用于与第三方认证平台建立通信连接，并将所述无人机用户身份信息发送给所述第三方认证平台进行认证；
    所述证书生成模块用于在所述第三方认证平台成功认证所述无人机用户身份信息之后，根据所述离线飞行申报信息生成所述离线飞行证书。
  25. 如权利要求18-20任意一项所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：
    所述证书生成模块还用于在所述监管服务器的显示屏上显示离线飞行证书的后端申报界面；以及
    所述接收模块还用于接收在所述后端申报界面中对在所述前端申报界面中输入的离线飞行参数的审批信息。
  26. 如权利要求18-20任意一项所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：
    所述证书生成模块还用于提供与无人机用户身份信息及/或无人机身份信息关联的离线飞行证书的前端查询与修改界面；
    所述控制模块还用于将所述前端查询与修改界面显示于所述控制终端上；
    所述接收模块还用于接收在所述前端查询与修改界面中修改的离线飞行参数；
    所述证书生成模块还用于根据所述修改后的离线飞行参数更新所述离线飞行证书中的信息；以及
    所述控制模块还用于将更新后的离线飞行证书实时推送给相应的控制终端。
  27. 如权利要求18-20任意一项所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：
    所述证书生成模块还用于在所述监管服务器的显示屏上显示与无人机用户身份信息及/或无人机身份信息关联的离线飞行证书的后端查询与修改界面；
    所述接收模块还用于接收在所述后端查询与修改界面中修改的离线飞行参数；
    所述证书生成模块还用于根据所述修改后的离线飞行参数更新所述离线飞行证书的信息；以及
    所述控制模块还用于将更新后的离线飞行证书实时推送给相应的控制终端。
  28. 一种处理器，应用于监管服务器中，其特征在于：所述处理器用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
    建立与无人机的控制终端的通信连接；
    接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
    根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
    接收并响应所述控制终端发送的下载离线飞行证书的请求信号，将所述离线飞行证书发送给所述控制终端，以通过所述控制终端将所述离线飞行证书发送给相应的无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  29. 如权利要求28所述的处理器，其特征在于：所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  30. 如权利要求29所述的处理器，其特征在于：所述离线飞行参数还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
  31. 一种处理器，应用于监管服务器中，其特征在于：所述处理器用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
    接收无人机的离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
    根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
    将所述离线飞行证书提供给所述无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  32. 如权利要求31所述的处理器，其特征在于：所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  33. 如权利要求32所述的处理器，其特征在于：所述离线飞行参数还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
  34. 一种存储器，应用于监管服务器中，其特征在于：所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
    建立与无人机的控制终端的通信连接；
    接收所述控制终端发送的离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
    根据所述离线飞行申报信息生成无人机的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
    接收并响应所述控制终端发送的下载离线飞行证书的请求信号，将所述离线飞行证书发送给所述控制终端，以通过所述控制终端将所述离线飞行证书发送给相应的无人机，从而通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  35. 如权利要求34所述的存储器，其特征在于：所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  36. 如权利要求35所述的存储器，其特征在于：所述离线飞行参数还包括：最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
  37. 一种无人机飞行状态的监管方法，应用于监管服务器中，其特征在于：所述监管方法包括以下步骤：
    建立与无人机的控制终端的通信连接；
    接收所述控制终端发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
    根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定；以及
    若判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，并将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
  38. 如权利要求37所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述飞行信息包括所述无人机的位置信息、航向；预设的所述安全飞行参数至少包括与无人机身份信息关联的敏感区域的经纬度，预设的所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域；所述监管方法具体包括：
    根据所述无人机身份信息以及所述飞行信息判断所述无人机是否进入或即将进入预设的敏感区域；
    若判断出所述无人机即将进入或已经进入预设的所述敏感区域，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，所述警告信息至少包括：改变航向信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、禁止启动指令。
  39. 如权利要求37或38所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述飞行信息包括所述无人机的多种飞行参数，所述飞行参数至少包括：飞行高度、飞行速度；预设的所述安全飞行参数至少包括与无人机用户身份信息关联的最高安全飞行高度、最大安全飞行速度；所述监管方法具体还包括：
    根据所述无人机身份信息以及所述飞行信息监控所述无人机的飞行状态，并判断所述无人机的飞行参数是否超出预设的所述安全飞行参数；
    若判断出所述无人机的飞行参数超出预设的所述安全飞行参数，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，所述警告信息包括如下至少一种：降低高度信息、降低速度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制降低高度指令、强制降低速度指令。
  40. 如权利要求37所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    实时设定与所述无人机身份信息关联的空情信息，并实时地向所述控制终端推送所述空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。
  41. 如权利要求40所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：实时设定与所述无人机身份信息关联的空情信息步骤，具体包括：
    接收输入的参数，并根据所述输入的参数设定与所述无人机身份信息关联的空情信息；及/或
    根据所述飞行信息实时地自动设定与所述无人机身份信息关联的空情信息。
  42. 如权利要求37所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：根据所述无人机的飞行信息更新无人机部署地图。
  43. 如权利要求37所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：通过移动通信网络及/或无线接入方式与所述控制终端建立通信连接。
  44. 一种无人机飞行状态的监管方法，应用于监管服务器中，其特征在于：所述监管方法包括以下步骤：
    接收无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
    根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定；以及
    若判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，则生成相应的飞行限制指令，并将所述飞行限制指令发送给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
  45. 如权利要求44所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：与无人机直接或间接地建立通信连接。
  46. 如权利要求44所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述飞行限制指令为飞行预警指令或飞行控制指令。
  47. 如权利要求44所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：根据所述无人机的飞行信息更新无人机部署地图。
  48. 一种无人机飞行状态的监控系统，应用于监管服务器中，其特征在于：所述监控系统包括：
    控制模块，用于通过所述监管服务器的通信装置建立与无人机的控制终端的通信连接；
    接收模块，用于接收所述控制终端发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
    安全决策模块，用于根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定；以及用于在判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，生成相应的飞行限制指令和/或警告信息；以及
    所述控制模块还用于控制所述通信装置将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
  49. 如权利要求48所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述飞行信息包括所述无人机的位置信息、航向；预设的所述安全飞行参数至少包括与无人机身份信息关联的敏感区域的经纬度，预设的所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域；所述安全决策模块具体用于：
    根据所述无人机身份信息以及所述飞行信息判断所述无人机是否进入或即将进入预设的敏感区域；
    若判断出所述无人机即将进入或已经进入预设的所述敏感区域，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，所述警告信息至少包括：改变航向信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、禁止启动指令。
  50. 如权利要求48或49所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述飞行信息包括所述无人机的多种飞行参数，所述飞行参数至少包括：飞行高度、飞行速度；预设的所述安全飞行参数至少包括与无人机用户身份信息关联的最高安全飞行高度、最大安全飞行速度；所述安全决策模块具体还用于：
    根据所述无人机身份信息以及所述飞行信息监控所述无人机的飞行状态，并判断所述无人机的飞行参数是否超出预设的所述安全飞行参数；
    若判断出所述无人机的飞行参数超出预设的所述安全飞行参数，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，所述警告信息包括如下至少一种：降低高度信息、降低速度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制降低高度指令、强制降低速度指令。
  51. 如权利要求48所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述监控系统还包括设置模块，用于实时设定与所述无人机身份信息关联的空情信息；
    所述控制模块还用于控制所述通信装置实时地向所述控制终端推送所述空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。
  52. 如权利要求51所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述设置模块在实时设定与所述无人机身份信息关联的空情信息时，具体用于：
    接收输入的参数，并根据所述输入的参数设定与所述无人机身份信息关联的空情信息；及/或
    根据所述飞行信息实时地自动设定与所述无人机身份信息关联的空情信息。
  53. 如权利要求48所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述控制模块还用于根据所述无人机的飞行信息更新无人机部署地图。
  54. 一种处理器，应用于监管服务器中，其特征在于：所述处理器用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
    建立与无人机的控制终端的通信连接；
    接收所述控制终端发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
    根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定；以及
    若判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，并将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
  55. 一种处理器，应用于监管服务器中，其特征在于：所述处理器用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
    接收无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
    根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定；以及
    若判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，则生成相应的飞行限制指令，并将所述飞行限制指令发送给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
  56. 一种存储器，应用于监管服务器中，其特征在于：所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
    建立与无人机的控制终端的通信连接；
    接收所述控制终端发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
    根据预设的安全飞行参数判断所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定；以及
    若判断出所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，则生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，并将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
  57. 一种无人机飞行状态的监管方法，应用于控制终端中，其特征在于：所述监管方法包括以下步骤：
    分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
    向所述监管服务器发送离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
    向所述监管服务器发送下载离线飞行证书的请求信号，并接收所述监管服务器发送的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
    将所述离线飞行证书转发给所述无人机，以通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  58. 如权利要求57所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  59. 如权利要求57所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    在与所述监管服务器建立通信连接后，将所述控制终端的模式切换为在线模式，并发送在线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
    在与所述监管服务器断开通信连接后，将所述控制终端的模式切换为离线模式，并发送离线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
  60. 如权利要求57所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：通过移动通信网络及/或无线接入方式与所述监管服务器进行数据传输。
  61. 如权利要求57所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：通过移动通信网络及/或无线传输方式与所述无人机进行数据传输，所述无线接入方式包括WIFI或蓝牙方式。
  62. 一种无人机飞行状态的监控系统，应用于控制终端中，其特征在于：所述监控系统包括：
    控制模块，用于通过所述控制终端的通信装置分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
    所述控制模块还用于控制所述通信装置向所述监管服务器发送离线飞行申报信息，以及向所述监管服务器发送下载离线飞行证书的请求信号，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
    接收模块，用于接收所述监管服务器发送的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
    所述控制模块还用于控制所述通信装置将所述离线飞行证书转发给所述无人机，以通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  63. 如权利要求62所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  64. 如权利要求62所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述监控系统还包括设置模块，所述设置模块用于：
    在与所述监管服务器建立通信连接后，将所述控制终端的模式切换为在线模式，并通过所述通信装置发送在线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
    在与所述监管服务器断开通信连接后，将所述控制终端的模式切换为离线模式，并通过所述通信装置发送离线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
  65. 一种处理器，应用于控制终端中，其特征在于：所述处理器用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
    分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
    向所述监管服务器发送离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
    向所述监管服务器发送下载离线飞行证书的请求信号，并接收所述监管服务器发送的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
    将所述离线飞行证书转发给所述无人机，以通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  66. 如权利要求65所述的处理器，其特征在于：所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  67. 一种存储器，应用于控制终端中，其特征在于：所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
    分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
    向所述监管服务器发送离线飞行申报信息，其中，所述离线飞行申报信息包括身份信息与离线飞行参数；
    向所述监管服务器发送下载离线飞行证书的请求信号，并接收所述监管服务器发送的离线飞行证书，其中，所述离线飞行证书中包含有所述离线飞行申报信息；以及
    将所述离线飞行证书转发给所述无人机，以通过所述离线飞行证书限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  68. 如权利要求67所述的存储器，其特征在于：所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息，所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  69. 一种无人机飞行状态的监管方法，应用于控制终端中，其特征在于：所述监管方法包括以下步骤：
    分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
    接收所述无人机发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
    在在线模式下自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给所述监管服务器；
    接收所述监管服务器发送的飞行限制指令和/或警告信息；以及
    将所述飞行限制指令转发给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
  70. 如权利要求69所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述警告信息包括如下至少一种：改变航向信息、降低速度信息、降低高度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
  71. 如权利要求70所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述飞行信息包括所述无人机的位置信息以及多种飞行参数，所述飞行参数至少包括：飞行时间、飞行高度、飞行速度、航向；所述监管方法还包括：
    获取地图信息，并显示地图；
    根据所述位置信息在所述地图上标记所述无人机的位置；
    及/或，在所述地图上显示所述无人机的飞行参数。
  72. 如权利要求70或71所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    接收所述监管服务器推送的空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域；
    获取地图信息，并显示地图；以及
    根据所述空情信息在所述地图上标记限飞区域及/或禁飞区域。
  73. 如权利要求72所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    通过语音提示所述飞行限制指令和/或警告信息；或者
    通过文字显示所述飞行限制指令和/或警告信息。
  74. 如权利要求69所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    接收所述监管服务器推送的空情信息，并自动地将所述空情信息转发给所述无人机，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。
  75. 如权利要求69所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    在与所述监管服务器建立通信连接后，将所述控制终端的模式切换为在线模式，并发送在线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
    在与所述监管服务器断开通信连接后，将所述控制终端的模式切换为离线模式，并发送离线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
  76. 如权利要求75所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    在所述控制终端处于离线模式下接收到所述无人机发送的离线飞行信息时，将接收到的所述离线飞行信息存储，并在所述控制终端的模式被切换至在线模式时控制所述通信装置将所述离线飞行信息发送给所述监管服务器；或者
    在所述控制终端的模式从离线模式切换至在线模式时，接收所述无人机发送的离线飞行信息，并将所述离线飞行信息自动转发给所述监管服务器。
  77. 如权利要求69所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：通过移动通信网络及/或无线接入方式与所述监管服务器进行数据传输。
  78. 如权利要求69所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：通过移动通信网络及/或无线传输方式与所述无人机进行数据传输，所述无线接入方式包括WIFI或蓝牙方式。
  79. 一种无人机飞行状态的监控系统，应用于控制终端中，其特征在于：所述监控系统包括：
    控制模块，用于通过所述控制终端的通信装置分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
    接收模块，用于接收所述无人机发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
    所述控制模块还用于通过所述通信装置在在线模式下自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给所述监管服务器；
    所述接收模块还用于接收所述监管服务器发送的飞行限制指令和/或警告信息；以及
    所述控制模块还用于在接收到飞行限制指令时，通过所述通信装置将所述飞行限制指令转发给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
  80. 如权利要求79所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述警告信息包括如下至少一种：改变航向信息、降低速度信息、降低高度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
  81. 如权利要求79所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述飞行信息包括所述无人机的位置信息以及多种飞行参数，所述飞行参数至少包括：飞行时间、飞行高度、飞行速度、航向；所述控制模块还用于：
    获取地图信息，并在所述控制终端的显示屏上显示地图；
    根据所述位置信息在所述地图上标记所述无人机的位置；
    及/或，在所述地图上显示所述无人机的飞行参数。
  82. 如权利要求80或81所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述接收模块还用于接收所述监管服务器推送的空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域；
    所述控制模块还用于获取地图信息，并在所述控制终端的显示屏上显示地图，以及根据所述空情信息在所述地图上标记所述敏感区域。
  83. 如权利要求82所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述监控系统还包括提示模块，所述提示模块用于通过语音提示所述飞行限制指令和/或警告信息，或者通过文字显示所述飞行限制指令和/或警告信息。
  84. 如权利要求79所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述接收模块还用于接收所述监管服务器推送的空情信息；所述控制模块还用于控制所述通信装置自动地将所述空情信息转发给所述无人机，所述空情信息至少包括敏感区域的经纬度，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域、禁飞区域。
  85. 如权利要求79所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述监控系统还包括设置模块，所述设置模块用于：
    在与所述监管服务器建立通信连接后，将所述控制终端的模式切换为在线模式，并通过所述通信装置发送在线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
    在与所述监管服务器断开通信连接后，将所述控制终端的模式切换为离线模式，并通过所述通信装置发送离线信号给所述无人机，以将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
  86. 如权利要求85所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述接收模块还用于在所述控制终端处于离线模式下接收到所述无人机发送的离线飞行信息时，将接收到的所述离线飞行信息存储，所述控制模块还用于在所述控制终端的模式被切换至在线模式时控制所述通信装置将所述离线飞行信息发送给所述监管服务器；或者
    所述接收模块还用于在所述控制终端的模式从离线模式切换至在线模式时，接收所述无人机发送的离线飞行信息，所述控制模块还用于控制所述通信装置将所述离线飞行信息自动转发给所述监管服务器。
  87. 一种处理器，应用于控制终端中，其特征在于：所述处理器用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
    分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
    接收所述无人机发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
    在在线模式下自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给所述监管服务器；
    接收所述监管服务器发送的飞行限制指令和/或警告信息；以及
    将所述飞行限制指令转发给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
  88. 如权利要求87所述的处理器，其特征在于：所述警告信息包括如下至少一种：改变航向信息、降低速度信息、降低高度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
  89. 一种存储器，应用于控制终端中，其特征在于：所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
    分别建立与无人机以及监管服务器的通信连接；
    接收所述无人机发送的无人机身份信息以及无人机的飞行信息；
    在在线模式下自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给所述监管服务器；
    接收所述监管服务器发送的飞行限制指令和/或警告信息；以及
    将所述飞行限制指令转发给所述无人机，使所述无人机执行所述飞行限制指令，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
  90. 如权利要求89所述的存储器，其特征在于：所述警告信息包括如下至少一种：改变航向信息、降低速度信息、降低高度信息，所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
  91. 一种无人机飞行状态的监管方法，应用于无人机中，其特征在于：所述监管方法包括以下步骤：
    建立与无人机的控制终端的通信连接；
    接收并存储所述控制终端发送的离线飞行证书，所述离线飞行证书包括离线飞行参数；以及
    当所述无人机处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  92. 如权利要求91所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    接收所述控制终端发送的在线信号，将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
    接收所述控制终端发送的离线信号，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式；以及
    当无法获取到所述无人机的飞行位置时，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
  93. 如权利要求92所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    当所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，存储所述无人机的飞行信息，并在所述无人机的飞行模式被切换为在线飞行模式时将存储的离线飞行模式下的飞行信息发送给所述控制终端；或者
    当所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，将所述无人机的飞行信息发送给所述控制终端进行存储。
  94. 如权利要求92所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述离线飞行证书中还包括身份信息，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息；所述监管方法还包括：
    当设定所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，获取所述无人机身份信息以及所述离线飞行证书中的无人机身份信息，并验证所述无人机身份信息与所述离线飞行证书中的无人机身份信息是否一致；
    若所述无人机身份信息与所述离线飞行证书中的无人机身份信息不一致，则禁止启动所述无人机。
  95. 如权利要求91所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  96. 如权利要求95所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述离线飞行参数还包括：限飞区域信息、最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
  97. 如权利要求96所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为步骤，具体包括：
    获取所述无人机的飞行参数以及位置信息，所述飞行参数至少包括：飞行时间、飞行高度、飞行距离、飞行速度、航向；
    根据所述离线飞行证书中的飞行区域信息监控所述无人机的飞行位置是否在所述飞行区域内；及/或
    根据所述离线飞行证书中的飞行时间监控所述无人机是否在所述飞行时间内飞行；及/或
    根据所述离线飞行证书中的限飞区域信息监控所述无人机的飞行位置是否在所述限飞区域内；及/或
    根据所述离线飞行证书中的最高飞行高度监控所述无人机的飞行高度是否超出所述最高飞行高度；及/或
    根据所述离线飞行证书中的最远飞行距离监控所述无人机的飞行距离是否超出所述最远飞行距离；及/或
    根据所述离线飞行证书中的最大飞行速度监控所述无人机的飞行速度是否超出所述最大飞行速度。
  98. 如权利要求97所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为步骤，具体还包括：
    若所述无人机的飞行位置在所述飞行区域之外，则调整所述无人机的航向，以控制所述无人机在所述飞行区域中飞行，或者禁止所述无人机启动；及/或
    若所述无人机在所述飞行时间外飞行，则禁止所述无人机启动；及/或
    若所述无人机的飞行位置在所述限飞区域之内，则调整所述无人机的航向，以控制所述无人机在所述限飞区域外飞行，或者禁止所述无人机启动；及/或
    若所述无人机的飞行高度超出所述最高飞行高度，则自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减降低所述飞行高度；及/或
    若所述无人机的飞行距离超出所述最远飞行距离，则自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减小所述飞行距离；及/或
    若所述无人机的飞行速度超出所述最大飞行速度，则自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减降低所述飞行速度。
  99. 如权利要求91或95或96所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：根据所述离线飞行参数更新无人机导航地图。
  100. 如权利要求91所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：通过移动通信网络及/或无线传输方式与所述控制终端进行数据传输，所述无线传输方式至少包括WIFI或蓝牙传输方式。
  101. 一种无人机飞行状态的监管方法，应用于无人机中，其特征在于：所述监管方法包括以下步骤：
    接收离线飞行信息，所述离线飞行信息包括离线飞行参数；以及
    当所述无人机处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行参数限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  102. 如权利要求101所述的无人机飞行状态监管方法，其特征在于：所述离线飞行信息包含在离线飞行证书中。
  103. 如权利要求102所述的无人机飞行状态监管方法，其特征在于：所述离线飞行证书存储于无人机上或与无人机通信连接的控制终端上。
  104. 如权利要求101的无人机飞行状态监管方法，其特征在于：所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  105. 如权利要求101所述的无人机飞行状态监管方法，其特征在于：所述离线飞行参数包括限飞区域信息。
  106. 如权利要求101或104或105所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：根据所述离线飞行参数更新无人机导航地图。
  107. 一种无人机飞行状态的监控系统，应用于无人机中，其特征在于：所述监控系统包括：
    控制模块，用于通过所述无人机的通信装置建立与无人机的控制终端的通信连接；
    接收模块，用于接收并存储所述控制终端发送的离线飞行证书，所述离线飞行证书包括离线飞行参数；以及
    所述控制模块还用于当所述无人机处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  108. 如权利要求107所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述监控系统还包括设置模块，所述设置模块用于在所述接收模块接收到所述控制终端发送的在线信号时，将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；
    所述设置模块还用于在所述接收模块接收所述控制终端发送的离线信号，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式；以及
    所述设置模块还用于在无法获取到所述无人机的飞行位置时，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
  109. 如权利要求108所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述控制模块还用于：
    当所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，将所述无人机的飞行信息存储于所述无人机上，并在所述无人机的飞行模式被切换为在线飞行模式时控制所述通信装置将存储的离线飞行模式下的飞行信息发送给所述控制终端；或者
    当所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，将所述无人机的飞行信息发送给所述控制终端进行存储。
  110. 如权利要求108所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述离线飞行证书中还包括身份信息，所述身份信息包括无人机用户身份信息与无人机身份信息；
    所述监控系统还包括验证模块，用于当设定所述无人机的飞行模式为离线飞行模式时，获取所述无人机身份信息以及所述离线飞行证书中的无人机身份信息，并验证所述无人机身份信息与所述离线飞行证书中的无人机身份信息是否一致；以及
    所述控制模块还用于当所述无人机身份信息与所述离线飞行证书中的无人机身份信息不一致时，禁止启动所述无人机。
  111. 如权利要求107所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述离线飞行参数至少包括：飞行区域信息和飞行时间。
  112. 如权利要求111所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述离线飞行参数还包括：限飞区域信息、最高飞行高度、最远飞行距离、最大飞行速度。
  113. 如权利要求112所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述控制模块在根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为时，具体用于：
    获取所述无人机的飞行参数以及位置信息，所述飞行参数至少包括：飞行时间、飞行高度、飞行距离、飞行速度、航向；
    根据所述离线飞行证书中的飞行区域信息监控所述无人机的飞行位置是否在所述飞行区域内；及/或
    根据所述离线飞行证书中的飞行时间监控所述无人机是否在所述飞行时间内飞行；及/或
    根据所述离线飞行证书中的限飞区域信息监控所述无人机的飞行位置是否在所述限飞区域内；及/或
    根据所述离线飞行证书中的最高飞行高度监控所述无人机的飞行高度是否超出所述最高飞行高度；及/或
    根据所述离线飞行证书中的最远飞行距离监控所述无人机的飞行距离是否超出所述最远飞行距离；及/或
    根据所述离线飞行证书中的最大飞行速度监控所述无人机的飞行速度是否超出所述最大飞行速度。
  114. 如权利要求113所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述控制模块在根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为时，具体还用于：
    当所述无人机的飞行位置在所述飞行区域之外时，调整所述无人机的航向，以控制所述无人机在所述飞行区域中飞行，或者禁止所述无人机启动；及/或
    当所述无人机在所述飞行时间外飞行时，禁止所述无人机启动；及/或
    当所述无人机的飞行位置在所述限飞区域之内时，调整所述无人机的航向，以控制所述无人机在所述限飞区域外飞行，或者禁止所述无人机启动；及/或
    当所述无人机的飞行高度超出所述最高飞行高度时，自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减降低所述飞行高度；及/或
    当所述无人机的飞行距离超出所述最远飞行距离时，自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减小所述飞行距离；及/或
    当所述无人机的飞行速度超出所述最大飞行速度时，自动调整所述无人机的相应动力装置的工作参数，以减降低所述飞行速度。
  115. 如权利要求107所述的无人机飞行状态监控系统，其特征在于：所述控制模块还用于根据所述离线飞行参数更新无人机导航地图。
  116. 一种无人机，包括：机体以及设于所述机体上的飞行参数采集装置、通信装置、飞行控制器，所述飞行参数采集装置用于实时采集所述无人机的飞行参数以及位置信息；
    所述飞行控制器，用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
    建立与无人机的控制终端的通信连接；
    接收并存储所述控制终端发送的离线飞行证书，所述离线飞行证书包括离线飞行参数；以及
    当所述无人机处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  117. 一种无人机，包括：机体以及设于所述机体上的飞行参数采集装置、通信装置、飞行控制器，所述飞行参数采集装置用于实时采集所述无人机的飞行参数以及位置信息；
    所述飞行控制器，用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
    接收离线飞行信息，所述离线飞行信息包括离线飞行参数；以及
    当所述无人机处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行参数限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  118. 一种无人机飞行状态的监管方法，应用于无人机中，其特征在于：所述监管方法包括以下步骤：
    获取所述无人机的飞行参数以及位置信息，并根据所述飞行参数以及位置信息生成相应的飞行信息；
    建立与无人机的控制终端的通信连接；以及
    当所述无人机处于在线飞行模式时，自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给控制终端，以及接收并处理所述控制终端转发的飞行限制指令。
  119. 如权利要求118所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
  120. 如权利要求118所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作。
  121. 如权利要求120所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作步骤，具体包括：
    根据所述飞行限制指令调节所述无人机的电子调速器的参数，以调节所述无人机的相应动力装置的工作参数，从而使所述无人机执行相应的飞行操作。
  122. 如权利要求118所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    接收并存储所述控制终端转发的空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域和禁飞区域的经纬度；以及
    根据所述空情信息更新无人机导航地图；
    根据所述飞行信息以及所述更新后的导航地图监控所述无人机的飞行状态。
  123. 如权利要求118所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述监管方法还包括：
    接收所述控制终端发送的在线信号，将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；以及
    接收所述控制终端发送的离线信号，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式；以及
    当无法获取到所述无人机的飞行位置时，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
  124. 如权利要求118所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：通过移动通信网络及/或无线传输方式与所述控制终端进行数据传输，所述无线传输方式至少包括WIFI或蓝牙传输方式。
  125. 一种无人机飞行状态的监管方法，应用于无人机中，其特征在于：所述监管方法包括以下步骤：
    根据所述无人机的飞行参数生成相应的飞行信息；
    将无人机身份信息以及所述飞行信息提供给监管服务器，以及接收并处理飞行限制指令。
  126. 如权利要求125所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作。
  127. 如权利要求125所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：与监管服务器直接或间接地建立通信连接。
  128. 如权利要求125所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：所述飞行限制指令是飞行预警指令或飞行控制指令。
  129. 如权利要求125所述的无人机飞行状态的监管方法，其特征在于：根据所述无人机的飞行信息更新无人机导航地图。
  130. 一种无人机飞行状态的监控系统，应用于无人机中，其特征在于：所述监控系统包括：
    控制模块，用于获取所述无人机的飞行参数以及位置信息，并根据所述飞行参数以及位置信息生成相应的飞行信息；
    所述控制模块还用于通过所述无人机的通信装置建立与无人机的控制终端的通信连接；
    所述控制模块还用于当所述无人机处于在线飞行模式时，控制所述通信装置自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给控制终端；以及
    接收模块，用于接收并处理所述控制终端转发的飞行限制指令。
  131. 如权利要求130所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述飞行限制指令包括如下至少一种：强制改变航向指令、强迫降落指令、强制降低速度指令、强制降低高度指令。
  132. 如权利要求130所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述控制模块还用于根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作。
  133. 如权利要求132所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述控制模块在根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作时，具体用于：
    根据所述飞行限制指令调节所述无人机的电子调速器的参数，以调节所述无人机的相应动力装置的工作参数，从而使所述无人机执行相应的飞行操作。
  134. 如权利要求130所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述接收模块还用于接收并存储所述控制终端转发的空情信息，所述空情信息至少包括敏感区域，所述敏感区域包括如下至少一种：限飞区域和禁飞区域的经纬度；以及
    所述控制模块还用于根据所述空情信息更新无人机导航地图，以及根据所述飞行信息以及所述更新后的导航地图监控所述无人机的飞行状态。
  135. 如权利要求130所述的无人机飞行状态的监控系统，其特征在于：所述监控系统还包括设置模块，所述设置模块用于在所述接收模块接收到所述控制终端发送的在线信号时，将所述无人机的飞行模式设定为在线飞行模式；
    所述设置模块还用于在所述接收模块接收所述控制终端发送的离线信号，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式；以及
    所述设置模块还用于在无法获取到所述无人机的飞行位置时，将所述无人机的飞行模式设定为离线飞行模式。
  136. 一种无人机，包括：机体以及设于所述机体上的飞行参数采集装置、通信装置、飞行控制器，所述飞行参数采集装置用于实时采集所述无人机的飞行参数以及位置信息；
    所述飞行控制器，用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
    获取所述无人机的飞行参数以及位置信息，并根据所述飞行参数以及位置信息生成相应的飞行信息；
    建立与无人机的控制终端的通信连接；以及
    当所述无人机处于在线飞行模式时，自动地将无人机身份信息以及所述飞行信息发送给控制终端，以及接收并处理所述控制终端转发的飞行限制指令。
  137. 如权利要求136所述的无人机，其特征在于：所述飞行控制器还用于根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作。
  138. 一种无人机，包括：机体以及设于所述机体上的飞行参数采集装置、通信装置、飞行控制器，所述飞行参数采集装置用于实时采集所述无人机的飞行参数以及位置信息；
    所述飞行控制器，用于获取存储装置中存储的程序指令，以执行以下步骤：
    根据所述无人机的飞行参数生成相应的飞行信息；
    将无人机身份信息以及所述飞行信息提供给监管服务器，以及接收并处理飞行限制指令。
  139. 如权利要求138所述的无人机，其特征在于：所述飞行控制器还用于根据所述飞行限制指令调整所述无人机的飞行参数以执行相应的飞行操作。
  140. 一种无人机飞行状态的监管系统，包括：监管服务器、控制终端、以及无人机，所述监管服务器与所述无人机可通过所述控制终端进行双向数据传输；
    所述监管服务器用于根据所述控制终端发送的离线飞行申报信息生成离线飞行证书，并通过所述控制终端发给所述无人机，其中，所述离线飞行证书包括离线飞行参数；
    所述无人机在处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  141. 如权利要求140所述的监管系统，其特征在于：所述控制终端包括相互连接的移动设备以及无人机的遥控器，所述移动设备用于与所述监管服务器连接，所述遥控器用于与所述无人机连接；或者
    所述控制终端为集成了所述移动设备与所述无人机的遥控器的功能的多功能遥控器。
  142. 一种无人机飞行状态的监管系统，包括：监管服务器以及无人机，所述监管服务器与所述无人机可直接或间接地进行双向数据传输；
    所述监管服务器用于根据离线飞行申报信息生成离线飞行证书，并将所述离线飞行证书提供给所述无人机，其中，所述离线飞行证书包括离线飞行参数；
    所述无人机在处于离线飞行模式时，根据所述离线飞行证书中的离线飞行参数监控并限制所述无人机在离线飞行模式下的飞行行为。
  143. 一种无人机飞行状态的监管系统，包括：监管服务器、控制终端、以及无人机，所述监管服务器与所述无人机可通过所述控制终端进行双向数据传输；
    所述无人机在在线飞行状态下通过所述控制终端主动向所述监管服务器上报所述无人机的飞行信息；以及
    所述监管服务器根据预设的安全飞行参数监控所述无人机在在线飞行模式下的飞行信息是否符合飞行安全规定，并在监控到所述无人机在在线飞行模式下的飞行信息违反所述飞行安全规定时，生成相应的飞行限制指令和/或警告信息，并将所述飞行限制指令和/或警告信息发送给所述控制终端，以通过所述飞行限制指令和/或警告信息限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
  144. 如权利要求143所述的监管系统，其特征在于：所述控制终端包括相互连接的移动设备以及无人机的遥控器，所述移动设备用于与所述监管服务器连接，所述遥控器用于与所述无人机连接；或者
    所述控制终端可为集成了所述移动设备与所述无人机的遥控器的功能的多功能遥控器。
  145. 一种无人机飞行状态的监管系统，包括：监管服务器以及无人机，所述监管服务器与所述无人机可直接或间接地进行双向数据传输；
    所述无人机在在线飞行状态下主动向所述监管服务器上报所述无人机的飞行信息；以及
    所述监管服务器根据预设的安全飞行参数监控所述无人机的飞行信息是否符合飞行安全规定，并在监控到所述无人机的飞行信息违反所述飞行安全规定时，生成相应的飞行限制指令，并将所述飞行限制指令发送给所述无人机，以通过所述飞行限制指令限制所述无人机在在线飞行模式下的飞行行为。
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