CN107111319A - 无人机飞行提示系统和方法、控制终端、飞行系统 - Google Patents

无人机飞行提示系统和方法、控制终端、飞行系统 Download PDF

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CN107111319A CN201580072004.3A CN201580072004A CN107111319A CN 107111319 A CN107111319 A CN 107111319A CN 201580072004 A CN201580072004 A CN 201580072004A CN 107111319 A CN107111319 A CN 107111319A
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舒尔曼·布兰登
刘珊珊
谢卓
杨秉臻
李顺年
陈煜�
徐希楠
郑雅云
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Technology Co Ltd
TECH CO Ltd AB
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种无人机飞行提示方法，包括：获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域(202)，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系(203)；以及根据所述位置关系生成提示信息(204)。本发明还涉及一种无人机飞行提示系统、无人机的控制终端、处理器、存储器以及飞行系统。

Description

无人机飞行提示系统和方法、控制终端、飞行系统 技术领域
本发明涉及无人机飞行导航技术领域，特别涉及一种无人机飞行提示系统和方法、以及无人机的控制终端、飞行系统。
背景技术
无人机是一种主要活动在低空领域的飞行器，其主要依靠远程遥控器来控制其飞行。由于低空领域的飞行环境比较复杂且容易受到一些敏感区域的限制，无人机用户在控制无人机飞行时应主动避开这些敏感区域，否则可能会扰乱社会安全，严重的可能还会要承担法律责任。因此，无人机用户需要很清楚地了解无人机飞行区域附近的敏感区域并及时作出正确的飞行决策。
发明内容
有鉴于此，有必要提出一种无人机飞行提示系统和方法、以及无人机的控制终端、处理器、存储器、飞行系统，以解决上述问题。
一种无人机飞行提示方法，包括以下步骤：
获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
根据所述位置关系生成提示信息。
进一步地，获取的所述敏感区域信息包括如下至少一种：预存的敏感区域信息、实时接收到的敏感区域信息。
进一步地，所述敏感区域信息包括敏感区域的类型，所述提示方法还包括步骤：
设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系；以及
设定敏感级别与标示方式之间的对应关系。
进一步地，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；
所述设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系步骤，具体包括：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
进一步地，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域步骤，具体包括：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
在所述导航地图上标示出所述敏感区域的敏感级别。
进一步地，所述标示方式包括如下至少一种：色块、图标；
其中，所述色块的颜色至少包括：绿色、黄色、红色，所述色块的形状包括如下至少一种：规则轮廓、敏感区域的实际轮廓；所述图标至少包括：敏感区域的代表性事物的图标。
进一步地，所述规则轮廓包括如下至少一种：圆形轮廓、方形轮廓、正多边形轮廓。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
采用虚线标示所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述设定敏感级别与标示方式之间的对应关系步骤，具体还包括：
设定所述级别一和绿色色块对应；
设定所述级别二和黄色色块对应；以及
设定所述级别三和红色色块对应。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
接收添加或移除对所述警告区的标示的设置操作信息，并根据接收到的所述设置操作信息添加或移除对所述警告区的标示。
进一步地，根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系步骤，具体包括：
根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机与所述敏感区域之间的水平距离小于一预定距离时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型、所述敏感区域的敏感级别、所述无人机与所述敏感区域之间的距离。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
通过语音提示所述提示信息；及/或
显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述敏感区域中时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型与敏感级别。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
通过语音提示所述提示信息。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述警告区中时，所述提示信息还包括警告所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否移除对所述警告区的标示的提示选项。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
接收对所述提示选项的操作信息；
若所述操作信息为移除对所述警告区的标示，则移除对所述警告区的标示。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述限飞区中时，所述提示信息还包括限制所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否解禁所述限飞区的提示选项。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
接收对所述提示选项的操作信息；
若所述操作信息为请求解禁所述限飞区，则获取有效的身份信息，并将所述操作信息以及所述有效的身份信息一并发送给监管平台；以及
当接收到所述监管平台发送的解禁指令时，移除对相应的限飞区的标示。
进一步地，所述有效的身份信息包括如下至少一种：无人机用户身份信息、认证证书，其中，所述认证证书至少包括经过认证的无人机用户身份信息。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
在移除敏感区域的标示之后，一并移除相应的导航提示界面。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
当不同级别的敏感区域的标示重叠，且较低级别的敏感区域的标示被移除后时，在所述重叠区保留较高级别的敏感区域的标示。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述禁止区中时，所述提示信息还包括禁止所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面还包括如下至少一种确认选项：确认是否有权限进入所述禁止区、确认是否承担在所述禁止区飞行的责任、确认是否继续在所述禁止区中飞行。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
接收对所述确认选项的操作信息，并将所述操作信息发送给监管平台。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
进一步地，在导航地图上标示出敏感区域之前，还包括步骤：
显示导航地图。
进一步地，所述根据所述位置关系生成提示信息步骤，包括：
若所述无人机处于所述敏感区域内，则提示降落或提示飞离所述敏感区域。
进一步地，在所述无人机降落过程中，接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机的飞控根据所述控制指令改变无人机的飞行路径。
进一步地，所述提示飞离所述敏感区域步骤包括：
接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令飞离所述敏感区域；或者
计算最短路径，以控制所述无人机沿所述最短路径飞离所述敏感区域。
一种无人机飞行提示系统，包括：
获取模块，用于获取敏感区域信息以及无人机的位置信息；
控制模块，用于根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；以及
处理模块，用于根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系，以及根据所述位置关系生成提示信息。
进一步地，获取的所述敏感区域信息包括如下至少一种：预存的敏感区域信息、实时接收到的敏感区域信息。
进一步地，所述敏感区域信息包括敏感区域的类型，所述提示系统还包括设置模块，用于设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系，以及设定敏感级别与标示方式之间的对应关系。
进一步地，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述设置模块在设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系时，具体用于：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
进一步地，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述控制模块在根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域时，具体用于：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
进一步地，所述控制模块还用于在所述导航地图上标示出所述敏感区域的敏感级别。
进一步地，所述标示方式包括如下至少一种：色块、图标；
其中，所述色块的颜色至少包括：绿色、黄色、红色，所述色块的形状包括如下至少一种：规则轮廓、敏感区域的实际轮廓；所述图标至少包括：敏感区域的代表性事物的图标。
进一步地，所述规则轮廓包括如下至少一种：圆形轮廓、方形轮廓、正多边形轮廓。
进一步地，所述控制模块采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述控制模块还采用虚线标示所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述设置模块在设定敏感级别与标示方式之间的对应关系时，具体还用于：
设定所述级别一和绿色色块对应；
设定所述级别二和黄色色块对应；以及
设定所述级别三和红色色块对应。
进一步地，所述处理模块还用于接收添加或移除对所述警告区的标示的设置操作信息，并根据接收到的所述设置操作信息添加或移除对所述警告区的标示。
进一步地，所述处理模块在确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系时，具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
进一步地，所述处理模块还用于当所述位置关系为所述无人机与所述敏感区域之间的水平距离小于一预定距离时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型、所述敏感区域的敏感级别、所述无人机与所述敏感区域之间的距离。
进一步地，所述提示系统还包括提示模块，用于：
通过语音提示所述提示信息；及/或
显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
进一步地，所述处理模块还用于当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述敏感区域中时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型与敏感级别。
进一步地，所述提示系统还包括提示模块，用于显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
进一步地，所述提示模块还用于通过语音提示所述提示信息。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述警告区中时，所述提示信息还包括警告所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否移除对所述警告区的标示的提示选项。
进一步地，所述处理模块还用于接收对所述提示选项的操作信息，以及用于在所述操作信息为移除对所述警告区的标示时，移除对所述警告区的标示。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述限飞区中时，所述提示信息还包括限制所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否解禁所述限飞区的提示选项。
进一步地，所述处理模块还用于：
接收对所述提示选项的操作信息；
在所述操作信息为请求解禁所述限飞区时，获取有效的身份信息，并将所述操作信息以及所述有效的身份信息一并发送给监管平台；以及
在接收到所述监管平台发送的解禁指令时，移除对相应的限飞区的标示。
进一步地，所述有效的身份信息包括如下至少一种：无人机用户身份信息、认证证书，其中，所述认证证书至少包括经过认证的无人机用户身份信息。
进一步地，所述处理模块还用于在移除敏感区域的标示之后，一并移除相应的导航提示界面。
进一步地，所述处理模块还用于当不同级别的敏感区域的标示重叠，且较低级别的敏感区域的标示被移除后时，在所述重叠区保留较高级别的敏感区域的标示。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述禁止区中时，所述提示信息还包括禁止所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面还包括如下至少一种确认选项：确认是否有权限进入所述禁止区、确认是否承担在所述禁止区飞行的责任、确认是否继续在所述禁止区中飞行。
进一步地，所述处理模块还用于接收对所述确认选项的操作信息，并将所述操作信息发送给监管平台。
进一步地，所述控制模块还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
进一步地，所述控制模块还用于在导航地图上标示出敏感区域之前，控制一显示屏显示导航地图。
进一步地，所述处理模块在根据所述位置关系生成提示信息时，具体还用于当所述无人机处于所述敏感区域内时，提示降落或提示飞离所述敏感区域。
进一步地，所述处理模块还用于在所述无人机降落过程中，接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机的飞控根据所述控制指令改变无人机的飞行路径。
进一步地，所述处理模块在提示飞离所述敏感区域时，还用于：
接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令飞离所述敏感区域；或者
计算最短路径，以控制所述无人机沿所述最短路径飞离所述敏感区域。
一种控制终端，包括：通信装置以及处理器，所述通信装置用于与无人机进行通信，并接收所述无人机的位置信息；所述处理器用于：
获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
根据所述位置关系生成提示信息。
进一步地，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述处理器还用于：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
进一步地，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述处理器具体用于：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
进一步地，所述处理器具体用于采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述处理器具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
进一步地，所述处理器还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
一种处理器，应用于无人机的控制终端中，所述处理器用于：
获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
根据所述位置关系生成提示信息。
进一步地，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述处理器还用于：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
进一步地，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述处理器具体用于：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
进一步地，所述处理器具体用于采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述处理器具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
进一步地，所述处理器还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
一种存储器，应用于无人机的控制终端中，所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
根据所述位置关系生成提示信息。
进一步地，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述程序指令还可被处理器获取以执行以下步骤：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
进一步地，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述程序指令还可被处理器获取以执行以下步骤：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
一种飞行系统，包括：
无人机；
控制终端，用于与所述无人机进行通信，并控制所述无人机飞行；以及
处理器，用于：
获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
根据所述位置关系生成提示信息。
进一步地，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述处理器还用于：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
进一步地，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述处理器具体用于：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
进一步地，所述处理器具体用于采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述处理器具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
进一步地，所述处理器还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
进一步地，所述处理器设置于所述控制终端上。
本发明提供的无人机飞行提示方法，可直观地将敏感区域的位置关系提供给无人机用户，并根据所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系生成相应的提示信息，可帮助无人机用户作出正确的飞行决策。
 附图说明
图1是本发明实施例的一种飞行系统的结构示意图。
图2是本发明实施例的一种无人机飞行提示方法的流程示意图。
图3是本发明实施例的一种控制终端的结构示意图，所述控制终端包括一提示系统。
图4是图3中的提示系统的功能模块图。
主要元件符号说明
飞行系统 100
控制终端 20
通信装置 21
存储装置 22
处理器 23
显示屏 24
提示系统 25
获取模块 251
控制模块 252
处理模块 253
设置模块 254
提示模块 255
移动设备 30
遥控器 40
无人机 50
提示方法 200
步骤 201-205
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
具体的，请参阅图1，是本发明实施例的一种飞行系统100的结构示意图。所述飞行系统100至少包括控制终端20以及无人机50。所述控制终端20可与所述无人机50进行通信，并控制所述无人机50飞行。
在本实施方式中，所述控制终端20可用于在导航地图上标示出敏感区域，并根据所述无人机50相对于标示的所述敏感区域的位置关系生成相应的提示信息，以帮助无人机用户作出正确的飞行决策，从而控制所述无人机50在敏感区域之外飞行。
在一种实施方式中，所述控制终端20包括相互连接的移动设备30以及无人机50的遥控器40。所述移动设备30通过所述遥控器40与所述无人机50进行通信，并用于在所述导航地图上标示出敏感区域。所述移动设备30包括，但不限于，智能手机、平板电脑。
所述移动设备30与所述遥控器40之间可通过USB串口连接方式建立通信连接，并通过MFI协议（IOS）或OTG协议（安卓）进行通信以及数据传输。或者，所述遥控器40与所述移动设备30之间也可通过无线传输技术，例如2.4GHz或5GHz无线技术建立通信连接。
所述遥控器40与所述无人机50之间可通过无线传输技术，例如2.4GHz或5GHz无线技术建立通信连接。
在另一种实施方式中，所述控制终端20可为集成了所述移动设备30与所述无人机50的遥控器40的功能的多功能遥控器40。
在本实施方式中，所述飞行系统100还可包括一监管平台60，用于与所述控制终端20通信，并获取无人机50的飞行状态信息以监控所述无人机50的飞行行为，以及给所述控制终端20实时发送敏感区域信息，以提示无人机用户控制所述无人机50避开周围的敏感区域。
其中，所述监管平台60与所述控制终端20之间可通过移动通信网络，例如，2G、3G、4G或5G网络等，及/或，无线接入方式，例如WIFI接入方式建立通信连接。
在其他实施方式中，所述监管平台60还可与所述无人机50直接或间接通信，并在所述无人机50违反安全规定而在敏感区域中飞行时给所述无人机50发送飞行限制指令，以直接控制所述无人机50的飞行行为。
请参阅图2，是本发明实施例的一种无人机飞行提示方法200的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现。应说明的是，本发明实施例的所述方法并不限于图2所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，图2所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。在本实施方式中，所述提示方法200可以从步骤201开始。
步骤201，显示导航地图。
可以理解的是，所述导航地图可以是调用预存的地图数据库的数据来生成的地图，或所述显示导航地图步骤可省略，而与地图运营商平台或其他第三方平台连接，并由地图运营商平台或其他第三方平台直接显示地图。
步骤202，获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式。
在本实施方式中，获取的所述敏感区域信息包括如下至少一种：预存的敏感区域信息、实时接收到的敏感区域信息。其中，所述实时接收到的敏感区域信息可以是来自一监管平台推送的信息，且可包括静态数据和动态数据，所述静态数据包括初始设置的敏感区域参数，所述动态数据包括实时更新的敏感区域参数。
在本实施方式中，所述敏感区域信息包括敏感区域的类型。本实施例的所述提示方法200还包括步骤：
设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系；以及
设定敏感级别与标示方式之间的对应关系。
在本实施方式中，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区。所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三。
所述设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系步骤，具体包括：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
在本实施方式中，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息。根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域步骤，具体包括：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
可选的，本实施例的所述提示方法200还包括步骤：在所述导航地图上标示出所述敏感区域的敏感级别。
在本实施方式中，所述标示方式包括如下至少一种：色块、图标。
其中，所述色块的形状包括如下至少一种：规则轮廓、敏感区域的实际轮廓。其中，所述规则轮廓包括如下至少一种：圆形轮廓、方形轮廓、正多边形轮廓。
在本实施方式中，所述提示方法200采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
可以理解的是，所述敏感区域的实际轮廓可以是各种不规则的轮廓。因此，当采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域时，所述具有规则轮廓的色块还可能会覆盖到非敏感区域。
因为敏感区域的实际轮廓可能为不规则的形状或特征点较多的形状，无人机在接收到所述实际轮廓的参数时，需要进行较多的计算以确定与所述敏感区域的位置关系，故可显示较为规则或特征点较少的图形以覆盖所述敏感区域的实际轮廓，从而减轻无人机飞控的计算负担，降低无人机的配置要求，进而降低成本。具体地，当敏感区域的实际轮廓为多边形或不规则形状时，可显示一覆盖所述实际轮廓的圆形或矩形。
可选的，本实施例的所述提示方法200还包括步骤：采用虚线标示所述敏感区域的实际轮廓。通过在规则轮廓内显示敏感区域的实际轮廓，可使使用者明确知悉实际的敏感区域的位置及范围。可以理解，也可使用实线或不同颜色标示敏感区域的实际轮廓。
在本实施方式中，所述色块的颜色至少包括：绿色、黄色、红色，所述设定敏感级别与标示方式之间的对应关系步骤，具体还包括：
设定所述级别一和绿色色块对应；
设定所述级别二和黄色色块对应；以及
设定所述级别三和红色色块对应。
所述图标至少包括：敏感区域的代表性事物的图标，例如采用飞机的图标标示飞机场，采用某种动物的图标标示动物园，采用医生的头像图标标示医院等。
可以理解的是，所述提示方法200可统一采用色块标示出所述敏感区域，或统一采用图标标示出所述敏感区域。考虑到所显示的导航地图大小有限，在敏感区域比较密集或个别敏感区域面积较小的情况下，如果全部都采用色块的方式来标示所述敏感区域，可能会导致部分敏感区域的标示不清楚。因此，所述提示方法200还可采用色块与图标混合的方式来标示所述敏感区域，即采用色块标示部分敏感区域，并采用图标标示另一部分敏感区域。
步骤203，获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系。
在本实施方式中，所述步骤203具体包括：
根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
在其他实施方式中，所述步骤203具体可包括：
根据所述敏感区域信息中包括的敏感区域的位置信息以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系。
可以理解的是，所述无人机飞控上也会获取所述敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息以及无人机的位置信息确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系。因此，可选的，在其他实施方式中，所述步骤203所述的无人机相对于所述敏感区域的位置关系可由所述无人机飞控来确定。
可选的，所述提示方法200还包括步骤：根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置，以便于无人机用户直观地观察所述无人机与所述敏感区域之间的位置关系。
步骤204，根据所述位置关系生成提示信息。
步骤205，显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
在本实施方式中，所述提示方法200还可包括步骤：通过语音提示所述提示信息。
在本实施方式中，当所述位置关系为所述无人机与所述敏感区域之间的水平距离小于一预定距离时，生成所述提示信息。所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型、所述敏感区域的敏感级别、所述无人机与所述敏感区域之间的距离。
在本实施方式中，所述提示方法200采用具有圆形轮廓的色块标示出所述敏感区域，以便于计算出所述无人机与周围的敏感区域的距离。
在本实施方式中，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述敏感区域中时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型与敏感级别。
具体地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述警告区中，即所述无人机在所述警告区内飞行时，所述提示信息还包括警告所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否移除对所述警告区的标示的提示选项。
所述提示方法200还包括步骤：
接收对所述提示选项的操作信息；
若所述操作信息为移除对所述警告区的标示，则移除对所述警告区的标示。
在其他实施方式中，所述提示方法200还包括步骤：
接收添加或移除对所述警告区的标示的设置操作信息，并根据接收到的所述设置操作信息添加或移除对所述警告区的标示。
可以理解的是，当所述无人机在所述警告区内飞行时，所述提示信息只是对所述无人机的飞行行为进行警告提示，而不包括限制所述无人机飞行的其他限制信息，即在所述警告区内不限制所述无人机的飞行行为。这样，无人机用户可根据实际情况自行开启或关闭对所述警告区的标示。
当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述限飞区中，即所述无人机在所述限飞区内飞行时，所述提示信息还包括限制所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否解禁所述限飞区的提示选项。
所述提示方法200还包括步骤：
接收对所述提示选项的操作信息；
若所述操作信息为请求解禁所述限飞区，则获取有效的身份信息，并将所述操作信息以及所述有效的身份信息一并发送给监管平台；以及
当接收到所述监管平台发送的解禁指令时，移除对相应的限飞区的标示，即对所述限飞区解禁。
在本实施方式中，所述有效的身份信息包括如下至少一种：无人机用户身份信息、认证证书，其中，所述认证证书至少包括经过认证的无人机用户身份信息。所述操作信息以及所述有效的身份信息可通过一在线验证平台提交给所述监管平台。
进一步地，所述提示方法200还包括步骤：
在移除敏感区域的标示之后，一并移除相应的导航提示界面。
进一步地，所述提示方法200还包括步骤：
当不同级别的敏感区域的标示重叠，且较低级别的敏感区域的标示被移除后时，在所述重叠区保留较高级别的敏感区域的标示。
例如，当标示限飞区的黄色色块与标示禁飞区的红色色块部分重叠，或红色色块完全被黄色色块覆盖，或黄色色块完全被红色色块覆盖，这时，即使限飞区被解禁，即黄色色块被移除，由于禁飞区不可被解禁，在所述重叠区中依然保留红色色块。
当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述禁止区中，即所述无人机在所述禁飞区内飞行时，所述提示信息还包括禁止所述无人机的飞行行为的提示信息。所述导航提示界面还包括如下至少一种确认选项：确认是否有权限进入所述禁止区、确认是否承担在所述禁止区飞行的责任、确认是否继续在所述禁止区中飞行。
所述提示方法200还包括步骤：
接收对所述确认选项的操作信息，并将所述操作信息发送给监管平台，以便于所述监管平台监控所述无人机的飞行行为，以及在所述无人机违反安全规定而在敏感区域中飞行时追究无人机用户的责任。
此外，当所述无人机刚开始飞行的时候，可能未获取敏感区域信息或在飞行过程中敏感区域信息有更新，导致当获取或更新所述敏感区域信息后，发现无人机已处于敏感区域中，则此时将根据所述无人机和敏感区域的位置信息生成提示信息。所述提示信息具体包括提示降落或提示飞离所述敏感区域。其中，在所述无人机降落过程中，接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机的飞控根据所述控制指令改变无人机的飞行路径；所述提示飞离所述敏感区域步骤包括接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令飞离所述敏感区域；或者计算最短路径，并控制所述无人机沿所述最短路径飞离所述敏感区域。可以理解的是，所述最短路径也可以由所述无人机飞控来计算得出。
本发明实施例的所述无人机飞行提示方法，可直观地在导航地图上标示出敏感区域，并根据所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系生成相应的提示信息，以帮助无人机用户作出正确的飞行决策，从而控制所述无人机在敏感区域之外飞行。
请参阅图3，是本发明实施例的一种控制终端20的结构示意图。所述控制终端用于控制无人机的飞行。所述控制终端20包括，但不限于，通信装置21、存储装置22、处理器23以及显示屏24。其中，所述存储装置22用于存储所述控制终端20的各类数据，例如无人机用户身份信息、无人机身份信息、敏感区域信息等。所述存储装置22可以是所述控制终端20的内存，还可以是可移除的存储装置，例如可移除媒体卡、外置U盘、及其他闪存或存储器。所述处理器23用于控制所述控制终端20工作。所述处理器23可为中央处理器（Central Processing Unit, CPU）、微处理器、数字信号处理器或其他数据处理芯片。
所述通信装置21用于与无人机进行通信，例如接收无人机发送的无人机的位置信息。所述显示屏24用于显示所述控制终端20需要与用户交互的数据、界面等。
在本实施方式中，所述控制终端20还包括提示系统25，所述提示系统25以软件程序或指令的形式安装在所述存储装置22中，并由所述处理器23执行。在本实施方式中，所述提示系统25可以被分割成一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储装置22中并被配置成由一个或多个处理器23（本实施例为一个处理器23）执行，所述控制终端20利用所述提示系统25可直观地在导航地图上标示出敏感区域，并根据所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系生成相应的提示信息，以帮助无人机用户作出正确的飞行决策。
请参阅图4，是本发明实施例的控制终端20中的提示系统25的功能模块图。所述提示系统25包括，但不限于，获取模块251、控制模块252、处理模块253。上述各功能模块是能够完成特定功能的一系列程序指令段，比软件程序本身更适合于描述软件在计算机中的执行过程，如在所述控制终端20的处理器23中执行，因此本发明对软件程序的描述都以模块描述。另外，上述各功能模块亦可以由硬件、固件（firmware）方式实现。
所述控制模块252用于控制所述显示屏24显示导航地图。可以理解的是，所述导航地图可以是调用预存的地图数据库的数据来生成的地图，或所述控制模块252可以控制所述控制终端20的通信装置21与地图运营商平台或其他第三方平台连接，并由地图运营商平台或其他第三方平台直接显示地图。
所述获取模块251用于获取敏感区域信息。在本实施方式中，获取的所述敏感区域信息包括如下至少一种：预存的敏感区域信息、实时接收到的敏感区域信息。其中，所述实时接收到的敏感区域信息可以是来自一监管平台推送的信息，且可包括静态数据和动态数据，所述静态数据包括初始设置的敏感区域参数，所述动态数据包括实时更新的敏感区域参数。
在本实施方式中，所述控制模块252还用于根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式。
在本实施方式中，所述敏感区域信息包括敏感区域的类型。
在本实施方式中，所述提示系统25还包括设置模块254，用于设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系，以及设定敏感级别与标示方式之间的对应关系。
在本实施方式中，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区。所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三。
所述设置模块254在设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系时，具体用于：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
在本实施方式中，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息。所述控制模块252在根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域时，具体用于：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
在本实施方式中，所述控制模块252还用于在所述导航地图上标示出所述敏感区域的敏感级别。
在本实施方式中，所述标示方式包括如下至少一种：色块、图标。
其中，所述色块的形状包括如下至少一种：规则轮廓、敏感区域的实际轮廓。其中，所述规则轮廓包括如下至少一种：圆形轮廓、方形轮廓、正多边形轮廓。
在本实施方式中，所述控制模块252采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
可以理解的是，所述敏感区域的实际轮廓可以是各种不规则的轮廓。因此，当采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域时，所述具有规则轮廓的色块还可能会覆盖到非敏感区域。
因为敏感区域的实际轮廓可能为不规则的形状或特征点较多的形状，无人机在接收到所述实际轮廓的参数时，需要进行较多的计算以确定与所述敏感区域的位置关系，故可显示较为规则或特征点较少的图形以覆盖所述敏感区域的实际轮廓，从而减轻无人机飞控的计算负担，降低无人机的配置要求，进而降低成本。具体地，当敏感区域的实际轮廓为多边形或不规则形状时，可显示一覆盖所述实际轮廓的圆形或矩形。
可选的，控制模块252还采用虚线标示所述敏感区域的实际轮廓。通过在规则轮廓内显示敏感区域的实际轮廓，可使使用者明确知悉实际的敏感区域的位置及范围。可以理解，也可使用实线或不同颜色标示敏感区域的实际轮廓。
在本实施方式中，所述色块的颜色至少包括：绿色、黄色、红色，所述设置模块254在设定敏感级别与标示方式之间的对应关系时，具体还用于：
设定所述级别一和绿色色块对应；
设定所述级别二和黄色色块对应；以及
设定所述级别三和红色色块对应。
所述图标至少包括：敏感区域的代表性事物的图标，例如采用飞机的图标标示飞机场，采用某种动物的图标标示动物园，采用医生的头像图标标示医院等。
可以理解的是，所述控制模块252可统一采用色块标示出所述敏感区域，或统一采用图标标示出所述敏感区域。考虑到所显示的导航地图大小有限，在敏感区域比较密集或个别敏感区域面积较小的情况下，如果全部都采用色块的方式来标示所述敏感区域，可能会导致部分敏感区域的标示不清楚。因此，所述控制模块252还可采用色块与图标混合的方式来标示所述敏感区域，即采用色块标示部分敏感区域，并采用图标标示另一部分敏感区域。
所述获取模块251还用于获取无人机的位置信息。所述处理模块253用于根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系。
在本实施方式中，所述处理模块253具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
在其他实施方式中，所述处理模块253具体可用于根据所述敏感区域信息中包括的敏感区域的位置信息以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系。
可以理解的是，所述无人机飞控上也会获取所述敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息以及无人机的位置信息确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系。因此，可选的，在其他实施方式中，所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系可由所述无人机飞控来确定。
可选的，所述控制模块252还可用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置，以便于无人机用户直观地观察所述无人机与所述敏感区域之间的位置关系。
在本实施方式中，所述处理模块253还用于根据所述位置关系生成提示信息。
在本实施方式中，所述提示系统25还包括提示模块255，用于控制所述控制终端20的一语音装置（图未示），例如扬声器通过语音提示所述提示信息，及/或，用于控制所述控制终端20的显示屏显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
在本实施方式中，所述处理模块253还用于当所述位置关系为所述无人机与所述敏感区域之间的水平距离小于一预定距离时，生成所述提示信息。所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型、所述敏感区域的敏感级别、所述无人机与所述敏感区域之间的距离。
在本实施方式中，所述控制模块252采用具有圆形轮廓的色块标示出所述敏感区域，以便于计算出所述无人机与周围的敏感区域的距离。
在本实施方式中，所述处理模块253还用于当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述敏感区域中时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型与敏感级别。
具体地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述警告区中，即所述无人机在所述警告区内飞行时，所述提示信息还包括警告所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否移除对所述警告区的标示的提示选项。
所述处理模块253还用于接收对所述提示选项的操作信息，以及用于在所述操作信息为移除对所述警告区的标示时，移除对所述警告区的标示。
在其他实施方式中，所述处理模块253还用于接收添加或移除对所述警告区的标示的设置操作信息，并根据接收到的所述设置操作信息添加或移除对所述警告区的标示。
可以理解的是，当所述无人机在所述警告区内飞行时，所述提示信息只是对所述无人机的飞行行为进行警告提示，而不包括限制所述无人机飞行的其他限制信息，即在所述警告区内不限制所述无人机的飞行行为。这样，无人机用户可根据实际情况自行开启或关闭对所述警告区的标示。
在本实施方式中，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述限飞区中，即所述无人机在所述限飞区内飞行时，所述提示信息还包括限制所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否解禁所述限飞区的提示选项。
所述处理模块253还用于：
接收对所述提示选项的操作信息；
在所述操作信息为请求解禁所述限飞区时，获取有效的身份信息，并将所述操作信息以及所述有效的身份信息一并发送给监管平台；以及
在接收到所述监管平台发送的解禁指令时，移除对相应的限飞区的标示，即对所述限飞区解禁。
在本实施方式中，所述有效的身份信息包括如下至少一种：无人机用户身份信息、认证证书，其中，所述认证证书至少包括经过认证的无人机用户身份信息。所述操作信息以及所述有效的身份信息可通过一在线验证平台提交给所述监管平台。
进一步地，所述处理模块253还用于在移除敏感区域的标示之后，一并移除相应的导航提示界面。
进一步地，所述处理模块253还用于当不同级别的敏感区域的标示重叠，且较低级别的敏感区域的标示被移除后时，在所述重叠区保留较高级别的敏感区域的标示。
例如，当标示限飞区的黄色色块与标示禁飞区的红色色块部分重叠，或红色色块完全被黄色色块覆盖，或黄色色块完全被红色色块覆盖，这时，即使限飞区被解禁，即黄色色块被移除，由于禁飞区不可被解禁，在所述重叠区中依然保留红色色块。
在本实施方式中，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述禁止区中，即所述无人机在所述禁飞区内飞行时，所述提示信息还包括禁止所述无人机的飞行行为的提示信息。所述导航提示界面还包括如下至少一种确认选项：确认是否有权限进入所述禁止区、确认是否承担在所述禁止区飞行的责任、确认是否继续在所述禁止区中飞行。
所述处理模块253还用于接收对所述确认选项的操作信息，并将所述操作信息发送给监管平台，以便于所述监管平台监控所述无人机的飞行行为，以及在所述无人机违反安全规定而在敏感区域中飞行时追究无人机用户的责任。
此外，当所述无人机刚开始飞行的时候，可能所述获取模块251或所述无人机飞控未获取敏感区域信息或在飞行过程中敏感区域信息有更新，导致当获取或更新所述敏感区域信息后，发现无人机已处于敏感区域中，则此时所述处理模块253将根据所述无人机和敏感区域的位置信息生成提示信息。所述提示信息具体包括提示降落或提示飞离所述敏感区域。其中，在所述无人机降落过程中，所述处理模块252接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机的飞控根据所述控制指令改变无人机的飞行路径；在所述提示飞离所述敏感区域时，所述处理模块252接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令飞离所述敏感区域；或者所述处理模块252计算最短路径，以控制所述无人机沿所述最短路径飞离所述敏感区域。可以理解的是，所述最短路径也可以由所述无人机飞控来计算得出。
本发明实施例的所述无人机飞行提示系统25可直观地在导航地图上标示出敏感区域，并根据所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系生成相应的提示信息，以帮助无人机用户作出正确的飞行决策，从而控制所述无人机在敏感区域之外飞行。
需要说明的是，本发明实施例中所述提示系统25的各个功能模块的具体实现可对应地参考上述图2对应实施例中相关步骤的描述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (86)

  1. 一种无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法包括以下步骤：
    获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
    获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
    根据所述位置关系生成提示信息。
  2. 如权利要求1所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：获取的所述敏感区域信息包括如下至少一种：预存的敏感区域信息、实时接收到的敏感区域信息。
  3. 如权利要求1所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述敏感区域信息包括敏感区域的类型，所述提示方法还包括步骤：
    设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系；以及
    设定敏感级别与标示方式之间的对应关系。
  4. 如权利要求3所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；
    所述设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系步骤，具体包括：
    设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
    设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
    设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
  5. 如权利要求4所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域步骤，具体包括：
    根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
    根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
    根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
  6. 如权利要求5所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    在所述导航地图上标示出所述敏感区域的敏感级别。
  7. 如权利要求5所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述标示方式包括如下至少一种：色块、图标；
    其中，所述色块的颜色至少包括：绿色、黄色、红色，所述色块的形状包括如下至少一种：规则轮廓、敏感区域的实际轮廓；所述图标至少包括：敏感区域的代表性事物的图标。
  8. 如权利要求7所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述规则轮廓包括如下至少一种：圆形轮廓、方形轮廓、正多边形轮廓。
  9. 如权利要求7或8所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
  10. 如权利要求9所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    采用虚线标示所述敏感区域的实际轮廓。
  11. 如权利要求7所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述设定敏感级别与标示方式之间的对应关系步骤，具体还包括：
    设定所述级别一和绿色色块对应；
    设定所述级别二和黄色色块对应；以及
    设定所述级别三和红色色块对应。
  12. 如权利要求5所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    接收添加或移除对所述警告区的标示的设置操作信息，并根据接收到的所述设置操作信息添加或移除对所述警告区的标示。
  13. 如权利要求5所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系步骤，具体包括：
    根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
  14. 如权利要求13所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机与所述敏感区域之间的水平距离小于一预定距离时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型、所述敏感区域的敏感级别、所述无人机与所述敏感区域之间的距离。
  15. 如权利要求14所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    通过语音提示所述提示信息；及/或
    显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
  16. 如权利要求13所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述敏感区域中时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型与敏感级别。
  17. 如权利要求16所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
  18. 如权利要求16或17所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    通过语音提示所述提示信息。
  19. 如权利要求17所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述警告区中时，所述提示信息还包括警告所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否移除对所述警告区的标示的提示选项。
  20. 如权利要求19所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    接收对所述提示选项的操作信息；
    若所述操作信息为移除对所述警告区的标示，则移除对所述警告区的标示。
  21. 如权利要求17所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述限飞区中时，所述提示信息还包括限制所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否解禁所述限飞区的提示选项。
  22. 如权利要求21所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    接收对所述提示选项的操作信息；
    若所述操作信息为请求解禁所述限飞区，则获取有效的身份信息，并将所述操作信息以及所述有效的身份信息一并发送给监管平台；以及
    当接收到所述监管平台发送的解禁指令时，移除对相应的限飞区的标示。
  23. 如权利要求22所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述有效的身份信息包括如下至少一种：无人机用户身份信息、认证证书，其中，所述认证证书至少包括经过认证的无人机用户身份信息。
  24. 如权利要求20或22所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    在移除敏感区域的标示之后，一并移除相应的导航提示界面。
  25. 如权利要求12、20或22所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    当不同级别的敏感区域的标示重叠，且较低级别的敏感区域的标示被移除后时，在所述重叠区保留较高级别的敏感区域的标示。
  26. 如权利要求17所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述禁止区中时，所述提示信息还包括禁止所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面还包括如下至少一种确认选项：确认是否有权限进入所述禁止区、确认是否承担在所述禁止区飞行的责任、确认是否继续在所述禁止区中飞行。
  27. 如权利要求26所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    接收对所述确认选项的操作信息，并将所述操作信息发送给监管平台。
  28. 如权利要求1所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
  29. 如权利要求1所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：在导航地图上标示出敏感区域之前，还包括步骤：
    显示导航地图。
  30. 如权利要求1所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述根据所述位置关系生成提示信息步骤，包括：
    若所述无人机处于所述敏感区域内，则提示降落或提示飞离所述敏感区域。
  31. 如权利要求30所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：在所述无人机降落过程中，接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机的飞控根据所述控制指令改变无人机的飞行路径。
  32. 如权利要求30所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示飞离所述敏感区域步骤包括：
    接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令飞离所述敏感区域；或者
    计算最短路径，以控制所述无人机沿所述最短路径飞离所述敏感区域。
  33. 一种无人机飞行提示系统，其特征在于：所述提示系统包括：
    获取模块，用于获取敏感区域信息以及无人机的位置信息；
    控制模块，用于根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；以及
    处理模块，用于根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系，以及根据所述位置关系生成提示信息。
  34. 如权利要求33所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：获取的所述敏感区域信息包括如下至少一种：预存的敏感区域信息、实时接收到的敏感区域信息。
  35. 如权利要求33所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述敏感区域信息包括敏感区域的类型，所述提示系统还包括设置模块，用于设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系，以及设定敏感级别与标示方式之间的对应关系。
  36. 如权利要求35所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述设置模块在设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系时，具体用于：
    设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
    设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
    设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
  37. 如权利要求36所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述控制模块在根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域时，具体用于：
    根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
    根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
    根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
  38. 如权利要求37所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述控制模块还用于在所述导航地图上标示出所述敏感区域的敏感级别。
  39. 如权利要求37所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述标示方式包括如下至少一种：色块、图标；
    其中，所述色块的颜色至少包括：绿色、黄色、红色，所述色块的形状包括如下至少一种：规则轮廓、敏感区域的实际轮廓；所述图标至少包括：敏感区域的代表性事物的图标。
  40. 如权利要求39所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述规则轮廓包括如下至少一种：圆形轮廓、方形轮廓、正多边形轮廓。
  41. 如权利要求39或40所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述控制模块采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
  42. 如权利要求41所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述控制模块还采用虚线标示所述敏感区域的实际轮廓。
  43. 如权利要求39所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述设置模块在设定敏感级别与标示方式之间的对应关系时，具体还用于：
    设定所述级别一和绿色色块对应；
    设定所述级别二和黄色色块对应；以及
    设定所述级别三和红色色块对应。
  44. 如权利要求37所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于接收添加或移除对所述警告区的标示的设置操作信息，并根据接收到的所述设置操作信息添加或移除对所述警告区的标示。
  45. 如权利要求37所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块在确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系时，具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
  46. 如权利要求45所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于当所述位置关系为所述无人机与所述敏感区域之间的水平距离小于一预定距离时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型、所述敏感区域的敏感级别、所述无人机与所述敏感区域之间的距离。
  47. 如权利要求46所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述提示系统还包括提示模块，用于：
    通过语音提示所述提示信息；及/或
    显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
  48. 如权利要求45所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述敏感区域中时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型与敏感级别。
  49. 如权利要求48所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述提示系统还包括提示模块，用于显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
  50. 如权利要求49所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述提示模块还用于通过语音提示所述提示信息。
  51. 如权利要求49所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述警告区中时，所述提示信息还包括警告所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否移除对所述警告区的标示的提示选项。
  52. 如权利要求51所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于接收对所述提示选项的操作信息，以及用于在所述操作信息为移除对所述警告区的标示时，移除对所述警告区的标示。
  53. 如权利要求49所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述限飞区中时，所述提示信息还包括限制所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否解禁所述限飞区的提示选项。
  54. 如权利要求53所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于：
    接收对所述提示选项的操作信息；
    在所述操作信息为请求解禁所述限飞区时，获取有效的身份信息，并将所述操作信息以及所述有效的身份信息一并发送给监管平台；以及
    在接收到所述监管平台发送的解禁指令时，移除对相应的限飞区的标示。
  55. 如权利要求54所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述有效的身份信息包括如下至少一种：无人机用户身份信息、认证证书，其中，所述认证证书至少包括经过认证的无人机用户身份信息。
  56. 如权利要求52或54所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于在移除敏感区域的标示之后，一并移除相应的导航提示界面。
  57. 如权利要求44、52或54所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于当不同级别的敏感区域的标示重叠，且较低级别的敏感区域的标示被移除后时，在所述重叠区保留较高级别的敏感区域的标示。
  58. 如权利要求49所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述禁止区中时，所述提示信息还包括禁止所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面还包括如下至少一种确认选项：确认是否有权限进入所述禁止区、确认是否承担在所述禁止区飞行的责任、确认是否继续在所述禁止区中飞行。
  59. 如权利要求58所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于接收对所述确认选项的操作信息，并将所述操作信息发送给监管平台。
  60. 如权利要求33所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述控制模块还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
  61. 如权利要求33所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述控制模块还用于在导航地图上标示出敏感区域之前，控制一显示屏显示导航地图。
  62. 如权利要求33所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块在根据所述位置关系生成提示信息时，具体还用于当所述无人机处于所述敏感区域内时，提示降落或提示飞离所述敏感区域。
  63. 如权利要求62所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于在所述无人机降落过程中，接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机的飞控根据所述控制指令改变无人机的飞行路径。
  64. 如权利要求62所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块在提示飞离所述敏感区域时，还用于：
    接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令飞离所述敏感区域；或者
    计算最短路径，以控制所述无人机沿所述最短路径飞离所述敏感区域。
  65. 一种控制终端，包括：通信装置以及处理器，所述通信装置用于与无人机进行通信，并接收所述无人机的位置信息；其特征在于：所述处理器用于：
    获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
    获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
    根据所述位置关系生成提示信息。
  66. 如权利要求65所述的控制终端，其特征在于：所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述处理器还用于：
    设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
    设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
    设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
  67. 如权利要求66所述的控制终端，其特征在于：所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述处理器具体用于：
    根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
    根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
    根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
  68. 如权利要求67所述的控制终端，其特征在于：所述处理器具体用于采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
  69. 如权利要求67所述的控制终端，其特征在于：所述处理器具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
  70. 如权利要求65所述的控制终端，其特征在于：所述处理器还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
  71. 一种处理器，应用于无人机的控制终端中，其特征在于：所述处理器用于：
    获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
    获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
    根据所述位置关系生成提示信息。
  72. 如权利要求71所述的处理器，其特征在于：所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述处理器还用于：
    设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
    设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
    设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
  73. 如权利要求72所述的处理器，其特征在于：所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述处理器具体用于：
    根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
    根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
    根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
  74. 如权利要求73所述的处理器，其特征在于：所述处理器具体用于采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
  75. 如权利要求73所述的处理器，其特征在于：所述处理器具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
  76. 如权利要求71所述的处理器，其特征在于：所述处理器还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
  77. 一种存储器，应用于无人机的控制终端中，其特征在于：所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
    获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
    获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
    根据所述位置关系生成提示信息。
  78. 如权利要求77所述的存储器，其特征在于：所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述程序指令还可被处理器获取以执行以下步骤：
    设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
    设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
    设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
  79. 如权利要求78所述的存储器，其特征在于：所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述程序指令还可被处理器获取以执行以下步骤：
    根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
    根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
    根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
  80. 一种飞行系统，包括：
    无人机；
    控制终端，用于与所述无人机进行通信，并控制所述无人机飞行；以及
    处理器，用于：
    获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
    获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
    根据所述位置关系生成提示信息。
  81. 如权利要求80所述的飞行系统，其特征在于：所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述处理器还用于：
    设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
    设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
    设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
  82. 如权利要求81所述的飞行系统，其特征在于：所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述处理器具体用于：
    根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
    根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
    根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
  83. 如权利要求82所述的飞行系统，其特征在于：所述处理器具体用于采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
  84. 如权利要求82所述的飞行系统，其特征在于：所述处理器具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
  85. 如权利要求80所述的飞行系统，其特征在于：所述处理器还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
  86. 如权利要求80所述的飞行系统，其特征在于：所述处理器设置于所述控制终端上。
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