CN108291625B

CN108291625B - 磁变速机

Info

Publication number: CN108291625B
Application number: CN201680070520.7A
Authority: CN
Inventors: 木本昭洋
Original assignee: Hitachi Metals Ltd
Current assignee: Proterial Ltd
Priority date: 2015-12-17
Filing date: 2016-11-22
Publication date: 2020-12-08
Anticipated expiration: 2036-11-22
Also published as: CN108291625A; JP6711362B2; WO2017104359A1; US20180278139A1; US10381912B2; JPWO2017104359A1

Abstract

本发明提供一种磁变速机，包括内侧转子(1)、外侧转子(2)、和在内侧转子(1)与外侧转子(2)之间同轴配置的磁场调制定子(3)。内侧转子(1)包括在中心轴(A)方向上并排配置并沿圆周方向以不同的间距配置的第一磁铁列(11)和第二磁铁列(12)。外侧转子(2)包括沿圆周方向配置的磁铁列。磁场调制定子(3)包括与第一磁铁列(11)和第二磁铁列(12)分别对置的第一磁性体列(31)和第二磁性体列(32)。磁变速机被构成为：通过在保持着第一磁性体列(31)、第二磁性体列(32)与第一磁铁列(11)、第二磁铁列(12)的对置关系的同时使内侧转子(1)和磁场调制定子(3)向中心轴(A)方向移动，使外侧转子(2)与第一磁铁列(11)、第二磁铁列(12)的对置位置连续地变化。

Description

磁变速机

技术领域

本发明涉及能连续地改变速比的径向间隔式磁变速机。

背景技术

专利文献1公开了能够不连续地切换速比的径向间隔式磁多级变速机构。磁多级变速机构包括在旋转轴方向上离开配置的多个圆盘状的内侧转子、在各内侧转子的外周侧配置的圆环状的多个外侧转子、和配置在内侧转子和外侧转子之间的圆环状的定子。内侧转子设置在输入轴上，多个内侧转子分别在周向上配置有不同数量的磁极对。外侧转子设置在输出轴上，多个外侧转子分别在周向上配置有不同数量的磁极对。多个外侧转子的磁极对与多个内侧转子的磁极对分别对置。定子上配置有多个磁性体，磁性体能够选择性地与相对置的各组内侧转子和外侧转子中的一组对置。

磁多级变速机构通过使定子向旋转轴方向移动能够不连续地切换速比。具体来说，通过使定子在组成第一组的内侧转子和外侧转子之间移动、使磁性体与各磁铁列对置，可构成具有第一速比的一个变速部。通过使定子在组成第二组的内侧转子和外侧转子之间移动、使磁性体与各磁铁列对置，可构成具有第二速比的一个变速部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-94742号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，专利文献1的磁多级变速机构虽然能不连续地改变速比，但存在不能连续地改变速比的问题。为了实现规定的速比，可以认为构成内侧转子和外侧转子的磁极对的数、构成定子的磁性体的数需要具有一定的关系，因为多个内侧转子和外侧转子在旋转轴方向上是分开的。

本发明鉴于上述情况而作出，其目的在于提供能连续地改变速比的径向间隔式磁变速机。

用于解决问题的方案

本发明的磁变速机，包括：沿圆周方向大致等间隔配置有多个磁极对的内侧磁铁列、以与所述磁极对不同的间距与所述内侧磁铁列同轴地沿圆周方向配置有多个磁极对的外侧磁铁列、和在所述内侧磁铁列与外侧磁铁列之间同轴配置并沿圆周方向配置有多个磁性体的磁性体列，所述内侧磁铁列或所述外侧磁铁列包括在中心轴方向上并排配置并沿圆周方向以不同的间距配置的第一磁铁列和第二磁铁列，所述磁性体列包括在径向上与第一磁铁列和第二磁铁列分别对置并沿圆周方向以不同的间距配置的第一磁性体列和第二磁性体列，所述磁变速机被构成为：能够在保持着第一磁性体列、第二磁性体列与第一磁铁列、第二磁铁列的对置关系的同时，使所述内侧磁铁列、所述外侧磁铁列和所述磁性体列向中心轴方向相对且连续地移动。

在本发明中，磁变速机构成包括同轴配置的内侧磁铁列、磁性体列和外侧磁铁列的径向间隔式磁齿轮机构。在第一方式中，内侧磁铁列包括在中心轴方向上并排配置的第一磁铁列和第二磁铁列，磁性体列包括与各第一磁铁列和第二磁铁列分别对置的第一磁性体列和第二磁性体列。能够在保持着内侧磁铁列和磁性体列的位置关系的同时使内侧磁铁列和磁性体列与外侧磁铁列相对移动，能够使内侧磁铁列和外侧磁铁列的位置关系连续地变化。

例如，通过使外侧磁铁列隔着磁性体列仅与第一磁铁列对置，能够实现第一速比。另外，通过使外侧磁铁列隔着磁性体列仅与第二磁铁列对置，能够实现第二速比。而且，通过使外侧磁铁列隔着磁性体列与第一磁铁列和第二磁铁列双方都对置，能够实现第一速比和第二速比中间的速比。

第二方式中，外侧磁铁列包括在中心轴方向上并排配置的第一磁铁列和第二磁铁列，磁性体列包括与各第一磁铁列和第二磁铁列分别对置的第一磁性体列和第二磁性体列。能够在保持着外侧磁铁列和磁性体列的位置关系的同时使外侧磁铁列和磁性体列与内侧磁铁列相对移动，能够使内侧磁铁列和外侧磁性体列的位置关系连续地变化。因此，能够连续地改变磁变速机的速比。

本发明的磁变速机，第一磁铁列和第二磁铁列在中心轴方向上接触。

在本发明中，因为第一磁铁列和第二磁铁列在中心轴方向上接触，所以能够更顺畅地改变速比。

本发明的磁变速机，第一磁性体列和第二磁性体列在中心轴方向上接触。

在本发明中，因为第一磁性体列和第二磁性体列在中心轴方向上接触。所以能够更顺畅地改变速比。

本发明的磁变速机包括致动器，该致动器在保持着第一磁性体列、第二磁性体列与第一磁铁列、第二磁铁列的对置关系的同时，使所述内侧磁铁列、所述外侧磁铁列和所述磁性体列向中心轴方向相对且连续地移动。

在本发明中，因为包括在保持着第一磁性体列、第二磁性体列与第一磁铁列、第二磁铁列的对置关系的同时，使所述内侧磁铁列、所述外侧磁铁列和所述磁性体列向中心轴方向相对且连续地移动的致动器，所以能够简单设定速比。

本发明的磁变速机，所述内侧磁铁列、所述外侧磁铁列和所述磁性体列中的任意两个能在圆周方向上旋转，所述磁变速机包括：向所述内侧磁铁列、所述外侧磁铁列或所述磁性体列输入转矩的输入部件；从所述内侧磁铁列、所述外侧磁铁列或所述磁性体列输出转矩的输出部件；检测所述输入部件的转速的输入转速检测部；检测所述输出部件的转速的输出转速检测部；和根据所述输入转速检测部和所述输出转速检测部分别检测出的转速控制所述致动器的动作的控制部。

在本发明中，控制部能够根据向磁变速机输入转矩的输入部件的转速和输出转矩的输出部件的转速控制致动器的动作。因此，控制部无论输入的转矩、负荷的状況如何，都能自动调整内侧磁铁列、磁性体列和外侧磁铁列的位置关系，实现所需速比。

发明效果

按照本发明，能够连续地改变径向间隔式磁变速机的速比。

附图说明

图1是表示实施方式1的磁变速机的结构的侧剖视图。

图2是磁变速机的II-II线剖视图。

图3是磁变速机的III-III线剖视图。

图4A是表示磁变速机的动作的说明图。

图4B是表示磁变速机的动作的说明图。

图5是表示实施方式2的磁变速机的结构的侧剖视图。

具体实施方式

以下，基于表示本发明实施方式的附图详述本发明。

(实施方式1)

图1是表示实施方式1的磁变速机的结构的侧剖视图，图2是磁变速机的II-II线剖视图，图3是磁变速机的III-III线剖视图。本发明实施方式1的磁变速机是使被输入的转矩变速输出的径向间隔式磁齿轮装置。磁变速机包括:同轴配置的圆盘状的内侧转子(内侧磁铁列)1、外侧转子(外侧磁铁列)2、和配置在内侧转子1和外侧转子2之间的磁场调制定子(磁性体列)3。磁变速机还包括用于向磁变速机输入转矩的输入轴(输入部件)10和将变速后的转矩输出的输出轴(输出部件)20。输入轴10和输出轴20由铝、非磁性不锈钢等非磁性体材料形成。此外，在磁铁列产生的磁场的影响小的情况下，也可以使用磁性体。

在输入轴10的一端侧设置有内侧转子1，当转矩输入到输入轴10时，内侧转子1以中心轴A为中心旋转。输入轴10的旋转轴方向与内侧转子1的中心轴A基本一致。

输入轴10的适当部位设置有轴承，在输入轴10的外周侧，隔着轴承同轴地配置有筒部30。筒部30被构成为可利用后述的致动器4在中心轴A方向移动。输入轴10随着筒部30的轴向移动而移动。在筒部30的端部设置有圆环状板部30a。圆环状板部30a的外周部设置有围绕在内侧转子1外侧的筒状的磁性体保持部30b。磁性体保持部30b的中心轴A方向的宽度大于内侧转子1的宽度。筒部30、圆环状板部30a和磁性体保持部30b由铝、非磁性不锈钢等非磁性体材料形成。

在输出轴20的一端侧，以中心轴A基本一致的方式设置有圆盘部20a，在圆盘部20a的外周部设置有围绕在磁场调制定子3外侧的筒状的外侧磁铁列保持部20b。圆盘部20a和外侧磁铁列保持部20b由铝、非磁性不锈钢等非磁性体材料形成。

也可以使外侧磁铁列保持部20b覆盖磁铁列21的外周面侧地延伸。

在这种情况下，外侧磁铁列保持部20b也可以由磁性材料形成。通过由磁性材料形成，能够高效地使用磁铁列21产生的磁场。

此外，本说明书中的基本一致表示设计上是一致的，包含制造过程中发生的机械加工等造成的必要尺寸公差或误差而记载为基本一致。另外，设计上的一致未必表示完全一致，也可以包含如下情况：在内侧转子1、外侧转子2和磁场调制定子3能够磁耦合并旋转以传递被输入到输入轴10的转矩从输出轴20输出的范围内，中心轴也可以不一致。

内侧转子1包括：沿圆周方向大致等间隔配置有多个磁极对11a的第一磁铁列11、和沿圆周方向以与第一磁铁列11不同的间距(pitch)大致等间隔配置有多个磁极对12a的第二磁铁列12。如图2所示，第一磁铁列11的磁极对11a由例如在厚度方向上磁化了的截面呈圆弧状的、外周侧为N极的磁铁11n和外周侧为S极的磁铁11s构成。磁铁11n、11s是稀土类-过渡金属系磁铁(例如Nd-Fe-B系磁铁等)、粘结磁铁、铁氧体磁铁等。同样地，如图3所示，第二磁铁列12的磁极对12a由例如在厚度方向上磁化了的截面呈圆弧状的、外周侧为N极的磁铁12n和外周侧为S极的磁铁12s构成。磁极对11a的数量例如为3个，磁极对12a的数量例如为6个。第一磁铁列11和第二磁铁列12在中心轴A方向上并排配置。第一磁铁列11和第二磁铁列12的中心轴A方向上的宽度和外径大致相同，并在中心轴A方向上接触。内侧转子1具有在其外周侧支承第一磁铁列11和第二磁铁列12的内周侧的圆盘状的保持部(未图示)，整体呈圆盘状。圆盘状保持部优选由磁性体形成。第一磁铁列11和第二磁铁列12在周向上相互固定，第一磁铁列11和第二磁铁列12一体地旋转。

磁场调制定子3包括：沿圆周方向大致等间隔地配置有多个磁性体31a的第一磁性体列31、和沿圆周方向以不同于第一磁性体列31的间距大致等间隔地配置有多个磁性体32a的第二磁性体列32。第一磁性体列31和第二磁性体列32由磁性体保持部30b保持。磁场调制定子3是对内侧转子1生成的磁场的空间频率进行调制的，第一磁铁列11和第二磁铁列12的圆周方向上的磁场由磁场调制定子3调制成包含与该磁场的空间频率不同的周期成分的磁场。磁性体31a的数量例如为16个，磁性体32a的数量例如为19个。磁性体31a和磁性体32a例如使用磁性金属、层叠的多个磁性板构成的层叠钢板和磁性粉末的压坯等构成的软磁性体即可。特别是，作为磁性体31a、32a的材质，为了能抑制涡流损耗，优选层叠钢板。

在中心轴A方向上，磁场调制定子3相对于内侧转子1固定，因此，第一磁性体列31和第二磁性体列32与第一磁铁列11和第二磁铁列12的对置关系得以保持。在径向上，第一磁性体列31与第一磁铁列11对置，第二磁性体列32与第二磁铁列12对置。第一磁性体列31和第二磁性体列32在中心轴A方向上并排配置。第一磁性体列31和第二磁性体列32的中心轴A方向上的宽度大致相同，径向上的宽度也大致相同，并在中心轴A方向上接触，磁场调制定子3整体呈圆筒状。第一磁性体列31和第二磁性体列32在轴向上相互固定，第一磁性体列31和第二磁性体列32一体地在轴向上移动。

外侧转子2包括沿圆周方向大致等间隔配置有多个磁极对21a的磁铁列21，磁铁列21保持在外侧磁铁列保持部20b上。构成磁铁列21的磁极对21a的数量例如为13个。如图2和图3所示，磁极对21a由例如在厚度方向上磁化了的截面呈圆弧状的、内周侧为N极的磁铁21n和内周侧为S极的磁铁21s构成。磁铁21n、21s的材料与磁铁11n、11s相同。中心轴A方向上的磁铁列21的宽度与第一磁铁列11和第二磁铁列12都大致相同。磁铁列21的间距不同于第一磁铁列11和第二磁铁列12。换言之，配置在圆周方向上的磁极对21a的数量不同于配置在第一磁铁列11和第二磁铁列12的磁极对11a、12a。

另外，磁变速机包括致动器4。致动器4通过使筒部30向中心轴A方向与内侧转子1一体并连续地移动，使内侧转子1和磁场调制定子3以及外侧转子2向中心轴A方向相对地移动。致动器4例如包括使筒部30向中心轴A方向移动的滚珠螺杆机构和驱动该机构的电机。另外，致动器4也可以是直线电机。通过利用致动器4使筒部30移动，能够使隔着磁场调制定子3的内侧转子1和外侧转子2的对置位置连续地变化。

此外，本说明书中的等间隔表示设计上是等间隔的，包含制造过程中发生的机械加工等造成的必要尺寸公差或误差而记载为大致等间隔。另外，设计上的等间隔未必表示完全一致，也可以包含如下情况：在内侧转子1、外侧转子2和磁场调制定子3能够磁耦合并旋转而传递被输入到输入轴10的转矩从输出轴20输出的范围内，中心轴也可以不一致。

下面对构成内侧转子1的磁极对11a、12a、构成磁场调制定子3的磁性体31a、32a、和构成外侧转子2的磁极对21a的数量进行说明。

上述磁极对11a、21a和磁性体31a的数量是一个例子，可根据希望的齿轮比适当设定。但是，优选内侧转子1的第一磁铁列11的磁极对11a、磁场调制定子3的第一磁性体列31的磁性体31a、外侧转子2的磁极对21a的数量满足下述式子(1)(池田哲也，中村健二，一ノ仓理，《关于提高永磁式磁齿轮效率的考察》，磁学会论文杂志，2009年，33卷，2号，130-134页)。

p2＝ns1_1±p1_1…(1)

其中，p1_1为磁极对11a的组数；p2为磁极对21a的组数；ns1_1为磁性体31a的个数。

本实施方式中，p1_1＝3，P2＝13，ns1_1＝16，满足上述式子(1)。

同样，优选外侧转子2的第二磁铁列12的磁极对12a、磁场调制定子3的第二磁性体列32的磁性体32a、外侧转子2的磁极对21a的数量满足下述式子(2)。

p2＝ns1_2±p1_2…(2)

其中，p1_2为磁极对12a的组数；p2为磁极对21a的组数；ns1_2为磁性体32a的个数。

本实施方式中，p1_2＝6，P2＝13，ns1_2＝19，满足上述式子(2)。

图4A和图4B是表示磁变速机的动作的说明图。图4A是表示由致动器4改变的内侧转子1和外侧转子2的位置关系的磁变速机的俯视图，图4B是磁变速机的侧剖视图和轴剖面图。图4A和图4B的左图示出了使外侧转子2的磁铁列21与第一磁铁列11对置的状态。关于外侧转子2的磁铁列21，仅对宽度用两条线进行了图示。

在内侧转子1、外侧转子2和磁场调制定子3满足上述式子(1)、特别是满足p2＝ns1_1-p1_1的情况下，磁变速机的速比、即输入轴10和输出轴20的转速之比以下述式子(3)表示。

ω1/ω0＝-p1_1/(ns1_1-p1_1)…(3)

其中，ω0为输入轴10的转速，ω1为输出轴20的转速。

在p1_1＝3、ns1_1＝16的情况下，速比ω1/ω0≒-1/4，输入轴10和输出轴20以约1/4的速比逆向旋转。

图4A和图4B的右图示出了使外侧转子2的磁铁列21与第二磁铁列12对置的状态。在内侧转子1、外侧转子2和磁场调制定子3满足上述式子(2)、特别是满足p2＝ns1_2-p1_2的情况下，磁变速机的速比以下述式子(4)表示。

ω1/ω0＝-p1_2/(ns1_2-p1_2)…(4)

在p1_2＝6、ns1_2＝19的情况下，速比ω1/ω0≒-1/2，输入轴10和输出轴20以约1/2的速比逆向旋转。

图4A的中间的图示出了使外侧转子2的磁铁列21与第一磁铁列11和第二磁铁列12双方都对置的状态。在这种情况下，速比为1/4～1/2之间的値。在使外侧转子2的磁铁列21与第一磁铁列11和第二磁铁列12双方都对置的情况下，有可能速比不匹配而发生不适情况，但可得到大于1/4且小于1/2的速比。

这样构成的本实施方式的磁变速机，能够连续地改变径向间隔式磁变速机的速比。

另外，通过使构成内侧转子1的第一磁铁列11和第二磁铁列12在中心轴A方向上接触，能够更顺畅地改变速比。

另外，通过使构成磁场调制定子3的第一磁性体列31和第二磁性体列32在中心轴A方向上接触，能够更顺畅地改变速比。

另外，按照本发明的结构，通过使外侧转子2与第一磁铁列11和第二磁铁列12双方都对置，能够实现齿槽转矩的降低。

(实施方式2)

图5是表示实施方式2的磁变速机的结构的侧剖视图。实施方式2的磁变速机包括与实施方式1相同的内侧转子1、外侧转子2和磁场调制定子3，还包括检测输入轴10的转速的输入转速检测部51、检测输出轴20的转速的输出转速检测部52、和根据检测出的转速控制致动器4的动作的控制部6。

输入转速检测部51例如包括：发送与输入轴10的转速成比例的信号的磁拾取器、包括霍尔元件等的非接触传感器、和计量来自该非接触传感器的脉冲数的计数电路，输入转速检测部51通过计量脉冲数算出输入轴10的转速。输入转速检测部51将检测所得的表示转速的转速信号向控制部6输出。

输出转速检测部52具有与输入转速检测部51相同的结构，其检测输出轴20的转速，将检测所得的转速信号向控制部6输出。

控制部6例如是具有一个或多个CPU(Central Processing Unit)、多核CPU、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、输入输出接口等的微型多用计算机。控制部6的CPU通过输入输出接口连接输入转速检测部51、输出转速检测部52和致动器4。控制部6获得从输入转速检测部51和输出转速检测部52输出的转速信号。然后，控制部6根据获得的转速信号算出输入轴10的转速与输出轴20的转速之比，将算出的比与所需速比进行比较。控制部6控制致动器4的动作，使得内侧转子1和磁场调制定子3向算出的比与所需速比的差变小的方向移动。

例如，作为目标的速比为1/3而算出的实际的速比大于1/3的情况下，控制部6使内侧转子1和磁场调制定子3向第一磁铁列11与磁铁列21的对置面积变大的方向(图5中右侧)移动。在算出的实际的速比小于1/3的情况下，控制部6使内侧转子1和磁场调制定子3向第二磁铁列12与磁铁列21的对置面积变大的方向(图5中左侧)移动。

这样构成的本实施方式的磁变速机，能够根据输入转矩、设于输出轴20的未图示的负载的大小自动调整内侧转子1和磁场调制定子3的位置，得到所需速比。

实施方式1和2中，说明了内侧转子具有第一磁铁列和第二磁铁列的结构，也可以是外侧转子具有第一磁铁列和第二磁铁列、通过致动器使外侧转子和磁场调制定子一体地移动的结构。

另外，以上说明了将沿圆周方向大致等间隔配置有多个磁极对的内侧磁铁列和外侧磁铁列作为内侧转子和外侧转子使之旋转、将沿圆周方向配置有多个磁性体的磁性体列作为磁场调制定子的结构，但也可以将内侧磁铁列、外侧磁铁列和磁性体列中任意一个作为定子。

而且，以上说明了使构成内侧转子1的第一磁铁列11和第二磁铁列12在中心轴A方向上接触的结构，但只要速比的连续改变没有问题，也可以将第一磁铁列11和第二磁铁列12分开。

另外，以上说明了使构成磁场调制定子3的第一磁性体列31和第二磁性体列32在中心轴A方向上接触的结构，但只要速比的连续改变没有问题，也可以将第一磁性体列31和第二磁性体列32分开。

另外，本实施方式1、2中说明了包括电动式的致动器4的结构，但也可以是包括滚珠螺杆机构等手动式的致动器的结构。另外，致动器只要是能使内侧转子1、外侧转子2和磁场调制定子3相对移动的结构，也可以不必包括致动器。

应该认为，本次公开的实施方式所有方面都是例示，并非限制性的。本发明的范围并非由上述含义所示，而是由权利要求书所示，应包含与权利要求书等同的含义和范围内的所有变更。

附图标记说明

1 内侧转子(内侧磁铁列)

2 外侧转子(外侧磁铁列)

3 磁场调制定子(磁性体列)

4 致动器

6 控制部

10 输入轴(输入部件)

11 第一磁铁列

11a 磁极对

12 第二磁铁列

12a 磁极对

20 输出轴(输出部件)

20a 圆盘部

20b 外侧磁铁列保持部

21 磁铁列

30 筒部

30a 圆环状板部

30b 磁性体保持部

31 第一磁性体列

31a 磁性体

32 第二磁性体列

32a 磁性体

51 输入转速检测部

52 输出转速检测部

A 中心轴

Claims

1.一种磁变速机，包括：沿圆周方向大致等间隔配置有多个磁极对的内侧磁铁列、以与所述磁极对不同的间距与所述内侧磁铁列同轴地沿圆周方向配置有多个磁极对的外侧磁铁列、和在所述内侧磁铁列与外侧磁铁列之间同轴配置并沿圆周方向配置有多个磁性体的磁性体列，

所述内侧磁铁列或所述外侧磁铁列包括

在中心轴方向上并排配置并沿圆周方向以不同的间距配置的第一磁铁列和第二磁铁列，

所述磁性体列包括

在径向上与第一磁铁列和第二磁铁列分别对置并沿圆周方向以不同的间距配置的第一磁性体列和第二磁性体列，

所述磁变速机被构成为：能够在保持着第一磁性体列、第二磁性体列与第一磁铁列、第二磁铁列的对置关系的同时，使所述内侧磁铁列、所述外侧磁铁列和所述磁性体列向中心轴方向相对且连续地移动。

2.根据权利要求1所述的磁变速机，

第一磁铁列和第二磁铁列在中心轴方向上接触。

3.根据权利要求1所述的磁变速机，

第一磁性体列和第二磁性体列在中心轴方向上接触。

4.根据权利要求2所述的磁变速机，

第一磁性体列和第二磁性体列在中心轴方向上接触。

5.根据权利要求1至权利要求4中任意一项所述的磁变速机，

包括致动器，该致动器在保持着第一磁性体列、第二磁性体列与第一磁铁列、第二磁铁列的对置关系的同时，使所述内侧磁铁列、所述外侧磁铁列和所述磁性体列向中心轴方向相对且连续地移动。

6.根据权利要求5所述的磁变速机，

所述内侧磁铁列、所述外侧磁铁列和所述磁性体列中的任意两个能在圆周方向上旋转，

所述磁变速机包括：

向所述内侧磁铁列、所述外侧磁铁列或所述磁性体列输入转矩的输入部件；

从所述内侧磁铁列、所述外侧磁铁列或所述磁性体列输出转矩的输出部件；

检测所述输入部件的转速的输入转速检测部；

检测所述输出部件的转速的输出转速检测部；和

根据所述输入转速检测部和所述输出转速检测部分别检测出的转速控制所述致动器的动作的控制部。