CN108263287B - 车辆及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆及其控制方法。本发明提供了这样的车辆，其包括：后视镜；至少一个传感器，所述传感器布置在后视镜中，并且配置为向物体发送信号，以及接收从物体反射的信号。所述车辆进一步包括控制器，其基于由传感器接收的信号来生成行驶信息。所述控制器校正由后视镜生成的信号的畸变，以生成行驶信息。相应地，使用三维传感器能够进行对车辆的周围环境的空间识别和障碍物检测。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及车辆及其控制方法，并且更具体地，本发明涉及使用安装在后视镜内的传感器来获取车辆的周围环境信息的技术，并且校正由后视镜引起的信号的畸变，从而为用户提供更准确的行驶信息。
背景技术
随着车辆技术的不断发展，车辆的各种类型的电子设备，诸如免提设备、全球定位系统(GPS)接收器、蓝牙设备、高通设备等，也正在发展中。在许多车辆中，还提供了与用户终端通信的通信设备和为用户终端充电的充电设备等。
最近，许多车辆中都安装了用于辅助驾驶和改善驾乘舒适性的各种装置。具体地，已经开发了自主驾驶控制装置，其使得车辆能够识别道路环境、确定驾驶情况并且根据计划的行驶路线来控制车辆的行驶以自主地驶向目的地，而关于自主驾驶控制装置的研究也正在积极进行。
自主驾驶控制装置识别车辆的当前位置和速度以及车辆周围的环境和障碍物等；根据获取的信息，实时生成行驶路线；并且自主地驾驶车辆。相应地，拥有自主驾驶控制装置的车辆本质上需要识别准确的地形和周边物体的技术，即获取关于三维空间的准确信息的技术。
光探测和测距(LiDAR)常被用来获取关于三维空间的准确信息。LiDAR配置为通过向车辆周围360度的范围内出现的物体发送信号，并且接收从物体反射的信号来感测车辆周围的物体。LiDAR具有能够精确地扫描空间的优点。通常地，LiDAR安装在车辆的车顶上，以防止车身阻挡或干扰从LiDAR发射的光。
然而，当LiDAR安装在车顶上，它暴露在外面并直接受到诸如雪、雨、灰尘等的外部环境的影响。同时，需要在车辆的车顶安装额外的固定装置以在车顶上安装LiDAR，而固定装置可能使车辆的外观变差。此外，由于该固定装置出现在车辆的车顶，车辆在行驶时受到更多的空气阻力，从而导致燃油效率的下降。
发明内容
因此，本发明的一方面提供了这样的车辆，其能够通过更准确地识别周围环境和周边物体来为用户提供有效的行驶信息，而不会使车辆的外观变差。本发明的其他方面的一部分会在随后的描述中阐述，一部分会在描述中显而易见或者可以通过本发明的实践学习到。
根据本发明的一个方面，车辆可以包括：后视镜；至少一个传感器，所述传感器布置在后视镜中，并且配置为向物体发送信号，以及接收从物体反射的信号；以及控制器，其配置为基于由传感器接收的信号来生成行驶信息，其中，所述控制器配置为校正由后视镜生成的信号的畸变，从而生成行驶信息。
控制器可以进一步配置为：对由后视镜的外罩和后视镜的镜片中的至少一个所生成的信号的畸变进行校正；以及对当信号通过后视镜的外罩或镜片传播时所生成的信号的折射进行校正。控制器也可以配置为：基于后视镜的镜片的厚度和从传感器发送的信号的入射角度，来对信号的畸变进行校正；以及基于后视镜的外罩的厚度和从传感器发送的信号的入射角度，来对信号的畸变进行校正。
外罩和镜片可以进一步包括这样的材料，其布置在所述外罩和镜片的上面以使得信号能够通过外罩和镜片传播。镜片透射红外波长的光，而反射可见光波长的光。车辆可以进一步包括：滤光器，其配置为透射红外波长的光，并且所述滤光器覆盖在外罩的外表面。控制器可以配置为：基于布置在后视镜中的传感器以及布置在车辆的前部和后部的另外的传感器所接收的信息，来生成行驶信息。
根据本发明的其他方面，控制包括至少一个布置在后视镜中的传感器车辆的方法可以包括：向物体发送信号，并且接收从物体反射的信号；基于由传感器接收的信号来生成行驶信息，其中，生成行驶信息可以包括校正由后视镜生成的信号的畸变，从而生成行驶信息。
进一步地，对信号的畸变进行校正可以包括：对由后视镜的外罩和后视镜的镜片中的至少一个所生成的信号的畸变进行校正。对信号的畸变进行校正也可以包括：对当信号通过后视镜的外罩或镜片传播时所生成的信号的折射进行校正。镜片可以透射红外波长的光，而反射可见光波长的光。配置为透射红外波长的光的滤光器可以覆盖在外罩的外表面上。
生成行驶信息可以包括：从布置在后视镜中的传感器接收原始数据，并融合原始数据，从而生成行驶信息。此外，生成行驶信息可以包括：对原始数据进行基于车辆的参考点的坐标变换，然后融合生成的数据，从而生成行驶信息。坐标变换可以包括：对原始数据进行旋转变换。此外，坐标变换可以包括：对原始数据进行平移变换。生成行驶信息可以包括：基于传感器生成行驶信息，然后基于车辆的参考点融合所创建的行驶信息。
附图说明
通过随后结合附图所呈现的实施方案的具体描述，本发明的这些和/或其它方面将更加显然且更加容易领会，附图中：
图1显示了根据本发明示例性实施方案的车辆的外观；
图2显示了根据本发明示例性实施方案的车辆的内部；
图3是显示了根据本发明示例性实施方案的车辆的内部配置的方框图；
图4显示了根据本发明示例性实施方案的车辆内安装的传感器的外部结构；
图5显示了根据本发明示例性实施方案，能够由在后视镜中安装的传感器感测的范围；
图6A至图6B显示了根据本发明示例性实施方案，在后视镜的镜片上安装的冷光镜的特征(图6A：冷光镜只反射可见光；图6B：通过冷光镜透射的光的波长)；
图7显示了通过根据本发明示例性实施方案的带通滤光器的波长范围；
图8显示了根据本发明示例性实施方案，在后视镜中安装的传感器感测外部障碍物的原理；
图9显示了根据本发明示例性实施方案，由后视镜的镜片或外罩引起的信号的畸变；
图10A至图10B显示了校正由后视镜的镜片或外罩引起的信号的畸变的原理；
图11是显示了控制根据本发明示例性实施方案的车辆的方法的流程图；
图12显示了根据本发明示例性实施方案，由传感器获取的原始数据和创建的行驶信息之间的关系；
图13显示了基于原始数据进行旋转变换的等式，所述原始数据由根据本发明示例性实施方案的传感器获取；
图14显示了基于原始数据融合数据的过程(变换为车辆坐标系的坐标变换和数据融合的过程)，所述原始数据由根据本发明示例性实施方案的传感器获取；以及
图15显示了根据本发明的其他示例性实施方案，能够由传感器感测的范围。
具体实施方式
应当理解的是，本文中所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语通常包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用车辆，包括各种舟艇、船只，航空器等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如，源于非化石能源的燃料)。
尽管示例性实施方案描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是可以理解，示例性过程也可以由一个或多个模块执行。此外，可以理解术语“控制器/控制单元”指包括存储器和处理器的硬件装置。存储器配置为存储模块，并且处理器具体地配置为执行所述模块来进行下面进一步描述的一个或更多个过程。
此外，本发明的控制逻辑可以实施为非易失性计算机可读介质，所述非易失性计算机可读介质为包括由处理器或控制器/控制单元等运行的可执行的程序指令的计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不局限于：ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡以及光学数据存储装置。电脑可读记录介质也可以分布在网络耦合的计算机系统，以使计算机可读介质以分布式的形式(例如，通过远程信息处理服务器或者控制器局域网(CAN))存储和运行。
在本文中使用的术语只用于描述具体实施方案，而不意图用于限制本发明。正如本文中所使用的，单数形式“某一个”、“一个”和“该”意图用来同样包括复数形式，除非上下文明确表示不包括复数形式。还将进一步理解当在本明书中使用术语“包括”和/或“包括了”时，指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或多种其他的特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群体。正如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或更多种相关列举项的任何和所有组合。
除非特别声明或从上下文明显指出，在本文中所使用的术语“大约”理解为在本技术领域的正常容许范围之内，例如在平均值的2个标准差范围之内。“大约”可以被理解为在所述数值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％的范围之内。除非上下文另有说明，术语“有关”修饰在本文中提供的所有数值。
示例性实施方案中显示的配置和本说明书中描述的示意图只是本发明的示例性实施方案，因此应理解在提交本申请时，可以有可能取代示例性实施方案和本说明书中描述的示意图的各种改进的示例。
本说明书中使用的术语用来描述本发明的示例性实施方案。相应地，对于本领域的技术人员来说显而易见，以下本发明的示例性实施方案的描述仅提供用于说明目的，而不是为了限制本发明为所附的权利要求和他们的等价形式所定义的形式。可以理解的是，虽然术语第一、第二等术语可以在本文中用来描述各种部件，但是这些部件不应该受到这些术语的限制。
在下文中，将参照附图详细描述本发明的示例性实施方案以便本领域的技术人员可以实施本发明。在图中，为了解释的简洁，省略了与具体实施方式无关的部分。
图1显示了根据本发明示例性实施方案的车辆的外观，以及图2显示了根据本发明示例性实施方案的车辆的内部。将通过同时引用图1和图2来给出以下的描述，以避免对相同内容的重复描述。
参照图1，车辆1可以包括构成车辆1的外观的车身80，和多个用来移动车辆1的车轮93和94。车身80可以包括：发动机罩81、前翼子板82、车门84、后备箱85以及后顶盖侧板86。此外，车身80可以包括天窗车顶97，如图1所示。天窗车顶97也称为天窗，在下面的描述中，天窗车顶97将称为天窗以方便描述。车身80可以包括：前窗87，安装在车身80的前部以提供车辆1的前方视野；多个侧窗88提供车辆1的侧面视野；多个后视镜100a和100b，安装在车门84，以提供车辆1的后方和侧面视野；以及后窗90，安装在车身80的后部以提供车辆1的后方视野。
每个后视镜100a和100b(图3中的100)，可以包括：镜片120(见图3)，为用户提供车辆1的后方和侧面视野；以及外罩130(见图3)，形成后视镜100的外观。尽管图1和图2中没有显示传感器110，但是可以在后视镜100中安装配置用于感测车辆1的周围环境的传感器110(见图3)。稍后将参照图3至图4详细描述传感器110。
此外，车身80可以包括多个前照灯95和96，前照灯95和96安装在车辆1的头部部分，以发出向前的光来在车辆1前方提供照度。车身80可以进一步包括多个尾灯(图中未显示)，尾灯安装在车辆1的尾部以发出向后的光来在车辆1后方提供照度，或帮助在车辆1后面的其他车辆辨识车辆1的移动或位置。可以基于用户控制命令来操作车辆1的天窗97、前照灯95和96以及尾灯的工作。在下文中将介绍车辆1的内部结构。
具体地，在车辆1内可以提供空调150。将在下面描述的空调150可以配置为自动调节空气环境，包括：车辆1的内部/外部环境条件、空气的吸入/排出、空气循环以及冷却/加热状态等，或者基于用户控制命令来调节空气环境。例如，空调150可以配置为同时进行加热和冷却，并且通过通风口151排出加热的或冷却的空气，以调节车辆1的内部温度。
此外，在车辆内可以提供导航终端170。导航终端170可以配置为提供导航功能以引导车辆驶向目的地。导航终端170也可以提供音频功能和视频功能。此外，导航终端170可以配置为基于通过各种输入设备所接收的用户控制命令来生成控制信号，以操作车辆1内安装的各种设备。例如，导航终端170可以配置为选择性地通过显示器171来显示音频屏幕、视频屏幕以及导航屏幕中的至少一个。导航终端170也可以配置为显示涉及车辆1的控制的各种控制屏幕。
显示器171的位置可以位于对应于仪表板10的中心区域的中央仪表板11。根据示例性实施方案，显示器171可以是液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器、等离子显示面板(PDP)显示器、有机发光二极管(OLED)显示器或者阴极射线管(CRT)显示器，但是显示器171不局限于这些类型。当显示器171是触摸屏类型时，显示器171可以配置为通过各种触摸操作，例如触摸、单击、拖曳等，接收来自于用户的各种控制命令。
同时，中心控制台40可以包括飞梭旋钮(jog shuttle)类型或者硬键类型的中心输入部分43。中心控制台40可以放置于驾驶员座椅21和乘客座椅22之间，并且包括齿轮传动杆41和托盘42。此外，在车辆1内可以提供组合仪表盘144。组合仪表盘144也可以称为仪表板。在以下描述中，为了便于描述，组合仪表盘144将称为“组合仪表”。组合仪表144可以配置为显示车辆1的行驶速度、发动机每分钟转速(RPM)以及油量等。
在车辆1内也可以提供语音输入部分190。例如，语音输入部分190可以是麦克风。为了有效地接收语音，如图2所示，语音输入部分190可以安装在顶衬13，但是并不局限于此。语音输入部分190可以安装在仪表板10或方向盘12上。在车辆1内也可以提供扬声器143以输出声音。相应地，车辆1可以配置为通过扬声器143来输出用于执行音频功能、视频功能、导航功能和其他附加功能所需的声音。与此同时，在如上所述的导航终端170和中心输入部分43之外，在车辆1内还可以提供用于接收上述设备的控制命令的各种输入设备。
图3是显示了根据本发明示例性实施方案的车辆的内部配置的方框图，图4显示了根据本发明实施方案的车辆内安装的传感器的外部结构，图5显示了根据本发明示例性实施方案，能够由在后视镜中安装的传感器感测的范围，图6显示了根据本发明示例性实施方案，在后视镜的镜子上安装的冷光镜的特征，以及图7显示了通过带通滤光器的波长范围。
参照图3，车辆1可以包括后视镜100和控制器200。后视镜100可以包括：至少一个传感器110，配置为感测车辆1的周围事物(例如：周围的环境)；镜片120，为用户提供车辆1的后方视野和侧面视野；以及外罩130，形成后视镜100的外观。传感器110可以配置为感测车辆1的当前位置和移动速度，同时还可以配置为感测车辆1的周围环境，以向控制器200发送感测的信息。
通常地，传感器110可以包括各种类型的传感器，并且在提供自主行驶信息的装置中可以使用三维激光测距仪传感器。三维激光测距仪传感器可以是这样的传感器，其配置为，当从光源发射的光从物体反射之后返回传感器时，检测反射的光的信号，然后使用一系列数值计算确定到物体的距离。以这种方式感测周围环境的方法称为飞行时间(TOF，使用红外光的接收时间和反射时间计算)。通常地，三维激光测距仪传感器可以配置为通过在光的反射和入射路径上安装的反射器的旋转、竖直振动和俯仰角振动来三维地测量距离。
参照图4，三维激光测距仪传感器110可以包括：激光测距仪(LRF)结构112，配置有光源和传感器等；反射器111，配置为反射发射光和入射光；旋转元件(未显示)，包括用于旋转反射器111的元件，和用来调整反射器111的倾角的竖直移动元件(未显示)。此外，三维激光测距仪传感器110可以包括多个驱动器113a和113b，配置为调整反射器111的旋转元件的倾角和反射器111的倾角。如图4所示，三维激光测距仪传感器110可以相对于轴旋转以确保360度的二维视野，并且当三维激光测距仪传感器110包括多个光发射器和多个光接收器时，三维激光测距仪传感器110确保了360度的三维视野。
图5显示了根据本发明示例性实施方案，能够由在后视镜中安装的传感器110感测的范围。参照图5，由于两个传感器110可以分别安装在两个后视镜100中，因此可以确保相对于每个后视镜100都有扇形视野。当传感器110安装在后视镜100中，而不是车辆1的车顶时，在车辆1的前方和后方区域可能存在盲点。然而，传感器110可以配置为在所有方向上感测较宽的区域，以确保与当传感器110安装在车顶上时相比，相对宽的识别范围。
后视镜100的镜片120为用户提供了车辆1的侧面视野和后方视野。尽管后视镜100是为用户提供车辆1的侧面视野和后方视野所必需的部件，但是后视镜100的镜片120可能阻挡或折射由安装在后视镜100中的传感器发送的或接收的信号。相应地，可以在后视镜100的镜片120上安装这样的镜片，其配置为通过镜片120透射红外波长的光，并且通过镜片120反射可见光波长的光。
换言之，如图6A所示，当镜片120透射红外波长的光时，由传感器110发射的或接收的光中的红外波长的光可以通过镜片120透射，而相应地，通过红外波长的光可以测量到物体的距离。此外，由于镜片120反射可见光波长，所以镜片120可以为用户提供关于车辆1的侧面和后方区域的环境的信息。更具体地，后视镜100的镜片120可以包括冷光镜。冷光镜是可以透过热光线如红外光，但反射可见光波长的光的镜片。
当冷光镜安装在后视镜100中时，后视镜100可以配置为向外部反射可见光波长的光，并且透射红外波长的光，从而使得能够向物体发射光并从物体接收光，如图6B所示。后视镜100的外罩130可以形成后视镜100的外观，同时保护后视镜内部的电子部件10。后视镜100的外结构可以由诸如透明的丙烯酸或聚碳酸酯的光透射材料构成，以增加透光率。然而，当后视镜100的外部结构是由光透射材料构成时，电子部件就会暴露在外面。
相应地，可以在后视镜100的外罩130上覆盖配置为透射红外波长和阻挡可见光波长的带通滤光器。更具体地，带通滤光器可以具有透射特定波长的特性。如图7所示，当在后视镜100的外罩130上覆盖了配置为透射红外波长的带通滤光器时，电子元件就不再容易暴露了。此外，由于红外波长的光可以通过外罩130透射，所以从传感器110发射的光可以更稳定地到达物体。此外，控制器200可以配置为基于由传感器110测量的值，来校正由镜片120和外罩130生成的误差，然后生成适合自主驾驶的行驶信息，并且基于行驶信息对车辆1进行操作。在下文中，将参照附图来描述由后视镜100的镜片120和外罩130生成的误差，以及校正误差的方法。
图8是显示了根据本发明的示例性实施方案，在后视镜100中安装的传感器110感测外部障碍物的原理的视图，图9显示了由后视镜100的镜片120或外罩130引起的信号的畸变，图10是显示了校正由后视镜100的镜片120或外罩130引起的信号畸变的原理的视图。
参照图8，安装在后视镜100中的传感器110可以包括：发射器111，其配置为发射信号(光)；以及接收器112，其配置为接收从物体反射的信号。更具体地，发射器110可以配置为向物体400发送信号a，而接收器112可以配置为接收从物体400反射的信号b。参照图4，如上所述，由于传感器110可以相对于中心轴360度旋转，因此传感器110可以在短时间内有效地配置为感测多个物体300和400。
由于示意图的尺寸限制，在图8中显示了不考虑折射，从传感器110发射的光以线性方式发送和接收的情况。然而，如图9所示，因为当通过其他介质传播时光会发生折射，所以当通过镜片120或外罩130传播时，信号可以折射而变形。
参照图9，当传感器110发射的光线竖直地通过镜片120透射时，不会生成折射，因此不需要进行校正。然而，由于传感器110在短时间内旋转360度，而车辆1也在移动，从传感器110发射的光线可能斜向地入射镜片120，如图9所示，因此，光线可以发生折射。相应地，为了更准确的测量，可能需要校正光的折射。
图10A显示了当传感器发射的光通过镜片透射时的折射状态，图10B提供了计算误差D的等式。参照图10，从传感器110发射的光线可以通过镜片120透射，再次移动到后视镜100的外面，并且以位移d沿与入射方向相同的方向继续传播。相应地，光传播的媒介的顺序可以是空气(n1)→镜片(n2)→空气(n1)的顺序。误差d可以通过下面的等式(1)来计算。
Figure BDA0001346629180000101
其中变量n1和n2是已知的常数，而入射光的角度可以通过安装在传感器110中的电机的旋转位置来计算。
位移d可以根据等式(1)计算。相应地，可以校正由信号畸变引起的误差。此外，图8、图9和图10涉及由镜片120引起的从传感器110发射的信号的误差校正方法，但是，上述方法也可以以同样的方式应用于光线通过外罩130透射的情况。
图11显示了控制根据本发明示例性实施方案的车辆的方法的流程图。下面所述的方法可以由具有处理器和存储器的控制器执行。参照图11，在步骤S100和步骤S200中，安装在后视镜100中的传感器110，可以向物体发送信号，并且接收从物体反射的信号。
尽管基于接收的信号可以直接生成行驶信息，但是由于传感器110安装在后视镜100的内部，所以由于当向外部发送或从外部接收信号时介质发生变化而可能出现折射。相应地，在步骤S300中，当接收到信号时，可以校正由后视镜100的镜片120和外罩130引起的信号误差。可以使用上面所述的等式(1)来校正误差。在校正信号误差后，在步骤S400和步骤S500中，可以基于已校正的信号来生成行驶信息，并且基于行驶信息可以由控制器对车辆1进行操作。
图12的视图显示了根据本发明另一个示例性实施方案，由传感器获取的原始数据和生成的行驶信息之间的关系，而图13提供了基于传感器获取的原始数据进行旋转变换的等式。图14是显示了基于由传感器获取的原始数据来融合数据的过程的视图。
根据本发明示例性实施方案的车辆1的生成行驶信息的方法可以分为两种方法。第一种方法可以是这样的方法，其基于每个传感器110获取的信息来生成行驶信息，在控制器200中融合行驶信息，并将融合的行驶信息提供给用户。换言之，控制器200可以配置为将基于车辆1的左侧后视镜100a获取的行驶信息与基于车辆1的右侧后视镜100b获取的行驶信息进行融合，以生成提供给用户的最终行驶信息。具体地，传感器110可以进一步包括单独的控制器(未显示)，所述控制器配置为生成行驶信息，而控制器200可以配置为融合由传感器110的控制器所生成的行驶信息，以向用户提供融合的行驶信息。
第二种方法可以是向控制器200发送由传感器110获取的原始数据，并且基于所接收的原始数据，在控制器200中生成行驶信息。换言之，控制器200可以配置为将基于车辆1的左侧后视镜100a所获取的原始数据与基于车辆1的右侧后视镜100b所获取的原始数据进行融合，并基于融合的数据来生成行驶信息。更具体地，参照图12，车辆1的左侧后视镜100a可以配置为获取基于左侧后视镜100a的原始数据xl和yl，而车辆1的右侧后视镜100b可以配置为获取基于右侧后视镜100b的原始数据xr和yr。尽管图11中没有显示，但是可以接收到z轴方向的原始数据，z轴方向为从车辆1向上的方向。
由于原始数据的参考轴互不相同，所以可能需要对接收到的原始数据基于车辆1的中心坐标进行变换。相应地，如图13所示，坐标变换可以由旋转变换进行。图13中所示的等式可以是由坐标变换所构成的等式，其中假设在由车辆1向上的方向的偏移量为dz。此外，图13涉及所接收的基于左侧后视镜100a的原始数据的变换过程，然而也可以用同样的方式进行所接收的基于右侧后视镜100b的原始数据的变换过程。
可以对旋转变换的数据进行平移变换，然后融合以生成提供给用户的最终行驶信息。换言之，如图14所示，可以从左侧传感器110a接收原始数据，并且可以对原始数据进行旋转变换(210a)和平移变换(220a)以生成数据，同时，可以从右侧传感器110b接收原始数据，并且可以对原始数据进行旋转变换(210b)和平移变换(220b)以生成数据。可以融合所生成的数据以生成基于车辆1的中心坐标的行驶信息，并且可以向用户提供所生成的行驶信息。相应地，不需要在传感器110中安装信号处理控制器，从而简化了系统，并且更快地向用户提供行驶信息，而且，不需要在传感器110中安装控制器，从而降低了制造成本。原始数据可以包括从传感器获取的车辆信息。
图15显示了根据本发明的其他示例性实施方案，能够由传感器感测的范围。参照图5，如上所述，由于三维激光测距仪传感器110安装在车辆1内，盲区可能存在于车辆1的前方和后方区域。相应地，如图15所示，当在车辆1的后部附加安装传感器以感测盲点时，可以防止由于盲点所导致的缺点。安装在车辆1的后部的传感器也可以安装在车辆1内，而车辆1的外部结构造成的误差也可以通过上述原理校正。图15涉及当在车辆1的后部安装传感器时，也可以在车辆1的前部附加安装另外的传感器，以弥补由于盲点而造成的缺点。
参照附图已经详细描述本发明的特征和效果。根据典型技术的自主驾驶车辆有如下缺点：由于传感器安装在车辆的车顶，所以配置为感测车辆的周围环境的三维激光测距仪传感器直接暴露在外部环境中，并且安装在车辆的车顶的固定装置使得车辆的外观设计变差。然而，在根据本发明的车辆1中，由于三维激光测距仪传感器安装在车辆1的后视镜的内部，而不是安装在车辆1的车顶上，保持了车辆1的外观，同时防止了由于增加了传感器固定装置而增加的重量和增加的空气阻力导致的燃油效率变差。此外，通过对在后视镜内部安装传感器导致的信号测量误差进行校正，可以基于更准确的信息进行自主驾驶。
尽管基于有限的示例性实施方案和示意图对本发明进行了描述，但是可以由本领域技术人员对上述描述进行各种校正和修改。例如，即使上述技术以与上述方法不同的顺序执行，和/或上述部件，诸如系统、结构、设备和电路，以与上述方法不同的形式耦合或组合，或以其他部件或等价物替换或取代，都可以实现适当的结果。因此，下面将描述的权利要求的范围可以涵盖其他实施方式、实施方案和权利要求的等价物。

Claims (12)

1.一种车辆，其包括：
后视镜；
至少一个传感器，所述传感器布置在后视镜中，并且配置为向物体发送信号，以及接收从物体反射的信号；
控制器，其配置为基于由传感器接收的信号来生成行驶信息，
其中，所述控制器配置为校正由后视镜生成的信号的畸变，从而生成行驶信息，
所述控制器配置为当信号通过后视镜的外罩或镜片传播时，基于后视镜的镜片的厚度和后视镜的外罩的厚度以及从传感器发送的信号的入射角度来对信号的折射进行校正。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述外罩和镜片进一步包括这样的材料，其布置在所述外罩和镜片的上面以使得信号能够通过外罩和镜片传播。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述镜片可以透射红外波长的光，而反射可见光波长的光。
4.根据权利要求2所述的车辆，其中，配置为透射红外波长的光的滤光器覆盖在所述外罩的外表面上。
5.根据权利要求1所述的车辆，其进一步包括布置在车辆的前部和后部的另外的传感器。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器配置为基于布置在后视镜中的传感器以及布置在车辆的前部和后部的另外的传感器所接收的信息，来生成行驶信息。
7.一种控制包括至少一个布置在后视镜中的传感器的车辆的方法，所述方法包括：
由控制器向物体发送信号，并且接收从物体反射的信号；
由控制器基于由传感器接收的信号来生成行驶信息，
其中，生成行驶信息包括校正由后视镜生成的信号的畸变，从而生成行驶信息，
当信号通过后视镜的外罩或镜片传播时，基于后视镜的镜片的厚度和后视镜的外罩的厚度以及从传感器发送的信号的入射角度来对信号的折射进行校正。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，生成行驶信息包括：由控制器从布置在后视镜中的传感器接收原始数据，并融合原始数据以生成行驶信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，生成行驶信息包括：由控制器对原始数据进行基于车辆的参考点的坐标变换，并融合生成的数据来生成行驶信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，坐标变换包括：由控制器对原始数据进行旋转变换。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，坐标变换包括：由控制器对原始数据进行平移变换。
12.根据权利要求7所述的方法，其中，生成行驶信息包括：由控制器基于传感器生成行驶信息，以及基于车辆的参考点融合所生成的行驶信息。
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