CN108263277A - 用于缓解行人碰撞的装置和方法 - Google Patents

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朴胜煜
李民秉
金宇成
郑仁溶
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Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
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Abstract

一种用于激活车辆的行人检测与碰撞缓解系统的装置和方法，所述装置包括：发动机管理系统，实时获取车辆的速度信息；图像采集设备，当车辆的速度等于或大于设定的第一速度时，识别位于车辆的行驶车道内的行人并且检测关于行人与车辆之间的相对速度或距离的信息；电子控制单元，基于使用车辆的速度信息及关于行人相对于车辆的运动或距离的信息的映射表来激活行人检测与碰撞缓解系统功能；以及警报设备，操作为通过ECU的控制而通知驾驶员行人与车辆的碰撞。

Description

用于缓解行人碰撞的装置和方法
技术领域
本公开的示例性实施方式涉及一种用于操作车辆的行人检测与碰撞缓解系统(PDCMS)的方法和装置，更具体地，涉及一种通过使用图像行人检测辨别行人并且在出现事故情况下操作PDCMS功能而激活车辆中能够保护行人的PDCMS的装置与方法。
背景技术
最近，开发了一种辅助驾驶员驾驶的先进的驾驶员辅助系统(ADAS)。ADAS具有多个子技术类别。其中，ADAS包括行人检测与碰撞缓解系统(PDCMS)。
PDCMS是一种在预期行人与车辆发生碰撞时警告驾驶员可能碰撞到行人并且自动激活紧急制动的技术。
考虑到与行人有关的交通事故的高致命性和伤亡率，即，致使丧失多条生命，针对与行人不可避免地发生碰撞，PDCMS系统可以帮助降低车辆的速度，由此缓解行人冲击并且降低致命性和伤亡率。
因此，需要开发一种关于PDCMS的具体应用的技术。
发明内容
本公开的目的提供一种用于通过使用图像行人检测对行人进行检测而保护行人、并且使用关于车辆的速度信息及关于行人相对于车辆的运动或距离的信息激活PDCMS功能的系统。
通过下列描述能够理解本公开的其他目的和优点，并且通过参考本公开的实施方式，本公开的其他目的和优点将变得显而易见。此外，对本公开所属领域的技术人员显而易见的是，通过要求保护的方式及其组合能够实现本公开的目的和优点。
根据本公开的一方面，用于操作车辆的行人检测与碰撞缓解系统(PDCMS)的装置包括：发动机管理系统(EMS)，用于实时获取车辆的速度信息；图像采集设备，用于在车辆的速度等于或大于第一速度时识别位于车辆的行驶车道内的行人并且检测行人与车辆之间的相对速度或距离；电子控制单元(ECU)，基于使用车辆的速度信息及行人相对于车辆的运动或距离的信息的映射表来激活PDCMS功能；以及警报设备，用于通过ECU的控制而向驾驶员通知行人与车辆的碰撞；其中，PDCMS功能可以包括：激活主动式机罩(主动式发动机罩，active hood)的操作；激活警报设备的操作；以及不管所述驾驶员是否操作制动器而激活制动器的操作。
映射表可以是这样的数据表，该数据表基于行人与车辆之间的距离以及制动器是否被操作来确定激活PDCMS功能。
在映射表中，在尚未操作制动器时用于确定激活PDCMS功能的车辆与行人之间的距离比在已经操作制动器时用于确定激活PDCMS功能的车辆与行人之间的该距离长。
映射表可以是这样的数据表，该数据表基于行人与车辆之间的相对速度及车辆的速度来确定激活PDCMS功能。
EMS可以测量车辆的车轮的每分钟转数(RPM)并且基于车轮的已知周长与车轮的所测得的RPM获取关于车辆的速度信息。
图像采集设备可以开始对最靠近车辆的车道的外围部分进行扫描，以确定行人是否位于车辆的行驶车道上。
可以执行激活制动器的操作，以使得车辆的速度从激活制动器的操作的时间点至行人与车辆发生碰撞的时间点至少降低至的预定速度或降低更多。
ECU可以向驾驶员通知PDCMS功能处于可用状态。
警报设备可以包括在视觉上通知行人与车辆的碰撞的显示器或在听觉上通知行人与车辆的碰撞的扬声器。
即使在开始激活制动器的操作之后，ECU也可以允许驾驶员操作制动器以用于最大可能的减速。
PDCMS功能可以进一步包括操作后制动灯。
PDCMS功能可以进一步包括电子稳定控制系统(ESC)的操作。
根据本公开的另一方面，用于操作车辆的行人检测与碰撞缓解系统(PDCMS)的方法包括：实时获取包括车辆的速度信息的车辆信息；当车辆的速度等于或大于设定速度时，辨别位于车辆的行驶车道内的行人并且检测包括关于行人相对于车辆的运动或距离的信息的行人信息；基于使用车辆信息和行人信息的映射表激活PDCMS功能；其中，PDCMS功能可以包括：激活警报设备的操作，警报设备被操作以向驾驶员通知行人与车辆发生碰撞，并且不管所述驾驶员是否操作制动器而激活制动器的操作。
附图说明
从结合所附附图展开的下列细节描述中，更易于理解本公开的上述目标和其他目标、特征、以及其他优点，在附图中：
图1是示出PDCMS的示意性原理图；
图2是示出根据车辆的PDCMS状态的变化的框图；
图3是示意性示出用于根据本公开的实施方式的用于激活车辆的PDCMS的装置的框图；
图4是示出根据本公开的实施方式的在行驶车道内进行行人辨别的实施例的示图；
图5是示出行人移动速度的原理图；
图6是示出用于根据本公开的实施方式的用于操作PDCMS功能的映射表的实施例的示图；
图7是示出用于根据本公开的实施方式的用于操作PDCMS功能的映射表的另一实施例的示图；并且
图8是示出用于根据本公开的实施方式的用于激活PDCMS功能的方法的流程的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参考所附附图对本公开的示例性实施方式进行详细描述，因此，本领域技术人员容易实现本公开。本领域技术人员应当认识到，在不完全背离本公开的实质或范围的情况下，可以通过各种不同的方式对所描述的实施方式进行改造。
为清楚地描述本公开，将省去与描述无关的部分，并且在本说明书中，相同的元件以相同的参考标号表示。
在本说明书中，当任意一个部件被称之为“连接至”另一部件时，指该任意一个部件和另一部件“直接连接至”彼此，或者“间接连接至”彼此且另一部件插入其间。进一步地，除非明确描述与此相反，否则，“包括”任何部件将被理解为默示包含其他部件，而非排除任何其他部件。
提及到任何部分位于另一部分“上方”指任何部分可以直接形成在另一部分上或第三部分插入到一个部分与另一部分之间。相反，提及到任何部分“恰好位于”另一部分“上方”指一个部分与另一部分之间不可插入第三部分。
本说明书中使用的术语“第一”、“第二”、“第三”等可用于描述各个部分、部件、区域、层、和/或截面，但并不局限于此。这些术语仅用于区分任意部分、部件、区域、层、或截面与其他部分、部件、区域、层、或截面。因此，在不背离本公开的范围的情况下，下面描述的第一部分、部件、区域、层、或截面可被提及为第二部分、部件、区域、层、或截面。
此处使用的术语仅提及了具体的示例性实施方式，并且并不限制本公开。只要短语并不明确指示相反的含义，此处使用的单数形式则包括复数形式。本说明书中使用的术语“包括”明确指示具体的性质、区域、整数、步骤、操作、元件、和/或部件，并且并不排除存在或添加其他具体的性质、区域、整数、步骤、操作、元件、部件、和/或其组合。
为了更易于描述附图中示出的一部分的其他各部分之间的关系，可以使用表达“在…下方”、“在…上方”等相对空间的术语。术语旨在包括与所附中的旨在含义一起使用的装置的其他含义或操作。例如，将附图中的装置翻转，被描述为定位于在其他部分“下方“的任何部分可被描述为定位于其他”上方“。因此，例证性术语”在…下方“包括向上和向下两个方向。装置可以旋转90°或可以不同的角度旋转，并且对表示相对空间的术语进行相应的解释。
包括此处使用的技术术语和科技术语的全部术语具有与本公开所属领域技术人员一般理解的相同涵义，除非另有限定。一般使用词典中限定的术语被附加解释为具有与相关技术文献及当前公开内容相匹配的含义并且不被解释为理想化或形式含义，除非另有限定。
图1是示出PDCMS的示意性原理图。
PDCMS是在预期行人与车辆发生碰撞时向驾驶员警告与行人发生碰撞并且自动激活紧急制动的技术。
参考图1，基于对行人的操作确定和对车辆的操作确定而确定是否操作PDCMS。当确定PDCMS的操作时，通过向驾驶员发出警报并且激活车辆控制而执行PDCMS功能。
系统设计人员可以将PDCMS功能设计成仅在行人与车辆发生碰撞的风险下进行操作或者可以将PDCMS功能设计成结合其他驾驶辅助系统进行操作。
图2是示出根据车辆的PDCMS状态的变化的框图。
在PDCMS关闭状态下，不对车辆的操作采取任何动作。当车辆的发动机停止时，出现PDCMS关闭状态。
在PDCMS未激活状态下，用于激活PDCMS的装置监测车辆的速度并且确定PDCMS是否处于激活的适当状态。通过在PDCMS关闭状态下启动发动机而实现PDCMS未激活状态。进一步地，即使车辆处于从PDCMS激活状态来激活车辆的条件之外的状态，也可以执行PDCMS未激活状态。例如，当车辆的速度下降至预定值Vmin以下时，则建立PDCMS未激活状态。
当车辆的速度等于或大于预定值Vmin并且等于或小于预定值Vmax时，建立PDCMS激活状态。为了确定是否在PDCMS激活状态下操作PDCMS功能，监测行人的操作和车辆的操作。当用于激活PDCMS的装置确定需要操作PDCMS功能时，则启动PDCMS功能。PDCMS功能包括向驾驶员发出碰撞警告和紧急制动的操作并且可选地包括驾驶员的制动动作。
图3是示意性示出用于根据本公开的实施方式的用于激活车辆的PDCMS的装置的框图。
参考图3，用于根据本公开的实施方式的用于激活车辆的PDCMS的装置100包括图像采集设备300、发动机管理系统(EMS)200、电子控制单元(ECU)400以及确定模块410。
EMS 200(EMS可以是传感器系统或类似物)基于车辆发动机而测量车辆车轮的每分钟转数(RPM)并且基于车轮的已知周长和测量的RPM及时间来计算车辆的行驶速度。进一步地，EMS 200可以确定是否操作制动踏板。EMS 200将关于计算的行驶速度并且是否操作制动踏板的信息发送至ECU 400。
通过控制ECU 400来操作图像采集设备300。当从EMS 200接收的车辆的速度等于或大于设定的第一速度时，ECU 400控制图像采集设备300。
图像采集设备300可以是照相机或类似物并且被配置为用于采集车辆前方的图像，但不被配置为仅朝向车辆的前方。图像采集设备300可以提取在车辆前方检测到的障碍物的特性，以识别对象，并且检测诸如道路两侧上的车辆以及行人等各个对象。图像采集设备300甚至可以检测到构成行人以及行人的整体外形的部位，以在仅检测到由道路两侧上的各个对象(诸如车辆等)覆盖行人的部位时对行人进行检测。图像采集设备300将关于检测到的行人的信息发送至ECU 400。
ECU 400基于从图像采集设备300和EMS 200接收的信息确定是否操作车辆的PDCMS功能。具体地，ECU 400通过将行人状态与车辆状态进行组合而确定是否满足用于操作PDCMS功能的组合。即，如果确定障碍物是行人，ECU 400则使用行人的当前位置、车辆的当前位置以及关于车辆的速度信息确定车辆与行人之间发生碰撞的风险。例如，当行人与车辆之间的距离在预定距离以下并且行人的运动方向与车辆的移动方向相同时，极有可能发生碰撞，因此确定满足操作PDCMS功能的条件，并且当行人与车辆之间的距离在预定距离以下、但行人的运动方向与车辆的移动方向不同时，发生碰撞的可能性较小，并且因此确定不满足操作PDCMS功能的条件。
优选地，ECU 400基于映射表来确定是否满足操作PDCMS功能的条件。下面参考图6和图7描述映射表。
如果ECU 400确定行人状态与车辆状态满足启动PDCMS功能的条件，ECU 400则操作车辆的PDCMS功能。PDCMS功能包括：操作主动式机罩；操作警报设备500，以向驾驶员警告行人与车辆发生碰撞；或者在驾驶员不操作的情况下，操作制动器。
主动式机罩用于提升位于车辆前方的发动机罩，以减轻对行人头罩(头部)的冲击。此外，为了在操作主动式机罩时保护行人的头部，可以在诸如挡风玻璃的下方部分和A柱及机罩等位置处设置用于保护行人的行人保护气囊。
通过操作警报设备500来执行将行人与车辆的碰撞警告给驾驶员。通过ECU 400的控制操作警报设备500。警报设备500可以包括显示器或扬声器。警报设备500中包括的显示器可以通过头戴式显示器、导航显示器等向驾驶员提供视觉警报。警报设备500中包括的扬声器可以通过音频向驾驶员提供听觉警报。警报设备500执行警报的内容是由于车辆的行驶车道前方存在障碍物，所以存在行人与车辆发生碰撞的潜在风险。
在驾驶员不操作的情况下，仅通过ECU 400的控制来执行对制动器的操作的激活，与驾驶员是否操作制动器无关。如果恰好在角落处发现与行人发生碰撞，则激活制动器的操作，以自动减少车辆与行人之间的相对速度。
执行PDCMS功能的操作，以使得从激活制动器的操作的时间点至行人与车辆发生碰撞的时间点，车辆的速度可以至少降低至预定的速度或降低更多。优选地，预定速度可以为20km/h。
进一步地，即使在激活制动器的操作之后，驾驶员也可以手动操作制动器，由此执行最大可能的减小速度。即，驾驶员可以手动操作制动器，以使得车辆的速度比预定的速度降低地更多。例如，驾驶员可以手动操作制动器，以使得车辆的速度比预定速度20km/h降低地更多，。
此外，ECU 400可以告知驾驶员PDCMS功能处于可用状态。具体地，ECU 400可以通过头戴式显示器、导航显示器、或用于向驾驶员警告行人与车辆发生碰撞的音频向驾驶员告知PDCMS功能处于可用状态。
此外，PDCMS功能可以控制制动灯的操作，以防止与后方的车辆发生碰撞的潜在风险。
此外，PDCMS功能可以进一步包括电子稳定控制系统(ESC)的操作。在诸如车辆的过度转向(当车辆向内进入道路的转向半径时)或转向不足(当车辆向外偏离道路的转向半径时)等紧急情形下操作制动器时，ESC是允许车辆自身进行干涉的装置，由此帮助驾驶员逃离紧急情形。
图4是示出根据本公开的实施方式的在行驶车道内进行行人辨别的实施例的示图。
参考图4，图像采集设备300可以检测行人的模式(pattern)，包括行人的体型、位置以及方向、行人的双臂和双腿的角度等。
图像采集设备300通过应用基于水平距离计算的算法提取车道区域而获得关于车辆行驶时的车道的信息。图像采集设备300开始对最靠近于车辆的车道进行扫描并且采集在车辆的行驶车道内移动的行人的存在性或不存在。
例如，当行人600位于行驶车道内的人行横道中心处时，行人600朝向车辆700移动，或者行人600的双臂或双腿的角度位于设定角度(15°或30°)内，可以确定行人是在行驶车道内移动的行人。另一方面，当行人600在车辆700的相反方向上移动或者行人600的双臂和双腿的角度小于设定角度时，例如，0°至10°，可以确定行人不是在行驶车道内移动的行人。
图5是示出行人移动速度的原理图。
参考图5，图像采集设备300可以检测行人600与在行驶车道内移动的车辆700之间的距离以及行人600的移动速度。
例如，如果行人600相对于车辆700的前方视野从左侧移动至右侧，行人600则具有负(-)移动速度，而如果行人600相对于车辆700的前方视野从右侧移至左侧，行人600则具有正(+)移动速度。
此外，图像采集设备300基于在车辆前方采集的图像可以检测车辆700与在车辆的行驶车道上移动的行人600之间的距离。
图6是示出用于根据本公开的实施方式的用于操作PDCMS功能的映射表的实施例的示图。
确定模块410是在ECU 400中实现的电子线路(electric circuitry)并且使用映射表确定行人与车辆发生碰撞的风险并且进一步确定是否操作PDCMS功能。
参考图6，与行人和车辆之间的距离相比较，可以根据是否操作制动器而操作PDCMS功能。
具体地，尚未操作制动器时的用于确定是否激活PDCMS功能的距离大于已经操作制动器时的用于确定是否激活PDCMS功能的该距离。因为PDCMS将车辆的速度至少降低预定的速度，所以在尚未操作制动器时，PDCMS功能需要更长的距离进行减速，以减少对行人的撞击。
此外，当行人与车辆之间的距离太长或行人与车彼此已经接触时，不操作PDCMS功能。
图7是示出用于根据本公开的实施方式的用于操作PDCMS功能的映射表的另一实施例的示图。
确定模块410使用映射表来确定行人与车辆发生碰撞的风险并且进一步确定是否操作PDCMS功能。
参考图7，确定模块410基于行人在行驶车道的边界处移动的初始速度和车辆的初始速度确定PDCMS功能的操作。
具体地，如果行人在行驶车道的边界处移动的初始速度的绝对值及车辆的初始速度处于这样的区域(在确定是否操作PDCMS功能时，PDCMS功能主要地(essentially)在该区域中操作)内，确定模块410则确定PDCMS功能被操作。操作可能区域指可以根据制造者的选择调整Vmin或Vmax的区域。
例如，如果车辆的速度下降至如Vmin 8.4m/s(30km/h)以下或上升至如Vmax16.6m/s(60km/h)以上，确定模块410则确定PDCMS处于未激活状态并且由此不操作PDCMS功能。
进一步地，当车辆的初始速度介于Vmin与Vmax之间并且行人在正在移动的行驶车道的边界处的初始速度的绝对值介于0.83m/s与1.5m/s之间时，确定模块410可以确定操作PDCMS功能。
图8是示出用于根据本公开的实施方式的用于激活PDCMS功能的方法的流程的流程图。
参考图8，根据本公开的实施方式的操作车辆的行人检测与碰撞缓解系统(PDCMS)功能的方法包括：检测包括关于车辆的速度信息的车辆信息；当车辆的速度等于或大于设定速度时，检测包括行人在车辆的行驶车道上的存在性及行人与车辆之间的距离和相对速度的行人信息(步骤S200)；并且基于使用车辆信息和行人信息的映射表操作PDCMS功能(步骤S300)。
在检测包括关于车辆的速度信息的车辆信息时(步骤S100)，基于车辆的发动机来测量车辆车轮的PRM数目并且基于车轮的已知周长和测量的RPM数目及时间来计算车辆的行驶速度。进一步地，可以确定是否操作制动踏板。
当车辆的速度等于或大于设定速度时，在检测包括行人在车辆的行驶车道上的存在性以及行人与车辆之间的距离和相对速度的行人信息时(步骤S200)，可以提取在车辆前方检测的障碍物的特性，以识别对象，并且可以检测诸如道路两侧上的车辆以及行人等各个对象。具体地，甚至可以检测构成行人以及行人的整体外形的各部位，并且由此，仅当检测到由诸如道路两侧上的车辆等各个对象覆盖的行人的一个部位时，才可以检测到行人。进一步地，对于被检测到的行人，可以检测行人与车辆之间的距离以及行人的移动速度。
在基于使用车辆信息和行人信息的映射表操作PDCMS功能时，基于获取的车辆信息和检测的行人信息确定是否操作车辆的PDCMS功能(步骤S300)。具体地，基于行人状态与车辆状态的组合确定是否满足操作PDCMS功能的条件。即，如果确定障碍物是行人，则使用行人的当前位置、车辆的当前位置、以及车辆的速度信息确定行人与车辆发生碰撞的风险。
进一步地，在基于使用车辆信息和行人信息的映射表操作PDCMS功能时(步骤S300)，如果确定行人状态与车辆状态满足启动PDCMS功能的条件，则操作车辆的PDCMS功能。PDCMS功能包括：向驾驶员警告行人与车辆发生碰撞；操作主动式机罩；或者在无驾驶员操作的情况下，操作制动器。
同时，应当理解的是，将PDCMS描述为便于描述本说明书的实施例。如上所述，应当理解的是，PDCMS仅是若干ADAS功能中的一种，并且通过本公开展开的PDCMS实现方式也可以用于实现涉及的其他ADAS功能。例如，可以应用通过本公开展开的系统，以实现诸如PDCMS、车道变更决策辅助系统(LCDAS)、车道偏离警报系统(LDWS)、自适应导航控制(ACC)、车道保持辅助系统(LKAS)、道路边界偏离预防系统(RBDPS)、曲线速度警报系统(CSWS)、前进车辆碰撞警报系统(FVCWS)、以及低速跟进(LSF)等ADAS功能中的一种或一些的组合。
根据本公开的实施方式，用于激活车辆的PDCMS的装置可以向驾驶员警告与行人发生碰撞并且当可能发生碰撞时自动激活制动器而降低车辆的速度并且保护行人。
上述描述包括一种或多种实施方式的实施例。当然，未描述出于描述上述所述实施方式之目的的部件或方法的所有可能组合，但是，本领域技术人员应当认识到，各种实施方式的许多组合及替换是可能的。相应地，所描述的实施方式旨在涵盖落在所附权利要求的实质和范围内的所有替代、改造、以及变形。而且，结合使用细节描述或所附权利要求中的术语“包括“的范围，旨在以类似术语“被配置”用作所附权利要求中的转换词进行解释的“包括”的方式涵盖该术语。

Claims (13)

1.一种用于激活车辆的行人检测与碰撞缓解系统的装置，包括：
发动机管理系统，用于实时获取所述车辆的速度信息；
图像采集设备，用于在所述车辆的速度等于或大于设定的第一速度时，识别位于所述车辆的行驶车道内的行人并且检测所述行人与所述车辆之间的相对速度或距离的信息；
电子控制单元，基于映射表来激活行人检测与碰撞缓解系统功能，所述映射表使用所述车辆的速度信息及所述行人与所述车辆之间的相对速度或距离的信息；以及
警报设备，用于通过所述电子控制单元的控制而向驾驶员通知所述行人与所述车辆的碰撞；
其中，所述行人检测与碰撞缓解系统功能包括：激活主动式机罩的操作、激活所述警报设备的操作以及不管所述驾驶员是否操作制动器而激活所述制动器的操作。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述映射表是数据表，所述数据表基于所述行人与所述车辆之间的距离以及所述制动器是否被操作而确定所述行人检测与碰撞缓解系统功能的激活。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，在所述映射表中，在所述制动器未被操作时用于确定激活所述行人检测与碰撞缓解系统功能的所述车辆与所述行人之间的距离比所述制动器已经被操作时用于确定激活所述行人检测与碰撞缓解系统功能的所述车辆与所述行人之间的距离长。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述映射表是数据表，所述数据表基于所述行人与所述车辆之间的相对速度及所述车辆的速度来确定所述行人检测与碰撞缓解系统功能的激活。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述发动机管理系统测量所述车辆的车轮的每分钟转数并且基于所述车轮的已知周长和所述车轮的所测得的每分钟转数来获取所述车辆的速度信息。
6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述图像采集设备开始对最靠近所述车辆的车道的外围部分进行扫描，以确定所述行人是否在所述车辆的所述行驶车道上。
7.根据权利要求1所述的装置，其中，执行激活所述制动器的操作，
以使得从激活所述制动器的操作的时间点到所述行人与所述车辆发生碰撞的时间点，所述车辆的速度至少降低至预定的速度或降低更多。
8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述电子控制单元通知所述驾驶员所述行人检测与碰撞缓解系统功能处于可用状态。
9.根据权利要求1所述的装置，其中，即使在开始激活所述制动器的操作之后，所述电子控制单元也允许所述驾驶员操作所述制动器而获得最大可能的减速。
10.根据权利要求1所述的装置，其中，所述警报设备包括显示器或扬声器，所述显示器在视觉上通知所述行人与所述车辆的碰撞，所述扬声器在听觉上通知所述行人与所述车辆的碰撞。
11.根据权利要求1所述的装置，其中，所述行人检测与碰撞缓解系统功能进一步包括操作后制动灯。
12.根据权利要求1所述的装置，其中，所述行人检测与碰撞缓解系统功能进一步包括电子稳定控制系统的操作。
13.一种用于激活车辆的行人检测与碰撞缓解系统的方法，包括：
检测车辆信息，所述车辆信息包括所述车辆的速度信息；
在所述车辆的速度等于或大于设定的速度时检测行人信息，所述行人信息包括：行人在所述车辆的行驶车道上的存在性以及所述行人与所述车辆之间的距离和相对速度；并且
基于使用所述车辆信息和所述行人信息的映射表来激活行人检测与碰撞缓解系统功能；
其中，所述行人检测与碰撞缓解系统功能包括：激活主动式机罩的操作；激活警报设备的操作，操作所述警报设备向驾驶员通知知所述行人与所述车辆的碰撞；以及不管所述驾驶员是否操作制动器而激活所述制动器的操作。
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