CN103507738A - 用于保护易受伤的道路使用者的系统和操作该系统的方法 - Google Patents

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CN103507738A CN201310258113.7A CN201310258113A CN103507738A CN 103507738 A CN103507738 A CN 103507738A CN 201310258113 A CN201310258113 A CN 201310258113A CN 103507738 A CN103507738 A CN 103507738A
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Abstract

公开了用于操作保护易受伤道路使用者的车辆（2）系统（4）的方法，系统（4）包括遥感传感器（8）、接触式传感器（14）和行人保护装置（16，18），所述方法包括步骤：通过遥感传感器（8）扫描车辆（2）前方的区域从而探测目标物体（6）；如果探测到目标物体（6）就基于来自遥感传感器（8）的信息将目标物体（6）分类到物体类别中；利用物体类别作为输入来选择评估算法的可选激发区间；如果通过接触式传感器（14）探测到碰撞，则接触式传感器（14）发送有关碰撞的信息至评估算法；评估算法评估信号是否处于可选激发区间内，并且在那种情况下触发行人保护装置（16，18）。公开内容还涉及系统和包括系统的车辆。

Description

用于保护易受伤的道路使用者的系统和操作该系统的方法
技术领域
本发明涉及一种用于操作保护易受伤的道路使用者的车辆系统的方法。所述公开内容还涉及所述系统和包括所述系统的车辆。
背景技术
现代的车辆可装备有行人保护装置例如可展开发动机罩和/或覆盖所述挡风玻璃和/或所述车辆的A-立柱的一个或多个安全气囊。若与车辆发生撞击，这种保护装置意图减轻对易受伤的道路使用者例如行人或骑车者造成的后果。通过接触式传感器可探测所述易受伤的道路使用者与所述车辆之间的撞击并且可触发所述行人保护装置。但是，某些保护装置例如高温技术发动机罩升降器或可膨胀安全气囊是不可逆的，并且因此在使用后需要被更换。这可导致昂贵的修理费用和/或车辆使用者的不满。因此如果不可逆保护装置无助于减轻撞击的后果，希望避免触发它。
文献US2007/0228705A1公开了一种方法，包括：
-用预碰撞传感系统扫描前方地带并且生成预碰撞信号；
-根据预碰撞信号对撞击进行分类；
-确定预碰撞的撞击置信因数（confidence factor）；以及
-当所述置信因数高时，以预撞击模式展开乘员保护系统（restraintsystem）；
当所述置信因数低时，用车辆撞击传感器确认撞击并且以撞击模式展开所述乘员保护系统。
除了预碰撞传感系统外，在US2007/0228705中所述的车辆包括具有预定阈值的接触式传感器。如果确定碰撞具有高于所述预定阈值的严重程度，所述方法完成所述乘员保护系统的安全装置的触发。
发明内容
本发明的目的是克服或改善现有技术的至少一个缺点或提供一种有用的选择方案。
优选提供一种适于在不可逆保护装置有帮助时触发不可逆保护装置并且在不可逆保护装置没帮助时不触发不可逆保护装置的系统。
通过根据权利要求1所述的方法实现上述目的。
因此，在本发明的第一方面中提供了一种用于操作一种用于保护易受伤的道路使用者的车辆系统的方法，所述系统包括遥感传感器、接触式传感器和行人保护装置。所述方法包括如下步骤：
-通过所述遥感传感器扫描所述车辆前方的区域以探测目标物体，
-如果探测到目标物体就基于来自所述遥感传感器的信息将所述目标物体分类到物体类别中，
-利用所述物体类别作为输入来选择评估算法的可选激发区间（fire interval），
-如果通过所述接触式传感器探测到碰撞，则所述接触式传感器将有关所述碰撞的消息作为信号发送至所述评估算法，
-所述评估算法评估所述信号是否处于所述可选激发区间内，并且如果处于所述可选激发区间内则触发所述行人保护装置。
因此来自所述遥感传感器的信息被用于选择评估算法的激发区间。评估算法用于决定是否触发所述行人保护装置。实际的激发区间因此取决于来自用于所述物体分类的遥感传感器的最新信息。因此当车辆移动和探测到不同的目标物体时激发区间发生变化。可选的激发区间的使用有助于仅在不可逆保护装置将实际上有帮助的情形下触发不可逆保护装置，并且在如果没帮助时不触发不可逆保护装置。
通过下限激发阈值和上限激发阈值来限定激发区间，使得如果信号处于所述激发区间内就触发行人保护装置。因此通过设定激发区间的终点（即下限和上限激发阈值）来完成可选激发区间的选择。激发区间可仅包括下限激发阈值，使得如果评估算法超过下限激发阈值就触发行人保护装置。激发区间可仅包括上限激发阈值，使得如果评估算法低于上限激发阈值就触发行人保护装置。
如果使用一个以上的接触式传感器，并且特别是如果它们属于不同类别，那么对于不同的接触式传感器可具有不同的激发区间。
此处使用的术语“行人保护装置”包括对其它不同类别的易受伤道路使用者（例如行人或骑车者）有用的保护装置。如果使用一个以上的行人保护装置，它们可具有各自的可选激发区间。例如可根据修理/更换保护装置的昂贵程度和/或难易程度来选择单独的激发区间。此外，根据目标物体是被如何分类的，可认为某些保护装置比其它装置对于该物体类别更为有效并且因此它们可具有这样的激发区间，即，使得在被认为在这种情形下不那么有效的其它行人保护装置触发之前触发它们。
所述遥感传感器可包括雷达系统、激光雷达系统（lidar system）、超声波系统、摄像机系统、立体摄像机系统、红外线摄像机系统和/或车辆-到-车辆（vehicle-2-vehicle）系统的收发器。所述收发器是能够从其它车辆发射和接收信息的设备。原则上仅有接收功能就足够了。遥感传感器的数量可为一个、两个、三个等等。例如它们可位于车辆的前部处、挡风玻璃处或后视镜处。遥感传感器可用于探测至目标物体的距离。
车辆前方要被扫描的区域的尺寸取决于遥感传感器的类别，但典型地可达到+/-90°。此外，还取决于车辆的速度。车辆的速度越高，车辆前方要扫描的区域就越大。但是，即使传感器仅能够扫描车辆前方最后的数米，来自所述遥感传感器的输入也能以有意义的方式用于目标物体的分类并选择评估算法的激发区间。
目标物体是通过遥感传感器探测到的物体。它可能是另一车辆、易受伤的道路使用者、路旁的垃圾箱、交通标志、动物等等。通常，只有当目标物体实际上是易受伤的道路使用者（例如行人或骑车者）时才适宜触发行人保护装置。如果目标物体是另一车辆，行人保护装置不会对自己或另一车辆的乘坐者有帮助。如果目标物体不是易受伤的道路使用者，例如是垃圾箱、交通标志或动物，则不希望触发不可逆的保护装置，因为这将导致昂贵的更换和/或修理费用。
所述接触式传感器可包括加速计、压力传感器、光传感器、光纤传感器、接触金属薄片（contact foil）和/或压电传感器。通常，在车辆内的不同位置处具有多个接触式传感器。接触式传感器的数量可为一个、两个、三个等等。它们可能是不同的类别。
可能有这种情况：在车辆前方探测到一个以上的目标物体。在那种情况下可将探测到的目标物体的数据成对地编组，使得来自遥感传感器的有关某个目标物体的探测数据可与来自一个或多个接触式传感器的有关某个目标物体的信息耦合。上述方法可分别用于每个目标物体，但是在那种情况下用于不同目标物体的所述方法的实行可在时间上重叠。
将目标物体分类到物体类别中可通过图像分析实现。这样的图像分析方法是本领域技术人员已知的并且此处不再赘述。此外，图像分析可与涉及车辆的来自遥感传感器的有关目标物体速度的信息组合从而将目标物体分类到物体类别中。例如已知行人或骑车者通常移动的比车辆慢。另一方面，物体例如垃圾箱或交通标志通常静止地站立。如果知道自己车辆的速度和方向，就可以确定目标物体的绝对速度和方向。
可使用对应于评估算法的n个激发区间的n多个不同物体类别，优选n在2-20之间，更优选2-10之间并且最优选2-5之间。
所述n个激发区间可不同于上限和/或下限激发阈值。它们可能重叠。
仅作为示例，在一个实施例中，目标物体根据以下三个物体类别被分类：
-非激发（no-fire）物体类别，对应于评估算法的第一激发区间，
-激发物体类别，对应于评估算法的第二激发区间，或
-未定义的物体类别，对应于第三激发区间。
如果所述可选的激发区间包括下限阈值，超过该值则触发行人保护装置，所述非激发物体类别对应于高激发阈值，所述激发物体类别对应于低激发阈值，并且所述未定义的物体类别对应于其间的阈值。
所述非激发物体类别用于路旁的垃圾箱、交通标志、树木、灯杆、柱子、路旁栅栏、运货车、公共汽车、小汽车、小动物等等。对于这些类别的物体来说，不希望触发任何行人保护装置。
所述激发物体类别用于易受伤的道路使用者例如行人或骑自行车者。对于这些类别的物体来说，行人保护装置将减轻可能撞击的后果。
所述未定义的物体类别用于既不分类为非激发物体也不分类为激发物体的物体。这可能是由于物体既不是易受伤的道路使用者也不是非激发物体。可选地，目标物体很难分类。目标物体随后被分类在作为中间种类的所述未定义的物体类别中。
在通过接触式传感器探测到碰撞但之前通过遥感传感器没探测到目标物体的情形下，评估算法的激发区间可被设定为预定的缺省值范围。在利用三个上述物体类别的系统中，缺省值范围在那种情况下可对应于所述未定义的物体类别。
作为具有固定数量的物体类别的可选方案，评估算法的激发区间的范围是无级地可选的，对应于无限多的不同物体类别。上限和/或下限激发阈值可无级地变化。它们可彼此独立地变化。来自遥感传感器的信息在那种情况下可用于根据物体分类的置信水平选择评估算法的激发区间，其中置信水平是0%-100%之间的数值，100%意味着对物体分类是绝对地确信并且0%意味着是随机分类。
所述方法还可包括通过来自所述遥感传感器的信息确定目标物体高度的步骤。在那种情况下将目标物体分类到物体类别中也可使用所确定的高度作为输入。例如，移动的人的高度是统计学上已知的并且将人与猫或狗区分开。此外，如果高度过低例如低于发动机罩（bonnet），触发发动机罩高度处或更高处的行人保护装置就没用了。
所述方法还可包括基于来自遥感传感器的信息确定车辆上预计碰撞点的步骤。所确定的碰撞点可用于从包括在车辆不同位置处的多个接触式传感器中选择接触式传感器的子集。来自不属于所述子集的接触式传感器的信息能以较小的权重处理。有关碰撞点的信息还可用于选择触发哪个或哪些保护装置。
所述方法还可包括当所述接触式传感器探测到碰撞时确定所述车辆速度的步骤，并且只有所述车辆的接触式传感器碰撞目标物体时的速度处于预定速度区间内才触发行人保护装置，所述预定的速度区间例如在0-70km/h之间，优选0-60km/h之间，更优选10-60km/h之间并且最优选20-50km/h之间。
如果利用除0km/h以外的预定速度区间的下限速度（例如20km/h），低于该速度则不触发行人保护装置，那么所述下限速度可被选择为使得低于该速度时例如由于低速和/或由于车辆的其它保护装置而使所述易受伤的道路使用者通常不会具有任何重伤的危险。在这种情形下，不触发不可逆的行人保护装置是有利的，因为所述保护装置不得不在触发后例如在车间内被更换或修理。
可根据可展开发动机罩的性能选择上限速度，使得如果在该速度下展开发动机罩确保所述发动机罩与车身的连接。但是，如果行人保护装置包括安全气囊，所述上限速度可被设定为所述车辆的最高速度，因为所述安全气囊可在所述车辆的任何速度下展开。
根据本发明的第二方面，提供了一种用于保护易受伤的道路使用者的系统，所述系统包括：
-用于探测间隔一段距离处的目标物体的遥感传感器，
-接触式传感器，
-行人保护装置，
-分类器（classifier），以及
-计算单元，包括用于触发行人保护装置的评估算法，
其中遥感传感器适于将信息发送至分类器，
所述分类器适于将目标物体分类到物体类别中，
所述接触式传感器被设置为将信息作为信号发送至评估算法，
所述评估算法具有基于物体类别选择的可选择激发区间，并且
如果信号被评估为处于所述可选择激发区间内就触发行人保护装置。
所述分类器可包括图象分析系统。所述分类器可能是所述计算单元的一部分。
所述遥感传感器可包括雷达系统、激光雷达系统、超声波系统、摄像机系统、立体摄像机系统、红外线摄像机系统和/或车辆-到-车辆系统的收发器。
所述接触式传感器可包括加速计、压力传感器、光传感器、光纤传感器、接触金属薄片和/或压电传感器。通常，在车辆内的不同位置处具有多个接触式传感器。
所述系统还可包括用于确定目标物体速度和/或车辆速度的装置。所述装置可确定相对和/或绝对速度。
在本发明的第三方面中，提供了包括用于保护易受伤的道路使用者的上述系统的车辆。
附图说明
下面将进一步参照附图通过非限定性示例描述本发明，其中：
图1示出包括当探测目标物体时根据本发明用于保护易受伤的道路使用者的系统的车辆，
图2示出图1的所述车辆在与目标物体碰撞，
图3示出图1的所述车辆带有触发了的行人保护装置，以及
图4是根据本发明的方法的流程图。
应当注意，附图不一定是按比例绘制的，并且本发明某些零件的尺寸可能为清楚起见被放大了。
具体实施方式
下面将通过实施例例示本发明。但是要了解，包括的实施例仅为解释本发明的原理而非对本发明范围的限定，本发明的范围受到所附权利要求的限定。来自两个或更多实施例的细节可彼此组合。
图1示意性地示出包括当探测到目标物体时根据本发明用于保护易受伤的道路使用者的系统4的车辆2。在所述示例中，目标物体是在所述车辆2前面穿过道路的行人6，其是易受伤的道路使用者。
系统4包括用于探测在距离d处的目标物体的至少一个遥感传感器8。遥感传感器8可包括雷达系统、激光雷达系统、超声波系统、摄像机系统、立体摄像机系统、红外线摄像机系统和/或车辆-到-车辆系统的收发器。遥感传感器8适于发送信息至用于将目标物体分类到物体类别中的分类器，这将进一步如下所述。分类器10处于计算单元12（例如处理器）的所示实施例部分中，但也可为独立单元。分类器10可包括用于物体分类的图象分析系统。
系统4还包括至少一个接触式传感器14，例如加速度计、压力传感器、光传感器（light sensor）、光纤传感器、接触金属薄片和/或压电传感器。接触式传感器14适于探测与接触式传感器14相接触和/或紧邻的物体如图2所示的行人6。通常，在车辆的不同位置处有多个接触式传感器，但在图1-3中仅示出一个。
接触式传感器14适于为评估算法供送信息。评估算法可考虑信息是原始数据（例如测量的加速度），是原始数据的积分（例如速度），和/或是原始数据的二重积分（例如距离）。
评估算法包含在计算单元12中。评估算法具有可选的激发区间，利用来自分类器10的有关物体类别的数据作为输入来选择该激发区间。如果信号在激发区间内，将触发行人保护装置，例如形为可展开发动机罩16和/或覆盖车辆2的挡风玻璃和/或A-立柱的一个或多个安全气囊18。参见图3。藉此可减轻撞击对易受伤的道路使用者产生的后果。
仅作为示例，目标物体可被分类为如下三个物体类别：
-非激发物体类别，对应于评估算法的第一激发区间，
-激发物体类别，对应于评估算法的第二激发区间，或
-未定义的物体类别，对应于第三激发区间。
如果所述可选激发区间包括下限阈值，超过下限阈值触发行人保护装置，所述非激发物体类别就对应于高激发阈值，所述激发物体类别就对应于低激发阈值并且所述未定义的物体类别对应于其间的阈值。
所述非激发物体类别用于路旁的垃圾箱、交通标志、树木、灯杆、柱子、路旁栅栏、运货车、公共汽车、小汽车、小动物等等。对于这些类别的物体来说，不希望触发任何行人保护装置。
所述激发物体类别用于易受伤的道路使用者例如行人6或骑自行车者。对于这些类别的物体来说，行人保护装置将减轻可能撞击的后果。
所述未定义的物体类别用于未被分类为非激发物体或激发物体的物体。这可能是由于所述物体既不是易受伤的道路使用者也不是非激发物体。此外，目标物体可能很难分类。所述物体因此被放入作为中间种类的所述未定义的物体类别中。
在所示实施例中，所述系统附加地包括确定目标物体（例如图1中例如与所述车辆2有关的行人6）的速度的装置。该装置可包括在所述遥感传感器8中。速度信息用作用于目标物体分类的辅助输入。例如已知行人或骑车者通常移动的比车辆慢。另一方面，物体例如垃圾箱或交通标志通常静止地站立。
车辆2也可包括用于确定车辆2自身速度的装置20。系统4可被如此构造以使只有当所述车辆与目标物体碰撞时的速度处于预定速度区间内例如0-70km/h之间、优选0-60km/h、更优选10-60km/h之间并且最优选20-50km/h之间时才触发所述行人保护装置16、18。
如果利用除0km/h以外的预定速度区间的下限速度例如20km/h，低于该速度则不触发行人保护装置16、18，则所述下限速度可被如此选择以使得低于该速度时例如由于低速和/或由于车辆2的其它保护装置，所述易受伤的道路使用者通常不会具有受到任何重伤的危险。在这种情形下，不触发不可逆的行人保护装置如高温技术发动机罩升降器或覆盖所述挡风玻璃的安全气囊18是有利的，因为所述保护装置在触发后不得不例如在车间内被更换。
可根据可展开发动机罩的性能选择上限速度，使得如果在该速度下展开发动机罩确保发动机罩与车身的连接。但是，如果行人保护装置包括安全气囊，则所述上限速度可被设定为所述车辆的最高速度，因为安全气囊可在车辆2的任何速度下展开。
来自遥感传感器8的信息可用于确定目标物体例如图1中行人6的高度h。高度h可用作物体分类的输入，并且用作评估算法的输入。例如，移动的人的高度是统计学上已知的并且将人与例如猫或狗区分开。此外，如果高度h较低，例如低于发动机罩，就不用激活在发动机罩高度处或更高处的行人保护装置。
来自遥感传感器8的信息可用于确定车辆2上的碰撞点。所确定的碰撞点可用于从包括在车辆不同位置处的多个接触式传感器中选择接触式传感器的子集。来自不属于所述子集的接触式传感器的信息可以较小的权重处理。要触发的行人保护装置的选择可基于有关碰撞点的信息。
在系统4正常运行情况下，通过至少一个遥感传感器8连续地或间歇地扫描车辆2前方的区域以探测可能的目标物体如图1中的行人6。此外，可操作至少一个接触式传感器14使得所述至少一个接触式传感器14能够探测是否发生碰撞。遥感传感器8可相对于接触式传感器14独立地工作。
图4是根据本发明的方法的流程图，示出当通过遥感传感器8探测到目标物体时和通过接触式传感器14探测到碰撞时发生什么。
在第一步骤110中，通过遥感传感器8探测目标物体（例如图1中的行人6）。通过来自遥感传感器的信息将目标物体分类到物体类别中，步骤120。物体分类用作选择评估算法的激发区间的输入，步骤130。
接下来，在步骤140中，从接触式传感器14将有关与物体碰撞的信息作为信号发送至评估算法，在步骤150中评估所述信号是否在选定的激发区间内，并且如果在选定的激发区间内则触发行人保护装置，步骤160。如果在步骤150中不处于激发区间内，就不触发行人保护装置。系统4随后回到正常运转步骤170。
因为在与车辆2隔开的距离d处探测到目标物体6，在通过遥感传感器8探测到目标物体6与通过接触式传感器14探测到目标物体6和车辆2之间可能的实际碰撞之间将具有一定的时间间隔。所述方法因此可一直检查是否发生碰撞直至碰撞实际上发生了并且随后使用评估算法来决定是否触发行人保护装置。
遥感传感器8可用于确定至目标物体的距离并且从而基于与目标物体有关的距离d和车辆2速度来预计何时发生碰撞。如果接触式传感器14在合理的时间内未探测到碰撞，系统可再次回到正常运转。这可例如起因于目标物体已经移出车辆2的路线了。
系统4可使用与涉及目标物体的距离d和车辆2速度有关的信息从而选择适宜的时机来发送与目标物体分类有关的数据至评估算法，使得分类数据与来自接触式传感器14的有关目标物体碰撞的信息耦合。可选地，分类数据可与预计碰撞时间有关的数据一起发送。在那种情况下计算装置12能够至少存储分类数据直至预计的碰撞时间过去。来自遥感传感器的数据传输可定期地进行，例如每10-100毫秒一次。
在通过接触式传感器14探测到碰撞但之前通过遥感传感器8没探测到目标物体6的情形下，评估算法的激发区间可被设定为预定的缺省值范围。在利用三个上述物体类别的系统中，缺省值范围在那种情况下可对应于所述未定义的物体类别。
本发明的进一步改进在所附权利要求的范围内。因而，不应当认为本发明受到此次描述的实施例和附图的限制。相反，本发明的全部范围应当参照说明书和附图被所附权利要求所确定。

Claims (15)

1.一种用于操作车辆（2）的系统（4）的方法，所述系统（4）用于保护易受伤的道路使用者，所述系统（4）包括遥感传感器（8）、接触式传感器（14）和行人保护装置（16，18），所述方法包括如下步骤：
-通过所述遥感传感器（8）扫描所述车辆（2）前方的区域以探测目标物体（6），
-如果探测到目标物体（6），就基于来自所述遥感传感器（8）的信息将所述目标物体（6）分类到物体类别中，
-利用所述物体类别作为输入来选择评估算法的可选激发区间，
-如果通过所述接触式传感器（14）探测到碰撞，则所述接触式传感器（14）将有关碰撞的信息作为信号发送至所述评估算法，
-所述评估算法评估所述信号是否处于所述可选激发区间内，并且如果处于所述可选激发区间内则触发所述行人保护装置（16，18）。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，利用图像分析将所述目标物体（6）分类到物体类别中。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述图像分析与来自所述遥感传感器（8）的与所述车辆（2）相关的所述目标物体（6）的速度的信息相组合以便将所述目标物体（6）分类到物体类别中。
4.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中，n多个不同的物体类别对应于所述评估算法的n个激发区间，n优选2-20、更优选2-10并且最优选2-5。
5.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中，所述目标物体（6）根据以下物体类别被分类：
-非激发物体类别，对应于所述评估算法的第一激发区间，
-激发物体类别，对应于所述评估算法的第二激发区间，或
-未定义的物体类别，对应于所述评估算法的第三激发区间。
6.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其中，所述评估算法的激发区间的范围是无级地可选的，对应于无限种不同的物体类别。
7.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括通过来自所述遥感传感器（8）的信息确定所述目标物体（6）高度（h）的步骤，所述目标物体（6）被分类到物体类别中也基于所述确定的高度（h）。
8.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括基于来自所述遥感传感器（8）的信息确定所述车辆（2）上的预计碰撞点的步骤，利用所述预计的碰撞点从包括在所述车辆（2）中的多个接触式传感器选择接触式传感器的子集。
9.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括当所述接触式传感器（14）探测到碰撞时确定所述车辆（2）速度的步骤，并且只有在所述车辆（2）的速度处于预定速度区间内时才触发所述行人保护装置（16，18），所述预定速度区间例如在0-70km/h之间，优选0-60km/h之间，更优选10-60km/h之间并且最优选20-50km/h之间。
10.一种用于保护易受伤的道路使用者的系统（4），所述系统（4）包括：
-遥感传感器（8），用于探测一段距离（d）处的目标物体（6），
-接触式传感器（14），
-行人保护装置（16，18），
-分类器（10），以及
-计算单元（12），包括用于触发所述行人保护装置（16，18）的评估算法，
其特征在于：
所述遥感传感器（8）适于将信息发送至所述分类器（10），
所述分类器（10）适于将所述目标物体（6）分类到物体类别中，
所述接触式传感器（14）被设置为将信息作为信号发送至所述评估算法，
所述评估算法具有基于所述物体类别选择的可选择的激发区间，以及
如果所述信号被评估为处于所述可选择的激发区间内就触发所述行人保护装置（16，18）。
11.根据权利要求10所述的系统（4），其中，所述分类器（10）包括图象分析系统。
12.根据权利要求10或11所述的系统（4），其中，所述遥感传感器（8）包括雷达系统、激光雷达系统、超声波系统、摄像机系统、立体摄像机系统、红外线摄像机系统和/或车辆-到-车辆系统的收发器。
13.根据权利要求10-12任意一项所述的系统（4），其中，所述接触式传感器（14）包括加速计、压力传感器、光传感器、光纤传感器、接触金属薄片和/或压电传感器。
14.根据权利要求10-13任意一项所述的系统（4），还包括用于确定所述目标物体（6）速度和/或所述车辆（2）速度的装置。
15.一种包括根据权利要求10-14任意一项所述用于保护易受伤的道路使用者的系统（4）的车辆（2）。
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