CN108249116A - 一种agv顶升机构 - Google Patents
一种agv顶升机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108249116A CN108249116A CN201810134223.5A CN201810134223A CN108249116A CN 108249116 A CN108249116 A CN 108249116A CN 201810134223 A CN201810134223 A CN 201810134223A CN 108249116 A CN108249116 A CN 108249116A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- top plate
- crossbeam
- detection
- driving
- agv
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 78
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 claims description 9
- 210000003734 kidney Anatomy 0.000 claims description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/24—Electrical devices or systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Abstract
本发明公开了一种AGV顶升机构，包括底板、检测装置、驱动装置、驱动横梁以及顶板，所述底板上对称设有两竖直的导轨安装横梁，所述导轨安装横梁通过导轨与所述驱动横梁滑动连接，所述驱动横梁的上端通过顶板销轴与所述顶板活动连接，所述驱动装置包括设置在底板上的两推杆电机，分别用于驱动所述驱动横梁沿所述导轨竖直移动，所述检测装置包括检测开关以及检测片，所述检测片与顶板相对固定，所述检测开关设于所述驱动横梁，所述检测开关与至少一所述推杆电机信号连接。该发明可以避免物料从AGV车体的顶板上滑落，对运输物料起到很好的保护作用，操作简单可靠。
Description
技术领域
本发明涉及一种AGV运输货物技术，尤其涉及一种AGV顶升机构。
背景技术
AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着物流系统的迅速发展,AGV的应用范围也在不断扩展,AGV被广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域,具有良好的环境适应能力,很强的抗干扰能力和目标识别能力。
一般情况下，AGV运输货物的方式主要有背负式、潜入式和牵引式等,背负式主要有固定货架式背负式和顶升背负式两大类；常见的顶升背负式机构采用的是电机通过齿轮驱动梯形螺母实现顶升机构的升降，结构包括驱动电机、传动齿轮、梯形螺母等，存在结构复杂，成本高，控制复杂等缺陷。在实际应用过程中，推杆电机一旦出现故障，无法正常顶升或下降时，将会引起AGV车体发生倾斜甚至侧翻，会对运输的产品造成破坏。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供顶升机构，该发明可以避免物料从AGV车体的顶板上滑落，对运输物料起到很好的保护作用，操作简单可靠。
本发明的目的采用如下技术方案实现：
包括底板、检测装置、驱动装置、驱动横梁以及顶板，所述底板上对称设有两竖直的导轨安装横梁，所述导轨安装横梁通过导轨与所述驱动横梁滑动连接，所述驱动横梁的上端通过顶板销轴与所述顶板活动连接，所述驱动装置包括设置在底板上的两推杆电机，分别用于驱动所述驱动横梁沿所述导轨竖直移动，所述检测装置包括检测开关以及检测片，所述检测片与顶板相对固定，所述检测开关设于所述驱动横梁，所述检测开关与至少一所述推杆电机信号连接，从而当两所述推杆电机不同步导致所述顶板倾斜时，所述检测片与所述检测开关之间的信号发生变化，所述推杆电机根据所述检测开关的信号改变运行速度。
进一步地，所述推杆电机通过电机下端连接件与所述底板连接，所述推杆电机通过电机上端连接件和电机销轴与驱动横梁活动连接。
进一步地，所述驱动装置包括驱动横梁，所述驱动横梁的左端通过所述顶板销轴和顶板左侧连接件与所述顶板活动连接，所述驱动横梁的右端通过所述顶板销轴和顶板右侧连接件与所述顶板活动连接。
进一步地，所述检测片通过所述检测片固定件连接所述顶板左侧连接件或顶板右侧连接件以与所述顶板连接为一体式结构。
进一步地，所述顶板左侧连接件或顶板右侧连接件上设有一腰形孔。
进一步地，所述顶板的可倾斜角度为0°-2°。
进一步地，所述检测开关与上位机之间信号连接。
进一步地，所述驱动横梁为n形。
进一步地，所述检测开关为光电开关或微动开关。
进一步地，所述AGV车体包括AGV顶升机构。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明的AGV顶升机构，通过把推杆电机与电机驱动器电性连接，可以实现顶板的顶升和下降过程，且检测开关采用光电开关或微动开关，可以提高顶板防顶翻的灵敏度，检测开关与上位机之间信号连接；可以使得上位机及时检测到顶板的倾斜信号，避免物料从顶板上滑落，对运输物料起到很好的保护作用，操作简单可靠。
附图说明
图1为本发明的正视结构示意图；
图2为本发明的右侧面结构示意图；
图3为本发明的左侧面结构示意图；
图4为本发明的检测装置局部结构示意图；
图5为本发明的容差结构示意图。
图中：10、驱动装置；101、顶板；102、导轨安装横梁；103、导轨；104、驱动横梁；105、推杆电机；11、电机上端连接件；12、电机销轴；13、顶板销轴；14、顶板右侧连接件；15、检测装置；150、检测片固定件；151、检测片；152、检测开关；16、电机驱动器；17、电机下端连接件；18、顶板左侧连接件；19、底板；20、腰形孔。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
如图1-5所示的AGV顶升机构，包括底板19、检测装置15、驱动装置10、驱动横梁104以及顶板101，所述底板19上对称设有两竖直的导轨安装横梁102，所述导轨安装横梁102通过导轨103与所述驱动横梁104滑动连接，所述驱动横梁104的上端通过顶板销轴13与所述顶板101活动连接，所述驱动装置10包括设置底板19上的两推杆电机105，分别驱动两组所述驱动横梁104沿所述导轨103竖直移动，所述检测装置15包括检测开关152以及检测片151，所述检测片151与顶板101相对固定，所述检测开关152设于所述驱动横梁104，顶板101倾斜时，检测开关152与检测片151的相对位置关系产生变化，所述检测开关152与至少一所述推杆电机105信号连接，从而当两所述推杆电机105不同步导致所述顶板101倾斜时，所述检测片151与所述检测开关152之间的信号发生变化，所述推杆电机105根据所述检测开关152的信号改变运行速度。
具体实施例中，每组导轨安装横梁102包括两个导向柱，在导向柱上设置竖直的导轨103，通过导轨103的滑动连接所述驱动横梁104。每组驱动横梁104包括两个竖直梁连接所述导轨安装横梁102，具体的，每组的两个竖直梁通过导轨103与对应的导轨安装横梁102的导向柱滑动连接，其中一组驱动横梁104的竖直梁的上端通过顶板销轴13与顶板左侧连接件18转动连接，顶板左侧连接件18与顶板101固定以使所述顶板101与驱动横梁104之间转动连接，另一组驱动横梁104的竖直梁与顶板右侧连接件14连接，顶板右侧连接件14上设置有腰形孔(或顶板左侧连接件18)，顶板销轴13配合腰形孔20并可在腰形孔20内转动滑动，顶板右侧连接件14与顶板101固定，实现顶板101与竖直梁之间转动连接。
所述驱动横梁104的上端通过顶板销轴13与所述顶板101活动连接，并通过设有推杆电机105分别驱动两组驱动横梁104，可以给顶板101的升降提供了足够的动力，其中一组驱动横梁104具有容差结构，使得顶板101的升降过程中不会卡死，并且可以补偿顶板101倾斜时的误差，导轨安装横梁102通过导轨103与驱动横梁104滑动连接，以满足AGV车体运输过程的稳定性，可以实现顶板101的上下移动便于运输货物，检测片151与顶板101相对固定，当顶板101发生倾斜时，检测片151随着顶板101发生倾斜，检测开关152与检测片151的相对位置关系产生变化，可以检测到顶板101发生倾斜的信号，将信号发送给上位机,上位机调整电机速度使顶板保持平衡,避免物料从AGV车体上滑落，对运输物料起到很好的保护作用。
作为优选的实施方式，所述推杆电机105通过电机下端连接件17与所述底板19连接，所述推杆电机105通过电机上端连接件11和电机销轴12与驱动横梁104活动连接。
作为优选的实施方式，所述驱动装置10包括驱动横梁104，所述驱动横梁104的左端通过所述顶板销轴13和顶板左侧连接件18与所述顶板101活动连接，所述驱动横梁104的右端通过所述顶板销轴13和顶板右侧连接件14与所述顶板101活动连接。
作为优选的实施方式，所述检测片151通过所述检测片固定件150与所述顶板左侧连接件18或顶板右侧连接件14连接，优选的连接顶板左侧连接件18。以使检测片151和所述顶板101连接为一体式结构，可以快速检测顶板101是否倾斜，维修时，检测片151不直接与顶板101固定，可以更加方便地拆卸，同时检测片151与驱动横梁1041转动连接的顶板101连接件连接，可以避免安装误差，检测结果更加准确。
作为优选的实施方式，所述顶板左侧连接件或顶板右侧连接件上设有一腰形孔。
作为优选的实施方式，所述顶板101的可倾斜角度为0°-2°。即所述驱动横梁104的上端通过顶板销轴13与所述顶板101活动连接使得顶板101可倾斜的范围在0°-2°。
作为优选的实施方式，所述检测开关152与上位机之间信号连接，检测片151的与检测开关152的相对位置关系作用是检测顶板101是否发生倾斜。具体的，检测开关152与上位机连接，当检测片151发生倾斜时，检测开关152的信号发生改变，上位机可以调整电机速度,保持顶板101平衡。
作为优选的实施方式，所述驱动横梁104为n形，使得同一组驱动横梁104持同时升降，可以平稳的升降顶板101。
作为优选的实施方式，所述检测开关152为光电开关，检测片151为一与光电开关光束宽度相对应的金属片，顶板101不倾斜时，检测片151遮挡光束，顶板101倾斜时，检测片151与光电开关的相对位置发生变化，不遮挡光束，使光电开关的信号产生变化。所述检测片151根据顶板101的倾斜程度选择性的遮挡光电开关的光束使所述光电开关之间产生信号变化。
作为优选的实施方式，所述检测开关152为微动开关，所述检测片151根据顶板101的倾斜程度选择性的与微动开关的接触头触碰使得微动开关产生信号变化。当顶板101不倾斜时接触微动开关的接触头，顶板101倾斜时，不接触微动开关的接触头。
作为优选的实施方式，所述AGV车体包括AGV顶升机构。
工作过程：工作时，若一侧的推杆电机105发生故障，不能完成正常的升降工作，会引起顶板101发生倾斜，当顶板101倾斜超过一定范围，检测片151的宽度无法挡住检测开关152，使得检测开关152的信号中断；上位机得到中断信号后立即停止推杆电机105工作，可以保证顶板101的倾向角度在可控范围内(0°-2°)，进而防止顶板101上的货物发生倾翻。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。
Claims (10)
1.一种AGV顶升机构，其特征在于：包括底板、检测装置、驱动装置、驱动横梁以及顶板，所述底板上对称设有两竖直的导轨安装横梁，所述导轨安装横梁通过导轨与所述驱动横梁滑动连接，所述驱动横梁的上端通过顶板销轴与所述顶板活动连接，所述驱动装置包括设置在底板上的两推杆电机，分别用于驱动所述驱动横梁沿所述导轨竖直移动，所述检测装置包括检测开关以及检测片，所述检测片与顶板相对固定，所述检测开关设于所述驱动横梁，所述检测开关与至少一所述推杆电机信号连接，从而当两所述推杆电机不同步导致所述顶板倾斜时，所述检测片与所述检测开关之间的信号发生变化，所述推杆电机根据所述检测开关的信号改变运行速度。
2.如权利要求1所述的AGV顶升机构，其特征在于:所述推杆电机通过电机下端连接件与底板连接，所述推杆电机通过电机上端连接件和电机销轴与驱动横梁活动连接。
3.如权利要求1所述的AGV顶升机构，其特征在于:所述驱动装置包括驱动横梁，所述驱动横梁的左端通过所述顶板销轴和顶板左侧连接件与所述顶板活动连接，所述驱动横梁的右端通过所述顶板销轴和顶板右侧连接件与所述顶板活动连接。
4.如权利要求3所述的AGV顶升机构，其特征在于：所述检测片通过所述检测片固定件连接所述顶板左侧连接件或顶板右侧连接件以与所述顶板连接为一体式结构。
5.如权利要求3或4所述的AGV顶升机构，其特征在于:所述顶板左侧连接件或顶板右侧连接件上设有一腰形孔。
6.如权利要求1所述的AGV顶升机构，其特征在于：所述顶板的可倾斜角度为0°-2°。
7.如权利要求1所述的AGV顶升机构，其特征在于：所述检测开关与上位机之间信号连接。
8.如权利要求3所述的AGV顶升机构，其特征在于：所述驱动横梁为n形。
9.如权利要求7所述的AGV顶升机构，其特征在于：所述检测开关为光电开关或微动开关。
10.一种AGV车体，其特征在于：所述AGV车体包括如权利要求1-9所述的AGV顶升机构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810134223.5A CN108249116A (zh) | 2018-02-09 | 2018-02-09 | 一种agv顶升机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810134223.5A CN108249116A (zh) | 2018-02-09 | 2018-02-09 | 一种agv顶升机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108249116A true CN108249116A (zh) | 2018-07-06 |
Family
ID=62744908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810134223.5A Pending CN108249116A (zh) | 2018-02-09 | 2018-02-09 | 一种agv顶升机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108249116A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109335531A (zh) * | 2018-09-21 | 2019-02-15 | 中电科技（合肥）博微信息发展有限责任公司 | 一种穿梭车取料放料及其定位方法 |
| CN111976863A (zh) * | 2020-09-01 | 2020-11-24 | 国网江苏省电力有限公司高邮市供电分公司 | 一种配电房辅助维修装置 |
| CN112172959A (zh) * | 2019-07-05 | 2021-01-05 | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 | 一种室外机器人 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08312186A (ja) * | 1995-05-15 | 1996-11-26 | Murata Mach Ltd | 昇降台の傾斜検知装置 |
| CN102020222A (zh) * | 2010-12-21 | 2011-04-20 | 东南大学 | 一种液压升降装置 |
| DE102013109341A1 (de) * | 2013-08-28 | 2015-03-05 | Tractel Greifzug Gmbh | Hebeplattform mit Neigungsüberwachung |
| CN204845988U (zh) * | 2015-08-20 | 2015-12-09 | 黄腾昌 | 一种具有升降功能的平衡推车 |
| CN205418894U (zh) * | 2015-11-24 | 2016-08-03 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种用于agv的剪叉式均衡机构 |
| CN106082014A (zh) * | 2016-08-09 | 2016-11-09 | 浙江科钛机器人股份有限公司 | 自浮式顶升机构 |
| CN206427977U (zh) * | 2017-01-19 | 2017-08-22 | 蔡宁歆 | 升降机 |
| CN209009480U (zh) * | 2018-02-09 | 2019-06-21 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种agv顶升机构及包括该顶升机构的agv车体 |
-
2018
- 2018-02-09 CN CN201810134223.5A patent/CN108249116A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08312186A (ja) * | 1995-05-15 | 1996-11-26 | Murata Mach Ltd | 昇降台の傾斜検知装置 |
| CN102020222A (zh) * | 2010-12-21 | 2011-04-20 | 东南大学 | 一种液压升降装置 |
| DE102013109341A1 (de) * | 2013-08-28 | 2015-03-05 | Tractel Greifzug Gmbh | Hebeplattform mit Neigungsüberwachung |
| CN204845988U (zh) * | 2015-08-20 | 2015-12-09 | 黄腾昌 | 一种具有升降功能的平衡推车 |
| CN205418894U (zh) * | 2015-11-24 | 2016-08-03 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种用于agv的剪叉式均衡机构 |
| CN106082014A (zh) * | 2016-08-09 | 2016-11-09 | 浙江科钛机器人股份有限公司 | 自浮式顶升机构 |
| CN206427977U (zh) * | 2017-01-19 | 2017-08-22 | 蔡宁歆 | 升降机 |
| CN209009480U (zh) * | 2018-02-09 | 2019-06-21 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种agv顶升机构及包括该顶升机构的agv车体 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109335531A (zh) * | 2018-09-21 | 2019-02-15 | 中电科技（合肥）博微信息发展有限责任公司 | 一种穿梭车取料放料及其定位方法 |
| CN109335531B (zh) * | 2018-09-21 | 2020-09-25 | 中电科技（合肥）博微信息发展有限责任公司 | 一种穿梭车取料放料方法 |
| CN112172959A (zh) * | 2019-07-05 | 2021-01-05 | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 | 一种室外机器人 |
| CN112172959B (zh) * | 2019-07-05 | 2023-09-29 | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 | 一种室外机器人 |
| CN111976863A (zh) * | 2020-09-01 | 2020-11-24 | 国网江苏省电力有限公司高邮市供电分公司 | 一种配电房辅助维修装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108249116A (zh) | 一种agv顶升机构 | |
| KR100990363B1 (ko) | 반송장치 | |
| KR20180120982A (ko) | 지게차 시스템, 및 그 제어방법 | |
| US20170357242A1 (en) | Robot system | |
| US11134599B2 (en) | Component mounter and component mounting system for mounting stacked components | |
| CN209009480U (zh) | 一种agv顶升机构及包括该顶升机构的agv车体 | |
| CN109335531B (zh) | 一种穿梭车取料放料方法 | |
| TW200823128A (en) | Transfer system | |
| CN111924766A (zh) | 一种基于倾角检测堆垛机的歪斜检测载货台 | |
| CN103785952B (zh) | 模仁加工装置 | |
| CN209858991U (zh) | 一种相向运行负载的防撞机构 | |
| CN207953863U (zh) | 一种agv顶升用容差结构 | |
| CN208667007U (zh) | 具有行程检测功能的堆垛车 | |
| CN108483349A (zh) | 具有行程检测功能的堆垛车 | |
| CN105880883A (zh) | 一种多车型三向柔性智能切换装置 | |
| CN115077380A (zh) | 熟料自动发运系统的车辆定位及车厢检测装置的定位检测方法 | |
| CN113607061A (zh) | 建筑上下移位检测装置制作方法 | |
| CN111319932B (zh) | 一种移动体及其作业偏差补偿方法及控制装置 | |
| JPH11116059A (ja) | 荷役装置のコンテナ載置状態検出方法 | |
| CN207403736U (zh) | 一种自运行无人驾驶轨道运输装置 | |
| CN212268649U (zh) | 一种适用于agv的托盘到位检测装置 | |
| KR101411854B1 (ko) | 리크레이머의 충돌 방지장치 및 그 제어방법 | |
| CN204958201U (zh) | 自动式水平方向移动起重机用座仓 | |
| CN110182562A (zh) | 输送系统及输送线衔接控制方法 | |
| KR20150025669A (ko) | 자동정지기능과 낙하방지기능을 갖는 용접 캐리지 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180706 |