CN205418894U - 一种用于agv的剪叉式均衡机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于AGV设备领域，具体为一种用于AGV的剪叉式均衡机构，包括：壳体、弹性结构和剪叉；壳体包括上壳体和下壳体，弹性结构夹设与上壳体与下壳体之间；剪叉设有两个；剪叉的剪臂两端设有铰接部，上壳体和下壳体设有位置与剪叉的铰接部位置对应的铰接孔，各剪叉的铰接部可活动地与对应的铰接孔铰接；上壳体和下壳体与同一个剪叉臂的两端连接的铰接孔包括一个横向铰接孔和一个纵向铰接孔；剪叉臂与横向铰接孔连接的一端可沿横向铰接孔横向活动；剪叉臂与纵横向铰接孔连接的一端可沿纵向铰接孔纵向活动。纵向铰接孔的配合设置，使壳体可相对剪叉实现一定程度的倾斜。因此，与现有技术相比，本实用新型具有可实现左右倾斜补偿的优点。

Description

一种用于AGV的剪叉式均衡机构

技术领域

本实用新型属于AGV设备领域，具体为一种用于AGV的剪叉式均衡机构。

背景技术

AGV是AutomatedGuidedVehicle的简称，也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。由于AGV具有智能化程度高、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。

AGV的下部为驱动组件，驱动组件一般包括驱动轮、驱动电机和舵机等，AGV的控制部件及其他部件均承载在驱动组件的上侧。为了保证AGV的驱动轮始终对地面具有一定的正压力，研发人员在驱动组件上侧加设了均衡机构。均衡机构一般包括上安装组件和下安装组件，所述驱动组件固定安装于下安装组件的下侧，AGV的控制部件及其他部件均承载在上安装组件上，上安装组件和下安装组件之间设有弹性结构和升降结构，升降结构使上安装组件和下安装组件之间实现一定限度内的竖直方向上的相对位移，弹性结构夹设于上、下安装组件之间，使上、下安装组件之间具有相互排斥的弹力。由于上、下安装组件之间存在相互排斥的弹力，下安装组件始终具有向下的压力，从而使驱动组件的驱动轮始终对地面有一定的正压力。但现有技术中，均衡机构中上、下安装组件与升降结构之间的连接结构不具有左右倾斜补偿的能力，当AGV倾斜时出现一侧驱动轮对地压力过小、甚至悬空的不良效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种具有左右倾斜补偿能力的用于AGV的剪叉式均衡机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种用于AGV的剪叉式均衡机构，包括：壳体、弹性结构和剪叉；所述壳体包括上壳体和下壳体，所述弹性结构夹设与上壳体与下壳体之间；所述剪叉设有两个，并且对称地连接于上壳体和下壳体之间；所述剪叉的剪臂两端设有铰接部，所述上壳体和下壳体设有位置与剪叉的铰接部位置对应的铰接孔，各剪叉的铰接部可活动地与对应的铰接孔铰接；上壳体和下壳体与同一个剪叉臂的两端连接的铰接孔包括一个横向铰接孔和一个纵向铰接孔；上壳体和下壳体的横向铰接孔设于壳体的左侧，上壳体和下壳体的纵向铰接孔设于壳体的右侧；剪叉臂与横向铰接孔连接的一端可沿横向铰接孔横向活动；剪叉臂与纵横向铰接孔连接的一端可沿纵向铰接孔纵向活动。

本实用新型采用剪叉作为均衡机构中的升降结构，壳体与剪叉的铰接部铰接的铰接孔包括横向铰接孔和纵向铰接孔。横向铰接孔的设置，使剪叉的铰接部与该种铰接孔铰接后能实现横向移动；纵向铰接孔的设置，使剪叉的铰接部与该种铰接孔铰接后能纵向的移动。由于横向铰接孔与纵向铰接孔均为对称设置，横向铰接孔之间的配合设置，使剪叉实现在一定限度的升降；纵向铰接孔的配合设置，使壳体可相对剪叉实现一定程度的倾斜。因此，与现有技术相比，本实用新型具有可实现均衡装置左右倾斜补偿的优点。

进一步的，所述横向铰接孔为沿水平方向延伸的腰型孔，所述纵向铰接孔为沿竖向方向延伸的腰型孔。

进一步的，还包括联动铰接轴，所述联动铰接轴贯穿上壳体或下壳体前后两侧的两个铰接孔，并且其两端分别与两个剪叉对应的剪叉臂的一端固定连接。对于横向铰接孔与剪叉的铰接部的铰接，采用联动铰接轴的铰接方式，使两个剪叉之间能实现同步升降，使均衡机构的升降动作更稳定；对于纵向铰接孔与剪叉的铰接部的铰接，采用联动铰接轴的铰接方式，壳体相对剪叉形成倾斜时，联动铰接轴始终连接于两个铰接孔之间，限制壳体相对剪叉在水平方向上的位移，使均衡机构的运作更稳定。

进一步的，所述上壳体和下壳体前后两侧设有相对延伸的剪叉安装部，所述铰接孔分别设置于对应的剪叉安装部上，为铰接孔提供一种竖直方向上的设置空间，使铰接孔与剪叉的铰接部之间的配合更紧密。

进一步的，所述剪叉包括外剪叉臂和内剪叉臂，与外剪叉臂的铰接部对应的铰接孔外侧设有铰接垫片，所述铰接垫片中部设有对应铰接孔形状相适配的垫片过孔，由于剪叉臂具有一定厚度，加设垫片后，外剪叉臂的铰接部贴合于垫片的外侧，外剪叉臂的铰接部转动更平稳。

进一步的，所述弹性结构设有两个以上，均布于所述上壳体和下壳体之间，使上壳体与下壳体之间的弹力更均匀。

进一步的，弹性结构为压缩弹簧，结构简单，制作成本低。

进一步的，所述弹性结构还包括下壳体和下壳体上若干相对延伸的限位柱，所述压缩弹簧套设在位置对应的两个相对的限位柱之间，所述限位柱的设置，为压缩弹簧的伸缩提供导向作用。

进一步的，位置对应的两个相对的限位柱之间留有避让空间。

附图说明

图1为本实用新型提供的用于AGV的剪叉式均衡机构立体图；

图2为本实用新型提供的用于AGV的剪叉式均衡机构上壳体与下壳体配合立体图；

图3为本实用新型提供的用于AGV的剪叉式均衡机构上壳体与下壳体配合侧视图；

图4为本实用新型提供的一种用于AGV的剪叉式均衡机构的侧视图。

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的具体实施方式。

本实用新型中，“左侧”、“右侧”、“前侧”、“后侧”中包含方位词“左”、“右”、“前”、“后”。从附图2中观察，同一个壳体上横向铰接孔相对于纵向铰接孔的方向为“左”，“左”的相反方向为“右”；从图4中观察，同一壳体的剪叉安装部中，近侧的剪叉安装部相对远侧的安装部的方向为“前”，与“前”相反的方向为“后”。

参见图1至图4，一种用于AGV的剪叉式均衡机构，包括：壳体、弹性结构和剪叉3；所述壳体包括上壳体1和下壳体2，所述弹性结构夹设与上壳体1与下壳体2之间；所述剪叉3设有两个，并且对称地连接于上壳体1和下壳体2之间；所述剪叉3的剪臂两端设有铰接部301，所述上壳体1和下壳体2的设有位置与剪叉的铰接部301位置对应的铰接孔，各剪叉的铰接部301可活动地与对应的铰接孔铰接；上壳体1和下壳体2与同一个剪叉臂的两端连接的铰接孔包括一个横向铰接孔401和一个纵向铰接孔402；上壳体1和下壳体2的横向铰接孔401设于壳体的左侧，上壳体1和下壳体2的纵向铰接孔402设于壳体的右侧；剪叉臂与横向铰接孔401连接的一端可沿横向铰接孔横向活动；剪叉臂与纵横向铰接孔402连接的一端可沿纵向铰接孔纵向活动。

本实用新型采用剪叉3作为均衡机构中的升降结构，壳体与剪叉3的铰接部铰接的铰接孔包括横向铰接孔401和纵向铰接孔402。横向铰接孔401的设置，使剪叉3的铰接部301与该种铰接孔铰接后能实现横向移动；纵向铰接孔402的设置，使剪叉3的铰接部301与该种铰接孔铰接后能纵向的移动。横向铰接孔401之间的配合设置，使剪叉3实现在一定程度的升降；纵向铰接孔402的配合设置，使壳体可相对剪叉3实现一定程度的倾斜。因此，与现有技术相比，本实用新型具有可实现均衡装置左右倾斜补偿的优点。

参见图1和图4，还包括联动铰接轴5，所述联动铰接轴5贯穿上壳体1或下壳体2前后两侧的两个铰接孔，并且其两端分别与两个剪叉3对应的剪叉臂的一端固定连接。对于横向铰接孔401与剪叉的铰接部301的铰接，采用联动铰接轴5的铰接方式，使两个剪叉3之间能实现同步升降，使均衡机构的升降动作更稳定；对于纵向铰接孔402与剪叉的铰接部301的铰接，采用联动铰接轴5的铰接方式，壳体相对剪叉3形成倾斜时，联动铰接轴5始终连接于两个铰接孔之间，限制壳体相对剪叉3在水平方向上的位移，使均衡机构的运作更稳定。

参见图1至图4，所述上壳体1和下壳体2前后两侧设有相对延伸的剪叉安装部6，所述铰接孔分别设置于对应的剪叉安装部6上，为铰接孔提供一种竖直方向上的设置空间，使铰接孔与剪叉3的铰接部301之间的配合更紧密。

参见图1和图4，所述剪叉3包括外剪叉臂3A和内剪叉臂3B，与外剪叉臂3A的铰接部对应的铰接孔外侧设有铰接垫片7，所述铰接垫片7中部设有对应铰接孔形状相适配的垫片过孔701，由于剪叉臂具有一定厚度，加设垫片后，外剪叉臂3A的铰接部301安装于垫片7的外侧，外剪叉臂3A的铰接部301转动更平稳。

参见图1和图4，所述弹性结构设有两个以上，均布于所述上壳体1和下壳体2之间，使上壳体1与下壳体2之间的弹力更均匀。弹性结构为压缩弹簧8，结构简单，制作成本低。所述弹性结构还包括上壳体1和下壳体2相对一侧若干相对延伸的限位柱9，所述压缩弹簧8套设在位置对应的两个相对的限位柱9之间，所述限位柱9的设置，为压缩弹簧8的伸缩提供导向作用。位置对应的两个相对的限位柱9之间留有间隙，以为压缩弹簧8压缩时提供避让空间。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (9)

1.一种用于AGV的剪叉式均衡机构，包括：壳体、弹性结构和剪叉；所述壳体包括上壳体和下壳体，所述弹性结构夹设与上壳体与下壳体之间；所述剪叉设有两个，并且对称地连接于上壳体和下壳体之间；所述剪叉的剪臂两端设有铰接部，所述上壳体和下壳体分别设有与剪叉铰接部相适配的铰接孔，各剪叉的铰接部可活动地与对应的铰接孔铰接；其特征在于：上壳体和下壳体与同一个剪叉臂的两端连接的铰接孔包括一个横向铰接孔和一个纵向铰接孔；上壳体和下壳体的横向铰接孔设于壳体的左侧，上壳体和下壳体的纵向铰接孔设于壳体的右侧；剪叉臂与横向铰接孔连接的一端可沿横向铰接孔横向活动；剪叉臂与纵横向铰接孔连接的一端可沿纵向铰接孔纵向活动。

2.根据权利要求1所述的一种用于AGV的剪叉式均衡机构，其特征在于：所述横向铰接孔为沿水平方向延伸的腰型孔，所述纵向铰接孔为沿竖向方向延伸的腰型孔。

3.根据权利要求1所述的一种用于AGV的剪叉式均衡机构，其特征在于：还包括联动铰接轴，所述联动铰接轴贯穿上壳体或下壳体前后两侧的两个铰接孔，并且其两端分别与两个剪叉对应剪叉臂的一端固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于AGV的剪叉式均衡机构，其特征在于：所述上壳体和下壳体前后两侧设有相对延伸的剪叉安装部，所述铰接孔分别设置于对应的剪叉安装部上。

5.根据权利要求1所述的一种用于AGV的剪叉式均衡机构，其特征在于：所述剪叉包括外剪叉臂和内剪叉臂，与外剪叉臂的铰接部对应的铰接孔外侧设有铰接垫片，所述铰接垫片中部设有对应铰接孔形状相适配的垫片过孔。

6.根据权利要求1所述的一种用于AGV的剪叉式均衡机构，其特征在于：所述弹性结构设有两个以上，均布于所述上壳体和下壳体之间。

7.根据权利要求1或6所述的一种用于AGV的剪叉式均衡机构，其特征在于：弹性结构为压缩弹簧。

8.根据权利要求7所述的一种用于AGV的剪叉式均衡机构，其特征在于：所述弹性结构还包括下壳体和下壳体上相对延伸的限位柱，所述压缩弹簧套设在位置对应的两个相对的限位柱之间。

9.根据权利要求8所述的一种用于AGV的剪叉式均衡机构，其特征在于：位置对应的两个相对的限位柱之间留有避让空间。