CN208149478U - 自动引导运输车底盘结构及自动引导运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动引导运输车底盘结构及自动引导运输车，其中自动引导运输车底盘结构包括车架(1)、第一轮组(2)和第二轮组(3)，第一轮组和第二轮组彼此独立地分别设置在车架沿前进方向的左侧和右侧，第一轮组和第二轮组中的至少一个包括前万向轮(21)、后万向轮(22)和驱动轮(23)，前万向轮、后万向轮和驱动轮被设置为每两个相对上下浮动以适应地面。自动引导运输车包括自动引导运输车底盘结构。本实用新型实施例中两个轮组彼此独立地设置在车架的左右两侧，两个轮组互不影响，保证了两个轮组中的驱动轮在地面不平时能够始终紧贴地面；而且，前万向轮、后万向轮和驱动轮中的每两个均能够相对上下浮动，对地面的适应能力更强。

Description

自动引导运输车底盘结构及自动引导运输车

技术领域

本实用新型涉及自动引导运输车技术领域，尤其涉及一种自动引导运输车底盘结构及自动引导运输车。

背景技术

自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)的底盘轮系方案多种多样，其中，前、后各一个万向轮+中间两轮驱动并差动转向的两驱四轮方案或前、后各两个万向轮+中间两轮驱动并差动转向的两驱六轮方案最为常用，这种轮系方案能实现原地自旋。但目前这种底盘轮系方案的底盘结构设计都不是太理想。

在相关技术中，有些AGV底盘将万向轮设置为可上下浮动的形式，如果弹簧刚度太高，AGV小车经过不平路面时，驱动轮在凹处会出现悬空现象，造成驱动轮空转，车体失去运动精度而失控；如果弹簧刚度太低，车体在载货加速或减速时，会因为惯性晃动严重，非常危险；还有些AGV底盘结构采用前、后铰接的形式，理论上能够使驱动轮和万向轮适应地面的高度变化，但是若将两个前万向轮和两个后万向轮分别刚性连接在一起，在实际使用中当地面不平时可能出现两个轮子同时悬空的现象，当其中一个轮子为驱动轮时，由于驱动轮打滑，整车会失去运动精度而失控。

需要说明的是，公开于本实用新型背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种自动引导运输车底盘结构及自动引导运输车，以使底盘结构上的各个轮子能更好地适应地面。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种自动引导运输车底盘结构，包括：

车架；以及

第一轮组和第二轮组，彼此独立地分别设置在车架沿前进方向的左侧和右侧，第一轮组和第二轮组中的至少一个包括前万向轮、后万向轮和驱动轮，前万向轮、后万向轮和驱动轮被设置为每两个相对上下浮动以适应地面。

可选地，前万向轮通过第一连接件与车架可转动连接，后万向轮通过第二连接件与车架可转动连接，第一连接件和第二连接件通过铰接轴铰接，驱动轮与铰接轴连接。

可选地，铰接轴为驱动轮的驱动轴，铰接轴能够在第一连接件和第二连接件的铰接孔内绕自身轴线转动。

可选地，第一连接件与车架的连接点和第二连接件与车架的连接点之间的距离是可调节的。

可选地，第一连接件与车架的连接点相对于车架是固定的，第二连接件与车架的连接点相对于车架是可调节的。

可选地，车架设有第一安装座和第二安装座，第一安装座上设有圆孔，第一销轴穿过第一连接件和圆孔以实现第一连接件与第一安装座的连接，第二安装座上设有长圆孔，第二销轴穿过第二连接件和长圆孔以实现该第二连接件与第二安装座的连接。

可选地，自动引导运输车底盘结构还包括第一动力组件，第一动力组件的动力输出端与第一轮组中的驱动轮驱动连接；和/或，自动引导运输车底盘结构还包括第二动力组件，第二动力组件的动力输出端与第二轮组中的驱动轮驱动连接。

可选地，自动引导运输车底盘结构还包括预压组件，预压组件包括用于使第一轮组中的驱动轮与地面保持接触的第一预压组件和/或用于使第二轮组中的驱动轮与地面保持接触的第二预压组件。

可选地，自动引导运输车底盘结构还包括预压组件，预压组件包括用于使第一轮组中的驱动轮与地面保持接触的第一预压组件，第一预压组件安装在与第一轮组中的前万向轮对应连接的第一连接件上；和/或，预压组件包括用于使第二轮组中的驱动轮与地面保持接触的第二预压组件，第二预压组件安装在与第二轮组中的前万向轮对应连接的第一连接件上。

可选地，预压组件能够随着前万向轮的上下浮动而前后摆动。

可选地，车架上设有框架，预压组件包括弹性件、摆动销、导向轴和连接销，摆动销安装在框架上且能够绕水平轴线前后摆动，导向轴的第一端与摆动销滑动配合，导向轴的第二端与连接销连接，连接销用于连接导向轴和第一连接件，弹性件套设在导向轴上并顶靠在摆动销与连接销之间。

可选地，摆动销包括基块和分别设置在基块两侧的两段销轴，基块上设有第一安装孔，导向轴的第一端穿设在第一安装孔内以使导向轴相对于摆动销滑动，摆动销通过销轴可转动地安装在框架上。

可选地，导向轴的第二端设有凸台，弹性件顶靠在摆动销与凸台之间。

可选地，导向轴的第二端设有第二安装孔，连接销穿设在第二安装孔内且与导向轴铰接。

为实现上述目的，本实用新型还提供了一种自动引导运输车，包括上述的自动引导运输车底盘结构。

基于上述技术方案，本实用新型实施例中自动引导运输车底盘结构的两个轮组彼此独立地设置在车架的左右两侧，两个轮组互不影响，保证了两个轮组中的驱动轮在地面不平时能够始终紧贴地面；而且，至少一个轮组中的前万向轮、后万向轮和驱动轮中的每两个均能够相对上下浮动，对地面的适应能力更强。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型自动引导运输车底盘结构一个实施例的结构示意图。

图2为本实用新型自动引导运输车底盘结构一个实施例中车架的结构示意图。

图3为本实用新型自动引导运输车底盘结构一个实施例中第一轮组的结构示意图。

图4为本实用新型自动引导运输车底盘结构一个实施例中第一轮组的部分结构示意图。

图5为本实用新型自动引导运输车底盘结构一个实施例中预压组件的结构示意图。

图6为图5中A-A截面的截面图。

图7为本实用新型自动引导运输车底盘结构一个实施例中摆动销的结构示意图。

图8为本实用新型自动引导运输车底盘结构一个实施例中导向轴的结构示意图。

图9为本实用新型自动引导运输车底盘结构一个实施例中第一连接件的结构示意图。

图中：

1、车架；2、第一轮组；3、第二轮组；4、第一预压组件；5、第二预压组件；

11、底板；12、第一安装座；13、第二安装座；121、圆孔；131、长圆孔；

21、前万向轮；22、后万向轮；23、驱动轮；24、第一连接件；25、第二连接件；26、第一销轴；27、第二销轴；28、动力组件；29、铰接轴；

241、第三安装孔；

41、框架；42、连接销；43、导向轴；44、弹性件；45、摆动销；

431、凸台；432、第二安装孔；

451、基块；452、销轴；453、第一安装孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

参考图1～图4所示，在本实用新型所提供的自动引导运输车底盘结构的一个示意性实施例中，底盘结构包括车架1、第一轮组2和第二轮组3，其中第一轮组2和第二轮组3彼此独立地分别设置在车架1沿前进方向的左侧和右侧，第一轮组2和第二轮组3中的至少一个包括前万向轮21、后万向轮22和驱动轮23，前万向轮21、后万向轮22和驱动轮23被设置为每两个相对上下浮动以适应地面。其中，驱动轮23设置在前万向轮21和后万向轮22之间。

在上述示意性实施例中，自动引导运输车底盘结构的两个轮组彼此独立地设置在车架的左右两侧，两个轮组互不影响，保证了两个轮组中的驱动轮在地面不平时能够始终紧贴地面；而且，至少一个轮组中的前万向轮、后万向轮和驱动轮中的每两个均能够相对上下浮动，对地面的适应能力更强。

为实现至少一个轮组中的前万向轮、后万向轮和驱动轮中的每两个均能够相对上下浮动，第一轮组2和第二轮组3可以采用多种结构形式。下面给出一种具体的实施方式。

如图3所示，前万向轮21通过第一连接件24与车架1可转动连接，后万向轮22通过第二连接件25与车架1可转动连接，第一连接件24和第二连接件25通过铰接轴29铰接，驱动轮23与铰接轴29连接。

具体来说，第一连接件24通过第一销轴26铰接在车架1的前侧，第二连接件25通过第二销轴27铰接在车架1的后侧。

第一连接件24相对于车架1摆动时，可以使前万向轮21和驱动轮23相对彼此发生上下浮动；第二连接件25相对于车架1摆动时，可以使后万向轮22和驱动轮23相对彼此发生上下浮动；第一连接件24和第二连接件25相对彼此发生摆动时，可以使前万向轮21和后万向轮22相对彼此发生上下浮动。

对于第一连接件24和第二连接件25的具体结构形式可以有多种选择，比如可以采用板式结构，也可以采用箱体式结构，还可以采用杆式结构或者圆棒结构。可选地，第一连接件24为板式结构，第二连接件25为箱体式结构。

可选地，第一轮组2和第二轮组3均采用相同的结构形式。在其他实施例中，第一轮组2和第二轮组3也可以采用不同的结构形式。

进一步地，铰接轴29为驱动轮23的驱动轴，即驱动轮23的驱动轴和铰接轴29共用同一个轴，这样可以使第一轮组2或第二轮组3的整体结构更加紧凑，减少零部件的个数，提高装配效率，可靠性也更高。铰接轴29能够在第一连接件24和第二连接件25的铰接孔内绕自身轴线转动，以通过铰接轴29绕自身轴线的转动实现驱动轮23转动。

在其他实施例中，驱动轮23的驱动轴与铰接轴29也可以为两根不同的轴，只要将驱动轮23的驱动轴与铰接轴29连接即可。当然，驱动轮23的驱动轴也可以设置在与铰接轴29的轴线不在同一条直线上的其他位置，这时驱动轴与铰接轴29不需要连接。

可选地，第一连接件24与车架1的连接点和第二连接件25与车架1的连接点之间的距离是可调节的。这样设置可以使第一连接件24与车架1的连接点和第二连接件25与车架1的连接点之间的距离变大或变小，以适应第一连接件24和第二连接件25相对于车架1的摆动。

进一步地，第一连接件24与车架1的连接点相对于车架1是固定的，第二连接件25与车架1的连接点相对于车架1是可调节的。这样设置的好处是减少第一连接件24的无效行程，使第一连接件24的动作能够尽可能地完全转换为前万向轮21随地面的起伏变化，使自动引导运输车启动更快。

具体来说，如图2所示，车架1设有第一安装座12和第二安装座13，第一安装座12上设有圆孔121，第一销轴穿过第一连接件24和圆孔121以实现第一连接件24与第一安装座12的连接，第二安装座13上设有长圆孔131，第二销轴穿过第二连接件25和长圆孔131以实现该第二连接件25与第二安装座13的连接。其中，第一安装座12设置在车架1沿前进方向的前侧，第二安装座13设置在车架1沿前进方向的后侧。

可选地，第一安装座12和第二安装座13设置在车架1的底板11的顶面。

可选地，自动引导运输车底盘结构还包括动力组件28，动力组件28包括第一动力组件，第一动力组件的动力输出端与第一轮组2中的驱动轮23驱动连接，以驱动第一轮组2中的驱动轮23转动；和/或，动力组件28包括第二动力组件，第二动力组件的动力输出端与第二轮组3中的驱动轮23驱动连接，以驱动第二轮组3中的驱动轮23转动。

第一动力组件和第二动力组件独立设置，各自独立地驱动两个轮组中的驱动轮转动，彼此互不影响，保证两个驱动轮23的独立性。

可选地，自动引导运输车底盘结构还包括预压组件，预压组件包括用于使第一轮组2中的驱动轮23与地面保持接触的第一预压组件4和/或用于使第二轮组3中的驱动轮23与地面保持接触的第二预压组件5。设置两个预压组件，分别对两个驱动轮23施加预压力，可以尽量保证驱动轮23时刻紧贴地面，同时每个预压组件只负责其中一个驱动轮23，对另一驱动轮23没有影响，保证两个驱动轮23的独立性。

可选地，第一预压组件4安装在与第一轮组2中的前万向轮21对应连接的第一连接件24上。第二预压组件5安装在与第二轮组3中的前万向轮21对应连接的第一连接件24上。相对于将预压组件直接安装在驱动轮上的方案来说，这样设置的好处是使结构布置更加合理，避免零部件之间的干涉。在其他实施例中，预压组件也可以安装在第二连接件25上。

具体地，如图9所示，第一连接件24上设有第三安装孔241，预压组件通过该第三安装孔241与第一连接件24连接。

可选地，预压组件能够随着前万向轮21的上下浮动而前后摆动。这样设置可以避免由于前万向轮21的上下浮动以及第一连接件24的摆动而造成预压组件的卡滞，带来结构损坏。

具体地，如图5和图6所示，车架1上设有框架41，预压组件包括弹性件44、摆动销45、导向轴43和连接销42，摆动销45安装在框架41上且能够绕水平轴线前后摆动，导向轴43的第一端与摆动销45滑动配合，导向轴43的第二端与连接销42连接，连接销42用于连接导向轴43和第一连接件24，弹性件44套设在导向轴43上并顶靠在摆动销45与连接销42之间。

可选地，如图7所示，摆动销45包括基块451和分别设置在基块451两侧的两段销轴452，基块451上设有第一安装孔453，导向轴43的第一端穿设在第一安装孔453内以使导向轴43相对于摆动销45滑动，摆动销45通过销轴452可转动地安装在框架41上。

如图8所示，导向轴43的第二端设有凸台431，弹性件44顶靠在摆动销45与凸台431之间。

可选地，导向轴43的第二端设有第二安装孔432，连接销42穿设在第二安装孔432内且与导向轴43铰接。

可选地，第二安装孔432设置在凸台431上。

基于上述的自动引导运输车底盘结构，本实用新型还提出一种自动引导运输车，该自动引导运输车包括上述的自动引导运输车底盘结构。

上述各个实施例中自动引导运输车底盘结构所具有的积极技术效果同样适用于自动引导运输车，这里不再赘述。

下面结合附图1～9对本实用新型自动引导运输车底盘结构及自动引导运输车的一个实施例的具体结构进行说明：

在该实施例中，如图1所示，自动引导运输车底盘结构包括车架1、第一轮组2、第二轮组3、第一预压组件4和第二预压组件5。其中，第一轮组2和第一预压组件4布置于车架1沿前进方向的左侧，第二轮组3和第二预压组件5布置于车架1沿前进方向的右侧，并且第一轮组2和第二轮组3关于车架1左右对称，第一预压组件4和第二预压组件5关于车架1左右对称。

如图2所示，车架1包括底板11，底板11上设有两个第一安装座12和两个第二安装座13。其中，两个第一安装座12关于底板11左右对称，并固接于底板11沿前进方向的前端，两个第二安装座13关于底板11左右对称，并固接于底板11沿前进方向的后端。底板11的每个边角靠近对应的安装座的位置设有半圆弧形开口孔，用于容置前万向轮21或后万向轮22。每侧的第一安装座12和第二安装座13之间设有用于容置驱动轮23的T字型安装孔。

如图3和图4所示，第一轮组2包括前万向轮21、后万向轮22、驱动轮23、第一连接件24、第二连接件25、第一销轴26、第二销轴27、动力组件28和铰接轴29。其中，以车架1的前进方向为参考方向，第一连接件24的后端与第二连接件25的前端通过铰接轴29铰接在一起，铰接轴29与驱动轮23的驱动轴为同一轴，并且铰接轴29的一端与驱动轮23连接，另一端与动力组件28的输出端连接。动力组件28包括两个，分别设置在第一轮组2的一侧和第二轮组3的一侧。动力组件28的主体固定在第二连接件25上。铰接轴29能够相对第一连接件24和第二连接件25自由转动，同时第一连接件24与第二连接件25均能绕铰接轴29做自由转动。前万向轮21安装在第一连接件24的前端，后万向轮22安装在第二连接件25的后端。第二轮组3的结构与第一轮组2的结构类似，这里不再赘述。

第一连接件24通过第一销轴26与第一安装座12上的圆孔121铰接在一起，第二连接件25通过第二销轴27与第二安装座13上的长圆孔131铰接在一起，第二销轴27在长圆孔131内能够转动和滑动。

如图5和图6所示，第一预压组件4包括连接销42、导向轴43、弹性件44和摆动销45。其中，车架1上设有框架41，框架41通过螺栓固定在车架1上，摆动销45铰接在框架41的顶部，可绕自身的水平轴线转动，导向轴43穿过摆动销45的第一安装孔453(如图7所示)，弹性件44的一端顶在摆动销45的基块451地面上，另一端顶在导向轴43的凸台431的顶面上，导向轴43的凸台431上开有第二安装孔432(如图8所示)，第二安装孔432的轴线方向与摆动销45的水平轴向方向平行，连接销42的一端与第二安装孔432铰接，另一端通过第三安装孔241(如图9所示)固定在第一连接件24上。

第一轮组2通过左侧的第一安装座12和第二安装座13与车架1连接，第二轮组3通过右侧的第一安装座12和第二安装座13与车架1连接，两个轮组各自独立，互不影响，在机械结构的力传递与作用下，载重通过四个安装座分配于左右两侧的第一轮组2和第二轮组3上，每个轮组又通过自身的机械结构将力传递到每个轮子上。对于整车来说，当地面不平时，最多有其中一个万向轮会离地，但无论如何都能保证左右两个驱动轮均能紧贴地面，而且在各铰链的作用下，每个驱动轮均能获得一定比例的载重来保证与地面之间的正压力。两个预压组件可以给驱动轮提供额外的正压力，保证驱动轮与地面之间的摩擦力足够，以满足AGV在较大的加速度下加速或减速时驱动轮不打滑。

通过对本实用新型自动引导运输车底盘结构及自动引导运输车的多个实施例的说明，可以看到本实用新型自动引导运输车底盘结构及自动引导运输车实施例至少具有以下一种或多种优点：

1、每个轮组彼此独立地设置在车架两侧，两个驱动轮之间互不影响，有利于保证在地面不平时两个驱动轮均能紧贴地面；

2、至少一个轮组中前万向轮、后万向轮和驱动轮两两可相对上下浮动，更好地适应地面；

3、通过设置预压组件，给驱动轮提供额外的正压力，保证驱动轮与地面之间的摩擦力足够，确保AGV在较大的加速度下加速或减速时驱动轮不打滑；

4、预压组件安装在第一连接件上，结构简单，且能够随着万向轮的上下浮动而摆动，整体结构设计合理。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。

Claims (15)

1.一种自动引导运输车底盘结构，其特征在于，包括：

车架(1)；以及

第一轮组(2)和第二轮组(3)，彼此独立地分别设置在所述车架(1)沿前进方向的左侧和右侧，所述第一轮组(2)和所述第二轮组(3)中的至少一个包括前万向轮(21)、后万向轮(22)和驱动轮(23)，所述前万向轮(21)、所述后万向轮(22)和所述驱动轮(23)被设置为每两个相对上下浮动以适应地面。

2.根据权利要求1所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述前万向轮(21)通过第一连接件(24)与所述车架(1)可转动连接，所述后万向轮(22)通过第二连接件(25)与所述车架(1)可转动连接，所述第一连接件(24)和所述第二连接件(25)通过铰接轴(29)铰接，所述驱动轮(23)与所述铰接轴(29)连接。

3.根据权利要求2所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述铰接轴(29)为所述驱动轮(23)的驱动轴，所述铰接轴(29)能够在所述第一连接件(24)和所述第二连接件(25)的铰接孔内绕自身轴线转动。

4.根据权利要求2所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述第一连接件(24)与所述车架(1)的连接点和所述第二连接件(25)与所述车架(1)的连接点之间的距离是可调节的。

5.根据权利要求4所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述第一连接件(24)与所述车架(1)的连接点相对于所述车架(1)是固定的，所述第二连接件(25)与所述车架(1)的连接点相对于所述车架(1)是可调节的。

6.根据权利要求5所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述车架(1)设有第一安装座(12)和第二安装座(13)，所述第一安装座(12)上设有圆孔(121)，第一销轴穿过所述第一连接件(24)和所述圆孔(121)以实现所述第一连接件(24)与所述第一安装座(12)的连接，所述第二安装座(13)上设有长圆孔(131)，第二销轴穿过所述第二连接件(25)和所述长圆孔(131)以实现该所述第二连接件(25)与所述第二安装座(13)的连接。

7.根据权利要求1所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述自动引导运输车底盘结构还包括第一动力组件，所述第一动力组件的动力输出端与所述第一轮组(2)中的驱动轮(23)驱动连接；和/或，所述自动引导运输车底盘结构还包括第二动力组件，所述第二动力组件的动力输出端与所述第二轮组(3)中的驱动轮(23)驱动连接。

8.根据权利要求1所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述自动引导运输车底盘结构还包括预压组件，所述预压组件包括用于使所述第一轮组(2)中的驱动轮(23)与地面保持接触的第一预压组件(4)和/或用于使所述第二轮组(3)中的驱动轮(23)与地面保持接触的第二预压组件(5)。

9.根据权利要求2所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述自动引导运输车底盘结构还包括预压组件，所述预压组件包括用于使所述第一轮组(2)中的驱动轮(23)与地面保持接触的第一预压组件(4)，所述第一预压组件(4)安装在与所述第一轮组(2)中的前万向轮(21)对应连接的第一连接件(24)上；和/或，所述预压组件包括用于使所述第二轮组(3)中的驱动轮(23)与地面保持接触的第二预压组件(5)，所述第二预压组件(5)安装在与所述第二轮组(3)中的前万向轮(21)对应连接的第一连接件(24)上。

10.根据权利要求9所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述预压组件能够随着所述前万向轮(21)的上下浮动而前后摆动。

11.根据权利要求10所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述车架(1)上设有框架(41)，所述预压组件包括弹性件(44)、摆动销(45)、导向轴(43)和连接销(42)，所述摆动销(45)安装在所述框架(41)上且能够绕水平轴线前后摆动，所述导向轴(43)的第一端与所述摆动销(45)滑动配合，所述导向轴(43)的第二端与所述连接销(42)连接，所述连接销(42)用于连接所述导向轴(43)和所述第一连接件(24)，所述弹性件(44)套设在所述导向轴(43)上并顶靠在所述摆动销(45)与所述连接销(42)之间。

12.根据权利要求11所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述摆动销(45)包括基块(451)和分别设置在所述基块(451)两侧的两段销轴(452)，所述基块(451)上设有第一安装孔(453)，所述导向轴(43)的第一端穿设在所述第一安装孔(453)内以使所述导向轴(43)相对于所述摆动销(45)滑动，所述摆动销(45)通过所述销轴(452)可转动地安装在所述框架(41)上。

13.根据权利要求11所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述导向轴(43)的第二端设有凸台(431)，所述弹性件(44)顶靠在所述摆动销(45)与所述凸台(431)之间。

14.根据权利要求11所述的自动引导运输车底盘结构，其特征在于，所述导向轴(43)的第二端设有第二安装孔(432)，所述连接销(42)穿设在所述第二安装孔(432)内且与所述导向轴(43)铰接。

15.一种自动引导运输车，其特征在于，包括如权利要求1～14任一项所述的自动引导运输车底盘结构。