CN108202109B - 一种由软件控制的摆臂机械手送扣装置 - Google Patents
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Abstract
本发明是一种由软件控制的摆臂机械手送扣装置，包括软件控制装置，左墙板和与其相对设置的右墙板，冲压座固定在所述左右墙板之间，冲杆通过滑套竖直穿过冲压座，冲杆的一端安装冲模，另一端连接动力机构，摆臂机械手通过其摆轴安装在冲压座上，压扣电机与摆臂机械手的齿轮轴心相对连接，摆臂电机与摆臂机械手的摆轴轴心相对连接，摆臂机械手包括摆臂，摆臂的一端安装摆头，另一端连接摆轴，摆轴安装在冲压座的轴承上，摆臂的外侧面安装有滑套，滑套内穿有压杆，压杆的一端安装压头，压杆的另一端安装齿条，设置齿轮与齿条配合并且与摆轴同轴心。
Description
技术领域
本发明涉及一种由软件控制的摆臂机械手送料装置，尤其是一种服饰、鞋帽、皮带、箱包生产中，四合扣、五爪扣、工字扣、大白扣、铆钉、气眼通用的自动送扣装置。
背景技术
服饰、鞋帽、皮带、箱包工厂中频繁交替使用到四合扣、五爪扣、工字扣、大白扣、铆钉、气眼六大类扣件并且每类扣子中又有大小不同的型号，现有的自动送扣钉扣机的工作方式是，先由前道准备工序识别好扣子正反面并把扣子排列在第一滑扣轨道内，然后由送扣装置的推杆沿第二滑扣轨道把扣子推入冲模和扣夹中，完成自动送扣工作，其送扣装置采用的是轨道和推杆设计，例如，公告号为CN105583322A的中国发明专利，由于一种滑扣轨道只能适用于同一类中某一种大小的扣子；冲模和扣子夹持装置需要根据每类扣子定制(部分扣子夹持装置可以适应同类中不同大小的型号)；所以现有自动送扣钉扣机只能用于品类单一且常年不变品种的工厂，如果普通工厂使用这种机器就需要频繁更换滑扣轨道、定制扣夹和冲模，不仅繁琐，还要花时间定制调试，因为通用性差的缺点所以目前市面上并没有一种被普通工厂广泛接受的自动送扣钉扣机。
发明内容
为了克服现有技术中通用性差的缺点，本发明提供了一种由软件控制的摆臂机械手送扣装置，通过软件控制步进电机旋转，带动机械手完成接收、握紧、摆臂并把扣子送入冲模的动作，采用模仿人手的送扣方式完成送扣工作，避免了推扣轨道和推杆的设计，从而扩大了适用范围。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种由软件控制的摆臂机械手送扣装置，包括软件控制装置，左墙板和与其相对设置的右墙板，冲压座固定在所述左右墙板之间，冲压座内设有一个竖直通孔和一个横向通孔，横向通孔内设有轴承，竖直孔内装有滑套，冲杆通过滑套竖直穿过冲压座，冲杆的一端安装冲模，另一端连接动力机构，摆臂机械手通过其摆轴安装在冲压座的横向通孔中的轴承上，在摆臂机械手的左侧，压扣电机与摆臂机械手的齿轮轴心相对连接并固定在左墙板的左侧面，在摆臂机械手的右侧，摆臂电机与摆臂机械手的摆轴轴心相对连接并固定在右墙板的右侧面。
上述的由软件控制的摆臂机械手送扣装置，摆臂机械手包括摆臂，摆臂的一端安装摆头，另一端连接摆轴，摆轴安装在冲压座的轴承上，摆臂的外侧面安装有滑套，滑套内穿有压杆，压杆的一端安装压头，压杆的另一端安装齿条，压杆和齿条之间设有弹簧以增加缓冲，设置齿轮与齿条配合并且与摆轴同轴心，压扣电机与齿轮轴对轴连接，这样当齿轮与摆轴有相对转动时压头就会被齿条和压杆带动压近或远离摆头。
上述的由软件控制的摆臂机械手送扣装置，摆头内设有接收扣子进入的沟槽和将其推出去的圆孔，圆孔内出口的一端设有弹簧片，弹簧片特殊设计可以与下压头一起夹持扣子，还能起到调整扣子方向的作用。
当摆臂处于水平状态时，调整初始位置使压头的圆柱形头部深入摆头的圆孔内并与圆孔出口端的弹簧片保持一个比扣子厚度大0.2-1.0(可调整)毫米的距离，这样经由摆头的沟槽垂直落入摆头的扣子就会处于弹簧片和压头之间，软件控制压扣电机旋转带动压头压紧扣子，随后，摆臂电机和压扣电机一起等速转动90度，此时摆臂处竖直状态，摆头的圆孔与冲模正对，压扣电机再次旋转带动压头推压扣子突破弹簧片阻挡进入冲模，然后，摆臂电机和压扣电机一起回转90度，摆臂回到水平状态，此时摆头的沟槽垂直正对其上方的前道工序(辨别扣子正反向并逐粒出扣)的出料口，压扣电机继续回转到初始位置与弹簧片保持一个比扣子厚度大0.2-1.0(可调整)毫米的距离，准备接收下一粒扣子，扣子下落进入摆头并处于圆孔内弹簧片和压头之间，至此，一个送扣循环完成，程序等待命令，工人准备好后，踩下脚踏开关，启动冲压，当冲压结束时程序自动启动下一个送扣循环，如此往复。
本发明的有益效果是，采用软件控制摆臂机械手完成接收、握紧、摆臂并把扣子推送入冲模的动作，模仿人手的送扣方式完成送扣工作，从而省去了传统设备的推扣轨道和推杆的设计，也不用针对每种扣子另外定制推扣轨道、冲模和扣子夹持装置，直接采用扣子供应商提供的冲模就可以了，减少了定制和换件的麻烦，实现了通用性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，
图1本发明同时应用于下扣和上扣时的结构图；
图2摆头301和弹簧片309的配置图；
图3实施例1中，本发明应用于下扣时，摆臂处于水平状态时的立体图；
图4实施例1中，本发明应用于下扣时，摆臂处于竖直状态时的立体图；
图5实施例2中，本发明应用于上扣时，摆臂处于水平状态时的立体图；
图6实施例2中，本发明应用于上扣时，摆臂处于竖直状态时的立体图；
图7上摆头201和上弹簧片209的配置图
图中101.左墙板，102.右墙板，103.上动力机构，104.上冲压座104，105.上压扣电机，106.上摆臂电机，107.上冲杆，108.上冲模，109.冲压座，110.动力机构，111.压扣电机，112.摆臂电机，113.冲模，114.冲杆，115.前道工序出料口，116.前道工序上出料口，2.上摆臂机械手，201.上摆头，202.上摆臂，203.上摆轴，204.上压头，205.上压杆，206.上滑套，207.上齿条，208.上齿轮，209.上弹簧片，2011.上摆头201内设的沟槽,2012.上摆头201内设的圆孔,3.摆臂机械手，301.摆头，302.摆臂，303.摆轴，304.压头，305.压杆，306.滑套，307.齿条，308.齿轮，309.弹簧片，3011.摆头301内设的沟槽，3012.摆头301内设的圆孔。
具体实施方式
【实施例1】
一种由软件控制的摆臂机械手送扣装置，应用于下扣时，参看图1，包括软件控制装置、左墙板101和与其相对设置的右墙板102，冲压座109固定在所述左右墙板之间，冲压座109内设有一个竖直通孔和一个横向通孔，横向通孔内设有轴承，竖直孔内装有滑套，冲杆114通过滑套竖直穿过冲压座109，冲杆114的上端安装冲模113，下端连接动力机构110，摆臂机械手3通过其摆轴303安装在冲压座109的横向通孔中的轴承上，在摆臂机械手3的左侧，压扣电机111与摆臂机械手3的齿轮308轴心相对连接并固定在左墙板的左侧面，在摆臂机械手3的右侧，摆臂电机112与摆臂机械手3的摆轴303轴心相对连接并固定在右墙板的右侧面。
上述的由软件控制的摆臂机械手送扣装置，参看图4，摆臂机械手3包括摆臂302，摆臂302的一端安装摆头301另一端连接摆轴303，摆轴303安装在冲压座109的轴承上，摆臂302的外侧面安装有滑套306，滑套306内穿有压杆305，压杆305的上端安装压头304，压杆305的下端安装齿条307，压杆305和齿条307之间设有弹簧以增加缓冲，设置齿轮308与齿条307配合并且与摆轴303同轴心，压扣电机111与齿轮308轴对轴连接，这样当齿轮308与摆轴303有相对转动时压头304就会被齿条和压杆带动接近或远离摆头301。
上述的由软件控制的摆臂机械手送扣装置，参看图2，摆头301内设有接收扣子进入的沟槽3011和将其推出去的圆孔3012，圆孔内出口的一端设有弹簧片309，弹簧片309特殊设计可以与压头304一起夹持扣子，还能起到调整扣子方向的作用。
当摆臂302处于水平状态时，参看图3，调整初始位置使压头304的圆柱形头部深入摆头301的圆孔内并与圆孔出口端的弹簧片309保持一个比扣子厚度大0.2-1.0(可调整)毫米的距离，这样经由摆头301的沟槽垂直落入摆头的扣子就会处于弹簧片309和压头304之间，软件控制压扣电机111旋转带动压头304压紧扣子，随后，摆臂电机112和压扣电机111一起等速转动90度，此时摆臂302处竖直状态，摆头301的圆孔处于冲模113的正上方，压扣电机111再次旋转带动压头304推压扣子突破弹簧片阻挡落入冲模113，然后，摆臂电机112和压扣电机111一起回转90度，摆臂302回到水平状态，此时摆头301的沟槽垂直正对其上方的前道工序(辨别扣子正反向并逐粒出扣)的出料口115，压扣电机111继续回转使压头304致初始位置并与圆孔内出口端的弹簧片309保持一个比扣子厚度大0.2-1.0(可调整)毫米的距离，准备接收下一粒扣子，扣子下落进入摆头301并处于圆孔内弹簧片309和压头304之间，至此，一个送扣循环完成，程序等待命令，工人准备好后，踩下脚踏开关，启动冲压，当冲压结束时程序自动启动下一个送扣循环，如此往复。
【实施例2】
此装置也可以调整摆臂方向和转向，摆头形状，改变安装方向而应用于不同朝向的冲模，例如，参看图1，当颠倒180度安装时，上摆臂机械手2可以应用于上扣，并与下面的摆臂机械手3共用一个软件控制，形成上下同时工作的送扣系统，包括左墙板101和与其相对设置的右墙板102，上冲压座104固定在所述左右墙板之间冲压座109的正上方，上冲压座104内设有一个竖直通孔和一个横向通孔，横向通孔内设有轴承，竖直孔内装有滑套，上冲杆107通过滑套竖直穿过上冲压座104，上冲杆107的下端安装上冲模108，上端连接上动力机构103，上摆臂机械手2通过其上摆轴203安装在上冲压座104的横向通孔中的轴承上，在上摆臂机械手2的左侧，上压扣电机105与上摆臂机械手2的齿轮208轴心相对连接并固定在左墙板的左侧面，在上摆臂机械手2的右侧，上摆臂电机106与上摆臂机械手2的上摆轴203轴心相对连接并固定在右墙板的右侧面。
上摆臂机械手2包括上摆臂202，参看图6，上摆臂202的一端安装上摆头201，另一端连接上摆轴203，上摆轴203安装在上冲压座104的轴承上，上摆臂202的外侧面安装有上滑套206，上滑套206内穿有上压杆205，上压杆205的上端安装上压头204，上压杆205的下端安装上齿条207，上压杆205和上齿条207之间设有弹簧以增加缓冲，设置上齿轮208与上齿条207配合并且与上摆轴203同轴心，上压扣电机105与上齿轮208轴对轴连接，这样当上齿轮208与上摆轴203有相对转动时上压头204就会被上齿条和上压杆带动压近或远离上摆头201。
上摆头201内设有接收扣子进入的沟槽2011和将其推出去的圆孔2012，参看图7，圆孔内出口的一端设有上弹簧片209，上弹簧片209特殊设计可以与上压头204一起夹持扣子，还能起到调整扣子方向的作用。
当上摆臂202处于水平状态时，参看图5，调整初始位置使上压头204的圆柱形头部深入上摆头201的圆孔内并与圆孔出口端的上弹簧片209保持一个比上扣厚度大0.2-1.0(可调整)毫米的距离，这样经由上摆头201的沟槽垂直落入摆头的扣子就会处于上弹簧片209和上压头204之间，软件控制上压扣电机105旋转带动上压头204压紧扣子，随后，上摆臂电机106和上压扣电机105一起等速转动90度，此时上摆臂202处竖直状态，上摆头201的圆孔处于上冲模的正下方，上压扣电机105再次旋转带动上压头204推压扣子突破弹簧片阻挡向上进入上冲模108，然后，上摆臂电机106和上压扣电机105一起回转90度，上摆臂202回到水平状态，此时上摆头201的沟槽垂直正对其上方的前道工序(辨别扣子正反向并逐粒出扣)的上出料口116，上压扣电机105继续回转使上压头204致初始位置与圆孔内出口端的上弹簧片209保持一个比上扣厚度大0.2-1.0(可调整)毫米的距离，准备接收下一粒扣子，扣子下落进入上摆头201并处于圆孔内上弹簧片209和上压头204之间，至此，一个送扣循环完成，程序等待命令，工人准备好后，踩上脚踏开关，启动冲压，当冲压结束时程序自动启动下一个送扣循环，如此往复。
【实施例3】
设计改变上摆头201和摆头301的圆孔为方形孔、三角形孔、椭圆形孔、多边形孔就可以适用于更多形状的钉、扣、或类似物料的送料。
【实施例4】
本装置针对服饰、鞋帽、皮带、箱包的加工而发明，但是并不限于此领域，例如，也可以用于将两个金属机件铆合时自动送铆钉或自动送件，也可以用于非铆合情况下的送料。
Claims (5)
1.一种由软件控制的摆臂机械手送扣装置，其特征是：软件控制装置，左墙板(101)和与其相对设置的右墙板(102)，冲压座(109)固定在所述左右墙板之间，冲压座(109)内设有一个竖直通孔和一个横向通孔，横向通孔内设有轴承，竖直孔内装有滑套，冲杆(114)通过滑套竖直穿过冲压座(109)，冲杆(114)的一端安装冲模(113)，另一端连接动力机构(110)，摆臂机械手(3)通过其摆轴(303)安装在冲压座(109)的横向通孔中的轴承上，在摆臂机械手(3)的左侧，压扣电机(111)与摆臂机械手(3)的齿轮(308)轴心相对连接并固定在左墙板(101)的左侧面，在摆臂机械手(3)的右侧，摆臂电机(112)与摆臂机械手(3)的摆轴(303)轴心相对连接并固定在右墙板(102)的右侧面。
2.根据权利要求1所述的由软件控制的摆臂机械手送扣装置，其特征在于，摆臂机械手(3)包括摆臂(302)，摆臂的一端安装摆头(301)，另一端连接摆轴(303)，摆轴安装在冲压座的轴承上，摆臂的外侧面安装有滑套(306)，滑套内穿有压杆(305)，压杆的一端安装压头(304)，压杆的另一端安装齿条(307)，压杆(305)和齿条(307)之间设有弹簧以增加缓冲，设置齿轮(308)与齿条(307)配合并且与摆轴(303)同轴心，压扣电机(111)与齿轮(308)轴对轴连接，这样当齿轮(308)与摆轴(303)有相对转动时压头就会被齿条(307)和压杆(308)带动压近或远离摆头。
3.根据权利要求2所述的由软件控制的摆臂机械手送扣装置，其特征在于，摆头(301)内设有接收扣子进入的沟槽(3011)和将其推出去的圆孔(3012)，圆孔内出口的一端设有弹簧片(309)。
4.根据权利要求3所述的由软件控制的摆臂机械手送扣装置，改变上摆头(201)和摆头(301)的圆孔为方形孔、三角形孔、椭圆形孔、多边形孔就可以适用于更多形状的钉、扣、或类似物料的送料。
5.根据权利要求1所述的由软件控制的摆臂机械手送扣装置，尤其适用于针对服饰、鞋帽、皮带、箱包的自动送扣需求。
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