CN108146502A - 转向操作 - Google Patents

Abstract

从测量多个车辆的方向盘转角变化的数据中识别参考车辆。将目标车辆的方向盘转角偏差与参考车辆的方向盘转角偏差进行比较。一旦确定所述目标车辆的方向盘转角变化和所述参考车辆的方向盘转角变化的差值超过预定阈值，就致动目标车辆部件。

Description

转向操作

技术领域

本公开总体上涉及车辆操作领域，并且更具体地，涉及车辆的转向操作。

背景技术

车辆中未对准的车轮可能导致车辆偏离直线路径。车辆的操作者可以改变方向盘转角以补偿未对准的车轮。此外，未对准的车轮会增加车辆轮胎的磨损。通常，操作者可能不知道车轮未对准。

发明内容

根据本发明，提供一种系统，包括计算机，计算机被编程为：

从测量多个车辆的方向盘转角的变化的数据中识别参考车辆；

将目标车辆的方向盘转角偏差与参考车辆的方向盘转角偏差进行比较；以及

一旦确定目标车辆的方向盘转角变化和参考车辆的方向盘转角变化的差值超过预定阈值就致动目标车辆部件。

根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为指示目标车辆一旦确定差值超过阈值就识别修理位置并且至少致动部件以将目标车辆移动到修理位置。

根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为识别目标车辆的方向盘转角数据是否表示周期性转向校正，周期性转向校正是在转向阈值之上的在方向盘转角偏差之间具有大体上相同时间周期的多于一个方向盘转角偏差。

根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为当目标车辆的方向盘转角数据表示周期性转向校正时向目标车辆发送消息。

根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为至少部分地基于目标车辆的方向盘转角偏差识别目标车辆的至少一个未对准的车轮。

根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为指示目标车辆向修理位置发送表示目标车辆的未对准的车轮的消息。

根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为识别多个车辆预定路线中大体上直的部分，并且当车辆沿着所识别的部分移动时收集方向盘转角数据。

根据本发明的一个实施例，其中当针对路线部分的指定方向盘转角沿着路线部分保持在直线度阈值以下时，路线部分被确定为大体上直的。

根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为接收来自目标车辆的表示目标车辆具有自适应转向装置的消息并且至少部分地基于自适应转向装置来确定目标车辆的方向盘转角偏差。

根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为指示多个车辆形成车队。

根据本发明，提供一种方法，包括：

从测量多个车辆的方向盘转角的变化的数据中识别参考车辆；

将目标车辆的方向盘转角偏差与参考车辆的方向盘转角偏差进行比较；以及

一旦确定目标车辆的方向盘转角变化和参考车辆的方向盘转角变化的差值超过预定阈值就致动目标车辆部件。

根据本发明的一个实施例，方法还包括指示目标车辆一旦确定差值超过阈值就识别修理位置并且至少致动部件以将目标车辆移动到修理位置。

根据本发明的一个实施例，还包括识别目标车辆的方向盘转角数据是否表示周期性转向校正，周期性转向校正是在转向阈值之上的在方向盘转角偏差之间具有大体上相同时间周期的多于一个方向盘转角偏差。

根据本发明的一个实施例，还包括当目标车辆的方向盘转角数据表示周期性转向校正时向目标车辆发送消息。

根据本发明的一个实施例，方法还包括至少部分地基于目标车辆的方向盘转角偏差来识别目标车辆的至少一个未对准的车轮。

根据本发明的一个实施例，方法还包括指示目标车辆向修理位置发送表示目标车辆的未对准的车轮的消息。

根据本发明的一个实施例，方法还包括识别沿多个车辆预定路线的大体上直的部分，并且当车辆沿着识别的部分移动时收集方向盘转角数据。

根据本发明的一个实施例，其中当针对路线部分的指定方向盘转角沿着路线部分保持在直线度阈值以下时，路线部分被确定为大体上直的。

根据本发明的一个实施例，方法还包括接收来自目标车辆的表示目标车辆具有自适应转向装置的消息并且至少部分地基于自适应转向装置来确定目标车辆的方向盘转角偏差。

根据本发明的一个实施例，方法还包括指示多个车辆形成车队。

附图说明

图1是用于检测未对准的车轮的示例系统的框图；

图2示出了示例车队中的多个车辆；

图3示出了一个车队中的车辆的方向盘转角数据的示例性图表；

图4示出了与参考车辆的方向盘转角数据相比较的目标车辆的方向盘转角数据的示例图表；

图5是用于检测未对准的车轮的示例性过程的框图。

具体实施方式

主车辆可以基于目标车辆的方向盘转角数据来确定目标车辆是否具有未对准的车轮。主车辆能够从例如一个车队中的多个车辆收集方向盘转角数据，并且确定具有最低方向盘转角偏差的参考车辆。主车辆可以将目标车辆的方向盘转角数据与参考车辆的方向盘转角数据进行比较。当目标车辆的方向盘转角偏差与参考车辆的方向盘转角偏差相差超过预定偏差阈值时，主车辆可以确定目标车辆的至少一个车轮未对准。

图1示出了用于操作车辆101的系统100。车辆101中的计算设备105被编程为从一个或多个传感器110接收收集的数据115。例如，车辆101的数据115可以包括车辆101的位置、目标的位置等。位置数据可以是已知的形式，例如，如经由已知的使用全球定位系统(GPS)的导航系统获得的纬度和经度坐标的地理坐标。数据115的其他示例可以包括车辆101系统和部件的测量结果，例如车辆101的速度、车辆101的轨迹等。

计算设备105通常被编程用于在车辆101网络(例如包括通信总线)上进行通信，如已知的那样。通过网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如车辆101中的有线或无线局域网)，计算设备105可以将消息传输到车辆101中的各种设备和/或从各种设备接收消息，各种设备例如是控制器、致动器、传感器等，包括传感器110。作为选择地或另外地，在计算设备105实际上包括多个设备的情况下，车辆网络可以用于在本公开中表示为计算设备105的设备之间的通信。另外，计算设备105可以被编程为与网络125通信，如下所述，网络125可以包括各种有线和/或无线网络技术，例如蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等。

数据存储器106可以是任何已知的类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储器106可以存储从传感器110发送的收集的数据115。

传感器110可以包括各种设备。例如，如已知的，车辆101中的各种控制器可以作为传感器110操作，以经由车辆101网络或总线提供数据115，例如与车辆速度、加速度、位置、系统和/或部件状态等有关的数据115。此外，其他传感器110可以包括摄像机、运动检测器等，即传感器110用以提供用于评估目标的位置、投影停车操纵的路径、评估道路车道的位置等的数据115。传感器110还可以包括短程雷达、远程雷达、激光雷达和/或超声换能器。

收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。收集的数据115的示例在上面被提供，而且，数据115通常使用一个或多个传感器110来收集，并且可以另外包括在计算设备105中和/或在服务器130处由其计算出的数据。通常，收集的数据115可以包括可以由传感器110收集和/或从这种数据计算出的任何数据。

车辆101可以包括多个部件120。部件120包括例如推进器(包括例如发动机、电动马达等)、变速器、车辆座椅、车镜、可倾斜和/或伸缩式方向盘、转向齿条等。计算装置105可致动执行车辆101的功能(例如使车辆101停止以避免目标等)的部件120。计算设备105可以被编程为在具有来自人类操作者的有限输入或者没有来自人类操作者的输入的情况下(即被称为“完全自主”模式)操作部分或全部部件120。在完全自主模式中，也就是说，车辆推进器(例如包括具有电动马达和/或内燃机的动力传动系统)、制动器和转向器中的每个由计算装置105控制。在半自主模式下，这些中的一个或两个可以由计算设备105控制。

当计算设备105在没有人类输入的情况下在完全自主模式下操作部件120时，计算设备105可以忽略来自人类操作者的关于被选择用于被计算设备105控制的部件120的输入，计算设备105例如经由车辆101通信总线和/或到已知的电子控制单元(ECU)提供致动车辆101部件的指令，例如应用制动器、改变方向盘转角等。例如，如果人类操作者在转向操作期间试图转动方向盘120，则计算设备105可以忽略方向盘120的移动并根据其编程来使车辆101转向。

计算设备105可以被编程为自主地操作方向盘120，即没有来自人类操作者的输入。例如，计算设备105可以被编程为致动方向盘120以将车辆101保持在道路车道中。传感器110可以检测车辆101何时将要离开当前的道路车道，并且计算设备105可以将方向盘120致动到指定的方向盘转角，以将车辆101返回到道路车道的中心。如本文所使用的，“方向盘转角”是指方向盘120相对于中心轴线移动的角度，如已知的。将方向盘120移动到方向盘转角会转动转向柱和一个或多个部件以将一个或多个车轮转动到“转向角度”，转向角度是车轮与车辆101的前端之间的角度。方向盘转角和转向角度之间的比被定义为“转向比”。如果车辆101的一个或多个车轮未对准，则即使当方向盘120被固定在0方向盘转角时，车辆101也可能移出道路车道。也就是说，一经返回到道路车道的中心，计算设备105就可以致动方向盘120至0方向盘转角，并且车辆101可以朝向道路车道的边缘移动。因此，计算设备105可以周期性地致动方向盘120以使车辆101返回到道路车道的中心。

系统100还可以包括连接到服务器130和数据存储器135的网络125。计算机105可以进一步被编程为经由网络125与诸如服务器130的一个或多个远程站点通信，这样的远程站点可能包括数据存储器135。网络125表示车辆计算机105可以与远程服务器130进行通信所凭借的一个或多个机制。因此，网络125可以是各种有线或无线通信机制中的一个或多个，包括有线(例如电缆和光纤)和/或无线(例如蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制和任何期望的网络拓扑(或当使用多个通信机制时的拓扑)的任何期望的组合。示例性的通信网络包括无线通信网络(例如使用蓝牙、IEEE 802.11、诸如专用短程通信(DSRC)的车辆到车辆(V2V)等)、局域网(LAN)和/或包括互联网在内的广域网(WAN)，以提供数据通信服务。

图2示出了车队200中的多个车辆101。图2的示例具有五个车辆101a、101b、101c、101d、101e。车队200中的车辆101a-101e在具有车道指示符210(例如常规的涂漆条纹)的道路车道205中移动。具体而言，车道指示符210限定第一道路车道205a与第二道路车道205b。车辆101a-101e的计算设备105a-105e致动一个或多个部件120a-120e以沿着第一道路车道205a移动。

车辆101a-101e中的一个可以具有未对准的车轮，即当方向盘120的方向盘转角被设定为0时，车辆101偏离直线路径。因此，即使计算设备105可以将方向盘120的方向盘转角设定为在道路车道205中直线移动，但是车辆101也可以朝着车道指示符210中的一个偏移。例如，如图2所示，车辆101c偏向车道指示符210。当车辆101c处于车道指示符210的预定距离阈值内时，计算设备105c可以致动方向盘120c，指定方向盘转角以将车辆101c转回到第一道路车道205a的中心。然而，如果车辆101c的至少一个车轮未对准，则车辆101c可以一经到达第一道路车道205a的中心就朝向车道指示符210偏移。

每个计算设备105a-105e可以利用一个或多个传感器110a-110e收集转向数据115a-115e，并且例如经由V2V通过网络125发送转向数据115a-115e。转向数据115a-115e是车辆101a-101e中的每一个的方向盘转角的测量结果，其中方向盘转角是如上所述的方向盘120的转角。基于转向数据115a-115e，计算设备105a-105e中的一个可以确定一个或多个车辆101a-101e是否具有未对准的车轮。如下所述，当用于车辆101a-101e中的一个的转向数据115a-115e表示与直线路径的周期性偏离时，该车辆101a-101e的车轮中的一个可能未对准。作为选择地或另外地，计算设备105a-105e可以将转向数据115发送到服务器130，服务器130可以确定车辆101a-101e中的一个是否具有未对准的车轮。

可以在车队200中的车辆101a-101e沿着大体上直的路径移动的情况下收集转向数据115a-115e。车队200中的车辆101a-101e中的一个，例如引导车辆101a，可以确定车队200中的车辆101a-101e遵循的路线。作为选择地或另外地，服务器130可以确定路线。该路线可以具有弯曲的部分(即转弯)和大体上直的部分。计算设备105a-105e可以从例如服务器130接收预定路线，并且可以确定路线上大体上直的一部分。当沿着路线移动的预测方向盘转角低于直线度阈值时，该部分可以大体上是直的。例如，如果计算设备105a预测路线的即将到来的部分能够以低于例如5度的方向盘转角行进，则计算设备105a可以确定该部分大体上是直的。计算设备105a-105e然后可以沿着该大体上直的部分收集转向数据115a-115e，使得方向盘转角数据115a-115e中的变化来自方向盘120a-120e，而不是来自道路曲率的增加。

虽然图2示出已经在车队200中的多个车辆101，但是当前不在车队200中的主车辆101可以从其他车辆101收集数据115以确定主车辆101是否具有未对准的车轮。主车辆101的计算设备105可以确定主车辆101的方向盘转角超过预定阈值。主车辆101的计算设备105然后可以确定主车辆101的一个或多个车轮可能未对准。计算设备105可以请求来自其他车辆101的方向盘转角数据115以确定主车辆101的一个或多个车轮是否未对准。例如，主车辆101可以指示一个或多个车辆101与主车辆101形成一个车队200。即，主车辆101指示一个或多个车辆101沿着道路的大体上直的部分移动到公共道路车道205。一经形成车队200，主车辆101的计算设备105就可以从车队中的其他车辆101请求方向盘转角数据115，并且确定主车辆101是否具有未对准的车轮，如下所述。一经收集到方向盘转角数据115，主车辆101的计算设备105就可以发送第二通知给其他车辆101以解散该车队200。作为选择地或另外地，主车辆101的计算设备105可以识别不在车队200中的一个或多个车辆101并且从车辆101请求方向盘转角数据115。

图3示出车辆101a-101e中的每一个的方向盘转角数据115a-115e的示例图表。横轴表示时间，从预定的开始点开始并在预定的秒数之后结束。纵轴表示以度为单位的方向盘转角。为了清楚起见，每个车辆101a-101e的方向盘转角数据115a-115e被示出为垂直布置的五个单独的图表。每个图表都有一条虚线，该虚线为相应图表定义了0方向盘转角，并且该图表表示方向盘转角与0的偏差。每个图表包括表示每个车辆101a-101e的方向盘转角数据115a-115e的线。虚线上方或下方的线的高度表示远离相应车辆101移动的直线的角度。例如，虚线上方的方向盘转角数据115表示车辆101已经向左移动到由虚线上方的线的高度所表示的角度。

计算设备105可以基于方向盘转角数据115来确定方向盘转角偏差。方向盘转角偏差是方向盘转角数据115值的大小的度量，并且可以表示车辆101是否从直线路径偏移。也就是说，高于指定阈值的方向盘转角偏差可以表示车辆101具有未对准的车轮。方向盘转角偏差的阈值可以由服务器130设置，并且基于例如通过具有未对准的车轮的测试车辆101的实证检验收集的转向数据115来预先确定。可以使用平均方向盘转角偏差215来确定参考车辆220。平均方向盘转角偏差215可以通过例如确定方向盘转角数据115的平均值或加权平均值、测量方向盘转角数据115的分布的偏态(即如已知的Pearson偏态测试所确定的远离高斯正态分布的转向数据115的分布)、测量方向盘转角数据115中的峰间变化等来确定。在图3的示例中，每组方向盘转角数据115a-115e具有相应的平均方向盘转角偏差215a-215e。

计算设备105可以将具有最小平均方向盘转角偏差215的车辆101确定为参考车辆220。因为参考车辆220具有最小的平均方向盘转角偏差215，所以参考车辆220最不可能具有未对准的车轮。此外，参考车辆220的方向盘转角数据115的变化可以反映道路车道205的变化而不是车辆101车轮的未对准。计算设备105可以将参考车辆220的方向盘转角数据115与另一车辆101(例如目标车辆101)的方向盘转角数据115进行比较，以确定车辆101是否具有未对准的车轮。

参考车辆220允许计算设备105确定方向盘转角数据115中的改变是车辆101中未对准的车轮的结果还是道路车道205的特性的结果。也就是说，道路车道205可以具有例如道路坡度、曲率、粗糙度、坑洼等的变化，这要求车辆101通过将它们各自的方向盘120致动到指定的方向盘转角来改变它们各自的转向角度。参考车辆220基于这些变化并且如在所公开的系统和方法的情况下所采取的那样改变其方向盘角度，而不是由于未对准的车轮。因此，计算设备105可以将车队200中的其他车辆101的方向盘转角数据115与参考车辆220进行比较，以确定方向盘转角数据115中的变化是道路车道205中变化的结果还是未对准的车轮的结果。

目标车辆101可以向主车辆101的计算设备105发送表示目标车辆101具有自适应转向装置的消息。如本文所使用的，“自适应转向装置”是指对计算设备105进行编程，以基于道路即将到来的部分的曲率来控制可以改变车辆101的转向比的车辆101的一个或多个部件。自适应转向装置可以包括例如设置在方向盘120和转向柱120之间的多个齿轮，该多个齿轮可以被选择性地致动以改变车辆101的转向比。自适应转向装置可以基于即将到来的道路车道205的曲率增加来调整目标车辆101的转向比。由于自适应转向装置改变转向比，所以方向盘转角数据115在收集方向盘转角数据115期间可以不同。例如，如果目标车辆101的转向比增加，则方向盘转角数据115将减小，因为自适应转向装置增加转向比，以对于较小的方向盘转角产生目标车辆101的车轮的较大转弯。主车辆101的计算设备105可以接收由目标车辆101的自适应转向装置规定的转向比，并且调整转向数据115以应对不同的转向比。例如，当收集到方向盘转角数据115时，如果目标车辆101的转向比下降，则主车辆101的计算设备105可以在转向比降低之后对方向盘转角数据115应用乘数，以将方向盘转角数据115缩放到共同的转向比。

图4示出了用于车队200中的目标车辆101的转向数据115与参考车辆220的示例比较。如上所述，参考车辆220是车队200中具有最低方向盘转角偏差的车辆101。通过将目标车辆101的方向盘转角数据115与参考车辆220进行比较，计算设备105可以检测目标车辆101中潜在的车轮未对准。纵轴表示方向盘转角，并且横轴表示时间。

如图4所示，计算设备105可以确定目标车辆101的方向盘转角偏差与参考车辆220的方向盘转角偏差之间的差值225。差值225表示目标车辆101的方向盘转角在给定时间与参考车辆220的方向盘转角有多少不同。因此，差值225表示目标车辆101是否比参考车辆220转向多。当差值大于偏差阈值230时，计算设备105可以确定目标车辆101具有车轮未对准。计算设备105可以向目标车辆101的计算设备105发送表示车轮未对准的消息。

当目标车辆101执行周期性转向校正时，计算设备105可以检测来自方向盘转角偏差的车轮未对准。当目标车辆101中的车轮未对准时，目标车辆101的计算设备105可以定期地重复调整方向盘转角，以将目标车辆101保持在道路车道205中。因此，如本文所使用的，“周期性转向校正”是指在大体上相似的时间间隔(即周期)发生的方向盘转角偏差的多个改变。即，当发生方向盘转角偏差的多个变化之间的时间间隔大体上相同时，发生周期性的转向校正。方向盘转角的这种定期的、周期性的校正可能是由于未对准的车轮造成的。当检测到周期性转向校正时，主车辆101的计算设备105可以向目标车辆101的计算设备105发送表示车轮未对准的消息。

例如，如图4所示，目标车辆101具有在偏差阈值230以上的方向盘转角偏差的三次增加，其中在时间t₁、t₂、t₃具有峰值。方向盘转角偏差的这些增加可由传感器110检测到目标车辆101正在离开道路车道205并且计算设备105致动方向盘120来校正方向盘转角以将目标车辆101移回道路车道205的中心导致。如果时间t₁、t₂、t₃之间的差值大体上相似，则计算设备105可以确定方向盘转角偏差是周期性的转向校正。当目标车辆101执行周期性转向校正时，计算设备105可以确定目标车辆101具有未对准的车轮。尽管图4的示例示出了方向盘转角超过偏差阈值230的示例三次的周期性转向校正，但是主车辆101的计算设备105可以确定方向盘转角偏差是基于不同的次数(例如4次、5次等)的周期性转向校正。

当主车辆101的计算设备105确定目标车辆101具有未对准的车轮时，主车辆101的计算设备105可以指示目标车辆101的计算设备105移动目标车辆101到修理位置。主车辆101的计算设备105可以从例如服务器130接收多个修理位置，并且指示目标车辆101的计算设备105识别修理位置之一并且将目标车辆101移动到修理位置。作为选择地或另外地，主车辆101的计算设备105可以向目标车辆101的计算设备105发送包括识别维修位置以及将目标车辆移动到维修位置的指令的消息。主车辆101和/或目标车辆101的计算设备105可以向所识别的修理位置发送表示目标车辆101具有未对准的车轮的消息。

图5示出了用于检测车辆101中的车轮未对准的过程500。过程500在框505开始，在框505中，主车辆101的计算设备105从多个车辆101(例如车队200中的车辆101)收集方向盘转角数据115。该车队200的车辆101中的每个计算设备105可以与该车队200中的其他计算设备105共享方向盘转角数据115。

接下来，在框510中，主车辆101的计算设备105基于方向盘转角数据115来识别参考车辆220。如上所述，参考车辆220是具有最低平均方向盘转角偏差215的车辆101。也就是说，具有最低的平均方向盘转角偏差215的车辆101最不可能具有未对准的车轮，并且可以将其他车辆101的方向盘转角偏差与参考车辆220进行比较，以查看其他车辆101是否从道路车道205偏移出来。

接下来，在框515中，主车辆101的计算设备105将目标车辆101的方向盘转角数据115与参考车辆220进行比较。目标车辆101是车队200中的其他车辆101之一。主车辆101的计算设备105确定目标车辆101的方向盘转角偏差的大小与参考车辆220的方向盘转角偏差的大小之间的差值。

接下来，在框520中，主车辆101的计算设备105确定目标车辆101的方向盘转角偏差与参考车辆220的方向盘转角偏差之间的差值是否高于预定阈值。当差值高于阈值时，目标车辆101以预测目标车辆101车轮中的一个未对准的方式校正转向。如果差值高于阈值，则过程500在框525继续。否则，过程500在框530中继续。

在框525中，主车辆101的计算设备105向目标车辆101的计算设备105发送预测其中一个车轮未对准的消息。目标车辆101的计算设备105可以执行校正未对准的对策，例如，目标车辆101的计算设备105可以识别修理位置并且致动一个或多个部件120以将目标车辆101移动到修理位置。

在框530中，主车辆101的计算设备105确定是否继续过程500。例如，主车辆101可以离开车队200，并且计算设备105确定不继续过程500。在另一个示例中，主车辆101的计算设备105可以识别另一个目标车辆101并且继续过程500。如果计算设备105确定继续过程500，则过程500返回到框515。否则，过程500结束。

如本文所使用的，副词“大体上”修饰形容词意味着形状、结构、测量、值、计算等可能偏离精确描述的几何、距离、测量、值、计算等，这是因为材料、加工、制造、数据收集器测量、计算、处理时间、通信时间等方面的缺陷。

计算设备105通常各自包括可由一个或多个计算设备执行的指令，例如上述那些，并且用于执行上述过程的框或步骤。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独地或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个过程，包括这里所描述的一个或多个过程。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传输。计算设备105中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。

计算机可读介质包括任意的参与提供数据(例如指令)的介质，该数据可以由计算机读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质包括典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM(光盘只读存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASH EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。

关于这里所述的介质、过程、系统、方法等，应理解的是虽然这样的过程等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的过程可以采用以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述的步骤实施操作。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。例如，在过程500中，可以省略一个或多个步骤，或者可以以与图5所示不同的顺序执行步骤。换言之，这里的系统和/或过程的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制所公开的主题。

相应地，应理解的是包括上述描述以及附图和下面的权利要求的本公开旨在是说明性的而不是限制性的。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用对于本领域技术人员都是显而易见的。本发明的范围不应参照上述描述来确定，而应参照所附权利要求和/或基于本申请的非临时专利申请中的权利要求，以及与权利要求所要求的权利等效的全部范围而确定。可以预期的是这里所讨论的领域将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的进一步的实施例中。总之，应理解的是本公开的主题能够进行修正和变化。

Claims (16)

1.一种方法，包括：

从测量多个车辆的方向盘转角的变化的数据中识别参考车辆；

将目标车辆的方向盘转角偏差与所述参考车辆的方向盘转角偏差进行比较；以及

一旦确定所述目标车辆的方向盘转角变化和所述参考车辆的方向盘转角变化的差值超过预定阈值就致动目标车辆部件。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括指示所述目标车辆一旦确定所述差值超过所述阈值就识别修理位置并且至少致动所述部件以将所述目标车辆移动到所述修理位置。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括识别所述目标车辆的所述方向盘转角数据是否表示周期性转向校正，所述周期性转向校正是在转向阈值之上的在所述方向盘转角偏差之间具有大体上相同时间周期的多于一个方向盘转角偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括当所述目标车辆的所述方向盘转角数据表示所述周期性转向校正时向所述目标车辆发送消息。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括至少部分地基于所述目标车辆的所述方向盘转角偏差来识别所述目标车辆的至少一个未对准的车轮。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括指示所述目标车辆向修理位置发送表示所述目标车辆的所述未对准的车轮的消息。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括识别沿着所述多个车辆预定路线的大体上直的部分，并且当所述车辆沿着所述所识别的部分移动时收集所述方向盘转角数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其中当针对所述路线部分的指定方向盘转角沿着所述路线部分保持在直线度阈值以下时，所述路线部分被确定为大体上直的。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括接收来自所述目标车辆的表示所述目标车辆具有自适应转向装置的消息并且至少部分地基于所述自适应转向装置来确定所述目标车辆的所述方向盘转角偏差。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括指示所述多个车辆形成车队。

11.根据权利要求2和5-10中任一项所述的方法，还包括识别所述目标车辆的所述方向盘转角数据是否表示周期性转向校正，所述周期性转向校正是在转向阈值之上的在所述方向盘转角偏差之间具有大体上相同时间周期的多于一个方向盘转角偏差。

12.根据权利要求2-4和7-10中的任一项所述的方法，还包括至少部分地基于所述目标车辆的所述方向盘转角偏差来识别所述目标车辆的至少一个未对准的车轮。

13.一种被编程为执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法的计算机。

14.一种包括权利要求13的计算机的车辆。

15.一种包括计算机可读介质的计算机程序产品，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行以执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法的指令。

16.一种系统，包括计算机，所述计算机被编程为：

从测量多个车辆的方向盘转角的变化的数据中识别参考车辆；

将目标车辆的方向盘转角偏差与所述参考车辆的方向盘转角偏差进行比较；以及

一旦确定所述目标车辆的方向盘转角变化和所述参考车辆的方向盘转角变化的差值超过预定阈值就致动目标车辆部件。