CN108145701A - 一种用于tpe或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构 - Google Patents
一种用于tpe或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构，包括其机器人本体，机器人本体由骨架和外体组成，骨架设有头部支杆，头部支杆的底部螺纹连接有颈部支杆，颈部支杆与肩膀支杆顶端中部设有的螺孔螺纹连接，肩膀支杆的两端通过横向关节均活动连接有手臂支杆，肩膀支杆的底端中部螺纹连接有躯干支杆，躯干支杆的底部通过纵向关节活动连接有梯形的胯部支杆。本发明机器人可作为服装模特，由于机器人可以根据服装展示的需要，摆出多种姿势，彰显模特的魅力，提高服装展示的效果，在服装展示过程中，可以使得机器人进行弯腰，让静态的服装增加动态的展示，进一步提高衣服的展示效果。
Description
技术领域
本发明涉及一种仿生人皮肤迎宾机器人，具体为一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构。
背景技术
中国现有的采用的智能机器人或者非智能机器人机组构造仅停留在微小型儿童玩具类，或者大型工业类作业，其在结构和力度上很难做到仿生人体1:1比例，且软肤肢体机器人关节动作结构机组制造成本较高，即使现有机器人机组结构可以实现上肢体基本动作，但是植入软肤肢体机器人内部时，机组体积庞大植入困难，同时成本较为昂贵，且植入的技术尚不成熟，导致软肤肢体机器人无法应餐饮服务领域，服装展示领域，交通指挥领域、安防领域。
发明内容
为解决现有技术存在的传统的智能机器人制造仿生效果差，无法为人类带来完美的体验和服务，本发明提供一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
本发明一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构，包括其机器人本体，所述机器人本体由骨架和外体组成，所述骨架设有头部支杆，所述头部支杆的底部螺纹连接有颈部支杆，所述颈部支杆与肩膀支杆顶端中部设有的螺孔螺纹连接，所述肩膀支杆的两端通过横向关节均活动连接有手臂支杆，所述肩膀支杆的底端中部螺纹连接有躯干支杆，所述躯干支杆的底部通过纵向关节活动连接有梯形的胯部支杆，所述胯部支杆底端横杆的中部安装有驱动气缸安装板，所述驱动气缸安装板的顶部固定安装有驱动气缸，所述驱动气缸的一侧固定安装有蓄电池，所述驱动气缸的输出端通过纵向关节活动连接有驱动杆，所述驱动杆的一端与躯干支杆杆壁设有的驱动杆安装孔固定连接，所述胯部支杆底部横杆的两端通过横向关节均活动连接有大腿支杆，所述大腿支杆的底端通过纵向关节活动连接有小腿支杆，所述小腿支杆的底端通过纵向关节活动连接有脚掌支片，所述外体的尺寸和形状与骨架尺寸和现状相匹配，且骨架植入于外体的内部。
进一步的，所述手臂支杆由第一臂杆和第二臂杆组成，且第一臂杆与第二臂杆通过纵向关节活动连接。
进一步的，所述脚掌支片的中部焊接有固定螺帽，所述外体的脚掌底部与固定螺帽的位置正对处预留有开孔。
进一步的，所述外体由硅胶或TPE材质制成，且外体的腹部与驱动气缸的正对处设有腔体，所述腔体的内部安装有PLC控制器和信号收发器，所述外体的手掌内部安装有触摸开关，所述信号收发器与PLC控制器电性连接，所述PLC控制器与驱动气缸电性连接，所述PLC控制器与遥控器信号连接，所述驱动气缸通过触摸开关与蓄电池电性连接，所述腔体的开口处通过软质胶片旋转连接有硅胶软塞，且硅胶软塞的尺寸与腔体的尺寸相匹配。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：该种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构具备以下优点：
(1)机器人可代替迎宾司仪，与现有的鞠躬迎宾礼仪型机器人机组相比，耗电量低，操作简单。
(2)机器人可作为服装模特，由于机器人机器人可以根据服装展示的需要，摆出多种姿势，彰显模特的魅力，提高服装展示的效果，在服装展示过程中，可以使得机器人进行弯腰，让静态的服装增加动态的展示，进一步提高衣服的展示效果。
(3)机器人可作为路面交警，通过调整机器人手部的姿势，可以对路面的交通进行引导，避免交警执勤时，长时间重复保持一个动作所带来的劳累感。
(4)将机器人可作为安防排爆人员，机器人可以平视和弯腰，利用摄像头对可疑区域、地面以及地面上的可疑物体进行拍摄照片和摄制录像，取代安防人员排爆时的部分危险作业。
(5)机器人可作为性爱玩偶，由硅胶或TPE材质制成的外体，可以模拟出人体皮肤的触感，性爱过程中，由于机器人的腰部可以自动弯曲，因此可使得男性的性爱体验更佳。
(6)该机器人结构简单而且民用商用实用性广泛，结构简单，并且降低了制造成本。
附图说明
图1是本发明一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人的结构的结构示意图；
图2是本发明一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部骨架的结构示意图；
图3是本发明一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人驱动气缸与驱干支杆连接的结构示意图；
图4是本发明一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人驱动气缸与驱干支杆连接的俯视结构示意图。
图中：1、机器人本体；2、骨架；3、头部支杆；4、颈部支杆；5、肩膀支杆；6、驱动杆安装孔；7、手臂支杆；8、纵向关节；9、胯部支杆；10、驱动气缸安装板；11、大腿支杆；12、外体；13、小腿支杆；14、脚掌支片；15、固定螺帽；16、横向关节；17、躯干支杆；18、驱动杆；19、驱动气缸；20、蓄电池。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-4所示，一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构，包括其机器人本体1，机器人本体1由骨架2和外体12组成，骨架2设有头部支杆3，头部支杆3的底部螺纹连接有颈部支杆4，颈部支杆4与肩膀支杆5顶端中部设有的螺孔螺纹连接，肩膀支杆5的两端通过横向关节16均活动连接有手臂支杆7，肩膀支杆5的底端中部螺纹连接有躯干支杆17，躯干支杆17的底部通过纵向关节8活动连接有梯形的胯部支杆9，胯部支杆9底端横杆的中部安装有驱动气缸安装板10，驱动气缸安装板10的顶部固定安装有驱动气缸19，驱动气缸19的一侧固定安装有蓄电池20，驱动气缸19的输出端通过纵向关节8活动连接有驱动杆18，驱动杆18的一端与躯干支杆17杆壁设有的驱动杆安装孔6固定连接，胯部支杆9底部横杆的两端通过横向关节16均活动连接有大腿支杆11，大腿支杆11的底端通过纵向关节8活动连接有小腿支杆13，小腿支杆13的底端通过纵向关节8活动连接有脚掌支片14，外体12的尺寸和形状与骨架2尺寸和现状相匹配，且骨架2植入于外体12的内部。
其中，手臂支杆7由第一臂杆和第二臂杆组成，且第一臂杆与第二臂杆通过纵向关节8活动连接，使得机器人的手臂可以进行弯曲，增加机器人的使用功能。
其中，脚掌支片14的中部焊接有固定螺帽15，外体12的脚掌底部与固定螺帽15的位置正对处预留有开孔，将需要将机器人固定在台体上时，可使用螺杆穿过台体、开孔和固定螺帽15，可快速完成机器人与台体的固定。
其中，外体12由硅胶或TPE材质制成，且外体12的腹部与驱动气缸19的正对处设有腔体，腔体的内部安装有PLC控制器和信号收发器，外体的手掌内部安装有触摸开关，信号收发器与PLC控制器电性连接，PLC控制器与驱动气缸19电性连接，PLC控制器与遥控器信号连接，驱动气缸19通过触摸开关与蓄电池20电性连接，腔体的开口处通过软质胶片旋转连接有硅胶软塞，且硅胶软塞的尺寸与腔体的尺寸相匹配，通过打开硅胶软塞，方便人员对腔体内部的PLC控制器、驱动气缸19等电子器件的检修和更换，提高机器人的使用寿命。
需要说明的是，本发明为一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构，具体时：在生产机器人时，可首先将骨架2的各个部件进行组装，然后将骨架2置于注塑模具内，再接着往注塑模具内注入硅胶或TPE，形成外体12，由于骨架2在外体12注塑成型后是置于外体12的内部，因此骨架2和外体12的结合更为美观，选择合适的注塑模具和合适的骨架2，可以做出比例为1:1的软肤防人机器人。
结合该机器人的具体使用方式和地点，具体如下：
将机器人使用在餐馆或者酒店做迎宾司仪时，将机器人放置在台体上时，外体12脚掌底部的固定螺帽15通过螺杆固定在台体上，随后将机器人的手臂交叉放置在腹部，打开触摸开关，然后人员利用遥控器控制机器人进行弯腰，弯腰的具体控制过程为：遥控器控发射控制信号，控制信号通过信号收发器接收信号，信号经过PLC控制器进行处理，然后PLC控制器控制驱动气缸19驱动驱动杆18进行运动，由于驱动气缸19的输出端与驱动杆18采用纵向关节8活动连接，且驱动杆18的一端与躯干支杆17固定连接，因此，驱动气缸19的输出端驱动驱动杆18时，驱动杆18会带动躯干支杆17与胯部支杆9处的纵向关节8进行旋转，此时躯干支杆17与胯部支杆9形成一定的夹角，使得人员从酒店门口观看机器人时，机器人便在进行鞠躬动作，代替迎宾司仪进行迎宾工作，鞠躬结束后，人员可通过遥控器控制机器人回到正常的站立姿态。
将机器人作为服装模特使用时，由于机器人骨架2的各个支杆采取的是关节活动连接，因此机器人可以根据服装展示的需要，摆出多种姿势，彰显模特的魅力，提高服装展示的效果，在服装展示过程中，可以参照上述的机器人弯腰的具体控制过程，使得机器人进行弯腰，让静态的服装增加动态的展示，进一步提高衣服的展示效果。
将机器人作为路面交警指挥交通时，将外体12穿上交警执勤服装，由于该机器人具备人形特征，机器人的动作可依据使用的具体环境进行调整，通过调整机器人手部的姿势，可以对路面的交通进行引导，避免交警执勤时，长时间重复保持一个动作所带来的劳累感。
将机器人作为安防排爆机器人使用时，可首先在机器人面部的瞳孔内安装无线摄像头，参照上述的机器人弯腰的具体控制过程，使得机器人可以平视和弯腰对可疑区域、地面以及地面上的可疑物体进行拍摄照片和摄制录像，利用无线摄像头实时的传输到接收终端，实现可疑区域的监测。
将机器人作为性爱人偶使用时，首先将硅胶阴道植入外体12的阴部位置，男性在使用时，可以让死体不动的性爱人偶摆出人的动作，增加使用者的互动模拟真人体验效果，由于机器人的腰部可以自动弯曲，因此可使得男性的性爱体验更佳。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构，包括机器人本体(1)，其特征在于，所述机器人本体(1)由骨架(2)和外体(12)组成，所述骨架(2)设有头部支杆(3)，所述头部支杆(3)的底部螺纹连接有颈部支杆(4)，所述颈部支杆(4)与肩膀支杆(5)顶端中部设有的螺孔螺纹连接，所述肩膀支杆(5)的两端通过横向关节(16)均活动连接有手臂支杆(7)，所述肩膀支杆(5)的底端中部螺纹连接有躯干支杆(17)，所述躯干支杆(17)的底部通过纵向关节(8)活动连接有梯形的胯部支杆(9)，所述胯部支杆(9)底端横杆的中部安装有驱动气缸安装板(10)，所述驱动气缸安装板(10)的顶部固定安装有驱动气缸(19)，所述驱动气缸(19)的一侧固定安装有蓄电池(20)，所述驱动气缸(19)的输出端通过纵向关节(8)活动连接有驱动杆(18)，所述驱动杆(18)的一端与躯干支杆(17)杆壁设有的驱动杆安装孔(6)固定连接，所述胯部支杆(9)底部横杆的两端通过横向关节(16)均活动连接有大腿支杆(11)，所述大腿支杆(11)的底端通过纵向关节(8)活动连接有小腿支杆(13)，所述小腿支杆(13)的底端通过纵向关节(8)活动连接有脚掌支片(14)，所述外体(12)的尺寸和形状与骨架(2)尺寸和现状相匹配，且骨架(2)植入于外体(12)的内部。
2.根据权利要求1所述的一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构，其特征在于，所述手臂支杆(7)由第一臂杆和第二臂杆组成，且第一臂杆与第二臂杆通过纵向关节(8)活动连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构，其特征在于，所述脚掌支片(14)的中部焊接有固定螺帽(15)，所述外体(12)的脚掌底部与固定螺帽(15)的位置正对处预留有开孔。
4.根据权利要求1所述的一种用于TPE或硅胶仿生人皮肤迎宾机器人内部驱动机组骨架结构，其特征在于，所述外体(12)由硅胶或TPE材质制成，且外体(12)的腹部与驱动气缸(19)的正对处设有腔体，所述腔体的内部安装有PLC控制器和信号收发器，所述外体的手掌内部安装有触摸开关，所述信号收发器与PLC控制器电性连接，所述PLC控制器与驱动气缸(19)电性连接，所述PLC控制器与遥控器信号连接，所述驱动气缸(19)通过触摸开关与蓄电池(20)电性连接，所述腔体的开口处通过软质胶片旋转连接有硅胶软塞，且硅胶软塞的尺寸与腔体的尺寸相匹配。
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