CN207055308U - 仿真送餐机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种仿真送餐机器人，包括人形本体，所述人形本体包括头部与躯体，所述头部设有可旋转张合的口腔部，所述躯体上设有用于放置餐品的储放部，所述躯体底部设有用于驱动所述人形本体移动的驱动模块，所述人形本体上设有感应控制模块与扬声器，所述感应控制模块用于感应外界信号并控制所述仿真送餐机器人；一种仿真送餐机器人系统，包括所述仿真送餐机器人与设于应用环境中的位置标识物，所述位置标识物用于为所述感应控制模块提供位置识别参考系。本实用新型提供了一种仿真度高、自动化程度好的仿真送餐机器人及系统。

Description

仿真送餐机器人系统

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体地来说，是一种仿真送餐机器人系统。

背景技术

作为高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，机器人能够自动执行各种操作，适应各种恶劣的工作环境，为释放人类工作负担、提高生产效率带来了很大的效益，因而被广泛应用于生产和生活的各个领域。

其中，送餐机器人是一种用于餐饮行业的机器人。送餐机器人可实现自动送餐与迎宾等功能，以其新颖的外形吸引顾客的注意而招徕顾客。同时，送餐机器人不存在情绪与疲劳，极大地释放人类的工作负担，在很大程度上解决餐饮行业的劳动力缺口。

目前的送餐机器人设计简单，功能单一。外形上多采用简单的一体模具，导致送餐机器人动作和表情僵硬而单一，无法实现人机互动，严重欠缺美观性，不符合餐饮行业对外形的要求。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种仿真送餐机器人系统，仿真度与自动化程度俱高、功能与表情丰富。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种仿真送餐机器人，包括人形本体，所述人形本体包括头部与躯体，其中：

所述头部设有可旋转张合的口腔部；

所述躯体上设有用于放置餐品的储放部；所述躯体底部设有用于驱动所述人形本体移动的驱动模块；

所述人形本体上设有感应控制模块与扬声器，所述感应控制模块用于感应外界信号并控制所述仿真送餐机器人。

作为上述技术方案的改进，所述人形本体上设有触摸屏，所述触摸屏与所述感应控制模块电性连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述感应控制模块包括控制单元与传感器单元。

作为上述技术方案的进一步改进，所述传感器单元包括接近传感器和/ 或磁导航传感器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动模块包括滚轮与用于驱动所述滚轮旋转的驱动电机。

作为上述技术方案的进一步改进，所述口腔部包括牙齿组件，所述牙齿组件连接有驱动所述牙齿组件旋转张合的旋转电机，所述旋转电机与所述感应控制模块电性连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述人形本体具有由人体硅胶制成的外表面。

作为上述技术方案的进一步改进，所述人形本体上设有语音输入模块，所述语音输入模块与所述感应控制模块电性连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述头部上设有可旋转张合的眼睛部。

一种仿真送餐机器人系统，包括以上所述的仿真送餐机器人与设于应用环境中的位置标识物，所述位置标识物用于为所述感应控制模块提供位置识别参考系。

本实用新型的有益效果是：通过设置具有可旋转张合的口腔部、储放部人形本体，并在人形本体上设置感应控制模块与扬声器，实现了仿真送餐机器人的高度仿人化与自动控制，提供了一种仿真度高、自动化程度好的仿真送餐机器人系统。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施例1提供的仿真送餐机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例1提供的仿真送餐机器人的局部放大图；

图3是本实用新型实施例1提供的仿真送餐机器人的电性连接图；

图4是本实用新型实施例1提供的仿真送餐机器人系统的结构示意图。

主要元件符号说明：

1000-仿真送餐机器人系统，0100-仿真送餐机器人，0110-人形本体，0111-头部，0112-躯体，0113-口腔部，0113a-牙齿组件，0113b-旋转电机， 0114-眼睛部，0120-储放部，0130-感应控制模块，0131-控制单元，0132- 传感器单元，0132a-接近传感器，0132b-磁导航传感器，0132c-接触式传感器，0140-扬声器，0150-驱动模块，0151-滚轮，0152-驱动电机，0160-触摸屏，0170-语音输入模块，0180-电源，0200-位置标识物。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对仿真送餐机器人系统进行更全面的描述。附图中给出了仿真送餐机器人系统的优选实施例。但是，仿真送餐机器人系统可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对仿真送餐机器人系统的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在仿真送餐机器人系统的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

请结合参阅图1、图2与图3，仿真送餐机器人0100包括人形本体0110，人形本体0110包括头部0111与躯体0112。

头部0111设有可旋转张合的口腔部0113，用于模仿人类说话时的动作。口腔部0113可随着语音播报而同步实现张合动作，使仿真送餐机器人0100 的声音与发声动作一致，具有丰富的表达特征，进一步改善仿真送餐机器人0100的仿真效果。

优选地，口腔部0113包括牙齿组件0113a，牙齿组件0113a连接有驱动牙齿组件0113a旋转张合的旋转电机0113b，旋转电机0113b与感应控制模块0130电性连接。

由此，在旋转电机0113b的驱动下，牙齿组件0113a可以旋转而张合，实现口腔部0113的开合动作，使仿真送餐机器人0100具有高度的逼真感，吸引顾客的注意力。

优选地，头部0111上设有可旋转张合的眼睛部0114，用以模仿人类的眨眼动作。通过可旋转张合的眼睛部0114，仿真送餐机器人0100的表情得以进一步丰富，避免了表情单一的弊端，大大增加了仿真送餐机器人0100 的吸引力，对商业活动有着良好的助推作用。

躯体0112上设有用于放置餐品的储放部0120。具体而言，储放部0120 可以是餐盘或架子等形式，并设有餐品定位部，使包括餐具、菜品等的餐品得以稳固地放置于储放部0120上。

躯体0112底部设有用于驱动人形本体0110移动的驱动模块0150。具体而言，人形本体0110固定于驱动模块0150的上方，并随驱动模块0150 的运动而运动。在驱动模块0150的驱动下，仿真送餐机器人0100得以实现前进、后退或转向等动作，完成接餐、送餐功能。

优选地，驱动模块0150包括滚轮0151与用于驱动滚轮0151旋转的驱动电机0152。具体而言，滚轮0151安装于躯体0112底部。驱动电机0152 驱动滚轮0151旋转，滚轮0151带动人形本体0110而实现运动。由于滚轮 0151与地面之间为滚动摩擦，摩擦系数小、能量损耗大，使仿真送餐机器人0100的运动更佳。

人形本体0110上设有感应控制模块0130与扬声器0140。

感应控制模块0130用于感应外界信号并控制仿真送餐机器人0100。具体而言，感应控制模块0130一方面感应外界的信号，根据该信号分析周围环境的状态，并对仿真送餐机器人0100作出相应控制；另一方面根据仿真送餐机器人0100的自身状态，对其作出对应调整控制，使其保持在较佳使用状态。

优选地，感应控制模块0130包括控制单元0131与传感器单元0132。

其中，传感器单元0132用于检测仿真送餐机器人0100所处环境的状态信息，并将相关状态信息以可供传输的信号输出到控制单元0131。

控制单元0131根据从传感器单元0132接收的信号，进行对应分析，根据分析结果而对仿真送餐机器人0100的各个执行部件，如口腔部0113、驱动模块0150等，发出控制信号。

进一步优选，传感器单元0132包括接近传感器0132a。

具体而言，接近传感器0132a又称无触点接近传感器，是理想的电子开关量传感器。其检测灵敏度度高，探测范围宽，而且工作非常可靠，十分适合于作为仿真送餐机器人0100的感应元件，用于感应障碍物或人体，避免发生碰撞。

优选地，接近传感器0132a采用超声波信号进行检测。超声波具有频率高、波长短、绕射现象小等优点，可进一步提高接近传感器0132a的检测精度，避免发生漏检现象。

优选地，传感器单元0132包括位置传感器，用于检测仿真送餐机器人 0100的位置信息，并将位置信息送入控制单元0131，以对仿真送餐机器人 0100的运动过程进行控制。

进一步优选，位置传感器为磁导航传感器0132b。换言之，传感器单元 0132包括磁导航传感器0132b。磁导航传感器0132b用于检测铺设于地面的导航磁条0210的位置，并将检测结果输出至控制单元0131，为控制单元 0131提供对仿真送餐机器人0100的运动位置与速度进行精确控制的数值依据。

优选地，传感器单元0132包括接触式传感器0132c。具体而言，接触式传感器0132c用于检测使用者对仿真送餐机器人0100的触摸信号，并将之输送到控制单元0131，以对仿真送餐机器人0100进行触摸式控制，进一步丰富控制方式。

扬声器0140用于播报语音信息，对来宾发出欢迎或欢送等信息，并播放餐品送达的提示信息。具体地，在本实施方式中，扬声器0140位于仿真送餐机器人0100的储放部0120。

在另一个实施例中，扬声器0140设于口腔部0113内。伴随着口腔部 0113的张合动作，扬声器0140配合发出声音，且声音与说话动作的发出位置一致，进一步地增强了仿真送餐机器人0100的现实感和用户的体感真实性。

人形本体0110上设有触摸屏0160，触摸屏0160与感应控制模块0130 电性连接。触摸屏0160(touch screen)又称为“触控屏”、“触控面板”，是一种可接收触头等输入讯号的感应式液晶显示装置。

通过触摸屏0160，用餐者或工作人员可对仿真送餐机器人0100发出相应控制指令，如点餐、下单、送餐等，提供多种多样的控制方式，防止单一模式下的操作错误。

优选地，人形本体0110具有由人体硅胶制成的外表面。人体硅胶为双组份加温硫化硅橡胶，由无色或皮肤色油状液体硫化后得到的柔软的弹性材料。采用人体硅胶制成的外表面具有很好的仿真效果，使仿真送餐机器人0100更具有逼真感。

人形本体0110上设有语音输入模块0170，语音输入模块0170与感应控制模块0130电性连接。

具体而言，语音输入模块0170能够采集用户的语音信息，并将之输入感应控制模块0130。感应控制模块0130进行运算后得出反馈信息，并将之输送到扬声器0140予以播报。

此外，感应控制模块0130根据语音输入模块0170输入的语音信息，分析得出使用者输入的控制指令，进而控制仿真送餐机器人0100实现相应的动作。

由此，可实现仿真送餐机器人0100与用户的交流，大为丰富仿真送餐机器人0100的功能与人际交互性，实现对仿真送餐机器人0100的语音控制，控制方式更为丰富。

优选地，仿真送餐机器人0100上还设有无线通信模块，用于实现仿真送餐机器人0100与无线通信设备的数据传输。由此，使用者可通过手机、平板电脑等无线通信设备，实现对仿真送餐机器人0100的控制，使用更为便利。

优选地，仿真送餐机器人0100上设有电源0180。具体而言，电源0180 为可充电电源，优选为锂电池，重量较小而储能较多。

仿真送餐机器人系统1000，包括以上所述的仿真送餐机器人0100与设于应用环境中的位置标识物0200，位置标识物0200用于为感应控制模块0130提供位置识别参考系。

具体而言，感应控制模块0130通过传感器单元0132，采集位置标识物0200提供的位置信息，进而判断仿真送餐机器人0100的位置与运动状态，从而对仿真送餐机器人0100进行运动控制。

优选地，位置标识物0200为导航磁条。导航磁条是铁氧体磁材系列中的一种，由粘结铁氧体料粉与合成橡胶复合，经压延成型等工艺制成的，具有柔软性、弹性及可扭曲的条状磁体，主要作为磁导航线铺设在地面，引导仿真送餐机器人0100的运行。

具体而言，仿真送餐机器人0100上的磁导航传感器0132b检测导航磁条的位置，将检测结果输出至控制单元0131，从而对仿真送餐机器人 0100进行位置与速度控制。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种仿真送餐机器人系统，其特征在于，包括仿真送餐机器人与设于应用环境中的位置标识物，所述仿真送餐机器人包括人形本体，所述人形本体包括头部与躯体，所述头部设有可旋转张合的口腔部，所述躯体上设有用于放置餐品的储放部，所述躯体底部设有用于驱动所述人形本体移动的驱动模块，所述人形本体上设有感应控制模块与扬声器，所述感应控制模块用于感应外界信号并控制所述仿真送餐机器人，所述位置标识物用于为所述感应控制模块提供位置识别参考系。

2.根据权利要求1所述的仿真送餐机器人系统，其特征在于，所述人形本体上设有触摸屏，所述触摸屏与所述感应控制模块电性连接。

3.根据权利要求1所述的仿真送餐机器人系统，其特征在于，所述感应控制模块包括控制单元与传感器单元。

4.根据权利要求3所述的仿真送餐机器人系统，其特征在于，所述传感器单元包括接近传感器和/或磁导航传感器。

5.根据权利要求1所述的仿真送餐机器人系统，其特征在于，所述驱动模块包括滚轮与用于驱动所述滚轮旋转的驱动电机。

6.根据权利要求1所述的仿真送餐机器人系统，其特征在于，所述口腔部包括牙齿组件，所述牙齿组件连接有驱动所述牙齿组件旋转张合的旋转电机，所述旋转电机与所述感应控制模块电性连接。

7.根据权利要求1所述的仿真送餐机器人系统，其特征在于，所述人形本体具有由人体硅胶制成的外表面。

8.根据权利要求1所述的仿真送餐机器人系统，其特征在于，所述人形本体上设有语音输入模块，所述语音输入模块与所述感应控制模块电性连接。

9.根据权利要求1所述的仿真送餐机器人系统，其特征在于，所述头部上设有可旋转张合的眼睛部。