CN108127321B - 一种高柔性滑台及其切换焊装夹具方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高柔性滑台及其切换焊装夹具方法，用于切换焊装夹具，包括地轨固定单元、驱动单元、夹具移动单元和夹具承载单元；驱动单元位于地轨固定单元的顶部，并与夹具移动单元可拆卸的连接；夹具承载单元可移动的连接在夹具移动单元的顶部，驱动单元可使夹具移动单元在地轨固定单元的顶部移动；焊装夹具连接在夹具承载单元的顶部；两个夹具移动单元分别位于地轨固定单元顶部的两端，两个夹具承载单元分别与两个夹具移动单元可拆卸的连接，驱动单元位于两个夹具移动单元之间。本技术方案使得焊装夹具的上件不再占用焊接节拍，大大减少了夹具切换时间和提高了重复定位精度，提高了夹具切换的自动化水平，同时大大提高了生产效率。

Description

一种高柔性滑台及其切换焊装夹具方法

技术领域

本发明涉及装配制造领域，特别涉及一种高柔性滑台及其切换焊装夹具方法。

背景技术

随着科技的发展与社会的进步，人们对汽车的需求日益强烈，汽车行业的竞争也愈发激烈，为了满足市场需求，汽车车型不断增多，上市周期逐渐缩短。为了提高汽车生产效率以及生产线的自动化水平，降低生产成本，扩大设备利用率，同时为了适应多种车型工艺，生产线的柔性自动化水平显得尤为重要。

目前，国内大部分汽车制造厂商在进行多车型生产时，通常需要多种车型共用一条生产线，对生产线上的焊装夹具进行切换时，一般采取人工切换的形式，且需要关停生产线，待切换完成后再恢复生产。这种切换方式耗时长，人工成本高，切换难度大，不利于如今日益激烈的竞争形势。

其次，随着汽车需求的增加，对生产线的节拍要求也越来越高，目前国内很多汽车零部件厂商的生产线都存在机器人等待时间过长、生产效率低下、超节拍等问题，使得生产线的产能严重不足，无法满足汽车市场日益强烈的需求。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种高柔性滑台及其切换焊装夹具方法。本技术方案通过利用地轨固定单元、驱动单元、夹具移动单元和夹具承载单元，实现了当其中一个焊装夹具在工作区时，可对位于第一切换区或第二切换区的焊装夹具进行更换，使得焊装夹具的上件不再占用焊接节拍，大大减少了夹具切换时间和提高了重复定位精度，提高了夹具切换的自动化水平，同时大大提高了生产效率。

本发明中的一种高柔性滑台，用于切换焊装夹具，包括地轨固定单元、驱动单元、夹具移动单元和夹具承载单元；所述驱动单元位于所述地轨固定单元的顶部，并与所述夹具移动单元可拆卸的连接；所述夹具承载单元可移动的连接在所述夹具移动单元的顶部，所述驱动单元可使所述夹具移动单元在所述地轨固定单元的顶部移动；所述焊装夹具连接在所述夹具承载单元的顶部；

两个所述夹具移动单元分别位于所述地轨固定单元顶部的两端，两个所述夹具承载单元分别与两个所述夹具移动单元可拆卸的连接，所述驱动单元位于两个所述夹具移动单元之间。

上述方案中，所述地轨固定单元包括地轨框架、钢板、导轨、齿条、安全机构和插板；

所述钢板铺设在所述地轨框架内，所述地轨框架的宽度方向上的两端内侧分别设置有所述导轨，所述导轨的延伸方向与所述地轨框架的长度方向平行，所述齿条固定在所述地轨框架内，所述齿条的两端分别沿所述地轨框架的长度方向延伸；

所述钢板与水平面平行，垂直面与所述水平面相互垂直，所述齿条的轮齿与所述垂直面平行，所述齿条的轮齿与所述水平面形成锐角夹角；

将所述地轨框架的长度方向上的一端设定为第一切换区，将所述地轨框架的长度方向上的另一端设定为第二切换区，将所述地轨框架的中部位置设定为工作区；

所述安全机构包括安全插销和安全座，两个所述安全座分别位于所述地轨框架长度方向上的两端，两个所述安全座分别固定在所述地轨框架的上表面上，两个所述安全插销分别与两个所述安全座可拆卸的连接；

所述插板为C型结构，所述插板包括上插板、下插板和两端分别与所述上插板和下插板连接的连接插板；所述下插板插入所述导轨内；若干个所述插板分别布置在所述地轨框架的宽度方向上的两侧。

上述方案中，所述地轨固定单元还包括调平地脚、拖链和地轨限位结构，所述调平地脚连接在所述地轨框架的下表面上，所述拖链位于所述地轨框架的一侧；

所述调平地脚包括调平座和调平螺栓，所述调平座包括调平底板和调平侧板，两个所述调平侧板分别与所述调平底板相对的两个侧边连接，并与所述调平底板相互垂直，所述调平螺栓穿过所述调平底板与地面连接，所述调平侧板为直角梯形结构，所述调平侧板的直角边一侧与所述调平底板连接，所述调平侧板的底边与所述地轨框架的侧面连接，所述调平底板位于所述地轨框架的下方；所述调平地脚具有若干个，若干个所述调平地脚沿所述地轨框架下表面的轮廓依次布置；

两个所述地轨限位结构分别位于所述地轨框架的长度方向上的两端，两个所述地轨限位结构分别固定在所述地轨框架的上表面上，所述地轨限位结构包括第一限位板、第一限位座、第一加固板、第二限位座、第二限位板和第二加固板；

所述第一限位座和第二限位座以所述地轨框架的轴线为对称线，对称布置并固定在所述地轨框架的轴线两侧，所述第一限位板的底部与所述第一限位座连接，所述第二限位板的底部与所述第二限位座连接；

两个所述第一加固板分别与所述第一限位板的两侧连接并与所述第一限位板垂直，所述第一限位板的底部与所述第一限位座连接，两个所述第二加固板分别与所述第二限位板的两侧连接并与所述第二限位板垂直，所述第二限位板的底部与所述第二限位座连接。

上述方案中，所述驱动单元包括驱动电机、减速器、齿轮、电气机构、切换机构和驱动底板；

所述驱动底板位于所述地轨框架的上方并与所述上插板的上表面连接，所述驱动电机和减速器分别固定在所述驱动底板的上表面，所述驱动电机的电机轴与所述减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴穿过所述驱动底板，并位于所述驱动底板的下方；所述齿轮套在所述减速器的输出轴上，并与所述减速器的输出轴相互固定，所述齿轮与所述齿条相互啮合，所述驱动电机通过所述减速器驱动所述齿轮在所述齿条上滚动，使所述驱动单元沿所述齿条的轴向移动；

所述电气机构固定在所述驱动底板的上表面，两个所述电气机构沿所述地轨框架的长度方向对称布置在所述减速器的两侧；所述切换机构固定在所述驱动底板的上表面，所述切换机构与所述夹具移动单元可拆卸的连接，两个所述切换机构沿所述地轨框架的长度方向对称布置在所述减速器的两侧。

上述方案中，所述电气机构包括双杆气缸、电气罩、快插公头、电气底座和保护结构；

所述电气底座的底部固定在所述驱动底板的上表面上，所述电气罩的长度方向上的一端为开口，所述电气罩的长度方向上的另一端为封口，所述电气罩的顶部具有连通所述电气罩内部和外界的上滑槽，所述电气罩的底部具有连通所述电气罩内部和外界的下滑槽，所述上滑槽和下滑槽分别与所述电气罩的长度方向平行，所述上滑槽的一端与所述电气罩的开口连通，所述下滑槽的一端与所述电气罩的开口连通，所述双杆气缸位于所述电气罩内部；

所述电气底座的顶部穿过所述下滑槽与所述双杆气缸的缸体的底部连接，所述电气罩的开口朝向所述减速器，所述快插公头连接在所述电气罩的封口的一端，所述双杆气缸的活塞杆与所述电气罩封口一端的内侧连接；

所述保护结构包括保护罩、连接杆、连接支脚、保护耳板和连接支板；所述连接支板的一端与所述电气座连接，所述连接支板为Z形板，所述连接支板包括位于上方的上支板、位于下方的下支板以及两端分别与所述上支板和下支板连接的连接板，所述上支板与下支板相互垂直，所述上支板与水平面相互平行；

所述上支板与所述电气底座连接；所述保护罩朝向所述快插公头的一侧为开口，所述保护罩背向所述快插公头的一侧为闭口；所述连接支脚为L形结构，所述连接支脚包括水平支脚、竖直支脚和支脚耳板，所述支脚耳板位于所述水平支脚和竖直支脚相交的一侧，所述支脚耳板的底部与所述水平支脚连接，所述支脚耳板的侧面与所述竖直支脚连接；

所述竖直支脚朝向所述水平支脚的一侧的侧面与所述保护罩的闭口的一侧连接，所述水平支脚背向所述竖直支脚的一端与所述下支板可转动的连接；所述保护耳板固定在所述快插公头的底部，所述连接杆的一端与所述保护耳板可转动的连接，所述连接杆的另一端与所述支脚耳板可转动的连接；

所述切换机构包括单杆气缸和切换底座；所述切换底座为L形结构，所述切换底座的水平部分固定在所述驱动底板的上表面上，所述切换底座的竖直部分与所述单杆气缸的侧面连接，所述单杆气缸的活塞杆与所述驱动底板相互垂直，所述单杆气缸的活塞杆可从所述驱动底板的上方伸入至所述驱动底板的下方。

上述方案中，所述双杆气缸的顶部具有连通所述双杆气缸的缸体双杆进气嘴和双杆排气嘴，所述双杆进气嘴和双杆排气嘴分别从所述上滑槽穿出；所述单杆气缸的侧面具有连通所述单杆气缸的缸体单杆进气嘴和单杆排气嘴；

所述驱动单元还包括气路三联件、零位指针和阀岛；所述气路三联件固定在所述驱动底板的上表面，所述气路三联件分别与所述双杆进气嘴、双杆排气嘴、单杆进气嘴和单杆排气嘴连接，用于控制所述双杆气缸和单杆气缸；所述阀岛与所述快插公头朝向所述电气罩的一侧连接，所述零位指针连接在所述驱动底板覆盖所述地轨框架上表面一侧的侧边上。

上述方案中，所述夹具移动单元包括移动台、连接机构、锁定机构和移动机构；两个所述夹具移动单元分别位于所述第一切换区和第二切换区；

所述移动台位于所述地轨框架的上方，所述连接机构连接在所述移动台的在所述地轨框架长度方向上朝向所述驱动单元的一端侧边上，两个所述锁定机构连接在所述移动台在所述地轨框架宽度方向上的两端侧边上，所述移动机构固定在所述移动台的内部；

所述移动台包括移动框架和移动板，所述移动板覆盖在所述移动框架的上表面上并与所述移动框架连接，所述上插板的上表面与所述移动框架的下表面接触并与所述移动框架连接，所述移动板具有连通所述移动板上表面和下表面的支撑孔和导向孔；

所述连接机构包括连接座和连接耳板，所述连接座固定在所述移动框架朝向所述驱动单元的侧边上，所述连接耳板与所述连接座连接，所述单杠气缸的活塞杆插入所述连接耳板的销孔内，使所述驱动单元与所述移动台连接；

所述锁定机构包括锁定座、双耳连接器、锁定轴和把手，所述锁定座固定在所述移动框架在所述地轨框架宽度方向上的侧边上，所述双耳连接器连接在所述锁定座上，所述锁定轴的一端通过转轴与所述双耳连接器可转动的连接，所述锁定轴的另一端与所述把手连接，所述把手连接在所述锁定轴一侧的侧面上，所述锁定轴具有连通所述锁定轴两侧侧面的锁定孔，所述把手的轴线与所述锁定轴的轴线相互垂直，所述锁定孔的轴线与所述锁定轴相互垂直，所述锁定孔的轴线与所述把手的轴线相互平行；

所述移动机构包括支撑轮、导向轮、支撑导向底座；所述支撑导向底座为L形结构，所述支撑导向底座包括相互连接的移动水平板和移动竖直板，所述移动水平板与水平面平行，所述移动竖直板与水平面垂直；所述支撑轮与所述移动竖直板背向移动水平板的一侧连接，所述导向轮与所述移动水平板朝向移动竖直板的一侧连接，所述支撑轮的轴线与所述导向轮的轴线相互垂直；所述支撑轮的顶部穿过所述支撑孔，并位于所述移动板的上方；所述导向轮穿过所述导向孔，并位于所述移动板的上方。

上述方案中，所述夹具移动单元还包括缓冲机构、锁定插板和安全插板；

所述缓冲机构包括缓冲器、限位块、缓冲底板和缓冲座；所述缓冲底板固定在所述移动板朝向所述驱动单元一端的上表面，所述缓冲座为L形结构，所述缓冲座包括相互连接的缓冲水平板和缓冲竖直板，所述缓冲水平板的底部与所述缓冲底板的顶部连接，所述缓冲水平板位于所述缓冲竖直板背向所述驱动单元的一侧，所述缓冲器固定在所述缓冲竖直板上，所述缓冲器的冲头位于所述缓冲竖直板朝向所述缓冲水平板的一侧，所述限位块固定在所述缓冲竖直板朝向所述缓冲水平板的一侧上；

所述锁定插板与所述移动框架背向所述驱动单元的一端侧边连接，所述锁定插板与水平面平行，所述锁定插板具有连通所述锁定插板上表面和下表面的锁定通槽；

所述安全插板与所述移动框架背向所述驱动单元的一端的下表面连接，所述安全插板具有安全插孔，所述安全插销的一端穿过所述安全插孔插入至所述安全座内，使所述移动台与所述地轨框架相互固定。

上述方案中，所述夹具承载单元包括承载台、锁定块、锁定螺栓、锁定加固螺栓、耐磨条、锁定板、旋钮柱塞和快插母头；

所述焊装夹具连接在承载台的上表面，所述承载台位于所述移动台的上方，所述锁定块连接在所述承载台背向所述驱动单元一侧的侧边上，所述锁定螺栓的一端穿过所述锁定块和所述锁定通槽，并位于所述锁定插板的下方，所述锁定加固螺栓位于所述锁定插板的下方并与所述锁定螺栓连接；

所述快插母头固定在所述承载台朝向所述驱动单元一侧的侧边上，并与所述快插公头匹配；

两个所述锁定机构固定在所述移动框架在所述地轨框架宽度方向上两侧的侧边上，所述锁定板固定在所述承载台在所述地轨框架宽度方向上的侧边上，所述锁定板位于所述承载台朝向所述驱动单元的一端；两个所述锁定板分别固定在所述承载台在所述地轨框架宽度方向上的侧边上，两个所述锁定机构分别与两个所述锁定板相互对应；所述锁定板具有连通所述锁定板两侧表面的锁定槽，所述锁定槽的外开口位于所述锁定板的底部侧边上；

所述锁定轴围绕所述双耳连接器转动，使所述锁定轴卡在所述锁定槽内，所述旋钮柱塞穿过所述锁定板的侧边并插入所述锁定孔内，所述把手和旋钮柱塞相互配合夹紧所述锁定板，使所述承载台固定在所述移动台上；

所述耐磨条的上表面连接在所述承载台的底部，所述耐磨条的延伸方向与所述地轨框体的长度方向一致，所述耐磨条的下表面与所述支撑轮的顶部接触，所述耐磨条的侧边与所述导向轮的侧面接触，使所述承载台能够在所述移动台上移动；若干个所述移动机构在所述移动台上以矩阵的方式布置，若干个所述耐磨条在所述承载台的底部依次平行布置。

一种高柔性滑台的切换焊装夹具方法，利用上述的一种高柔性滑台，其特征在于，包括单型号夹具切换流程、双型号夹具切换流程和多型号夹具切换流程；

单型号夹具切换流程，包括以下步骤：

S1.将两个移动台分别放置在第一切换区和第二切换区，两个移动台分别与地轨框架的长度方向上两端的上插板连接，使两个移动台可分别沿所述地轨框架的长度方向移动；将位于第一切换区和第二切换区的两个安全插销，分别穿过安全插孔插入至两个安全座内，使两个移动台分别与所述地轨框架相互固定；

S2.两个焊装夹具分别连接在两个承载台的上表面上，并将焊装夹具与快插母头连接；将两个承载台分别在两个移动台上滑动，直到两个承载台与分别与移动台上的限位块接触，其中，承载台底部的耐磨条与支撑轮接触，导向轮与承载台的侧面接触，用于对承载台进行导向，承载台沿地轨框架的长度方向从外部滑入至所述移动台的上表面上；

S3.操作把手使锁定轴围绕所述双耳连接器转动，进而使所述锁定轴卡在锁定槽内，再将旋钮柱塞穿过所述锁定板的侧边并插入所述锁定孔内，实现将所述承载台固定在所述移动台上；

S4.将位于第一切换区的焊接夹具设定为工作夹具，将位于第二切换区的焊接夹具设定为备用夹具，启动驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元朝向第一切换区移动；

S5.操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现工作夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对工作夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述工作夹具；其中，快插公头在朝向快插母头移动的过程中，快插公头将带动保护耳板移动，保护耳板将使连接杆产生向下的偏转，进而对连接支脚形成向下的推力，连接支脚因受到连接杆的向下的推力而围绕连接支板向下转动，进而使保护罩向下偏转，使得快插公头与外界连通；

S6.操作驱动单元中朝向工作夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互连接，其中，连接耳板的销孔为高精度定位孔；同时，拔出位于第一切换区的安全插销，使位于第一切换区的移动台可在地轨框架上移动；

S7.再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有工作夹具的夹具移动单元朝向工作区移动；

S8.若工作夹具出现故障或损坏，操作驱动电机使驱动单元带动承载有工作夹具的夹具移动单元朝向第一切换区移动，操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸的活塞杆收缩，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头背向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头脱离，实现工作夹具与阀岛之间的脱离；其中，快插公头在背向快插母头移动的过程中，快插公头将带动保护耳板移动，保护耳板将使连接杆产生向上的偏转，进而对连接支脚形成向上的拉力，连接支脚因受到连接杆的向上的拉力而围绕连接支板向上转动，进而使保护罩向上偏转，使得快插公头与外界阻隔，以避免外界粉尘或物体损坏快插公头；

S9.操作驱动单元中朝向备用夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆收缩并脱离位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互脱离；同时，将位于第一切换区的安全插销穿过位于第一切换区的安全插孔，并插入至位于第一切换区的安全座内，使位于第一切换区的移动台与所述地轨框架相互固定；

S10.操作驱动电机使驱动单元移动至第二切换区移动，操作驱动单元中朝向第二切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第二切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现备用夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对备用夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述备用夹具；

S11.操作驱动单元中朝向备用夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第二切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第二切换区的夹具移动单元相互连接；同时，拔出位于第二切换区的安全插销，使位于第二切换区的移动台可在地轨框架上移动；

S12.再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有备用夹具的夹具移动单元朝向工作区移动；

双型号夹具切换流程，包括以下步骤：

D1.将两个移动台分别放置在第一切换区和第二切换区，两个移动台分别与地轨框架的长度方向上两端的上插板连接，使两个移动台可分别沿所述地轨框架的长度方向移动；将位于第一切换区和第二切换区的两个安全插销，分别穿过安全插孔插入至两个安全座内，使两个移动台分别与所述地轨框架相互固定；

D2.两个焊装夹具分别连接在两个承载台的上表面上，并将焊装夹具与快插母头连接；将两个承载台分别在两个移动台上滑动，直到两个承载台与分别与移动台上的限位块接触，其中，承载台底部的耐磨条与支撑轮接触，导向轮与承载台的侧面接触，用于对承载台进行导向，承载台沿地轨框架的长度方向从外部滑入至所述移动台的上表面上；

D3.操作把手使锁定轴围绕所述双耳连接器转动，进而使所述锁定轴卡在锁定槽内，再将旋钮柱塞穿过所述锁定板的侧边并插入所述锁定孔内，实现将所述承载台固定在所述移动台上；

D4.将位于第一切换区的焊接夹具设定为第一夹具，将位于第二切换区的焊接夹具设定为第二夹具，启动驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元朝向第一切换区移动；

D5.操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现第一夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对第一夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述第一夹具；其中，快插公头在朝向快插母头移动的过程中，快插公头将带动保护耳板移动，保护耳板将使连接杆产生向下的偏转，进而对连接支脚形成向下的推力，连接支脚因受到连接杆的向下的推力而围绕连接支板向下转动，进而使保护罩向下偏转，使得快插公头与外界连通；

D6.操作驱动单元中朝向第一夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互连接，其中，连接耳板的销孔为高精度定位孔；同时，拔出位于第一切换区的安全插销，使位于第一切换区的移动台可在地轨框架上移动；

D7.再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有第一夹具的夹具移动单元朝向工作区移动；

D8.若第一夹具出现故障或损坏，操作驱动电机使驱动单元带动承载有第一夹具的夹具移动单元朝向第一切换区移动，操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸的活塞杆收缩，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头背向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头脱离，实现第一夹具与阀岛之间的脱离；其中，快插公头在背向快插母头移动的过程中，快插公头将带动保护耳板移动，保护耳板将使连接杆产生向上的偏转，进而对连接支脚形成向上的拉力，连接支脚因受到连接杆的向上的拉力而围绕连接支板向上转动，进而使保护罩向上偏转，使得快插公头与外界阻隔，以避免外界粉尘或物体损坏快插公头；

D9.操作驱动单元中朝向第二夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆收缩并脱离位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互脱离；同时，将位于第一切换区的安全插销穿过位于第一切换区的安全插孔，并插入至位于第一切换区的安全座内，使位于第一切换区的移动台与所述地轨框架相互固定；

D10.操作驱动电机使驱动单元移动至第二切换区移动，操作驱动单元中朝向第二切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第二切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现第二夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对第二夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述第二夹具；

D11.操作驱动单元中朝向第二夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第二切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第二切换区的夹具移动单元相互连接；同时，拔出位于第二切换区的安全插销，使位于第二切换区的移动台可在地轨框架上移动；

D12.再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有第二夹具的夹具移动单元朝向工作区移动；

多型号夹具切换流程，包括以下步骤：

T1.将两个移动台分别放置在第一切换区和第二切换区，两个移动台分别与地轨框架的长度方向上两端的上插板连接，使两个移动台可分别沿所述地轨框架的长度方向移动；将位于第一切换区和第二切换区的两个安全插销，分别穿过安全插孔插入至两个安全座内，使两个移动台分别与所述地轨框架相互固定；

T2.焊装夹具包括第一夹具、第二夹具和第三夹具；将第一夹具和第二夹具分别连接在位于第一切换区的承载台和位于第二切换区的承载台的上表面上，并将两个快插母头分别与第一夹具和第二夹具连接；将两个承载台分别在两个移动台上滑动，直到两个承载台与分别与移动台上的限位块接触，其中，承载台底部的耐磨条与支撑轮接触，导向轮与承载台的侧面接触，用于对承载台进行导向，承载台沿地轨框架的长度方向从外部滑入至所述移动台的上表面上；

T3.操作把手使锁定轴围绕所述双耳连接器转动，进而使所述锁定轴卡在锁定槽内，再将旋钮柱塞穿过所述锁定板的侧边并插入所述锁定孔内，实现将所述承载台固定在所述移动台上；

T4.启动驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元朝向第一切换区移动；

T5.操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现第一夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对第一夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述第一夹具；其中，快插公头在朝向快插母头移动的过程中，快插公头将带动保护耳板移动，保护耳板将使连接杆产生向下的偏转，进而对连接支脚形成向下的推力，连接支脚因受到连接杆的向下的推力而围绕连接支板向下转动，进而使保护罩向下偏转，使得快插公头与外界连通；

T6.操作驱动单元中朝向第一夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互连接，其中，连接耳板的销孔为高精度定位孔；同时，拔出位于第一切换区的安全插销，使位于第一切换区的移动台可在地轨框架上移动；

T7.再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有第一夹具的夹具移动单元朝向工作区移动；

T8.若第一夹具出现故障或损坏，操作驱动电机使驱动单元带动承载有第一夹具的夹具移动单元朝向第一切换区移动，操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸的活塞杆收缩，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头背向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头脱离，实现第一夹具与阀岛之间的脱离；其中，快插公头在背向快插母头移动的过程中，快插公头将带动保护耳板移动，保护耳板将使连接杆产生向上的偏转，进而对连接支脚形成向上的拉力，连接支脚因受到连接杆的向上的拉力而围绕连接支板向上转动，进而使保护罩向上偏转，使得快插公头与外界阻隔，以避免外界粉尘或物体损坏快插公头；

T9.操作驱动单元中朝向第二夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆收缩并脱离位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互脱离；同时，将位于第一切换区的安全插销穿过位于第一切换区的安全插孔，并插入至位于第一切换区的安全座内，使位于第一切换区的移动台与所述地轨框架相互固定；

T10.操作驱动电机使驱动单元移动至第二切换区移动，操作驱动单元中朝向第二切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第二切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现第二夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对第二夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述第二夹具；

T11.操作驱动单元中朝向第二夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第二切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第二切换区的夹具移动单元相互连接；同时，拔出位于第二切换区的安全插销，使位于第二切换区的移动台可在地轨框架上移动；

T12.再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有第二夹具的夹具移动单元朝向工作区移动；

T13.再准备一个夹具承载单元，将第三夹具连接在该夹具承载单元的承载台上，将第三夹具与快插母头连接；

T14.拆卸旋钮柱塞，并操作把手使锁定轴围绕所述双耳连接器转动，使所述锁定轴脱离锁定槽，使得连接有第一夹具的承载台与位于第一切换区的所述移动台脱离；

T15.将连接有第一夹具的夹具承载单元滑出位于第一切换区的移动台，再将连接有第三夹具的夹具承载单元的承载台，滑入位于第一切换区的移动台上，直到连接有第三夹具的承载台与位于第一切换区的移动台上的限位块接触；

T16.操作把手使位于第一切换区的锁定轴围绕所述双耳连接器转动，进而使所述锁定轴卡在连接有第三夹具的夹具承载单元的锁定槽内，再将旋钮柱塞穿过连接有第三夹具的夹具承载单元的锁定板的侧边并插入所述锁定孔内，将连接有第三夹具的所述承载台固定在所述移动台上；

T17.操作驱动电机使驱动单元带动承载有第二夹具的夹具移动单元朝向第二切换区移动，操作驱动单元中朝向第二切换区一侧的双杆气缸的活塞杆收缩，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头背向位于第二切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头脱离，实现第二夹具与阀岛之间的脱离；

T18.启动驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元朝向第一切换区移动；操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现第三夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对第三夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述第三夹具；操作驱动单元中朝向第三夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互连接，同时，拔出位于第一切换区的安全插销，使位于第一切换区的移动台可在地轨框架上移动；再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有第三夹具的夹具移动单元朝向工作区移动。

本发明的优点和有益效果在于：本发明提供一种高柔性滑台及其切换焊装夹具方法，实现了当其中一个焊装夹具在工作区时，可对位于第一切换区或第二切换区的焊装夹具进行更换，使得焊装夹具的上件不再占用焊接节拍，大大减少了夹具切换时间和提高了重复定位精度，提高了夹具切换的自动化水平，同时大大提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种高柔性滑台的结构透视图；

图2为图1中A部分的结构放大图；

图3为图1中B部分的结构放大图；

图4为图1中C部分的结构放大图；

图5为本发明一种高柔性滑台中地轨固定单元的结构示意图；

图6为本发明一种高柔性滑台中驱动单元的结构示意图；

图7为本发明一种高柔性滑台中驱动单元的侧视结构示意图；

图8为本发明一种高柔性滑台中夹具移动单元的结构示意图；

图9为图8中D部分的结构放大图；

图10为本发明一种高柔性滑台中夹具移动单元的结构去除移动板后的结构示意图。

图中：1、地轨固定单元 2、驱动单元 3、夹具移动单元

4、夹具承载单元 11、地轨框架 12、钢板

13、导轨 14、齿条 15、安全机构

16、插板 17、调平地脚 18、拖链 19、地轨限位结构

111、第一切换区 112、第二切换区 113、工作区

151、安全插销 152、安全座 161、上插板 162、下插板

163、连接插板 171、调平座 172、调平螺栓

1711、调平底板 1712、调平侧板 191、第一限位板

192、第一限位座 193、第一加固板 194、第二限位板

195、第二限位座 196、第二加固板

21、驱动电机 22、减速器 23、齿轮 24、电气机构

25、切换机构 26、驱动底板 27、气路三联件 28、零位指针

29、阀岛 241、双杆气缸 242、电气罩 243、快插公头

244、电气底座 245、保护结构 2411、双杆进气嘴

2412、双杆排气嘴 2451、保护罩 2452、连接杆

2453、连接支脚 2454、保护耳板 2455、连接支板

24531、水平支脚 24532、竖直支脚 24533、支脚耳板

24551、上支板 24552、下支板 24553、连接板

251、单杆气缸 252、切换底座 2511、单杆进气嘴

2512、单杆排气嘴

31、移动台 32、连接机构 33、锁定机构 34、移动机构

35、缓冲机构 36、锁定插板 37、安全插板

311、移动框架 312、移动板 313、支撑孔

314、导向孔 321、连接座 322、连接耳板

331、锁定座 332、双耳连接器 333、锁定轴

334、把手 335、锁定孔 341、支撑轮 342、导向轮

343、支撑导向底座 3431、移动竖直板 3432、移动水平板

351、缓冲器 352、限位块 353、缓冲底板 354、缓冲座

3511、冲头 3541、缓冲水平板 3542、缓冲竖直板

361、锁定通槽 371、安全插孔

41、承载台 42、锁定块 43、锁定螺栓

44、锁定加固螺栓 45、锁定板 46、旋钮柱塞

47、快插母头 48、锁定槽

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1-图10所示，本发明是一种高柔性滑台，用于切换焊装夹具(图中未示出)，包括地轨固定单元1、驱动单元2、夹具移动单元3和夹具承载单元4；驱动单元2位于地轨固定单元1的顶部，并与夹具移动单元3可拆卸的连接；夹具承载单元4可移动的连接在夹具移动单元3的顶部，驱动单元2可使夹具移动单元3在地轨固定单元1的顶部移动；焊装夹具连接在夹具承载单元4的顶部；

两个夹具移动单元3分别位于地轨固定单元1顶部的两端，两个夹具承载单元4分别与两个夹具移动单元3可拆卸的连接，驱动单元2位于两个夹具移动单元3之间。

具体的，地轨固定单元1包括地轨框架11、钢板12、导轨13、齿条14、安全机构15和插板16；

钢板12铺设在地轨框架11内，地轨框架11的宽度方向上的两端内侧分别设置有导轨13，导轨13的延伸方向与地轨框架11的长度方向平行，齿条14固定在地轨框架11内，齿条14的两端分别沿地轨框架11的长度方向延伸；

钢板12与水平面平行，垂直面与水平面相互垂直，齿条14的轮齿与垂直面平行，齿条14的轮齿与水平面形成锐角夹角；

将地轨框架11的长度方向上的一端设定为第一切换区111，将地轨框架11的长度方向上的另一端设定为第二切换区112，将地轨框架11的中部位置设定为工作区113；

安全机构15包括安全插销151和安全座152，两个安全座152分别位于地轨框架11长度方向上的两端，两个安全座152分别固定在地轨框架11的上表面上，两个安全插销151分别与两个安全座152可拆卸的连接；

插板16为C型结构，插板16包括上插板161、下插板162和两端分别与上插板161和下插板162连接的连接插板163；下插板162插入导轨13内；若干个插板16分别布置在地轨框架11的宽度方向上的两侧。

优选的，地轨固定单元1还包括调平地脚17、拖链18和地轨限位结构19，调平地脚17连接在地轨框架11的下表面上，拖链18位于地轨框架11的一侧；其中，与气路三联件27连接的气管位于拖链18内，以避免驱动单元2在带动夹具移动单元3时，造成气管损坏；

调平地脚17包括调平座171和调平螺栓172，调平座171包括调平底板1711和调平侧板1712，两个调平侧板1712分别与调平底板1711相对的两个侧边连接，并与调平底板1711相互垂直，调平螺栓172穿过调平底板1711与地面连接，调平侧板1712为直角梯形结构，调平侧板1712的直角边一侧与调平底板1711连接，调平侧板1712的底边与地轨框架11的侧面连接，调平底板1711位于地轨框架11的下方；调平地脚17具有若干个，若干个调平地脚17沿地轨框架11下表面的轮廓依次布置；

两个地轨限位结构19分别位于地轨框架11的长度方向上的两端，两个地轨限位结构19分别固定在地轨框架11的上表面上，地轨限位结构19包括第一限位板191、第一限位座192、第一加固板193、第二限位座195、第二限位板194和第二加固板196；

第一限位座192和第二限位座195以地轨框架11的轴线为对称线，对称布置并固定在地轨框架11的轴线两侧，第一限位板191的底部与第一限位座192连接，第二限位板194的底部与第二限位座195连接；

两个第一加固板193分别与第一限位板191的两侧连接并与第一限位板191垂直，第一限位板191的底部与第一限位座192连接，两个第二加固板196分别与第二限位板194的两侧连接并与第二限位板194垂直，第二限位板194的底部与第二限位座195连接。

具体的，驱动单元2包括驱动电机21、减速器22、齿轮23、电气机构24、切换机构25和驱动底板26；

驱动底板26位于地轨框架11的上方并与上插板161的上表面连接，驱动电机21和减速器22分别固定在驱动底板26的上表面，驱动电机21的电机轴与减速器22的输入轴连接，减速器22的输出轴穿过驱动底板26，并位于驱动底板26的下方；齿轮23套在减速器22的输出轴上，并与减速器22的输出轴相互固定，齿轮23与齿条14相互啮合，驱动电机21通过减速器22驱动齿轮23在齿条14上滚动，使驱动单元2沿齿条14的轴向移动；

电气机构24固定在驱动底板26的上表面，两个电气机构24沿地轨框架11的长度方向对称布置在减速器22的两侧；切换机构25固定在驱动底板26的上表面，切换机构25与夹具移动单元3可拆卸的连接，两个切换机构25沿地轨框架11的长度方向对称布置在减速器22的两侧。

进一步的，电气机构24包括双杆气缸241、电气罩242、快插公头243、电气底座244和保护结构245；

电气底座244的底部固定在驱动底板26的上表面上，电气罩242的长度方向上的一端为开口，电气罩242的长度方向上的另一端为封口，电气罩242的顶部具有连通电气罩242内部和外界的上滑槽，电气罩242的底部具有连通电气罩242内部和外界的下滑槽，上滑槽和下滑槽分别与电气罩242的长度方向平行，上滑槽的一端与电气罩242的开口连通，下滑槽的一端与电气罩242的开口连通，双杆气缸241位于电气罩242内部；

电气底座244的顶部穿过下滑槽与双杆气缸241的缸体的底部连接，电气罩242的开口朝向减速器22，快插公头243连接在电气罩242的封口的一端，双杆气缸241的活塞杆与电气罩242封口一端的内侧连接；

保护结构245包括保护罩2451、连接杆2452、连接支脚2453、保护耳板2454和连接支板2455；连接支板2455的一端与电气座连接，连接支板2455为Z形板，连接支板2455包括位于上方的上支板24551、位于下方的下支板24552以及两端分别与上支板24551和下支板24552连接的连接板24553，上支板24551与下支板24552相互垂直，上支板24551与水平面相互平行；

上支板24551与电气底座244连接；保护罩2451朝向快插公头243的一侧为开口，保护罩2451背向快插公头243的一侧为闭口；连接支脚2453为L形结构，连接支脚2453包括水平支脚24531、竖直支脚24532和支脚耳板24533，支脚耳板24533位于水平支脚24531和竖直支脚24532相交的一侧，支脚耳板24533的底部与水平支脚24531连接，支脚耳板24533的侧面与竖直支脚24532连接；

竖直支脚24532朝向水平支脚24531的一侧的侧面与保护罩2451的闭口的一侧连接，水平支脚24531背向竖直支脚24532的一端与下支板24552可转动的连接；保护耳板2454固定在快插公头243的底部，连接杆2452的一端与保护耳板2454可转动的连接，连接杆2452的另一端与支脚耳板24533可转动的连接；

切换机构25包括单杆气缸251和切换底座252；切换底座252为L形结构，切换底座252的水平部分固定在驱动底板26的上表面上，切换底座252的竖直部分与单杆气缸251的侧面连接，单杆气缸251的活塞杆与驱动底板26相互垂直，单杆气缸251的活塞杆可从驱动底板26的上方伸入至驱动底板26的下方。

优选的，双杆气缸241的顶部具有连通双杆气缸241的缸体双杆进气嘴2411和双杆排气嘴2412，双杆进气嘴2411和双杆排气嘴2412分别从上滑槽穿出；单杆气缸251的侧面具有连通单杆气缸251的缸体单杆进气嘴2511和单杆排气嘴2512；

驱动单元2还包括气路三联件27、零位指针28和阀岛29；气路三联件27固定在驱动底板26的上表面，气路三联件27分别与双杆进气嘴2411、双杆排气嘴2412、单杆进气嘴2511和单杆排气嘴2512连接，用于控制双杆气缸241和单杆气缸251；阀岛29与快插公头243朝向电气罩242的一侧连接，零位指针28连接在驱动底板26覆盖地轨框架11上表面一侧的侧边上。

优选的，气路三联件27与气管连接，用于接收压力气体，并将压力气体输出至双杆进气嘴2411和单杆进气嘴2511，同时，双杆排气嘴2412和单杆排气嘴2512还将压力气体回传至气路三联件27。

具体的，夹具移动单元3包括移动台31、连接机构32、锁定机构33和移动机构34；两个夹具移动单元3分别位于第一切换区111和第二切换区112；

移动台31位于地轨框架11的上方，连接机构32连接在移动台31的在地轨框架11长度方向上朝向驱动单元2的一端侧边上，两个锁定机构33连接在移动台31在地轨框架11宽度方向上的两端侧边上，移动机构34固定在移动台31的内部；

移动台31包括移动框架311和移动板312，移动板312覆盖在移动框架311的上表面上并与移动框架311连接，上插板161的上表面与移动框架311的下表面接触并与移动框架311连接，移动板312具有连通移动板312上表面和下表面的支撑孔313和导向孔314；

连接机构32包括连接座321和连接耳板322，连接座321固定在移动框架311朝向驱动单元2的侧边上，连接耳板322与连接座321连接，单杠气缸的活塞杆插入连接耳板322的通孔内，使驱动单元2与移动台31连接；

锁定机构33包括锁定座331、双耳连接器332、锁定轴333和把手334，锁定座331固定在移动框架311在地轨框架11宽度方向上的侧边上，双耳连接器332连接在锁定座331上，锁定轴333的一端通过转轴与双耳连接器332可转动的连接，锁定轴333的另一端与把手334连接，把手334连接在锁定轴333一侧的侧面上，锁定轴333具有连通锁定轴333两侧侧面的锁定孔335，把手334的轴线与锁定轴333的轴线相互垂直，锁定孔335的轴线与锁定轴333相互垂直，锁定孔335的轴线与把手334的轴线相互平行；

移动机构34包括支撑轮341、导向轮342、支撑导向底座343；支撑导向底座343为L形结构，支撑导向底座343包括相互连接的移动水平板3432和移动竖直板3431，移动水平板3432与水平面平行，移动竖直板3431与水平面垂直；支撑轮341与移动竖直板3431背向移动水平板3432的一侧连接，导向轮342与移动水平板3432朝向移动竖直板3431的一侧连接，支撑轮341的轴线与导向轮342的轴线相互垂直；支撑轮341的顶部穿过支撑孔313，并位于移动板312的上方；导向轮342穿过导向孔314，并位于移动板312的上方。

具体的，夹具移动单元3还包括缓冲机构35、锁定插板3616和安全插板3716；

缓冲机构35包括缓冲器351、限位块352、缓冲底板353和缓冲座354；缓冲底板353固定在移动板312朝向驱动单元2一端的上表面，缓冲座354为L形结构，缓冲座354包括相互连接的缓冲水平板3541和缓冲竖直板3542，缓冲水平板3541的底部与缓冲底板353的顶部连接，缓冲水平板3541位于缓冲竖直板3542背向驱动单元2的一侧，缓冲器351固定在缓冲竖直板3542上，缓冲器351的冲头3511位于缓冲竖直板3542朝向缓冲水平板3541的一侧，限位块352固定在缓冲竖直板3542朝向缓冲水平板3541的一侧上；

锁定插板3616与移动框架311背向驱动单元2的一端侧边连接，锁定插板3616与水平面平行，锁定插板3616具有连通锁定插板3616上表面和下表面的锁定通槽361；

安全插板3716与移动框架311背向驱动单元2的一端的下表面连接，安全插板3716具有安全插孔371，安全插销151的一端穿过安全插孔371插入至安全座152内，使移动台31与地轨框架11相互固定。

具体的，夹具承载单元4包括承载台41、锁定块42、锁定螺栓43、锁定加固螺栓44、耐磨条(图中未示出)、锁定板45、旋钮柱塞46和快插母头47；

焊装夹具连接在承载台41的上表面，承载台41位于移动台31的上方，锁定块42连接在承载台41背向驱动单元2一侧的侧边上，锁定螺栓43的一端穿过锁定块42和锁定通槽361，并位于锁定插板3616的下方，锁定加固螺栓44位于锁定插板3616的下方并与锁定螺栓43连接；

快插母头47固定在承载台41朝向驱动单元2一侧的侧边上，并与快插公头243匹配；

两个锁定机构33固定在移动框架311在地轨框架11宽度方向上两侧的侧边上，锁定板45固定在承载台41在地轨框架11宽度方向上的侧边上，锁定板45位于承载台41朝向驱动单元2的一端；两个锁定板45分别固定在承载台41在地轨框架11宽度方向上的侧边上，两个锁定机构33分别与两个锁定板45相互对应；锁定板45具有连通锁定板45两侧表面的锁定槽48，锁定槽48的外开口位于锁定板45的底部侧边上；

锁定轴333围绕双耳连接器332转动，使锁定轴333卡在锁定槽48内，旋钮柱塞46穿过锁定板45的侧边并插入锁定孔335内，把手334和旋钮柱塞46相互配合夹紧锁定板45，使承载台41固定在移动台31上；

耐磨条的上表面连接在承载台41的底部，耐磨条的延伸方向与地轨框体的长度方向一致，耐磨条的下表面与支撑轮341的顶部接触，耐磨条的侧边与导向轮342的侧面接触，使承载台41能够在移动台31上移动；若干个移动机构34在移动台31上以矩阵的方式布置，若干个耐磨条在承载台41的底部依次平行布置。

一种高柔性滑台的切换焊装夹具方法，利用上述一种高柔性滑台，

包括单型号夹具切换流程、双型号夹具切换流程和多型号夹具切换流程；

单型号夹具切换流程，包括以下步骤：

S1.将两个移动台31分别放置在第一切换区111和第二切换区112，两个移动台31分别与地轨框架11的长度方向上两端的上插板161连接，使两个移动台31可分别沿地轨框架11的长度方向移动；将位于第一切换区111和第二切换区112的两个安全插销151，分别穿过安全插孔371插入至两个安全座152内，使两个移动台31分别与地轨框架11相互固定；

S2.两个焊装夹具分别连接在两个承载台41的上表面上，并将焊装夹具与快插母头47连接；将两个承载台41分别在两个移动台31上滑动，直到两个承载台41与分别与移动台31上的限位块352接触，其中，承载台41底部的耐磨条与支撑轮341接触，导向轮342与承载台41的侧面接触，用于对承载台41进行导向，承载台41沿地轨框架11的长度方向从外部滑入至移动台31的上表面上；

S3.操作把手334使锁定轴333围绕双耳连接器332转动，进而使锁定轴333卡在锁定槽48内，再将旋钮柱塞46穿过锁定板45的侧边并插入锁定孔335内，实现将承载台41固定在移动台31上；

S4.将位于第一切换区111的焊接夹具设定为工作夹具(图中未示出)，将位于第二切换区112的焊接夹具设定为备用夹具(图中未示出)，启动驱动单元2中的驱动电机21，驱动电机21带动减速器22使齿轮23转动，齿轮23带动驱动单元2朝向第一切换区111移动；

S5.操作驱动单元2中朝向第一切换区111一侧的双杆气缸241，使双杆气缸241的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸241外侧的电气罩242连同快插公头243朝向位于第一切换区111的承载台41上的快插母头47移动，并使快插公头243与快插母头47连接，实现工作夹具与阀岛29和气动三联件27之间的连接，进而实现对工作夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛29和气动三联件27来控制所述工作夹具；其中，快插公头243在朝向快插母头47移动的过程中，快插公头243将带动保护耳板2454移动，保护耳板2454将使连接杆2452产生向下的偏转，进而对连接支脚2453形成向下的推力，连接支脚2453因受到连接杆2452的向下的推力而围绕连接支板2455向下转动，进而使保护罩2451向下偏转，使得快插公头243与外界连通；

S6.操作驱动单元2中朝向工作夹具一侧的单杆气缸251，使该单杆气缸251的活塞杆伸出并插入位于第一切换区111的夹具移动单元3的连接耳板322的通孔内，使驱动单元2与位于第一切换区111的夹具移动单元3相互连接，其中，连接耳板322的销孔为高精度定位孔；同时，拔出位于第一切换区111的安全插销151，使位于第一切换区111的移动台31可在地轨框架11上移动；

S7.再次操作驱动单元2中的驱动电机21，驱动电机21带动减速器22使齿轮23转动，齿轮23带动驱动单元2和承载有工作夹具的夹具移动单元3朝向工作区113移动；

S8.若工作夹具出现故障或损坏，操作驱动电机21使驱动单元2带动承载有工作夹具的夹具移动单元3朝向第一切换区111移动，操作驱动单元2中朝向第一切换区111一侧的双杆气缸241的活塞杆收缩，进而使该双杆气缸241外侧的电气罩242连同快插公头243背向位于第一切换区111的承载台41上的快插母头47移动，并使快插公头243与快插母头47脱离，实现工作夹具与阀岛29之间的脱离；其中，快插公头243在背向快插母头47移动的过程中，快插公头243将带动保护耳板2454移动，保护耳板2454将使连接杆2452产生向上的偏转，进而对连接支脚2453形成向上的拉力，连接支脚2453因受到连接杆2452的向上的拉力而围绕连接支板2455向上转动，进而使保护罩2451向上偏转，使得快插公头243与外界阻隔，以避免外界粉尘或物体损坏快插公头243；

S9.操作驱动单元2中朝向备用夹具一侧的单杆气缸251，使该单杆气缸251的活塞杆收缩并脱离位于第一切换区111的夹具移动单元3的连接耳板322，使驱动单元2与位于第一切换区111的夹具移动单元3相互脱离；同时，将位于第一切换区111的安全插销151穿过位于第一切换区111的安全插孔371，并插入至位于第一切换区111的安全座152内，使位于第一切换区111的移动台31与地轨框架11相互固定；

S10.操作驱动电机21使驱动单元2移动至第二切换区112移动，操作驱动单元2中朝向第二切换区112一侧的双杆气缸241，使双杆气缸241的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸241外侧的电气罩242连同快插公头243朝向位于第二切换区112的承载台41上的快插母头47移动，并使快插公头243与快插母头47连接，实现备用夹具与阀岛29和气动三联件27之间的连接，进而实现对备用夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛29和气动三联件27来控制所述工作夹具；

S11.操作驱动单元2中朝向备用夹具一侧的单杆气缸251，使该单杆气缸251的活塞杆伸出并插入位于第二切换区112的夹具移动单元3的连接耳板322的通孔内，使驱动单元2与位于第二切换区112的夹具移动单元3相互连接；同时，拔出位于第二切换区112的安全插销151，使位于第二切换区112的移动台31可在地轨框架11上移动；

S12.再次操作驱动单元2中的驱动电机21，驱动电机21带动减速器22使齿轮23转动，齿轮23带动驱动单元2和承载有备用夹具的夹具移动单元3朝向工作区113移动；

双型号夹具切换流程，包括以下步骤：

D1.将两个移动台31分别放置在第一切换区111和第二切换区112，两个移动台31分别与地轨框架11的长度方向上两端的上插板161连接，使两个移动台31可分别沿地轨框架11的长度方向移动；将位于第一切换区111和第二切换区112的两个安全插销151，分别穿过安全插孔371插入至两个安全座152内，使两个移动台31分别与地轨框架11相互固定；

D2.两个焊装夹具分别连接在两个承载台41的上表面上，并将焊装夹具与快插母头47连接；将两个承载台41分别在两个移动台31上滑动，直到两个承载台41与分别与移动台31上的限位块352接触，其中，承载台41底部的耐磨条与支撑轮341接触，导向轮342与承载台41的侧面接触，用于对承载台41进行导向，承载台41沿地轨框架11的长度方向从外部滑入至移动台31的上表面上；

D3.操作把手334使锁定轴333围绕双耳连接器332转动，进而使锁定轴333卡在锁定槽48内，再将旋钮柱塞46穿过锁定板45的侧边并插入锁定孔335内，实现将承载台41固定在移动台31上；

D4.将位于第一切换区111的焊接夹具设定为第一夹具(图中未示出)，将位于第二切换区112的焊接夹具设定为第二夹具(图中未示出)，启动驱动单元2中的驱动电机21，驱动电机21带动减速器22使齿轮23转动，齿轮23带动驱动单元2朝向第一切换区111移动；

D5.操作驱动单元2中朝向第一切换区111一侧的双杆气缸241，使双杆气缸241的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸241外侧的电气罩242连同快插公头243朝向位于第一切换区111的承载台41上的快插母头47移动，并使快插公头243与快插母头47连接，实现第一夹具与阀岛29和气动三联件27之间的连接，进而实现对第一夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛29和气动三联件27来控制所述第一夹具；其中，快插公头243在朝向快插母头47移动的过程中，快插公头243将带动保护耳板2454移动，保护耳板2454将使连接杆2452产生向下的偏转，进而对连接支脚2453形成向下的推力，连接支脚2453因受到连接杆2452的向下的推力而围绕连接支板2455向下转动，进而使保护罩2451向下偏转，使得快插公头243与外界连通；

D6.操作驱动单元2中朝向第一夹具一侧的单杆气缸251，使该单杆气缸251的活塞杆伸出并插入位于第一切换区111的夹具移动单元3的连接耳板322的通孔内，使驱动单元2与位于第一切换区111的夹具移动单元3相互连接，其中，连接耳板322的销孔为高精度定位孔；同时，拔出位于第一切换区111的安全插销151，使位于第一切换区111的移动台31可在地轨框架11上移动；

D7.再次操作驱动单元2中的驱动电机21，驱动电机21带动减速器22使齿轮23转动，齿轮23带动驱动单元2和承载有第一夹具的夹具移动单元3朝向工作区113移动；

D8.若第一夹具出现故障或损坏，操作驱动电机21使驱动单元2带动承载有第一夹具的夹具移动单元3朝向第一切换区111移动，操作驱动单元2中朝向第一切换区111一侧的双杆气缸241的活塞杆收缩，进而使该双杆气缸241外侧的电气罩242连同快插公头243背向位于第一切换区111的承载台41上的快插母头47移动，并使快插公头243与快插母头47脱离，实现第一夹具与阀岛29之间的脱离；其中，快插公头243在背向快插母头47移动的过程中，快插公头243将带动保护耳板2454移动，保护耳板2454将使连接杆2452产生向上的偏转，进而对连接支脚2453形成向上的拉力，连接支脚2453因受到连接杆2452的向上的拉力而围绕连接支板2455向上转动，进而使保护罩2451向上偏转，使得快插公头243与外界阻隔，以避免外界粉尘或物体损坏快插公头243；

D9.操作驱动单元2中朝向第二夹具一侧的单杆气缸251，使该单杆气缸251的活塞杆收缩并脱离位于第一切换区111的夹具移动单元3的连接耳板322，使驱动单元2与位于第一切换区111的夹具移动单元3相互脱离；同时，将位于第一切换区111的安全插销151穿过位于第一切换区111的安全插孔371，并插入至位于第一切换区111的安全座152内，使位于第一切换区111的移动台31与地轨框架11相互固定；

D10.操作驱动电机21使驱动单元2移动至第二切换区112移动，操作驱动单元2中朝向第二切换区112一侧的双杆气缸241，使双杆气缸241的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸241外侧的电气罩242连同快插公头243朝向位于第二切换区112的承载台41上的快插母头47移动，并使快插公头243与快插母头47连接，实现第二夹具与阀岛29和气动三联件27之间的连接，进而实现对第二夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛29和气动三联件27来控制所述第二夹具；

D11.操作驱动单元2中朝向第二夹具一侧的单杆气缸251，使该单杆气缸251的活塞杆伸出并插入位于第二切换区112的夹具移动单元3的连接耳板322的通孔内，使驱动单元2与位于第二切换区112的夹具移动单元3相互连接；同时，拔出位于第二切换区112的安全插销151，使位于第二切换区112的移动台31可在地轨框架11上移动；

D12.再次操作驱动单元2中的驱动电机21，驱动电机21带动减速器22使齿轮23转动，齿轮23带动驱动单元2和承载有第二夹具的夹具移动单元3朝向工作区113移动；

多型号夹具切换流程，包括以下步骤：

T1.将两个移动台31分别放置在第一切换区111和第二切换区112，两个移动台31分别与地轨框架11的长度方向上两端的上插板161连接，使两个移动台31可分别沿地轨框架11的长度方向移动；将位于第一切换区111和第二切换区112的两个安全插销151，分别穿过安全插孔371插入至两个安全座152内，使两个移动台31分别与地轨框架11相互固定；

T2.焊装夹具包括第一夹具、第二夹具和第三夹具(图中未示出)；将第一夹具和第二夹具分别连接在位于第一切换区111的承载台41和位于第二切换区112的承载台41的上表面上，并将两个快插母头47分别与第一夹具和第二夹具连接；将两个承载台41分别在两个移动台31上滑动，直到两个承载台41与分别与移动台31上的限位块352接触，其中，承载台41底部的耐磨条与支撑轮341接触，导向轮342与承载台41的侧面接触，用于对承载台41进行导向，承载台41沿地轨框架11的长度方向从外部滑入至移动台31的上表面上；

T3.操作把手334使锁定轴333围绕双耳连接器332转动，进而使锁定轴333卡在锁定槽48内，再将旋钮柱塞46穿过锁定板45的侧边并插入锁定孔335内，实现将承载台41固定在移动台31上；

T4.启动驱动单元2中的驱动电机21，驱动电机21带动减速器22使齿轮23转动，齿轮23带动驱动单元2朝向第一切换区111移动；

T5.操作驱动单元2中朝向第一切换区111一侧的双杆气缸241，使双杆气缸241的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸241外侧的电气罩242连同快插公头243朝向位于第一切换区111的承载台41上的快插母头47移动，并使快插公头243与快插母头47连接，实现第一夹具与阀岛29和气动三联件27之间的连接，进而实现对第一夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛29和气动三联件27来控制所述第一夹具；其中，快插公头243在朝向快插母头47移动的过程中，快插公头243将带动保护耳板2454移动，保护耳板2454将使连接杆2452产生向下的偏转，进而对连接支脚2453形成向下的推力，连接支脚2453因受到连接杆2452的向下的推力而围绕连接支板2455向下转动，进而使保护罩2451向下偏转，使得快插公头243与外界连通；

T6.操作驱动单元2中朝向第一夹具一侧的单杆气缸251，使该单杆气缸251的活塞杆伸出并插入位于第一切换区111的夹具移动单元3的连接耳板322的通孔内，使驱动单元2与位于第一切换区111的夹具移动单元3相互连接，其中，连接耳板322的销孔为高精度定位孔；同时，拔出位于第一切换区111的安全插销151，使位于第一切换区111的移动台31可在地轨框架11上移动；

T7.再次操作驱动单元2中的驱动电机21，驱动电机21带动减速器22使齿轮23转动，齿轮23带动驱动单元2和承载有第一夹具的夹具移动单元3朝向工作区113移动；

T8.若第一夹具出现故障或损坏，操作驱动电机21使驱动单元2带动承载有第一夹具的夹具移动单元3朝向第一切换区111移动，操作驱动单元2中朝向第一切换区111一侧的双杆气缸241的活塞杆收缩，进而使该双杆气缸241外侧的电气罩242连同快插公头243背向位于第一切换区111的承载台41上的快插母头47移动，并使快插公头243与快插母头47脱离，实现第一夹具与阀岛29之间的脱离；其中，快插公头243在背向快插母头47移动的过程中，快插公头243将带动保护耳板2454移动，保护耳板2454将使连接杆2452产生向上的偏转，进而对连接支脚2453形成向上的拉力，连接支脚2453因受到连接杆2452的向上的拉力而围绕连接支板2455向上转动，进而使保护罩2451向上偏转，使得快插公头243与外界阻隔，以避免外界粉尘或物体损坏快插公头243；

T9.操作驱动单元2中朝向第二夹具一侧的单杆气缸251，使该单杆气缸251的活塞杆收缩并脱离位于第一切换区111的夹具移动单元3的连接耳板322，使驱动单元2与位于第一切换区111的夹具移动单元3相互脱离；同时，将位于第一切换区111的安全插销151穿过位于第一切换区111的安全插孔371，并插入至位于第一切换区111的安全座152内，使位于第一切换区111的移动台31与地轨框架11相互固定；

T10.操作驱动电机21使驱动单元2移动至第二切换区112移动，操作驱动单元2中朝向第二切换区112一侧的双杆气缸241，使双杆气缸241的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸241外侧的电气罩242连同快插公头243朝向位于第二切换区112的承载台41上的快插母头47移动，并使快插公头243与快插母头47连接，实现第二夹具与阀岛29和气动三联件27之间的连接，进而实现对第二夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛29和气动三联件27来控制所述第二夹具；

T11.操作驱动单元2中朝向第二夹具一侧的单杆气缸251，使该单杆气缸251的活塞杆伸出并插入位于第二切换区112的夹具移动单元3的连接耳板322的通孔内，使驱动单元2与位于第二切换区112的夹具移动单元3相互连接；同时，拔出位于第二切换区112的安全插销151，使位于第二切换区112的移动台31可在地轨框架11上移动；

T12.再次操作驱动单元2中的驱动电机21，驱动电机21带动减速器22使齿轮23转动，齿轮23带动驱动单元2和承载有第二夹具的夹具移动单元3朝向工作区113移动；

T13.再准备一个夹具承载单元4，将第三夹具连接在该夹具承载单元4的承载台41上，将第三夹具与快插母头47连接；

T14.拆卸旋钮柱塞46，并操作把手334使锁定轴333围绕双耳连接器332转动，使锁定轴333脱离锁定槽48，使得连接有第一夹具的承载台41与位于第一切换区111的移动台31脱离；

T15.将连接有第一夹具的夹具承载单元4滑出位于第一切换区111的移动台31，再将连接有第三夹具的夹具承载单元4的承载台41，滑入位于第一切换区111的移动台31上，直到连接有第三夹具的承载台41与位于第一切换区111的移动台31上的限位块352接触；

T16.操作把手334使位于第一切换区111的锁定轴333围绕双耳连接器332转动，进而使锁定轴333卡在连接有第三夹具的夹具承载单元4的锁定槽48内，再将旋钮柱塞46穿过连接有第三夹具的夹具承载单元4的锁定板45的侧边并插入锁定孔335内，将连接有第三夹具的承载台41固定在移动台31上；

T17.操作驱动电机21使驱动单元2带动承载有第二夹具的夹具移动单元3朝向第二切换区112移动，操作驱动单元2中朝向第二切换区112一侧的双杆气缸241的活塞杆收缩，进而使该双杆气缸241外侧的电气罩242连同快插公头243背向位于第二切换区112的承载台41上的快插母头47移动，并使快插公头243与快插母头47脱离，实现第二夹具与阀岛29之间的脱离；

T18.启动驱动单元2中的驱动电机21，驱动电机21带动减速器22使齿轮23转动，齿轮23带动驱动单元2朝向第一切换区111移动；操作驱动单元2中朝向第一切换区111一侧的双杆气缸241，使双杆气缸241的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸241外侧的电气罩242连同快插公头243朝向位于第一切换区111的承载台41上的快插母头47移动，并使快插公头243与快插母头47连接，实现第三夹具与阀岛29和气动三联件27之间的连接，进而实现对第三夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛29和气动三联件27来控制所述第三夹具；操作驱动单元2中朝向第三夹具一侧的单杆气缸251，使该单杆气缸251的活塞杆伸出并插入位于第一切换区111的夹具移动单元3的连接耳板322的通孔内，使驱动单元2与位于第一切换区111的夹具移动单元3相互连接，同时，拔出位于第一切换区111的安全插销151，使位于第一切换区111的移动台31可在地轨框架11上移动；再次操作驱动单元2中的驱动电机21，驱动电机21带动减速器22使齿轮23转动，齿轮23带动驱动单元2和承载有第三夹具的夹具移动单元3朝向工作区113移动。

优选的，在多型号夹具流程中，还可增加N个焊装夹具，并按照多型号夹具流程依次对N个焊装夹具依次进行切换，以满足更多中不同型号的工件的焊装。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种高柔性滑台，用于切换焊装夹具，其特征在于，包括地轨固定单元、驱动单元、夹具移动单元和夹具承载单元；所述驱动单元位于所述地轨固定单元的顶部，并与所述夹具移动单元可拆卸的连接；所述夹具承载单元可移动的连接在所述夹具移动单元的顶部，所述驱动单元可使所述夹具移动单元在所述地轨固定单元的顶部移动；所述焊装夹具连接在所述夹具承载单元的顶部；

两个所述夹具移动单元分别位于所述地轨固定单元顶部的两端，两个所述夹具承载单元分别与两个所述夹具移动单元可拆卸的连接，所述驱动单元位于两个所述夹具移动单元之间；

所述地轨固定单元包括地轨框架、钢板、导轨、齿条、安全机构和插板；

所述钢板铺设在所述地轨框架内，所述地轨框架的宽度方向上的两端内侧分别设置有所述导轨，所述导轨的延伸方向与所述地轨框架的长度方向平行，所述齿条固定在所述地轨框架内，所述齿条的两端分别沿所述地轨框架的长度方向延伸；

所述钢板与水平面平行，垂直面与所述水平面相互垂直，所述齿条的轮齿与所述垂直面平行，所述齿条的轮齿与所述水平面形成锐角夹角；

将所述地轨框架的长度方向上的一端设定为第一切换区，将所述地轨框架的长度方向上的另一端设定为第二切换区，将所述地轨框架的中部位置设定为工作区；

所述安全机构包括安全插销和安全座，两个所述安全座分别位于所述地轨框架长度方向上的两端，两个所述安全座分别固定在所述地轨框架的上表面上，两个所述安全插销分别与两个所述安全座可拆卸的连接；

所述插板为C型结构，所述插板包括上插板、下插板和两端分别与所述上插板和下插板连接的连接插板；所述下插板插入所述导轨内；若干个所述插板分别布置在所述地轨框架的宽度方向上的两侧；

所述驱动单元包括驱动电机、减速器、齿轮、电气机构、切换机构和驱动底板；

所述驱动底板位于所述地轨框架的上方并与所述上插板的上表面连接，所述驱动电机和减速器分别固定在所述驱动底板的上表面，所述驱动电机的电机轴与所述减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴穿过所述驱动底板，并位于所述驱动底板的下方；所述齿轮套在所述减速器的输出轴上，并与所述减速器的输出轴相互固定，所述齿轮与所述齿条相互啮合，所述驱动电机通过所述减速器驱动所述齿轮在所述齿条上滚动，使所述驱动单元沿所述齿条的轴向移动；

所述电气机构固定在所述驱动底板的上表面，两个所述电气机构沿所述地轨框架的长度方向对称布置在所述减速器的两侧；所述切换机构固定在所述驱动底板的上表面，所述切换机构与所述夹具移动单元可拆卸的连接，两个所述切换机构沿所述地轨框架的长度方向对称布置在所述减速器的两侧；

所述电气机构包括双杆气缸、电气罩、快插公头、电气底座和保护结构；

所述电气底座的底部固定在所述驱动底板的上表面上，所述电气罩的长度方向上的一端为开口，所述电气罩的长度方向上的另一端为封口，所述电气罩的顶部具有连通所述电气罩内部和外界的上滑槽，所述电气罩的底部具有连通所述电气罩内部和外界的下滑槽，所述上滑槽和下滑槽分别与所述电气罩的长度方向平行，所述上滑槽的一端与所述电气罩的开口连通，所述下滑槽的一端与所述电气罩的开口连通，所述双杆气缸位于所述电气罩内部；

所述电气底座的顶部穿过所述下滑槽与所述双杆气缸的缸体的底部连接，所述电气罩的开口朝向所述减速器，所述快插公头连接在所述电气罩的封口的一端，所述双杆气缸的活塞杆与所述电气罩封口一端的内侧连接；

所述保护结构包括保护罩、连接杆、连接支脚、保护耳板和连接支板；所述连接支板的一端与所述电气底座连接，所述连接支板为Z形板，所述连接支板包括位于上方的上支板、位于下方的下支板以及两端分别与所述上支板和下支板连接的连接板，所述上支板与下支板相互垂直，所述上支板与水平面相互平行；

所述上支板与所述电气底座连接；所述保护罩朝向所述快插公头的一侧为开口，所述保护罩背向所述快插公头的一侧为闭口；所述连接支脚为L形结构，所述连接支脚包括水平支脚、竖直支脚和支脚耳板，所述支脚耳板位于所述水平支脚和竖直支脚相交的一侧，所述支脚耳板的底部与所述水平支脚连接，所述支脚耳板的侧面与所述竖直支脚连接；

所述竖直支脚朝向所述水平支脚的一侧的侧面与所述保护罩的闭口的一侧连接，所述水平支脚背向所述竖直支脚的一端与所述下支板可转动的连接；所述保护耳板固定在所述快插公头的底部，所述连接杆的一端与所述保护耳板可转动的连接，所述连接杆的另一端与所述支脚耳板可转动的连接；

所述切换机构包括单杆气缸和切换底座；所述切换底座为L形结构，所述切换底座的水平部分固定在所述驱动底板的上表面上，所述切换底座的竖直部分与所述单杆气缸的侧面连接，所述单杆气缸的活塞杆与所述驱动底板相互垂直，所述单杆气缸的活塞杆可从所述驱动底板的上方伸入至所述驱动底板的下方；

所述地轨固定单元还包括调平地脚、拖链和地轨限位结构，所述调平地脚连接在所述地轨框架的下表面上，所述拖链位于所述地轨框架的一侧；

所述调平地脚包括调平座和调平螺栓，所述调平座包括调平底板和调平侧板，两个所述调平侧板分别与所述调平底板相对的两个侧边连接，并与所述调平底板相互垂直，所述调平螺栓穿过所述调平底板与地面连接，所述调平侧板为直角梯形结构，所述调平侧板的直角边一侧与所述调平底板连接，所述调平侧板的底边与所述地轨框架的侧面连接，所述调平底板位于所述地轨框架的下方；所述调平地脚具有若干个，若干个所述调平地脚沿所述地轨框架下表面的轮廓依次布置；

两个所述地轨限位结构分别位于所述地轨框架的长度方向上的两端，两个所述地轨限位结构分别固定在所述地轨框架的上表面上，所述地轨限位结构包括第一限位板、第一限位座、第一加固板、第二限位座、第二限位板和第二加固板；

所述第一限位座和第二限位座以所述地轨框架的轴线为对称线，对称布置并固定在所述地轨框架的轴线两侧，所述第一限位板的底部与所述第一限位座连接，所述第二限位板的底部与所述第二限位座连接；

两个所述第一加固板分别与所述第一限位板的两侧连接并与所述第一限位板垂直，所述第一限位板的底部与所述第一限位座连接，两个所述第二加固板分别与所述第二限位板的两侧连接并与所述第二限位板垂直，所述第二限位板的底部与所述第二限位座连接。

2.根据权利要求1所述的一种高柔性滑台，其特征在于，所述双杆气缸的顶部具有连通所述双杆气缸的缸体双杆进气嘴和双杆排气嘴，所述双杆进气嘴和双杆排气嘴分别从所述上滑槽穿出；所述单杆气缸的侧面具有连通所述单杆气缸的缸体单杆进气嘴和单杆排气嘴；

所述驱动单元还包括气路三联件、零位指针和阀岛；所述气路三联件固定在所述驱动底板的上表面，所述气路三联件分别与所述双杆进气嘴、双杆排气嘴、单杆进气嘴和单杆排气嘴连接，用于控制所述双杆气缸和单杆气缸；所述阀岛与所述快插公头朝向所述电气罩的一侧连接，所述零位指针连接在所述驱动底板覆盖所述地轨框架上表面一侧的侧边上。

3.根据权利要求2所述的一种高柔性滑台，其特征在于，所述夹具移动单元包括移动台、连接机构、锁定机构和移动机构；两个所述夹具移动单元分别位于所述第一切换区和第二切换区；

所述移动台位于所述地轨框架的上方，所述连接机构连接在所述移动台的在所述地轨框架长度方向上朝向所述驱动单元的一端侧边上，两个所述锁定机构连接在所述移动台在所述地轨框架宽度方向上的两端侧边上，所述移动机构固定在所述移动台的内部；

所述移动台包括移动框架和移动板，所述移动板覆盖在所述移动框架的上表面上并与所述移动框架连接，所述上插板的上表面与所述移动框架的下表面接触并与所述移动框架连接，所述移动板具有连通所述移动板上表面和下表面的支撑孔和导向孔；

所述连接机构包括连接座和连接耳板，所述连接座固定在所述移动框架朝向所述驱动单元的侧边上，所述连接耳板与所述连接座连接，所述单杆气缸的活塞杆插入所述连接耳板的销孔内，使所述驱动单元与所述移动台连接；

所述锁定机构包括锁定座、双耳连接器、锁定轴和把手，所述锁定座固定在所述移动框架在所述地轨框架宽度方向上的侧边上，所述双耳连接器连接在所述锁定座上，所述锁定轴的一端通过转轴与所述双耳连接器可转动的连接，所述锁定轴的另一端与所述把手连接，所述把手连接在所述锁定轴一侧的侧面上，所述锁定轴具有连通所述锁定轴两侧侧面的锁定孔，所述把手的轴线与所述锁定轴的轴线相互垂直，所述锁定孔的轴线与所述锁定轴相互垂直，所述锁定孔的轴线与所述把手的轴线相互平行；

所述移动机构包括支撑轮、导向轮、支撑导向底座；所述支撑导向底座为L形结构，所述支撑导向底座包括相互连接的移动水平板和移动竖直板，所述移动水平板与水平面平行，所述移动竖直板与水平面垂直；所述支撑轮与所述移动竖直板背向移动水平板的一侧连接，所述导向轮与所述移动水平板朝向移动竖直板的一侧连接，所述支撑轮的轴线与所述导向轮的轴线相互垂直；所述支撑轮的顶部穿过所述支撑孔，并位于所述移动板的上方；所述导向轮穿过所述导向孔，并位于所述移动板的上方。

4.根据权利要求3所述的一种高柔性滑台，其特征在于，所述夹具移动单元还包括缓冲机构、锁定插板和安全插板；

所述缓冲机构包括缓冲器、限位块、缓冲底板和缓冲座；所述缓冲底板固定在所述移动板朝向所述驱动单元一端的上表面，所述缓冲座为L形结构，所述缓冲座包括相互连接的缓冲水平板和缓冲竖直板，所述缓冲水平板的底部与所述缓冲底板的顶部连接，所述缓冲水平板位于所述缓冲竖直板背向所述驱动单元的一侧，所述缓冲器固定在所述缓冲竖直板上，所述缓冲器的冲头位于所述缓冲竖直板朝向所述缓冲水平板的一侧，所述限位块固定在所述缓冲竖直板朝向所述缓冲水平板的一侧上；

所述锁定插板与所述移动框架背向所述驱动单元的一端侧边连接，所述锁定插板与水平面平行，所述锁定插板具有连通所述锁定插板上表面和下表面的锁定通槽；

所述安全插板与所述移动框架背向所述驱动单元的一端的下表面连接，所述安全插板具有安全插孔，所述安全插销的一端穿过所述安全插孔插入至所述安全座内，使所述移动台与所述地轨框架相互固定。

5.根据权利要求4所述的一种高柔性滑台，其特征在于，所述夹具承载单元包括承载台、锁定块、锁定螺栓、锁定加固螺栓、耐磨条、锁定板、旋钮柱塞和快插母头；

所述焊装夹具连接在承载台的上表面，所述承载台位于所述移动台的上方，所述锁定块连接在所述承载台背向所述驱动单元一侧的侧边上，所述锁定螺栓的一端穿过所述锁定块和所述锁定通槽，并位于所述锁定插板的下方，所述锁定加固螺栓位于所述锁定插板的下方并与所述锁定螺栓连接；

所述快插母头固定在所述承载台朝向所述驱动单元一侧的侧边上，并与所述快插公头匹配；

两个所述锁定机构固定在所述移动框架在所述地轨框架宽度方向上两侧的侧边上，所述锁定板位于所述承载台朝向所述驱动单元的一端；两个所述锁定板分别固定在所述承载台在所述地轨框架宽度方向上的侧边上，两个所述锁定机构分别与两个所述锁定板相互对应；所述锁定板具有连通所述锁定板两侧表面的锁定槽，所述锁定槽的外开口位于所述锁定板的底部侧边上；

所述锁定轴围绕所述双耳连接器转动，使所述锁定轴卡在所述锁定槽内，所述旋钮柱塞穿过所述锁定板的侧边并插入所述锁定孔内，所述把手和旋钮柱塞相互配合夹紧所述锁定板，使所述承载台固定在所述移动台上；

所述耐磨条的上表面连接在所述承载台的底部，所述耐磨条的延伸方向与所述地轨框架的长度方向一致，所述耐磨条的下表面与所述支撑轮的顶部接触，所述耐磨条的侧边与所述导向轮的侧面接触，使所述承载台能够在所述移动台上移动；若干个所述移动机构在所述移动台上以矩阵的方式布置，若干个所述耐磨条在所述承载台的底部依次平行布置。

6.一种高柔性滑台的切换焊装夹具方法，利用权利要求5所述的一种高柔性滑台，其特征在于，包括单型号夹具切换流程、双型号夹具切换流程和多型号夹具切换流程；

单型号夹具切换流程，包括以下步骤：

S1.将两个移动台分别放置在第一切换区和第二切换区，两个移动台分别与地轨框架的长度方向上两端的上插板连接，使两个移动台可分别沿所述地轨框架的长度方向移动；将位于第一切换区和第二切换区的两个安全插销，分别穿过安全插孔插入至两个安全座内，使两个移动台分别与所述地轨框架相互固定；

S2.两个焊装夹具分别连接在两个承载台的上表面上，并还将焊装夹具与快插母头连接；将两个承载台分别在两个移动台上滑动，直到两个承载台分别与移动台上的限位块接触，其中，承载台底部的耐磨条与支撑轮接触，导向轮与承载台的侧面接触，用于对承载台进行导向，承载台沿地轨框架的长度方向从外部滑入至所述移动台的上表面上；

S3.操作把手使锁定轴围绕双耳连接器转动，进而使所述锁定轴卡在锁定槽内，再将旋钮柱塞穿过所述锁定板的侧边并插入所述锁定孔内，实现将所述承载台固定在所述移动台上；

S4.将位于第一切换区的焊接夹具设定为工作夹具，将位于第二切换区的焊接夹具设定为备用夹具，启动驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元朝向第一切换区移动；

S5.操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现工作夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对工作夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述工作夹具；其中，快插公头在朝向快插母头移动的过程中，快插公头将带动保护耳板移动，保护耳板将使连接杆产生向下的偏转，进而对连接支脚形成向下的推力，连接支脚因受到连接杆的向下的推力而围绕连接支板向下转动，进而使保护罩向下偏转，使得快插公头与外界连通；

S6.操作驱动单元中朝向工作夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互连接，其中，连接耳板的销孔为高精度定位孔；同时，拔出位于第一切换区的安全插销，使位于第一切换区的移动台可在地轨框架上移动；

S7.再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有工作夹具的夹具移动单元朝向工作区移动；

S8.若工作夹具出现故障或损坏，操作驱动电机使驱动单元带动承载有工作夹具的夹具移动单元朝向第一切换区移动，操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸的活塞杆收缩，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头背向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头脱离，实现工作夹具与阀岛之间的脱离；其中，快插公头在背向快插母头移动的过程中，快插公头将带动保护耳板移动，保护耳板将使连接杆产生向上的偏转，进而对连接支脚形成向上的拉力，连接支脚因受到连接杆的向上的拉力而围绕连接支板向上转动，进而使保护罩向上偏转，使得快插公头与外界阻隔，以避免外界粉尘或物体损坏快插公头；

S9.操作驱动单元中朝向备用夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆收缩并脱离位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互脱离；同时，将位于第一切换区的安全插销穿过位于第一切换区的安全插孔，并插入至位于第一切换区的安全座内，使位于第一切换区的移动台与所述地轨框架相互固定；

S10.操作驱动电机使驱动单元移动至第二切换区移动，操作驱动单元中朝向第二切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第二切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现备用夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对备用夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述备用夹具；

S11.操作驱动单元中朝向备用夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第二切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第二切换区的夹具移动单元相互连接；同时，拔出位于第二切换区的安全插销，使位于第二切换区的移动台可在地轨框架上移动；

S12.再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有备用夹具的夹具移动单元朝向工作区移动；

双型号夹具切换流程，包括以下步骤：

D1.将两个移动台分别放置在第一切换区和第二切换区，两个移动台分别与地轨框架的长度方向上两端的上插板连接，使两个移动台可分别沿所述地轨框架的长度方向移动；将位于第一切换区和第二切换区的两个安全插销，分别穿过安全插孔插入至两个安全座内，使两个移动台分别与所述地轨框架相互固定；

D2.两个焊装夹具分别连接在两个承载台的上表面上，并将焊装夹具与快插母头连接；将两个承载台分别在两个移动台上滑动，直到两个承载台分别与移动台上的限位块接触，其中，承载台底部的耐磨条与支撑轮接触，导向轮与承载台的侧面接触，用于对承载台进行导向，承载台沿地轨框架的长度方向从外部滑入至所述移动台的上表面上；

D3.操作把手使锁定轴围绕双耳连接器转动，进而使所述锁定轴卡在锁定槽内，再将旋钮柱塞穿过所述锁定板的侧边并插入所述锁定孔内，实现将所述承载台固定在所述移动台上；

D4.将位于第一切换区的焊接夹具设定为第一夹具，将位于第二切换区的焊接夹具设定为第二夹具，启动驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元朝向第一切换区移动；

D5.操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现第一夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对第一夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述第一夹具；其中，快插公头在朝向快插母头移动的过程中，快插公头将带动保护耳板移动，保护耳板将使连接杆产生向下的偏转，进而对连接支脚形成向下的推力，连接支脚因受到连接杆的向下的推力而围绕连接支板向下转动，进而使保护罩向下偏转，使得快插公头与外界连通；

D6.操作驱动单元中朝向第一夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互连接，其中，连接耳板的销孔为高精度定位孔；同时，拔出位于第一切换区的安全插销，使位于第一切换区的移动台可在地轨框架上移动；

D7.再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有第一夹具的夹具移动单元朝向工作区移动；

D8.若第一夹具出现故障或损坏，操作驱动电机使驱动单元带动承载有第一夹具的夹具移动单元朝向第一切换区移动，操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸的活塞杆收缩，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头背向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头脱离，实现第一夹具与阀岛之间的脱离；其中，快插公头在背向快插母头移动的过程中，快插公头将带动保护耳板移动，保护耳板将使连接杆产生向上的偏转，进而对连接支脚形成向上的拉力，连接支脚因受到连接杆的向上的拉力而围绕连接支板向上转动，进而使保护罩向上偏转，使得快插公头与外界阻隔，以避免外界粉尘或物体损坏快插公头；

D9.操作驱动单元中朝向第二夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆收缩并脱离位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互脱离；同时，将位于第一切换区的安全插销穿过位于第一切换区的安全插孔，并插入至位于第一切换区的安全座内，使位于第一切换区的移动台与所述地轨框架相互固定；

D10.操作驱动电机使驱动单元移动至第二切换区移动，操作驱动单元中朝向第二切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第二切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现第二夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对第二夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述第二夹具；

D11.操作驱动单元中朝向第二夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第二切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第二切换区的夹具移动单元相互连接；同时，拔出位于第二切换区的安全插销，使位于第二切换区的移动台可在地轨框架上移动；

D12.再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有第二夹具的夹具移动单元朝向工作区移动；

多型号夹具切换流程，包括以下步骤：

T1.将两个移动台分别放置在第一切换区和第二切换区，两个移动台分别与地轨框架的长度方向上两端的上插板连接，使两个移动台可分别沿所述地轨框架的长度方向移动；将位于第一切换区和第二切换区的两个安全插销，分别穿过安全插孔插入至两个安全座内，使两个移动台分别与所述地轨框架相互固定；

T2.焊装夹具包括第一夹具、第二夹具和第三夹具；将第一夹具和第二夹具分别连接在位于第一切换区的承载台和位于第二切换区的承载台的上表面上，并将两个快插母头分别与第一夹具和第二夹具连接；将两个承载台分别在两个移动台上滑动，直到两个承载台分别与移动台上的限位块接触，其中，承载台底部的耐磨条与支撑轮接触，导向轮与承载台的侧面接触，用于对承载台进行导向，承载台沿地轨框架的长度方向从外部滑入至所述移动台的上表面上；

T3.操作把手使锁定轴围绕双耳连接器转动，进而使所述锁定轴卡在锁定槽内，再将旋钮柱塞穿过所述锁定板的侧边并插入所述锁定孔内，实现将所述承载台固定在所述移动台上；

T4.启动驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元朝向第一切换区移动；

T5.操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现第一夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对第一夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述第一夹具；其中，快插公头在朝向快插母头移动的过程中，快插公头将带动保护耳板移动，保护耳板将使连接杆产生向下的偏转，进而对连接支脚形成向下的推力，连接支脚因受到连接杆的向下的推力而围绕连接支板向下转动，进而使保护罩向下偏转，使得快插公头与外界连通；

T6.操作驱动单元中朝向第一夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互连接，其中，连接耳板的销孔为高精度定位孔；同时，拔出位于第一切换区的安全插销，使位于第一切换区的移动台可在地轨框架上移动；

T7.再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有第一夹具的夹具移动单元朝向工作区移动；

T8.若第一夹具出现故障或损坏，操作驱动电机使驱动单元带动承载有第一夹具的夹具移动单元朝向第一切换区移动，操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸的活塞杆收缩，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头背向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头脱离，实现第一夹具与阀岛之间的脱离；其中，快插公头在背向快插母头移动的过程中，快插公头将带动保护耳板移动，保护耳板将使连接杆产生向上的偏转，进而对连接支脚形成向上的拉力，连接支脚因受到连接杆的向上的拉力而围绕连接支板向上转动，进而使保护罩向上偏转，使得快插公头与外界阻隔，以避免外界粉尘或物体损坏快插公头；

T9.操作驱动单元中朝向第二夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆收缩并脱离位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互脱离；同时，将位于第一切换区的安全插销穿过位于第一切换区的安全插孔，并插入至位于第一切换区的安全座内，使位于第一切换区的移动台与所述地轨框架相互固定；

T10.操作驱动电机使驱动单元移动至第二切换区移动，操作驱动单元中朝向第二切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第二切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现第二夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对第二夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述第二夹具；

T11.操作驱动单元中朝向第二夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第二切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第二切换区的夹具移动单元相互连接；同时，拔出位于第二切换区的安全插销，使位于第二切换区的移动台可在地轨框架上移动；

T12.再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有第二夹具的夹具移动单元朝向工作区移动；

T13.再准备一个夹具承载单元，将第三夹具连接在该夹具承载单元的承载台上，将第三夹具与快插母头连接；

T14.拆卸旋钮柱塞，并操作把手使锁定轴围绕所述双耳连接器转动，使所述锁定轴脱离锁定槽，使得连接有第一夹具的承载台与位于第一切换区的所述移动台脱离；

T15.将连接有第一夹具的夹具承载单元滑出位于第一切换区的移动台，再将连接有第三夹具的夹具承载单元的承载台，滑入位于第一切换区的移动台上，直到连接有第三夹具的承载台与位于第一切换区的移动台上的限位块接触；

T16.操作把手使位于第一切换区的锁定轴围绕所述双耳连接器转动，进而使所述锁定轴卡在连接有第三夹具的夹具承载单元的锁定槽内，再将旋钮柱塞穿过连接有第三夹具的夹具承载单元的锁定板的侧边并插入所述锁定孔内，将连接有第三夹具的所述承载台固定在所述移动台上；

T17.操作驱动电机使驱动单元带动承载有第二夹具的夹具移动单元朝向第二切换区移动，操作驱动单元中朝向第二切换区一侧的双杆气缸的活塞杆收缩，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头背向位于第二切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头脱离，实现第二夹具与阀岛之间的脱离；

T18.启动驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元朝向第一切换区移动；操作驱动单元中朝向第一切换区一侧的双杆气缸，使所述双杆气缸的活塞杆伸出，进而使该双杆气缸外侧的电气罩连同快插公头朝向位于第一切换区的承载台上的快插母头移动，并使所述快插公头与所述快插母头连接，实现第三夹具与阀岛和气动三联件之间的连接，进而实现对第三夹具的通电及通气工作，同时还可通过所述阀岛和气动三联件来控制所述第三夹具；操作驱动单元中朝向第三夹具一侧的单杆气缸，使该单杆气缸的活塞杆伸出并插入位于第一切换区的夹具移动单元的连接耳板的销孔内，使驱动单元与位于第一切换区的夹具移动单元相互连接，同时，拔出位于第一切换区的安全插销，使位于第一切换区的移动台可在地轨框架上移动；再次操作驱动单元中的驱动电机，驱动电机带动减速器使齿轮转动，齿轮带动驱动单元和承载有第三夹具的夹具移动单元朝向工作区移动。