CN108058770B - 一种自平衡滑板 - Google Patents

一种自平衡滑板 Download PDF

Info

Publication number
CN108058770B
CN108058770B CN201710157060.8A CN201710157060A CN108058770B CN 108058770 B CN108058770 B CN 108058770B CN 201710157060 A CN201710157060 A CN 201710157060A CN 108058770 B CN108058770 B CN 108058770B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pedal
chassis
self
wheels
balancing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710157060.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108058770A (zh
Inventor
李一鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Lexing World Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Lexing World Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Lexing World Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Lexing World Technology Co ltd
Priority to CN201710157060.8A priority Critical patent/CN108058770B/zh
Publication of CN108058770A publication Critical patent/CN108058770A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108058770B publication Critical patent/CN108058770B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K2204/00—Adaptations for driving cycles by electric motor

Abstract

本发明提供了一种自平衡滑板，包括踏板(1)、底盘(2)、轮子(5)、弹性复位装置(4)、角度传感器和与所述角度传感器电连接的控制器，所述底盘(2)与所述踏板(1)可转动连接，所述底盘(2)相对所述踏板(1)转动的轴线平行于所述踏板(1)的长度方向；两个所述轮子(5)均带有动力驱动，并沿所述踏板(1)的宽度方向布置，且与所述底盘(2)可转动连接；所述弹性复位装置(4)用于使所述踏板(1)恢复至与所述底盘(2)平行；所述角度传感器用于感测所述踏板(1)与所述底盘(2)的相对转动；所述控制器用于调控两个所述轮子(5)之间的转速差。本发明提供的自平衡滑板控制难度较小，且使用起来更加方便。

Description

一种自平衡滑板
技术领域
本发明涉及电动滑板技术领域，特别是涉及一种自平衡滑板。
背景技术
目前，常见的电动滑板一般是在踏板中部仅安装一个车轮，这种结构导致电动滑板与地面之间仅有一个接触点，因而用户需要同时控制前后方向和左右方向的平衡，难度很大。虽然大多数产品有意将车轮的轮胎尽量做宽，但是用户仍然在上车时难以准确控制车体左右向的平衡。而且，如果轮子过宽，还会同时对行驶过程中转向的灵活性造成影响。另外，这种结构的电动滑板难以原地悬停，也无法做到原地转向，给用户的使用造成诸多不便。
因此，如何提供一种控制难度小，使用起来更加方便的电动滑板，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种自平衡滑板，该自平衡滑板控制难度较小，且使用起来更加方便。
为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种自平衡滑板，包括：
踏板：
位于所述踏板下方、与所述踏板可转动连接的底盘，所述底盘相对所述踏板转动的轴线平行于所述踏板的长度方向；
沿所述踏板的宽度方向布置的两个带有动力驱动的轮子，两个所述轮子平行相对且均与所述底盘可转动连接；
位于所述底盘上的弹性复位装置，用于使所述踏板恢复至与所述底盘平行；
用于感测所述踏板与所述底盘相对转动的角度传感器；
与所述角度传感器电连接的控制器，用于调控两个所述轮子之间的转速差。
优选地，在上述自平衡滑板中，所述底盘的上表面设置有沿所述踏板的长度方向延伸的凸起，所述凸起沿延伸方向开设有通孔，所述底盘与所述踏板通过位于所述通孔内的枢轴可转动连接。
优选地，在上述自平衡滑板中，所述凸起在所述踏板的宽度方向上位于所述底盘的中间位置。
优选地，在上述自平衡滑板中，以与所述底盘平行的平面为基准面，所述踏板相对所述底盘的转动角范围为0±10°。
优选地，在上述自平衡滑板中，所述角度传感器为电位器、编码器或霍尔传感器。
优选地，在上述自平衡滑板中，所述弹性复位装置为压簧、拉簧、扭簧、板簧或橡胶。
优选地，在上述自平衡滑板中，所述踏板的脚踩位置处安装有脚踏传感器，用于感测载人状态。
优选地，在上述自平衡滑板中，所述踏板为分体式，包括前板和后板，所述前板与所述后板的连接处位于所述踏板的中部。
优选地，在上述自平衡滑板中，所述前板与所述后板通过转轴连接。
根据上述技术方案可知，本发明提供的自平衡滑板中，在踏板的宽度方向上布置有两个轮子，使自平衡滑板与地面有两个接触点，因此用户可以更好地控制左右向的平衡，同时，踏板与底盘可以相对转动，相对转动的轴线平行于踏板的长度方向，利用角度传感器感测踏板与底盘的相对转动后，再利用控制器调控两个轮子之间的转速差，如此用户便可利用左右倾斜动作控制自平衡滑板的转向，增强操作趣味性。综上所述，本发明提供的自平衡滑板控制难度较小，且使用起来更加方便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种自平衡滑板的示意图；
图2是图1的部件拆解图；
图3是踏板侧倾状态的示意图；
图4是踏板复位状态的示意图。
图中标记为：
1、踏板；11、铰接座；2、底盘；21、凸起；22、铰接柱；3、枢轴；4、弹性复位装置；5、轮子。
具体实施方式
为了便于理解，下面结合附图对本发明作进一步的描述。
参见图1和图2，图1是本发明实施例提供的一种自平衡滑板的示意图，图2是图1的部件拆解图。
本发明实施例提供的一种自平衡滑板包括踏板1、底盘2、弹性复位装置4、轮子5、角度传感器(图中未示出)和控制器(图中未示出)。
其中，底盘2位于踏板1下方，并与踏板1可转动连接，底盘2相对踏板1转动的轴线平行于踏板1的长度方向；
两个轮子5平行相对，并沿踏板1的宽度方向布置，且均与底盘2可转动连接，轮子5为带有动力驱动的轮子；
弹性复位装置4位于底盘2上，用于使踏板1恢复至与底盘2平行；
角度传感器用于感测踏板1与底盘2的相对转动；
控制器与角度传感器电连接，用于调控两个轮子5之间的转速差。
本发明提供的自平衡滑板中，在踏板1的宽度方向上布置有两个轮子5，使自平衡滑板与地面有两个接触点，因此用户可以更好地控制左右向的平衡，同时，踏板1与底盘2可以相对转动，相对转动的轴线平行于踏板1的长度方向，利用角度传感器感测踏板与底盘的相对转动后，再利用控制器调控两个轮子5之间的转速差，如此用户便可利用左右倾斜动作控制自平衡滑板的转向，增强操作趣味性。综上所述，本发明提供的自平衡滑板控制难度较小，且使用起来更加方便。
如图1和图2所示，为了实现底盘2与踏板1的可转动连接，本实施例中，底盘2的上表面设置有沿踏板1的长度方向延伸的凸起21，凸起21沿延伸方向开设有通孔(图中未标记)，底盘2与踏板1通过位于通孔内的枢轴3可转动连接，踏板1的下表面设置有与枢轴3连接的铰接座11。
本实施例中，凸起21在踏板1的宽度方向上位于底盘2的中间位置，居中设置的凸起21使得底盘2结构稳定可靠。
底盘2的两端设置有铰接柱22，用于与轮子5铰接，与现有技术中平衡车的前进原理一致，在自平衡滑板的前进方向上依靠陀螺仪系统自动保持前后的平衡，从而能控制自平衡滑板的加减速。
当用户想要控制滑板转向时，只需利用倾斜动作使踏板1与底盘2相对转动，如图3和图4所示，以垂直纸面向里的方向为前进方向，图3展示了踏板1的右倾状态，此时，控制器调控右侧的轮子5比左侧的轮子5转速慢，于是，滑板向右转弯。控制器可以根据踏板1相对底盘2的倾斜程度来控制两个轮子5之间速度差的大小，从而控制转弯半径的大小。转弯完成后，图4展示了踏板1的复位状态，即踏板1与底盘2平行，此时，滑板沿直线移动。需要说明的是，如果在悬停状态下将踏板1左右倾斜，则可完成原地转圈动作。
为了提高滑板的安全性，踏板1应当在一定的转动角范围内相对底盘2转动，因此在本实施例中，以与底盘2平行的平面为基准面，踏板1相对底盘2的转动角范围为0±10°。
具体实际应用中，角度传感器可以为电位器、编码器或霍尔传感器，弹性复位装置4可以为压簧、拉簧、扭簧、板簧或橡胶。
为了方便控制上下滑板时及时接通/切断电机动力，本实施例中，踏板1的脚踩位置处安装有脚踏传感器(图中未示出)，用于感测载人状态。
本实施例中，踏板1为一体式结构，当然，在其他的实施例中，踏板1还可以为分体式，例如踏板1包括前板和后板，且前板与后板的连接处位于踏板1的中部。如果将前板与后板通过转轴连接，便可使踏板1实现折叠存放，占用空间小。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种自平衡滑板，其特征在于，包括：
踏板(1)：
位于所述踏板(1)下方、与所述踏板(1)可转动连接的底盘(2)，所述底盘(2)相对所述踏板(1)转动的轴线平行于所述踏板(1)的长度方向，所述底盘(2)的上表面设置有沿所述踏板(1)的长度方向延伸的凸起(21)，所述凸起(21)沿延伸方向开设有通孔，所述底盘(2)与所述踏板(1)通过位于所述通孔内的枢轴(3)可转动连接，所述凸起(21)在所述踏板(1)的宽度方向上位于所述底盘(2)的中间位置；
沿所述踏板(1)的宽度方向布置的两个带有动力驱动的轮子(5)，两个所述轮子(5)平行相对且均与所述底盘(2)可转动连接，所述底盘(2)的两端设置有用于与所述轮子(5)铰接的铰接柱(22)，所述铰接柱(22)的轴线与所述枢轴(3)的轴线垂直；
位于所述底盘(2)上的弹性复位装置(4)，用于使所述踏板(1)恢复至与所述底盘(2)平行，所述弹性复位装置(4)为压簧、拉簧、扭簧、板簧或橡胶；
用于感测所述踏板(1)与所述底盘(2)相对转动的角度传感器，所述角度传感器为电位器、编码器或霍尔传感器；
与所述角度传感器电连接的控制器，用于调控两个所述轮子(5)之间的转速差。
2.根据权利要求1所述的自平衡滑板，其特征在于，以与所述底盘(2)平行的平面为基准面，所述踏板(1)相对所述底盘(2)的转动角范围为0±10°。
3.根据权利要求1所述的自平衡滑板，其特征在于，所述踏板(1)的脚踩位置处安装有脚踏传感器，用于感测载人状态。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的自平衡滑板，其特征在于，所述踏板(1)为分体式，包括前板和后板，所述前板与所述后板的连接处位于所述踏板(1)的中部。
5.根据权利要求4所述的自平衡滑板，其特征在于，所述前板与所述后板通过转轴连接。
CN201710157060.8A 2017-03-16 2017-03-16 一种自平衡滑板 Active CN108058770B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710157060.8A CN108058770B (zh) 2017-03-16 2017-03-16 一种自平衡滑板

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710157060.8A CN108058770B (zh) 2017-03-16 2017-03-16 一种自平衡滑板

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108058770A CN108058770A (zh) 2018-05-22
CN108058770B true CN108058770B (zh) 2021-03-23

Family

ID=62138022

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710157060.8A Active CN108058770B (zh) 2017-03-16 2017-03-16 一种自平衡滑板

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108058770B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110126957A (zh) * 2019-06-14 2019-08-16 浙江阿尔郎科技有限公司 新型平衡车

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105365975A (zh) * 2015-12-09 2016-03-02 淄博正邦知识产权企划有限公司 一种能收缩折叠的速学滑板车
CN205417929U (zh) * 2015-12-14 2016-08-03 卢南方 一种自平衡双轮电动滑板车
CN205924930U (zh) * 2016-06-24 2017-02-08 深圳飞亮智能科技有限公司 一种电动两轮滑板车
CN106394760A (zh) * 2016-10-27 2017-02-15 深圳乐行天下科技有限公司 脚控平衡车

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4004554A1 (de) * 1990-02-14 1991-08-22 Abc Computer Gmbh Spielbrett fuer ein geschicklichkeitsspiel
CN1735531A (zh) * 2003-01-06 2006-02-15 辉言 人力驱动的自行玩具
US7094183B2 (en) * 2003-01-15 2006-08-22 Jung-Pao Hsieh Multi-purpose surfing balancer
CN204522230U (zh) * 2015-03-17 2015-08-05 常州爱尔威智能科技有限公司 滑板及电动滑板

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105365975A (zh) * 2015-12-09 2016-03-02 淄博正邦知识产权企划有限公司 一种能收缩折叠的速学滑板车
CN205417929U (zh) * 2015-12-14 2016-08-03 卢南方 一种自平衡双轮电动滑板车
CN205924930U (zh) * 2016-06-24 2017-02-08 深圳飞亮智能科技有限公司 一种电动两轮滑板车
CN106394760A (zh) * 2016-10-27 2017-02-15 深圳乐行天下科技有限公司 脚控平衡车

Also Published As

Publication number Publication date
CN108058770A (zh) 2018-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10335669B2 (en) Self-balancing board with primary wheel and distal auxiliary wheel
CN106560384B (zh) 人机互动体感车
US11260905B2 (en) Human-machine interaction vehicle
JP4691912B2 (ja) 不安定走行装置
US20100025139A1 (en) Vehicle body structure and coaxial two-wheel vehicle
US10343740B2 (en) Traveling apparatus
JP6123906B2 (ja) 手押し車
CN106394760B (zh) 脚控平衡车
US7810591B2 (en) Traveling device
JP2003011863A (ja) 自動二輪車
US10745075B2 (en) Traveling apparatus
JP5369999B2 (ja) 車両
CN108058770B (zh) 一种自平衡滑板
US8973695B2 (en) Vehicle wheeled device
US10654362B2 (en) Traveling apparatus
JP6669002B2 (ja) 走行装置
CN107804406B (zh) 行驶装置
JP6722916B2 (ja) 車両
CN219857494U (zh) 一种平衡车及其转向机构
CN212099198U (zh) 一种平衡车
CN210302331U (zh) 滑板
JP2012017012A (ja) 車両
KR101908216B1 (ko) 목발형 전동 장치
JP6790590B2 (ja) 走行装置
CN114834576A (zh) 一种自平衡载具

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant