CN107804406B - 行驶装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种行驶装置。在行驶装置中，前轮支撑构件通过支撑轴以绕枢转轴线可旋转的方式以如下方式联接至后轮支撑构件：轮距长度将根据前轮支撑构件与后轮支撑构件的相对位姿而变化。执行控制使得轮距长度越长，则行驶装置在前进方向上的速度越大。当轮距长度是在前进方向上的速度大致变为零时的轮距长度时，在前轮的取向为直行行驶方向时，枢转轴线与路面相交的交点位于从前轮与路面接触的接地点向后轮所在的一侧偏移的位置。

Description

行驶装置
技术领域
本发明涉及一种行驶装置，使用者驾乘在该行驶装置上行驶。
背景技术
当今，个人移动车辆已经受到关注。考虑到操纵性，个人移动车辆通常制造成较小的尺寸，这引起了其在以高速行驶时缺乏行驶稳定性的问题。为了提高包括个人移动车辆但不限于此的车辆的行驶稳定性，已经提出了具有可调节轮距长度的车辆(例如，日本未经审查专利申请公报No.H1-106717和No.2005-231415)。
发明内容
此前已经提出的具有可调节轮距长度的车辆在轮距长度增大时加速并且在轮距长度减小时减速。另一方面，个人移动车辆有时原地转向以便在例如电梯的较小空间中改变其方向。
但是，在以上车辆中，如果轮距长度未增大，则不驱动驱动轮，并且因此车辆不加速。因此，为了使车辆原地转向，存在这样的问题：使用者需要连续地执行增大轮距长度的操作以及旋转转向轮的操作，从而使得使车辆原地转向的操作变复杂。
本发明是为解决这种问题而做出的，并且本发明提供了一种行驶装置，该行驶装置可以在无需使用者执行复杂操作的情况下原地转向。
在本发明的示例方面中，在行驶时使用者驾乘的行驶装置包括：
前轮，前轮用作转向轮；
后轮；
前轮支撑构件，前轮支撑构件构造成以可旋转的方式支撑前轮；
后轮支撑构件，后轮支撑构件构造成以可旋转的方式支撑后轮；以及
驱动单元，驱动单元构造成驱动前轮和后轮中的至少一者。
前轮支撑构件和后轮支撑构件通过置于前轮支撑构件与后轮支撑构件之间的支撑轴以以下方式联接至彼此：前轮与后轮之间的轮距长度将根据前轮支撑构件与后轮支撑构件的相对位姿而变化。
前轮支撑构件以绕枢转轴线可旋转的方式联接至后轮支撑构件。
执行控制使得；轮距长度越长，则通过驱动驱动单元而达到的行驶装置在前进方向上的速度越大。
枢转轴线构造成使得：当前轮支撑构件与后轮支撑构件的相对位姿是与在前进方向上的速度大致变为零时的轮距长度对应的位姿时，在前轮的取向为直行行驶方向时，枢转轴线与路面相交的交点位于从前轮与路面接触的接地点向后轮所在的一侧偏移的位置。
通过这种构型，当使用者将用作转向轮的前轮旋转90度时，枢转轴线沿远离后轮的方向移位，并且轮距长度从最短长度稍微增大，使得行驶装置可以加速。因此，使用者可以将行驶装置原地转向。因此，为了将行驶装置原地转向，使用者只需旋转前轮。即，使用者无需执行以上复杂的操作。
本发明的以上及其他目的、特征和优点将通过下文给出的详细说明以及附图而被更充分地理解，附图仅通过说明的方式给出并且因此不被认为是限制本发明。
附图说明
图1是根据第一实施方式的行驶装置在WB长度最短时的总体侧视图；
图2是图1的行驶装置在WB长度为预定长度或大于预定长度时的总体侧视图；
图3是图1的行驶装置在行驶装置的前轮向右旋转90度时的总体侧视图；
图4是图1的行驶装置的总体俯视图；
图5是图3的行驶装置的总体俯视图；
图6是根据第一实施方式的行驶装置的控制框图；以及
图7是示出了在行驶装置行驶时的进程的流程图。
具体实施方式
在下文中，尽管将参照本发明的实施方式对本发明进行描述，但是根据权利要求的本发明不限于以下实施方式。此外，以下实施方式中所描述的所有部件对于用于解决问题的手段而言不必是不可缺少的。
[第一实施方式]
将对第一实施方式进行描述。图1是根据第一实施方式的行驶装置100的总体侧视图。
行驶装置100是一种个人移动车辆并且是一种电动操作的移动车辆，使用者在他或她驾乘在行驶装置100上时站立在该移动车辆上。使用者将他或她的脚放置在踏板141上以驾乘在行驶装置100上。
行驶装置100包括相对于行驶方向的一个前轮101和两个后轮102(将在随后进行描述的右后轮102a和左后轮102b)。前轮101的取向在使用者操作车把115时被改变。前轮101用作转向轮。两个后轮102通过轮轴(未示出)联接并且由包括马达和减速机构的驱动单元(未示出)驱动。两个后轮102用作驱动轮。行驶装置100通过三个轮在三点处接地并且是这样的静止稳定车辆：即使在行驶装置100在使用者没有驾乘在行驶装置100上的情况下停放时，该静止稳定车辆也是自支撑的。
前轮101由前轮支撑构件110以可旋转的方式支撑。前轮支撑构件110包括前杆111和叉状件112。叉状件112固定至前杆111的一个端部并且将前轮101夹置在中间以在前轮101的两侧以可旋转的方式支撑前轮101。车把115沿前轮101的旋转轴线方向延伸，并且车把115固定至前杆111的另一端部。当使用者使车把115转向时，前杆111将操作力传递至前轮101以改变前轮101的取向。
后轮102由后轮支撑构件120以可旋转的方式支撑。后轮支撑构件120包括后杆121和本体部分122。本体部分122固定并支撑后杆121的一个端部，并且本体部分122通过置于两个后轮102之间的轮轴(未示出)以可旋转的方式支撑两个后轮。本体部分122还用作壳体，该壳体容置包括马达和减速机构的上述驱动单元以及向马达供应电力的电池等。在本体部分122的上表面上设置有上述踏板141。
前轮支撑构件110和后轮支撑构件120通过置于前轮支撑构件110与后轮支撑构件120之间的枢转接合部131和铰接接合部132联接至彼此。枢转接合部131在前杆111的固定有车把115的另一端部附近的位置处固定至前杆111，其中，前杆111构成前轮支撑构件110。此外，枢转接合部131枢转地布置在铰接接合部132上并且相对于铰接接合部132绕枢转轴线TA旋转，该枢转轴线TA平行于前杆111延伸的方向设置。铰接接合部132枢转地布置在构成后轮支撑构件120的后杆121的一个端部上，该端部与后杆121的由本体部分122支撑的端部相反。铰接接合部132相对于后杆121绕铰接轴(支撑轴)HA旋转，该铰接轴HA平行于用于联接两个后轮102的轮轴(未示出)延伸的方向设置。
通过这种结构，当使用者使车把115转向时，前轮支撑构件110相对于后轮支撑构件120绕枢转轴线TA转动，使得前轮101的取向可以被改变。此外，当使用者在前进方向上将车把115向前倾斜时，前轮支撑构件110和后轮支撑构件120相对于彼此绕铰接轴HA旋转并且改变前轮支撑构件110和后轮支撑构件120的相对位姿，使得由前杆111和后杆121形成的角度变小。当由前杆111和后杆121形成的角度较小时，WB长度将变短，WB长度是前轮101与后轮102之间的轮距(WB)的距离。相反地，当使用者在前进方向上将车把115向后倾斜时，前轮支撑构件110和后轮支撑构件120相对于彼此绕铰接轴HA旋转并且改变前轮支撑构件110和后轮支撑构件120的相对位姿，使得由前杆111和后杆121形成的角度变大。当由前杆111和后杆121形成的角度增大时，WB长度增大。
当WB长度最短时，行驶装置100停止。在车把115上，例如设置有后退开关(未示出)，该后退开关是使用者手动操作类型的开关。当使用者在WB长度最短时打开车把115上的后退开关时，行驶装置100以预定速度在后退方向上行驶。此时，在后退方向上的预定速度是恒定的低速并且被假设为例如2.0至3.0(km/h)。但本发明不限于此。
另一方面，行驶装置100在WB长度不是最短时沿前进方向行驶。当行驶装置100在前进方向上行驶时，WB长度越长，则在前进方向上的速度变得越快。即，行驶装置100在WB长度较短时以低速在前进方向上行驶，并且行驶装置100在WB长度较长时以高速在前进方向上行驶。图1示出了WB长度最短时的状态。图2是行驶装置100的总体侧视图，在图2中，除了WB长度不是最短之外，行驶装置100的状态与图1中的状态相似。具体地，图2示出了WB长度为预定长度或大于预定长度(将在随后进行描述)以及WB长度最长或接近最长时的行驶装置100的状态。图1和图2两者都示出了在前轮101的取向为直行行驶方向时的状态。
如图2所示，由前杆111和后杆121绕铰接轴HA形成的角度相对地增大的方向应该为正，并且旋转角度应该为θ。此外，旋转角度θ可以取得的最小值(最小角度)应该为θMIN，并且旋转角度θ可以取得的最大值(最大角度)应该为θMAX。例如，θMIN为10度，θMAX为80度。换句话说，提供结构控制构件，使得旋转角度θ落在θMIN与θMAX之间的范围内。
WB长度与旋转角度θ一一对应，并且WB长度可以通过如下函数来计算：WB长度＝f(θ)。因此，WB长度可以通过改变旋转角度θ来调节。行驶装置100在使用者增大旋转角度θ时在前进方向上加速，并且行驶装置100在使用者减小旋转角度θ时在前进方向上减速。即，在前进方向上的目标速度与旋转角度θ相关联，并且旋转角度θ的改变使行驶装置100在前进方向上加速/减速以达到与改变后的旋转角度θ相关联的目标速度。换句话说，旋转角度θ用作将WB长度与目标速度关联的参数，并且当使用者调节WB长度时，目标速度根据调节后的WB长度而改变。当旋转角度θ为最小值时，即，当WB长度最短时，目标速度为0(km/h)。另一方面，当旋转角度θ为最大值时，即，当WB长度最长时，目标速度被假设为例如20.0(km/h)，但不限于此。
如上所述，当旋转角度θ增大并且WB长度增大时，行驶装置100在前进方向上加速，当旋转角度θ减小并且WB长度减小时，行驶装置100在前进方向上减速，并且当WB长度变为最短时，行驶装置100停止。
另外，认为行驶装置100通常从行驶装置100停止的状态原地转向。但是，为了使行驶装置100原地转向，需要使WB长度从最短长度增大使得行驶装置100可以以一定的速度行进。在这种情况下，如果必须连续地执行增大WB长度的操作以及旋转前轮101的操作，则使行驶装置100原地转向的操作会变得复杂。
此外，由于诸如自行车、汽车等的大多数一般移动车辆的行驶方向是前进方向，因此通过应用在前进方向上为正的拖曳距(trail)来确保行驶装置100在前进方向上行驶的直行行驶稳定性，将在随后对该拖曳距进行描述。另一方面，对于作为在行驶空间中行驶的个人移动车辆类型的行驶装置100，行驶方向频繁地在前进方向与后退方向之间切换。因此，只确保沿一个方向的直行行驶稳定性是不够的。
因此，行驶装置100通过根据WB长度合理地应用拖曳距TR来解决上述问题。拖曳距TR表示接地点G与交点T之间的距离，其中，前轮101在接地点G与路面接触，枢转轴线TA在交点T与路面相交。图3是行驶装置100的总体侧视图，在图3中，除了前轮101相对于直行行驶方向向右旋转了90度之外，行驶装置100的状态与图1中的状态相似。图4和图5分别是图1和图3的总体俯视图。应当指出的是，在图4和图5中，未示出图1和图3示出的除了前轮101和后轮102之外的部件。
如上所述，拖曳距TR表示接地点G与交点T之间的距离，其中，前轮101在接地点G与路面接触，枢转轴线TA在交点T与路面相交。在本说明书中，如果枢转轴线TA与路面相交的交点沿行驶方向位于前轮101与路面接触的接地点G的前方，则拖曳距TR定义为沿行驶方向的正拖曳距。相反地，如果枢转轴线TA与路面相交的交点沿行驶方向位于前轮101与路面接触的接地点G的后方，则拖曳距TR定义为沿行驶方向的负拖曳距。
首先，将参照图1、图3和图5对WB长度最短时的拖曳距TR进行描述。
在行驶装置100中，当WB长度最短时，在前轮101的取向为直行行驶方向的状态(图1和图4所示的状态)下，枢转轴线TA大致是竖直的。此时，枢转轴线TA与路面相交的交点位于从前轮101与路面接触的接地点G向后轮102所在的一侧偏移的位置。因此，拖曳距TR是在前进方向上的负拖曳距。此时，拖曳距TR的量假设为50mm至90mm，这与一般自行车的拖曳距的量相同。但是，不限于此。
在图1和图4所示的状态中，当使用者转动车把115时，例如向右转动车把115时，前轮101绕接地点G向右旋转。因此，枢转轴线TA沿顺时针方向绕接地点G旋转，其中，前轮101在接地点G接地。由枢转轴线TA的旋转运动产生的动力经由铰接轴HA传递至右后轮102a和左后轮102b，以使右后轮102a和左后轮102b移动。
另一方面，右后轮102a和左后轮102b由于马达(未示出)的驱动力或者轮轴(未示出)的粘滞阻力而试图停留在原地，其中，该轮轴用于将右后轮102a和左后轮102b联接至彼此。如果右后轮102a和左后轮102b试图停留在原地的力大于经由铰接轴HA使WB长度变长的力，则枢转轴线TA通过上述旋转运动沿远离右后轮102a和左后轮102b的方向移位。因此，WB长度从最短长度稍微增大。此时，由于枢转轴线TA的旋转运动的动力，因此右后轮102a和左后轮102b还承受与枢转轴线TA的旋转方向相反的向左的旋转力。右后轮102a和左后轮102b在此时的移动量根据上述马达的驱动力或者上述轮轴的粘滞阻力来确定。
当WB长度变得大于最短长度时，右后轮102a和左后轮102b被驱动以便以与WB长度对应的目标速度在前进的方向上行驶。因此，行驶装置100以与枢转轴线TA的角度对应的转向半径转向。
然后，当使用者转动车把115直到前轮101相对于直行行驶方向向右旋转90度时(图3和图5所示的状态)，转向中心位于右后轮102a和左后轮102b之间的中点附近。因此，行驶装置100原地转向。此时，右后轮102a和左后轮102b以相同的旋转速度沿彼此相反的旋转方向旋转。此时的旋转速度根据对应于WB长度的目标速度来确定。
在以上描述中，已经描述了向右旋转前轮101的操作。但是，与以上情况相同，为了向左旋转前轮101，枢转轴线TA绕接地点G沿逆时针方向旋转，其中，前轮101在接地点G接地，并且枢转轴线TA沿远离右后轮102a和左后轮102b的方向移位。因此，行驶装置100原地转向。
如上所述，在行驶装置100中，当WB长度最短并且前轮101的取向为直行行驶方向时，枢转轴线TA构造成使得：枢转轴线TA与路面相交的交点位于从前轮101与路面接触的接地点G向后轮102所在的一侧偏移的位置。因此，当使用者将前轮101向左或向右旋转90度时，枢转轴线TA沿远离后轮102的方向移位。因此，WB长度稍微增大，并且行驶装置100可以加速从而使行驶装置100能够原地转向。因此，为了使行驶装置100原地转向，使用者只需旋转前轮101。即，使用者无需执行复杂的操作。
此外，如上所述，行驶装置100在WB长度最短时还可以在后退方向上行驶。当使用者在WB长度最短时打开车把115上的后退开关(未示出)时，行驶装置100驱动右后轮102a和左后轮102b以预定速度在后退方向上行驶。此时，由于拖曳距TR是在后退方向上的正拖曳距，因此可以确保在后退方向上行驶的行驶装置100的直行行驶稳定性。
接下来，将参照图2对WB长度不是最短时的拖曳距TR进行描述。
在行驶装置100中，行驶装置100的从最短长度起的WB长度越长，则枢转轴线TA在前进方向上向后倾斜得越多，使得WB长度变得大于最短长度。当WB长度在前轮101的取向为直行行驶方向时变为预定长度或大于预定长度时(图2所示的状态)，枢转轴线TA与路面相交的交点位于从前轮101与路面接触的接地点G向与后轮102相反的一侧偏移的位置。因此，拖曳距TR的正负反转，并且拖曳距TR变为在前进方向上的正拖曳距。因此，当行驶装置100在该状态下在前进方向上行驶时，可以确保行驶装置100在前进方向上行驶的直行行驶稳定性。
应当指出的是，在行驶装置100中，拖曳距TR的正负反转时的WB长度(上述预定长度)可以是任何长度。但是，在上述方式中，如果拖曳距TR的正负反转，并且拖曳距TR变为在前进方向上的正拖曳距，则可以确保行驶装置100在前进方向上行驶的直行行驶稳定性。为此，上述预定长度可以优选地是与最短长度接近的长度。在行驶装置100中，当WB长度为预定长度或大于预定长度时，WB长度越长，则在前进方向上的正拖曳距TR的量变得越大。因此，车辆速度越快，则行驶装置100在前进方向上行驶的直行行驶稳定性变得越高。
如上所述，在行驶装置100中，枢转轴线TA以以下方式构造：当WB长度变为预定长度或大于预定长度时，拖曳距TR的正负反转，并且拖曳距TR变为在前进方向上的正拖曳距。因此，当WB长度最短时，枢转轴线TA变为大致是竖直的，并且拖曳距TR变为在前进方向上的负拖曳距。当行驶装置100在该状态下在后退方向上行驶时，拖曳距TR将变为在后退方向上的正拖曳距，并且因此可以确保行驶装置100在后退方向上行驶的直行行驶稳定性。另一方面，当行驶装置100的WB长度从最短长度增大时，枢转轴线TA在前进方向上向后倾斜。当WB长度变为预定长度或大于预定长度时，拖曳距TR的正负反转，并且拖曳距TR将变为在前进方向上的正拖曳距。因此，可以确保行驶装置100在前进方向上行驶的直行行驶稳定性。因此，能够确保行驶装置100在前进方向上行驶和在后退方向上行驶的直行行驶稳定性。
在行驶装置100中，当WB长度为预定长度或大于预定长度时，WB长度越长，则在前进方向上的正拖曳距TR的量越大。因此，车辆速度越快，则行驶装置100在前进方向上行驶的直行行驶稳定性变得越高。相反地，车辆速度越慢，则行驶装置100的转向能力变得越强。因此，在行驶装置100高速行驶时，转动车把115的操作将变得困难，从而对转向运动产生限制。当使用者在行驶装置100高速行驶时突然转动车把115时，行驶装置100可能无法经受施加到使用者上的离心力，并且因此使用者可能摔倒。但是，由于行驶装置100构造成使得当行驶装置100高速行驶时，转动车把115的操作会变困难，因此可以防止使用者摔倒。此外，当行驶装置100低速行驶时，行驶装置100可以便于转动车把115转向的操作。
图6是行驶装置100的控制框图。控制单元200例如是CPU并且容置在本体部分122内部。轮驱动单元210包括用于驱动两个后轮102的驱动电路和马达，两个后轮102是驱动轮。轮驱动单元210容置在本体部分122内部。控制单元200将驱动信号发送至轮驱动单元210，从而控制两个后轮102的旋转。
车辆速度传感器220监测两个后轮102或用于联接两个后轮102的轮轴(未示出)的旋转量并且检测行驶装置100的行驶方向和速度。响应于来自控制单元200的请求，车辆速度传感器220将检测结果以速度信号发送至控制单元200。旋转角度传感器230例如是检测由前杆111和后杆121绕铰接轴HA形成的旋转角度θ的旋转编码器。响应于来自控制单元200的请求，旋转角度传感器230将检测结果以旋转角度信号发送至控制单元200。
载荷传感器240例如是检测施加在踏板141上的载荷的压电膜，并且载荷传感器240嵌置在踏板141中。响应于来自控制单元200的请求，载荷传感器240将检测结果以载荷信号发送至控制单元200。
开关传感器260是检测车把115上的后退开关(未示出)是否已经打开的传感器。开关传感器260嵌置在车把115中。响应于来自控制单元200的请求，开关传感器260将检测结果以开关信号发送至控制单元200。
存储器250是非易失性存储介质并且例如是固态驱动器。存储器250不仅存储用于控制行驶装置100的控制程序，而且还存储用于控制的各种参数值、函数、查找表等。存储器250存储用于将旋转角度转换为目标速度的转换表251。
转换表251示出了旋转角度θ与目标速度之间的关系。在转换表251中，在前进方向上的目标速度配置成随着旋转角度θ增大而变大。转换表251可以呈函数形式以将在前进方向上的目标速度表达为旋转角度θ的函数。但是，转换表251的形式不限于此。
接下来，将对根据第一实施方式的行驶进程进行描述。图7是示出了在行驶装置100行驶时执行的进程的流程图。当电力开关打开并且从载荷传感器240接收到指示存在载荷的信号时，即，当使用者驾乘在行驶装置100上时，图7的流程开始。
在步骤S101中，控制单元200获取来自旋转角度传感器230的旋转角度信号并且计算当前的旋转角度θ。在步骤S102中，将计算出的旋转角度θ应用于已经从存储器250读出的转换表251，以设定在前进方向上的目标速度。此时，当旋转角度θ为最小值时，在前进方向上的目标速度将变为0(km/h)。
当控制单元200设定在前进方向上的目标速度时，控制单元200进行至步骤S103并且将在前进方向上加速或减速的驱动信号发送至轮驱动单元210。具体地，控制单元200首先接收来自车辆速度传感器220的速度信号并且检查在前进方向上的当前速度。如果目标速度大于当前速度，则控制单元200将加速的驱动信号发送至轮驱动单元210，而如果目标速度小于当前速度，则控制单元200将减速的驱动信号发送至轮驱动单元210。此时，如果当前的旋转角度θ从使用者开始驾乘在行驶装置100上时起保持为零，则目标速度仍为0(km/h)。因此，行驶装置100将既不加速也不减速。
控制单元200监测在沿前进方向加速或减速期间旋转角度θ是否已经改变，即，使用者是否已将车把115向前或向后倾斜(步骤S104)。如果控制单元200判定旋转角度θ已经改变，则控制单元200使进程再次从步骤S101开始。如果控制单元200判定旋转角度θ尚未改变，则控制单元200进行至步骤S105。
在步骤S105中，控制单元200接收来自车辆速度传感器220的速度信号并且评估当前速度是否已经达到在前进方向上的目标速度。如果控制单元200判定当前速度尚未达到目标速度，则控制单元200返回至步骤S103，并且继续在前进方向上加速或减速。如果控制单元200判定当前速度已经达到在前进方向上的目标速度，则控制单元200进行至步骤S106。在步骤S106中，控制单元200检查目标速度是否为0(km/h)。如果目标速度为0(km/h)，则意味着在步骤S106时行驶装置100停止。否则，行驶装置100以目标速度在前进方向上行驶，并且因此控制单元200将使行驶装置100保持以该速度在前进方向上行驶的驱动信号发送至轮驱动单元210(步骤S107)。
即使在步骤S107中行驶装置100以恒定速度在前进方向上行驶，控制单元200仍监测旋转角度θ是否已经改变，即，使用者是否已经将车把115向前或向后倾斜(步骤S108)。如果控制单元200判定旋转角度θ已经改变，则控制单元200返回至步骤S101。如果控制单元200判定旋转角度θ尚未改变，则控制单元200返回至步骤S107，以继续以恒定速度行驶。
如果在步骤S106中控制单元200确认目标速度为0(km/h)，则控制单元200进行至步骤S109并且基于从开关传感器260接收到的开关信号来评估使用者是否已经打开后退开关。如果控制单元200判定使用者尚未打开反向开关，则控制单元200进行至步骤S112。如果控制单元200判定使用者已经打开后退开关，则控制单元200将以预定速度在后退方向上行驶的驱动信号发送至轮驱动单元210(步骤S110)。更具体地，在基于从车辆速度传感器220接收到的速度信号来检查在后退方向上的当前速度时，控制单元200将加速的驱动信号发送至轮驱动单元210直到在后退方向上的当前速度达到预定速度。当在后退方向上的当前速度达到预定速度时，控制单元200将使行驶装置100保持以该速度在后退方向上行驶的驱动信号发送至轮驱动单元210。
控制单元200监测使用者在行驶装置100在步骤S110中以恒定速度在后退方向上行驶时是否已经关闭后退开关(步骤S111)。如果控制单元200判定使用者尚未关闭后退开关，则控制单元200返回至步骤S110，使得行驶装置100继续以恒定速度在后退方向上行驶。如果控制单元200判定使用者已经关闭后退开关，则控制单元200进行至步骤S112。
在步骤S112中，控制单元200基于从载荷传感器240接收到的载荷信号来评估使用者是否离开行驶装置。如果控制单元200判定使用者尚未离开行驶装置100，即，判定载荷存在，则控制单元200返回至步骤S101以继续行驶控制。如果控制单元200判定使用者已经离开行驶装置100，则一系列操作结束。
[其他实施方式]
应当指出的是，本发明不限于以上实施方式，并且在不背离本发明的范围的情况下可以进行适当的修改。例如，行驶装置可以不是自支撑的静止稳定车辆。此外，前轮和后轮可以不是轮，并且可以替代地是诸如球形轮、履带等的接地元件。此外，驱动轮可以不是后轮并且可以替代地是前轮。此外，用于驱动驱动轮的动力源不限于马达并且可以替代地是汽油发动机等。后退开关可以不设置在车把上并且可以不是手动操作的。例如，后退开关可以设置在踏板上并且可以由脚来操作。
当WB长度最短时，行驶装置可以执行控制以通过马达(未示出)锁定后轮。通过这样做，当使用者执行旋转前轮的操作时，枢转轴线将更确定地沿远离后轮的方向移位。因此期望的是：仅通过旋转前轮使行驶装置能够原地转向的效果将会更显著。此外，尽管在行驶装置中，通过倾斜枢转轴线来反转拖曳距的正负，但是也可以通过不同的方式来反转拖曳距的正负。
此外，在行驶装置中，当WB长度最短时，在前进方向上的速度变为零，并且拖曳距将变为在前进方向上的负拖曳距。当此时打开后退开关时，行驶装置构造成以预定速度在后退方向上行驶。但是，行驶装置不限于该构造。行驶装置可以构造成：当WB长度变为在前进方向上的速度大致变为零所对应的长度，并且拖曳距变为在前进方向上的负拖曳距时，如果此时打开后退开关，则行驶装置以预定速度在后退方向上行驶。
因此根据所描述的本发明，将明显的是，本发明的实施方式可以以许多方式进行变型。这种变型不被认为是背离本发明的主旨和范围，并且对于本领域技术人员而言明显的所有这些改型都旨在包括在所附权利要求的范围内。

Claims (4)

1.一种行驶装置，在所述行驶装置行驶时，使用者驾乘在所述行驶装置上，所述行驶装置包括：
前轮，所述前轮用作转向轮；
后轮；
前轮支撑构件，所述前轮支撑构件构造成以可旋转的方式支撑所述前轮；
后轮支撑构件，所述后轮支撑构件构造成以可旋转的方式支撑所述后轮；以及
驱动单元，所述驱动单元构造成驱动所述前轮和所述后轮中的至少一者，其中，
所述前轮支撑构件和所述后轮支撑构件通过置于所述前轮支撑构件与所述后轮支撑构件之间的支撑轴联接至彼此，使得所述前轮与所述后轮之间的轮距长度根据所述前轮支撑构件与所述后轮支撑构件的相对位姿而变化，
所述前轮支撑构件以绕枢转轴线可旋转的方式联接至所述后轮支撑构件，
执行控制使得：所述轮距长度越长，则通过驱动所述驱动单元所达到的所述行驶装置在前进方向上的速度越大，并且
所述枢转轴线构造成：当所述前轮支撑构件与所述后轮支撑构件的相对位姿是与在前进方向上的速度大致变为零时的轮距长度对应的位姿时，在所述前轮的取向为直行行驶方向时，所述枢转轴线与路面相交的交点位于从所述前轮与路面接触的接地点向所述后轮所在的一侧偏移的位置。
2.根据权利要求1所述的行驶装置，其中，所述枢转轴线构造成使得：当所述前轮支撑构件与所述后轮支撑构件的相对位姿是所述轮距长度变为预定长度或大于预定长度时的位姿时，在所述前轮的取向为所述直行行驶方向时，所述枢转轴线与路面相交的交点位于从所述前轮与路面接触的接地点向与所述后轮相反的一侧偏移的位置。
3.根据权利要求2所述的行驶装置，其中，所述枢转轴线构造成使得：当所述前轮支撑构件与所述后轮支撑构件的相对位姿是所述轮距长度变为预定长度或大于预定长度时的位姿时，在所述前轮的取向为所述直行行驶方向时，所述轮距长度越长，则所述枢转轴线与路面相交的交点与所述前轮与路面接触的接地点之间的距离越长。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的行驶装置，其中，当所述前轮支撑构件与所述后轮支撑构件的相对位姿是与在前进方向上的速度大致变为零时的轮距长度对应的位姿时，如果打开预定开关，则所述后轮由所述驱动单元驱动，使得所述行驶装置在后退方向上行驶。
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