CN108052120B - 一种无人机安全飞行系统 - Google Patents

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    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
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Abstract

本发明公开了一种无人机安全飞行系统，包括飞控系统、快速大幅度拨杆判断模块、安全阈值判断模块、快速响应模块和缓慢响应模块，所述飞控系统一方面与快速大幅度拨杆判断模块连接，另外一方面与快速响应模块连接，所述快速大幅度拨杆判断模块一方面与快速响应模块连接，另外一方面与安全阈值判断模块连接，所述安全阈值判断模块一方面与快速响应模块连接，另外一方面与缓慢响应模块连接，采用安全模式，在安全模式下飞控系统会忽略大幅度快速拨杆的操作，只会响应在安全阈值以内的遥控指令，保证无人机飞行的稳定状态和安全性。

Description

一种无人机安全飞行系统
技术领域
本发明属于无人机技术领域，具体地说，本发明涉及一种无人机安全飞行系统。
背景技术
目前，无人机的飞控系统具有自我保护措施。在飞行时，为了保证无人机飞行的稳定状态和安全性，设有安全阈值。在某些场景里手动操作需要大幅度快速拨杆，但是在意外情况下，拨杆可能会突然一下有很大改变值，此时容易造成无人机失控，造成坠机损失。
发明内容
本发明提供一种无人机安全飞行系统，采用安全模式，在安全模式下飞控系统会忽略大幅度快速拨杆的操作，只会响应在安全阈值以内的遥控指令，保证无人机飞行的稳定状态和安全性。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种无人机安全飞行系统，包括飞控系统、快速大幅度拨杆判断模块、安全阈值判断模块、快速响应模块和缓慢响应模块，所述飞控系统一方面与快速大幅度拨杆判断模块连接，另外一方面与快速响应模块连接，所述快速大幅度拨杆判断模块一方面与快速响应模块连接，另外一方面与安全阈值判断模块连接，所述安全阈值判断模块一方面与快速响应模块连接，另外一方面与缓慢响应模块连接。
优选的，所述快速大幅度拨杆判断模块、安全阈值判断模块和缓慢响应模块组成了安全模式。
优选的，所述快速响应模块的权值为高，所述缓慢响应模块的权值为低。
采用以上技术方案的有益效果是：该无人机安全飞行系统，遥控器发送的遥控指令到达飞控系统，然后快速大幅度拨杆判断模块判断是否是快速大幅度拨杆操作指令，若不是，则无人机直接快速响应遥控指令；若是，则安全阈值判断模块再次判断是否超过安全阈值，若没超过，则无人机直接快速响应遥控指令；若超过了，则无人机缓慢响应遥控指令，所述快速大幅度拨杆判断模块、安全阈值判断模块和缓慢响应模块组成了安全模式，采用安全模式，在安全模式下飞控系统会忽略大幅度快速拨杆的操作，只会响应在安全阈值以内的遥控指令，保证无人机飞行的稳定状态和安全性。
附图说明
图1是该无人机安全飞行系统控制原理框图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
如图1所示，本发明是一种无人机安全飞行系统，采用安全模式，在安全模式下飞控系统会忽略大幅度快速拨杆的操作，只会响应在安全阈值以内的遥控指令，保证无人机飞行的稳定状态和安全性。
具体的说，如图1所示，包括飞控系统、快速大幅度拨杆判断模块、安全阈值判断模块、快速响应模块和缓慢响应模块，所述飞控系统一方面与快速大幅度拨杆判断模块连接，另外一方面与快速响应模块连接，所述快速大幅度拨杆判断模块一方面与快速响应模块连接，另外一方面与安全阈值判断模块连接，所述安全阈值判断模块一方面与快速响应模块连接，另外一方面与缓慢响应模块连接。
所述快速大幅度拨杆判断模块、安全阈值判断模块和缓慢响应模块组成了安全模式。
所述快速响应模块的权值为高，所述缓慢响应模块的权值为低。
以下用具体实施例对具体工作方式进行阐述：
该无人机安全飞行系统，遥控器发送的遥控指令到达飞控系统，然后快速大幅度拨杆判断模块判断是否是快速大幅度拨杆操作指令，若不是，则无人机直接快速响应遥控指令；若是，则安全阈值判断模块再次判断是否超过安全阈值，若没超过，则无人机直接快速响应遥控指令；若超过了，则无人机缓慢响应遥控指令，所述快速大幅度拨杆判断模块、安全阈值判断模块和缓慢响应模块组成了安全模式，采用安全模式，在安全模式下飞控系统会忽略大幅度快速拨杆的操作，只会响应在安全阈值以内的遥控指令，保证无人机飞行的稳定状态和安全性。
以上结合附图对本发明进行了示例性描述，显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种无人机安全飞行系统 ，其特征在于：包括飞控系统、快速大幅度拨杆判断模块、安全阈值判断模块、快速响应模块和缓慢响应模块，所述飞控系统一方面与快速大幅度拨杆判断模块连接，另外一方面与快速响应模块连接，所述快速大幅度拨杆判断模块一方面与快速响应模块连接，另外一方面与安全阈值判断模块连接，所述安全阈值判断模块一方面与快速响应模块连接，另外一方面与缓慢响应模块连接，所述快速大幅度拨杆判断模块、安全阈值判断模块和缓慢响应模块组成了安全模式，所述快速响应模块的权值为高，所述缓慢响应模块的权值为低；
所述安全模式为：当遥控器发送的遥控指令到达飞控系统，然后快速大幅度拨杆判断模块判断是否是快速大幅度拨杆操作指令，若不是，则无人机直接快速响应遥控指令，若是，则安全阈值判断模块再次判断是否超过安全阈值，若没超过，则无人机直接快速响应遥控指令；若超过了，则无人机缓慢响应遥控指令。
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