CN108049443A - 一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，包括行走装置、挖土装置和注浆装置，所述的行走装置的前端安装有挖土装置，行走装置上安装有注浆装置。本发明可以解决现有直埋电缆过程中需要工作人员进行挖沟和人工灌浆铺层，挖沟时，人员需要借助工具进行挖沟，人工挖沟不平影响后期工作，铺层时，需要人工对沟底进行灌浆滚压，对侧面进行灌浆时需要人员将水泥板在外进行灌浆凝固后再运送到指定位置安装，前进时，由于土地表面陡峭，现有设备车在行走时出现震动影响了工作进度，静止在原地工作时，由于没有固定装置容易出现抖动，耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对直埋电缆自动化挖沟与铺层的功能。

Description

一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人
技术领域
本发明涉及铺设直埋式电缆技术领域，特别涉及一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人。
背景技术
现有电力电缆的常用种类有10KV架空绝缘电缆、平行集数架空绝缘电缆、1KV聚氯乙烯绝缘电力电缆、35KV交联聚氯乙烯绝缘电力电缆、450V聚氯乙烯绝缘控制电缆、750V聚氯乙烯绝缘控制电缆与通迅电缆等几种，现在的直埋式电缆普及率非常大，其中通迅电缆采用直埋式安装最为普遍，由于城市的人口较多，土地利用率高，直埋电缆多用于城市，直埋式电缆节省材料和人工，但是铺设直埋式电缆过程繁琐，如今人们需要借助工具进行挖沟和人工灌浆铺层，过程繁琐复杂，挖沟时，人员需要借助工具进行挖沟，长期弯腰工作使得背部受伤引发安全隐患，人工挖沟不平影响后期工作，人工挖出的土块大小不一影响了后期回填效果，同时，人工挖沟后处理土壤繁琐，铺层时，需要人工对沟底进行灌浆滚压，人工滚压不匀实，对侧面进行灌浆时需要人员将水泥板在外进行灌浆凝固后再运送到指定位置安装，水泥板之间容易出现间隙，安装不牢靠，前进时，由于土地表面陡峭，现有设备车在行走时出现震动影响了工作进度，静止在原地工作时，由于没有固定装置容易出现抖动，升降时，可能因物体过重导致设备掉落砸下引发安全隐患，铺设过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，可以解决现有直埋电缆过程中需要工作人员进行挖沟和人工灌浆铺层，过程繁琐复杂，挖沟时，人员需要借助工具进行挖沟，长期弯腰工作使得背部受伤引发安全隐患，人工挖沟不平影响后期工作，人工挖出的土块大小不一影响了后期回填效果，同时，人工挖沟后处理土壤繁琐，铺层时，需要人工对沟底进行灌浆滚压，人工滚压不匀实，对侧面进行灌浆时需要人员将水泥板在外进行灌浆凝固后再运送到指定位置安装，水泥板之间容易出现间隙，安装不牢靠，前进时，由于土地表面陡峭，现有设备车在行走时出现震动影响了工作进度，静止在原地工作时，由于没有固定装置容易出现抖动，升降时，可能因物体过重导致设备掉落砸下引发安全隐患，铺设过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对直埋电缆自动化挖沟与铺层的功能，自动化挖沟、灌浆铺层，挖沟平整，自动化切碎土壤，自动化输送土壤，灌浆后滚压匀实，对沟的侧面部分进行现场自动化灌浆铺层，无间隙，安装牢靠，行走时自动化减震，工作时不出现抖动，自动化限位升降，无需人工现场操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，包括行走装置、挖土装置和注浆装置，行走装置带动本发明进行固定与移动，挖土装置起到挖掘土壤的作用，注浆装置对挖掘后的土沟进行灌浆铺层，所述的行走装置的前端安装有挖土装置，行走装置上安装有注浆装置。
所述的行走装置包括双向伸缩板、两个固气缸、四个行走机构、固定机构和升降机构，双向伸缩板的上端中部安装有两个固气缸，双向伸缩板上设置有升降槽，且两个固气缸对称布置，固气缸的顶端通过法兰安装在双向伸缩板的外侧，双向伸缩板的下端均匀安装有四个行走机构，双向伸缩板上端的左右两侧各安装有两个固定机构，且两个固定机构对称布置，双向伸缩板的上端安装有升降机构，两个固气缸带动双向伸缩板上的四个行走机构进行横向伸缩调节，四个行走机构起到行走与缓震的作用，固定机构对行走装置进行固定，升降机构起到升降调节的作用，行走装置在凹凸不平的土壤地面走动时自动化减震，固定机构在原地工作时自动化固定确保了行走装置正常工作，升降机构带动物体进行自动化限位升降，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的固定机构包括固板、调节气缸、U型调架、转轴、弧形齿轮、T型架、U型稳架、固电机、固齿轮、两个升降气缸、两个固定锥、两个圆环板和两个直板，固板安装在双向伸缩板上，固板上通过销轴安装有调节气缸，调节气缸的顶端通过销轴安装在U型调架上，U型调架的下端通过销轴安装在双向伸缩板上，U型调架的上端的两内壁之间通过转轴安装有弧形齿轮，弧形齿轮上啮合有固齿轮，固齿轮安装在固电机的输出轴上，固电机通过电机座安装在U型稳架上，U型稳架安装在U型调架的侧壁上，弧形齿轮的下端安装在T型架上，且T型架上对称设置有圆槽，T型架的两端安装有两个升降气缸，且两个升降气缸对称布置，升降气缸的顶端安装在固定锥上，且固定锥位于圆槽内，T型架的两端对称安装有直板，直板上安装有圆环板，且固定锥位于圆环板内；所述的固定机构包括固板、调节气缸、U型调架、转轴、弧形齿轮、T型架、U型稳架、固电机、固齿轮、两个升降气缸、两个固定锥、两个圆环板和两个直板，固板安装在双向伸缩板上，固板上通过销轴安装有调节气缸，调节气缸的顶端通过销轴安装在U型调架上，U型调架的下端通过销轴安装在双向伸缩板上，U型调架的上端的两内壁之间通过转轴安装有弧形齿轮，弧形齿轮上啮合有固齿轮，固齿轮安装在固电机的输出轴上，固电机通过电机座安装在U型稳架上，U型稳架安装在U型调架的侧壁上，弧形齿轮的下端安装在T型架上，且T型架上对称设置有圆槽，T型架的两端安装有两个升降气缸，且两个升降气缸对称布置，升降气缸的顶端安装在固定锥上，且固定锥位于圆槽内，T型架的两端对称安装有直板，直板上安装有圆环板，且固定锥位于圆环板内，调节气缸带动U型调架进行角度调节，固电机带动固齿轮进行转动，固齿轮带动形齿轮进行转动使得T型架与地面呈垂直状态，两个升降气缸带动两个固定锥插入土壤中使得固定机构对本发明起到限位固定的作用，固定机构在原地工作时自动化固定确保了行走装置正常工作，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的挖土装置包括辅伸缩板、大型气缸、顶板、碎土机构、铲土机构和回收机构，辅伸缩板安装在行走装置上，辅伸缩板的下端安装有大型气缸，大型气缸的顶端安装在辅伸缩板的上端，辅伸缩板的下端的前端安装有顶板，顶板的下端前侧安装有碎土机构，顶板的下端中部安装有铲土机构，顶板的下端后侧安装有回收机构，大型气缸带动辅伸缩板进行下降使得挖土装置下降到现有的土壤沟中，碎土机构对土壤进行多次切碎，铲土机构将切碎后的土壤进行铲离，回收机构将铲土机构内的土壤输送到指定位置，碎土机构对土壤进行多次自动化切碎确保了后期回填的效果，挖沟平整，铲土机构与回收机构相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的碎土机构包括操作气缸、两向伸缩板、对称气缸、微板、角度气缸、连板、纵向刀、两个矩形刀、U型配架、辅刀、移动滑槽、移动T架、移动电机、移动齿轮、固定F架、配合滑槽、配合齿条、三角刀、U型工作架、纵向支链、主电机、主齿轮、主轴、旋转刀、两个副齿轮、两个副轴、配合刀、对称刀和三级伸缩板，操作气缸均匀安装在顶板的下端，操作气缸的顶端通过法兰安装在两向伸缩板上，两向伸缩板的上端中部对称安装有对称气缸，且两向伸缩板的前端设置有矩形槽，对称气缸的顶端通过法兰安装在两向伸缩板的外侧，两向伸缩板的前端安装有微板，微板上通过销轴安装有角度气缸，角度气缸的顶端通过销轴安装在连板上，连板的下端均匀安装有纵向刀，且纵向刀的上端通过销轴安装在矩形槽的两内壁之间，两向伸缩板的左右两端对称安装有矩形刀，矩形刀的内侧安装有U型配架，U型配架的前端均匀安装有辅刀，移动滑槽安装在两向伸缩板的下端中部，移动滑槽通过滑动配合的方式与移动T架相连，移动T架上通过底座安装有移动电机，移动电机的输出轴上安装有移动齿轮，移动齿轮上啮合有配合齿条，配合齿条安装在固定F架上，固定F架安装在两向伸缩板上，固定F架的前端安装有配合滑槽，配合滑槽通过滑动配合的方式与移动T架的后端相连，移动T架的前端安装有三角刀，移动T架的下端安装有U型工作架，U型工作架上均匀安装有纵向支链，主电机通过电机座安装在两向伸缩板的后端，主电机的输出轴上安装有主齿轮，主齿轮安装在主轴的上端，主轴的上端通过轴承安装在两向伸缩板上，主轴的的下端通过轴承安装在三级伸缩板上，三级伸缩板的左右两侧对称安装有对称刀，对称刀安装在两向伸缩板的下端，主轴上均匀安装有旋转刀，两向伸缩板的后端通过轴承对称安装有副轴，副轴的下端通过轴承安装在三级伸缩板上，副轴上均匀安装有配合刀，副轴的上端安有副齿轮，副齿轮上啮合有主齿轮，操作气缸带动两向伸缩板下降到合适的位置，根据要求，对称气缸带动两向伸缩板进行伸缩使得碎土机构满足土壤沟的宽度要求，在前进的过程中，两个矩形刀与辅刀对土壤进行纵向切割，角度气缸带动纵向刀进行往复切割使得纵向刀对土壤进行纵向切割，移动电机带动移动齿轮进行转动，移动齿轮带动固定F架在配合齿条上进行往复运动使得纵向支链对土壤进行横向切割，三角刀起到辅助切割的作用，主电机带动旋转刀进行旋转，主齿轮带动主齿轮进行转动，主齿轮带动两个副齿轮进行转动，两个副齿轮带动配合刀进行旋转，旋转刀与配合刀对土壤进行二次切割使得土壤更加细小方便后期回填，碎土机构对土壤进行多次自动化切碎确保了后期回填的效果，挖沟平整，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的纵向支链包括方块板、T型刀和两个工作气缸，方块板安装在U型工作架上，方块板上通过滑动配合的方式与T型刀相连，两个工作气缸安装在U型工作架的侧壁上，且两个工作气缸对称布置，工作气缸的顶端安装在T型刀上，两个工作气缸带动T型刀进行往复切割，自动化切碎，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的注浆装置包括平地注浆机构和两个侧面注浆机构，平地注浆机构安装在升降机构的下端，两个侧面注浆机构安装在升降机构的下端，且两个侧面注浆机构对称布置，平地注浆机构对沟底进行浇灌铺层，两个侧面注浆机构对土沟的两侧面进行灌浆铺层，平地注浆机构对沟底自动化灌浆滚压，多次滚压，滚压匀实，两个侧面注浆机构对沟的侧面部分进行切进机构现场自动化灌浆铺层，无间隙，安装牢靠，耗费时间短，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的侧面注浆机构包括两个调节支链、注浆U型架、推动气缸、推动板、L型注浆架、封闭板、调节板、L型底架、封闭气缸、加强浆喷头，两个调节支链安装在升降机构的下端，且两个调节支链对称布置，两个调节支链之间通过推动板相连，两个调节支链的内侧安装在注浆U型架上，注浆U型架上安装有推动气缸，推动气缸的顶端安装在推动板的侧壁上，推动板的下端安装在L型注浆架，L型注浆架的前端安装有封闭板，L型注浆架的后端安装有L型底架，L型底架的侧壁上通过销轴安装有封闭气缸，封闭气缸的顶端通过销轴安装在调节板上，调节板通过铰链安装在L型注浆架的后端，L型注浆架的上端内壁上均匀安装有加强浆喷头，根据要求，推动气缸带动推动板在两个调节支链进行运动，第一次对侧面进行注浆时，封闭气缸带动调节板进行角度调节使得调节板与封闭板相平行，之后对侧面进行注浆时，封闭气缸带动调节板进行角度调节使得调节板与L型注浆架相平行使得该次注浆铺层与上次注浆铺层无缝连接，加强浆喷头对L型注浆架进行灌浆，凝结后，推动气缸带动推动板远离铺层，两个侧面注浆机构对沟的侧面部分进行切进机构现场自动化灌浆铺层，无间隙，安装牢靠，耗费时间短，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的调节支链包括两个对称伸缩板、侧气缸、连稳板、圆柱、伸缩弹簧、稳定滑槽和稳定滑块，两个对称伸缩板安装在升降机构的下端，内侧的对称伸缩板的上端安装有侧气缸，侧气缸的顶端安装在对称伸缩板的下端，两个对称伸缩板之间安装有连稳板，两个对称伸缩板之间安装圆柱，且连稳板位于圆柱的上方，圆柱上通过滑动配合的方式与推动板相连，推动板的上端安装有稳定滑块，稳定滑块通过滑动配合的方式与稳定滑槽相连，稳定滑槽安装在连稳板上，推动板的侧壁上安装有伸缩弹簧的一端，伸缩弹簧的另一端安装在外侧的对称伸缩板上，侧气缸带动对称伸缩板进行升降，连稳板对两个对称伸缩板起到连接的作用，伸缩弹簧起到缓冲的作用，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的行走机构包括两个固伸缩板、直气缸、L型固架、U型固架、固定气缸和缓震支链，两个固伸缩板安装在双向伸缩板的下端，且两个固伸缩板对称布置，两个固伸缩板的下端安装有L型固架，L型固架的上端安装有直气缸，直气缸的底端安装在双向伸缩板上，L型固架的侧壁上安装有固定气缸，固定气缸的顶端安装在U型固架的侧壁上，U型固架的上端通过滑动配合的方式与L型固架的下端U型固架的上端相连，L型固架的下端均匀安装有缓震支链,根据要求，直气缸带动行走机构进行高度调节，由于土壤地面凹凸不平，缓震支链对本发明行走时起到缓震的作用，当需要稳定工作时，固定气缸带动U型固架进行上升使得U型固架对缓震支链起到限位的作用，自动化减震，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的缓震支链包括固伸缩杆、U型辅架和万向轮，固伸缩杆的底端均匀安装在L型固架的下端，固伸缩杆的顶端安装在U型辅架上，且U型辅架的下端位于U型固架内，U型辅架的下端安装有万向轮,本发明在行走时，万向轮根据地面陡峭度在固伸缩杆的辅助下自动进行伸缩调节，缓震支链起到缓震的作用。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的升降机构包括两个对称板，四个升降电动滑块、四个移板、升降板和卡位支链，两个对称板安装在双向伸缩板上，且两个对称板对称布置，对称板上均匀安装有卡位支链，每个对称板上对称安装有升降电动滑块，升降电动滑块上设置有移板，四个移板之间安装有升降板,四个升降电动滑块带动升降板进行升降，卡位支链对升降板进行限位确保升降板在工作时更加稳定，升降机构带动物体进行自动化限位升降，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的卡位支链包括卡位板、凸型架和连接气缸，卡位板通过销轴安装在对称板上，卡位板的上端通过销轴均匀安装有连接气缸，连接气缸的底端通过销轴安装在对称板上，凸型架安装在对称板上，凸型架的上端位于卡位板的下端，且卡位板的上端位于升降板的下端,当需要限位时，连接气缸带动卡位板进行调节使得卡位板与水平面相平，当不需要限位时，连接气缸带动卡位板进行调节使得升降板在升降时接触不到卡位板，凸型架对卡位板起到限位作用，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的铲土机构包括铲土气缸、铲土板、两个走动电动滑块、铲土移板、纵向滑槽、纵向U型架、纵向气缸、铲土框、输出气缸、输出板、前铲和前铲气缸，铲土气缸对称安装在顶板的下端，铲土气缸的顶端安装在铲土板上，铲土板的下端安装有两个走动电动滑块，且两个走动电动滑块对称布置，两个走动电动滑块的下端安装有铲土移板，铲土移板的下端对称安装有纵向滑槽，纵向滑槽通过滑动配合的方式与纵向U型架相连，纵向U型架的侧壁之间通过销轴安装有铲土框，铲土框的下端通过销轴安装有输出气缸，输出气缸的顶端通过销轴安装在输出板上，输出板的上端通过销轴安装在铲土框的后端，铲土框的侧壁上通过销轴安装有前铲气缸，前铲气缸的顶端通过销轴安装在前铲上，前铲通过销轴安装在铲土框的下端，铲土移板的后端安装有纵向气缸，纵向气缸的顶端安装在纵向U型架的后端,铲土气缸带动铲土机构进行升降，根据所铲位置，两个走动电动滑块带动铲土移板横向移动到指定位置，纵向气缸带动铲土框向前推动使得土壤进入到铲土框内，前铲气缸带动前铲进行角度调节确保土壤不会漏出，，铲完后，铲土气缸带动铲土框上升到指定位置，输出气缸带动输出板向外调节确保土壤从铲土框内输送到回收机构内，铲土机构与回收机构相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的回收机构包括中板、辅助电动滑块、辅板、回收气缸、回收板、回收电机、回收滑槽、滑杆、圆板、竖板、横向电动伸缩杆、回收框、两个微气缸和两个对板，中板安装在辅伸缩板的侧壁上，中板的下端对称安装有辅助电动滑块，辅助电动滑块上设置有辅板，辅板上对称安装有回收气缸，回收气缸的顶端安装在回收板上，回收板的下端通过底座安装有回收电机，回收电机的输出轴安装在圆板上，圆板上均匀安装有滑杆，滑杆通过滑动配合的方式与回收滑槽相连，回收滑槽安装在回收板上，圆板的下端安装有竖板，竖板上安装有横向电动伸缩杆，横向电动伸缩杆上安装有回收框，且回收框的上下两端为开口结构，回收框的侧壁上通过销轴对称安装有微气缸，微气缸的顶端通过销轴安装在对板上，对板通过销轴安装在回收框的内壁之间,根据要求，回收机构带动回收框调节到指定位置，铲土机构将土壤输送到回收框内，回收气缸带动回收框向上调节，回收电机带动回收框向两侧转动，两个微气缸带动两个对板向两侧调节确保土壤从回收框输送出去，铲土机构与回收机构相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的平地注浆机构包括两个直形电动伸缩杆、平地板、两个对称滑槽、配合U型架、中部齿条、中部齿轮、中部电机、两个移动支链、配合板、缓冲伸缩杆、缓冲U型架、滚压轮、注浆喷头、按压气缸和按压板，两个直形电动伸缩杆的上端安装在升降机构的下端，两个直形电动伸缩杆的下端安装在平地板上，平地板的下端安装有两个对称滑槽，且两个对称滑槽对称布置，两个对称滑槽通过滑动配合的方式与配合U型架相连，配合U型架的中部通过底座安装有中部电机，中部电机的输出轴上安装有中部齿轮，中部齿轮上啮合有中部齿条，中部齿条安装在平地板上，配合U型架下端的左右两侧安装有两个移动支链，且两个移动支链对称布置，两个移动支链之间安装有配合板，配合板的下端对称安装有缓冲伸缩杆，缓冲伸缩杆的顶端安装在缓冲U型架上，缓冲U型架的侧壁之间通过轴承安装有滚压轮，配合板的前端均匀安装有注浆喷头，配合板的下端对称安装有按压气缸，按压气缸的顶端通过法兰安装有按压板,两个直形电动伸缩杆带动平地注浆机构进行升降，中部电机带动中部齿轮进行转动，中部齿轮带动配合U型架在中部齿条进行横向运动，两个移动支链带动配合板进行纵向往复运动，注浆喷头对沟底进行灌浆，配合板带动滚压轮进行滚压，由于灌浆薄厚不均，前期滚压时，缓冲伸缩杆带动滚压轮进行滚压起到缓冲作用，滚压多次后，按压气缸带动按压板对滚压轮进行限位使得滚压轮对地面进行铺平滚压，平地注浆机构对沟底自动化灌浆滚压，多次滚压，滚压匀实，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的移动支链包括两个稳固板、辅电机、旋转丝杠、移动连块、限位滑块和限位滑槽，两个稳固板安装在配合U型架上，且两个稳固板对称布置，前侧的稳固板通过底座安装有辅电机，辅电机的输出轴通过联轴器与旋转丝杠相连，旋转丝杠的后端通过轴承安装在后侧的稳固板上，旋转丝杠上设置有移动连块，移动连块上安装有限位滑块，限位滑块通过滑动配合的方式与限位滑槽相连，限位滑槽安装在配合U型架的下端,两个移动支链带动平地注浆机构进行纵向往复运动，减小了劳动强度，提高了工作效率。
工作时，首先，行走装置开始工作，两个固气缸带动双向伸缩板上的四个行走机构进行横向伸缩调节，四个行走机构起到行走与缓震的作用，固定机构对行走装置进行固定，升降机构起到升降调节的作用，之后，四个行走机构开始工作，根据要求，直气缸带动行走机构进行高度调节，由于土壤地面凹凸不平，缓震支链对本发明行走时起到缓震的作用，当需要稳定工作时，固定气缸带动U型固架进行上升使得U型固架对缓震支链起到限位的作用，之后，缓震支链开始工作，本发明在行走时，万向轮根据地面陡峭度在固伸缩杆的辅助下自动进行伸缩调节，之后，固定机构开始工作，调节气缸带动U型调架进行角度调节，固电机带动固齿轮进行转动，固齿轮带动形齿轮进行转动使得T型架与地面呈垂直状态，两个升降气缸带动两个固定锥插入土壤中使得固定机构对本发明起到限位固定的作用，之后，升降机构开始工作，四个升降电动滑块带动升降板进行升降，卡位支链对升降板进行限位确保升降板在工作时更加稳定，卡位支链开始工作，当需要限位时，连接气缸带动卡位板进行调节使得卡位板与水平面相平，当不需要限位时，连接气缸带动卡位板进行调节使得升降板在升降时接触不到卡位板，凸型架对卡位板起到限位作用，第二步，挖土装置开始工作，大型气缸带动辅伸缩板进行下降使得挖土装置下降到现有的土壤沟中，碎土机构对土壤进行多次切碎，铲土机构将切碎后的土壤进行铲离，回收机构将铲土机构内的土壤输送到指定位置，之后，碎土机构开始工作，操作气缸带动两向伸缩板下降到合适的位置，根据要求，对称气缸带动两向伸缩板进行伸缩使得碎土机构满足土壤沟的宽度要求，在前进的过程中，两个矩形刀与辅刀对土壤进行纵向切割，角度气缸带动纵向刀进行往复切割使得纵向刀对土壤进行纵向切割，移动电机带动移动齿轮进行转动，移动齿轮带动固定F架在配合齿条上进行往复运动使得纵向支链对土壤进行横向切割，三角刀起到辅助切割的作用，主电机带动旋转刀进行旋转，主齿轮带动主齿轮进行转动，主齿轮带动两个副齿轮进行转动，两个副齿轮带动配合刀进行旋转，旋转刀与配合刀对土壤进行二次切割使得土壤更加细小方便后期回填，之后，纵向支链开始工作，纵向支链上的两个工作气缸带动T型刀进行往复切割，之后，铲土机构开始工作，铲土气缸带动铲土机构进行升降，根据所铲位置，两个走动电动滑块带动铲土移板横向移动到指定位置，纵向气缸带动铲土框向前推动使得土壤进入到铲土框内，前铲气缸带动前铲进行角度调节确保土壤不会漏出，，铲完后，铲土气缸带动铲土框上升到指定位置，输出气缸带动输出板向外调节确保土壤从铲土框内输送到回收机构内，之后，回收机构开始工作，根据要求，回收机构带动回收框调节到指定位置，铲土机构将土壤输送到回收框内，回收气缸带动回收框向上调节，回收电机带动回收框向两侧转动，两个微气缸带动两个对板向两侧调节确保土壤从回收框输送出去，第三步，注浆装置开始工作，平地注浆机构开始工作，两个直形电动伸缩杆带动平地注浆机构进行升降，中部电机带动中部齿轮进行转动，中部齿轮带动配合U型架在中部齿条进行横向运动，两个移动支链带动配合板进行纵向往复运动，注浆喷头对沟底进行灌浆，配合板带动滚压轮进行滚压，由于灌浆薄厚不均，前期滚压时，缓冲伸缩杆带动滚压轮进行滚压起到缓冲作用，滚压多次后，按压气缸带动按压板对滚压轮进行限位使得滚压轮对地面进行铺平滚压，之后，两个侧面注浆机构开始工作，根据要求，推动气缸带动推动板在两个调节支链进行运动，第一次对侧面进行注浆时，封闭气缸带动调节板进行角度调节使得调节板与封闭板相平行，之后对侧面进行注浆时，封闭气缸带动调节板进行角度调节使得调节板与L型注浆架相平行使得该次注浆铺层与上次注浆铺层无缝连接，加强浆喷头对L型注浆架进行灌浆，凝结后，推动气缸带动推动板远离铺层，调节支链开始工作，侧气缸带动对称伸缩板进行升降，连稳板对两个对称伸缩板起到连接的作用，伸缩弹簧起到缓冲的作用，第四步，通过人工的方式将电缆铺设进去，可以实现对直埋电缆自动化挖沟与铺层的功能。
本发明的有益效果在于：
1、本发明可以解决现有直埋电缆过程中需要工作人员进行挖沟和人工灌浆铺层，过程繁琐复杂，挖沟时，人员需要借助工具进行挖沟，长期弯腰工作使得背部受伤引发安全隐患，人工挖沟不平影响后期工作，人工挖出的土块大小不一影响了后期回填效果，同时，人工挖沟后处理土壤繁琐，铺层时，需要人工对沟底进行灌浆滚压，人工滚压不匀实，对侧面进行灌浆时需要人员将水泥板在外进行灌浆凝固后再运送到指定位置安装，水泥板之间容易出现间隙，安装不牢靠，前进时，由于土地表面陡峭，现有设备车在行走时出现震动影响了工作进度，静止在原地工作时，由于没有固定装置容易出现抖动，升降时，可能因物体过重导致设备掉落砸下引发安全隐患，铺设过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对直埋电缆自动化挖沟与铺层的功能，自动化挖沟、灌浆铺层，挖沟平整，自动化切碎土壤，自动化输送土壤，灌浆后滚压匀实，对沟的侧面部分进行现场自动化灌浆铺层，无间隙，安装牢靠，行走时自动化减震，工作时不出现抖动，自动化限位升降，无需人工现场操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；
2、本发明设置有行走装置，行走装置在凹凸不平的土壤地面走动时自动化减震，固定机构在原地工作时自动化固定确保了行走装置正常工作，升降机构带动物体进行自动化限位升降，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率；
3、本发明设置有挖土装置，碎土机构对土壤进行多次自动化切碎确保了后期回填的效果，挖沟平整，铲土机构与回收机构相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率；
4、本发明设置有注浆装置，平地注浆机构对沟底自动化灌浆滚压，多次滚压，滚压匀实，两个侧面注浆机构对沟的侧面部分进行切进机构现场自动化灌浆铺层，无间隙，安装牢靠，耗费时间短，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明行走装置的结构示意图；
图3是本发明挖土装置的第一结构示意图；
图4是本发明挖土装置的第一结构示意图；
图5是本发明注浆装置与升降板之间的第一结构示意图；
图6是本发明注浆装置与升降板之间的第二结构示意图；
图7是本发明平地注浆机构与与升降板之间的结构示意图；
图8是本发明图2的Z向局部放大图；
图9是本发明图2的A向局部放大图；
图10是本发明图4的X向局部放大图；
图11是本发明图4的Y向局部放大图；
图12是本发明图6的B向局部放大图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图12所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，包括行走装置1、挖土装置2和注浆装置3，行走装置1带动本发明进行固定与移动，挖土装置2起到挖掘土壤的作用，注浆装置3对挖掘后的土沟进行灌浆铺层，所述的行走装置1的前端安装有挖土装置2，行走装置1上安装有注浆装置3。
所述的行走装置1包括双向伸缩板11、两个固气缸12、四个行走机构13、固定机构14和升降机构16，双向伸缩板11的上端中部安装有两个固气缸12，双向伸缩板11上设置有升降槽，且两个固气缸12对称布置，固气缸12的顶端通过法兰安装在双向伸缩板11的外侧，双向伸缩板11的下端均匀安装有四个行走机构13，双向伸缩板11上端的左右两侧各安装有两个固定机构14，且两个固定机构14对称布置，双向伸缩板11的上端安装有升降机构16，两个固气缸12带动双向伸缩板11上的四个行走机构13进行横向伸缩调节，四个行走机构13起到行走与缓震的作用，固定机构14对行走装置1进行固定，升降机构16起到升降调节的作用，行走装置1在凹凸不平的土壤地面走动时自动化减震，固定机构14在原地工作时自动化固定确保了行走装置1正常工作，升降机构16带动物体进行自动化限位升降，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的固定机构14包括固板141、调节气缸142、U型调架143、转轴152、弧形齿轮144、T型架145、U型稳架146、固电机147、固齿轮152、两个升降气缸148、两个固定锥149、两个圆环板150和两个直板151，固板141安装在双向伸缩板11上，固板141上通过销轴安装有调节气缸142，调节气缸142的顶端通过销轴安装在U型调架143上，U型调架143的下端通过销轴安装在双向伸缩板11上，U型调架143的上端的两内壁之间通过转轴152安装有弧形齿轮144，弧形齿轮144上啮合有固齿轮152，固齿轮152安装在固电机147的输出轴上，固电机147通过电机座安装在U型稳架146上，U型稳架146安装在U型调架143的侧壁上，弧形齿轮144的下端安装在T型架145上，且T型架145上对称设置有圆槽，T型架145的两端安装有两个升降气缸148，且两个升降气缸148对称布置，升降气缸148的顶端安装在固定锥149上，且固定锥149位于圆槽内，T型架145的两端对称安装有直板151，直板151上安装有圆环板150，且固定锥149位于圆环板150内；所述的固定机构14包括固板141、调节气缸142、U型调架143、转轴152、弧形齿轮144、T型架145、U型稳架146、固电机147、固齿轮152、两个升降气缸148、两个固定锥149、两个圆环板150和两个直板151，固板141安装在双向伸缩板11上，固板141上通过销轴安装有调节气缸142，调节气缸142的顶端通过销轴安装在U型调架143上，U型调架143的下端通过销轴安装在双向伸缩板11上，U型调架143的上端的两内壁之间通过转轴152安装有弧形齿轮144，弧形齿轮144上啮合有固齿轮152，固齿轮152安装在固电机147的输出轴上，固电机147通过电机座安装在U型稳架146上，U型稳架146安装在U型调架143的侧壁上，弧形齿轮144的下端安装在T型架145上，且T型架145上对称设置有圆槽，T型架145的两端安装有两个升降气缸148，且两个升降气缸148对称布置，升降气缸148的顶端安装在固定锥149上，且固定锥149位于圆槽内，T型架145的两端对称安装有直板151，直板151上安装有圆环板150，且固定锥149位于圆环板150内，调节气缸142带动U型调架143进行角度调节，固电机147带动固齿轮152进行转动，固齿轮152带动形齿轮144进行转动使得T型架145与地面呈垂直状态，两个升降气缸148带动两个固定锥149插入土壤中使得固定机构14对本发明起到限位固定的作用，固定机构14在原地工作时自动化固定确保了行走装置1正常工作，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的挖土装置2包括辅伸缩板21、大型气缸22、顶板23、碎土机构24、铲土机构27和回收机构28，辅伸缩板21安装在行走装置1上，辅伸缩板21的下端安装有大型气缸22，大型气缸22的顶端安装在辅伸缩板21的上端，辅伸缩板21的下端的前端安装有顶板23，顶板23的下端前侧安装有碎土机构24，顶板23的下端中部安装有铲土机构27，顶板23的下端后侧安装有回收机构28，大型气缸22带动辅伸缩板21进行下降使得挖土装置2下降到现有的土壤沟中，碎土机构24对土壤进行多次切碎，铲土机构27将切碎后的土壤进行铲离，回收机构28将铲土机构27内的土壤输送到指定位置，碎土机构24对土壤进行多次自动化切碎确保了后期回填的效果，挖沟平整，铲土机构27与回收机构28相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的碎土机构24包括操作气缸241、两向伸缩板242、对称气缸243、微板244、角度气缸245、连板246、纵向刀247、两个矩形刀248、U型配架249、辅刀250、移动滑槽251、移动T架252、移动电机253、移动齿轮254、固定F架255、配合滑槽256、配合齿条257、三角刀258、U型工作架259、纵向支链260、主电机261、主齿轮262、主轴263、旋转刀264、两个副齿轮265、两个副轴266、配合刀267、对称刀268和三级伸缩板269，操作气缸241均匀安装在顶板23的下端，操作气缸241的顶端通过法兰安装在两向伸缩板242上，两向伸缩板242的上端中部对称安装有对称气缸243，且两向伸缩板242的前端设置有矩形槽，对称气缸243的顶端通过法兰安装在两向伸缩板242的外侧，两向伸缩板242的前端安装有微板244，微板244上通过销轴安装有角度气缸245，角度气缸245的顶端通过销轴安装在连板246上，连板246的下端均匀安装有纵向刀247，且纵向刀247的上端通过销轴安装在矩形槽的两内壁之间，两向伸缩板242的左右两端对称安装有矩形刀248，矩形刀248的内侧安装有U型配架249，U型配架249的前端均匀安装有辅刀250，移动滑槽251安装在两向伸缩板242的下端中部，移动滑槽251通过滑动配合的方式与移动T架252相连，移动T架252上通过底座安装有移动电机253，移动电机253的输出轴上安装有移动齿轮254，移动齿轮254上啮合有配合齿条257，配合齿条257安装在固定F架255上，固定F架255安装在两向伸缩板242上，固定F架255的前端安装有配合滑槽256，配合滑槽256通过滑动配合的方式与移动T架252的后端相连，移动T架252的前端安装有三角刀258，移动T架252的下端安装有U型工作架259，U型工作架259上均匀安装有纵向支链260，主电机261通过电机座安装在两向伸缩板242的后端，主电机261的输出轴上安装有主齿轮262，主齿轮262安装在主轴263的上端，主轴263的上端通过轴承安装在两向伸缩板242上，主轴263的的下端通过轴承安装在三级伸缩板269上，三级伸缩板269的左右两侧对称安装有对称刀268，对称刀268安装在两向伸缩板242的下端，主轴263上均匀安装有旋转刀264，两向伸缩板242的后端通过轴承对称安装有副轴266，副轴266的下端通过轴承安装在三级伸缩板269上，副轴266上均匀安装有配合刀267，副轴266的上端安有副齿轮265，副齿轮265上啮合有主齿轮262，操作气缸241带动两向伸缩板242下降到合适的位置，根据要求，对称气缸243带动两向伸缩板242进行伸缩使得碎土机构24满足土壤沟的宽度要求，在前进的过程中，两个矩形刀248与辅刀250对土壤进行纵向切割，角度气缸245带动纵向刀247进行往复切割使得纵向刀247对土壤进行纵向切割，移动电机253带动移动齿轮254进行转动，移动齿轮254带动固定F架255在配合齿条257上进行往复运动使得纵向支链260对土壤进行横向切割，三角刀258起到辅助切割的作用，主电机261带动旋转刀264进行旋转，主齿轮262带动主齿轮262进行转动，主齿轮262带动两个副齿轮265进行转动，两个副齿轮265带动配合刀267进行旋转，旋转刀264与配合刀267对土壤进行二次切割使得土壤更加细小方便后期回填，碎土机构24对土壤进行多次自动化切碎确保了后期回填的效果，挖沟平整，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的纵向支链260包括方块板2601、T型刀2602和两个工作气缸2603，方块板2601安装在U型工作架259上，方块板2601上通过滑动配合的方式与T型刀2602相连，两个工作气缸2603安装在U型工作架259的侧壁上，且两个工作气缸2603对称布置，工作气缸2603的顶端安装在T型刀2602上，两个工作气缸2603带动T型刀2602进行往复切割，自动化切碎，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的注浆装置3包括平地注浆机构31和两个侧面注浆机构33，平地注浆机构31安装在升降机构16的下端，两个侧面注浆机构33安装在升降机构16的下端，且两个侧面注浆机构33对称布置，平地注浆机构31对沟底进行浇灌铺层，两个侧面注浆机构33对土沟的两侧面进行灌浆铺层，平地注浆机构31对沟底自动化灌浆滚压，多次滚压，滚压匀实，两个侧面注浆机构33对沟的侧面部分进行切进机构现场自动化灌浆铺层，无间隙，安装牢靠，耗费时间短，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的侧面注浆机构33包括两个调节支链331、注浆U型架332、推动气缸333、推动板334、L型注浆架335、封闭板336、调节板337、L型底架338、封闭气缸339、加强浆喷头340，两个调节支链331安装在升降机构16的下端，且两个调节支链331对称布置，两个调节支链331之间通过推动板334相连，两个调节支链331的内侧安装在注浆U型架332上，注浆U型架332上安装有推动气缸333，推动气缸333的顶端安装在推动板334的侧壁上，推动板334的下端安装在L型注浆架335，L型注浆架335的前端安装有封闭板336，L型注浆架335的后端安装有L型底架338，L型底架338的侧壁上通过销轴安装有封闭气缸339，封闭气缸339的顶端通过销轴安装在调节板337上，调节板337通过铰链安装在L型注浆架335的后端，L型注浆架335的上端内壁上均匀安装有加强浆喷头340，根据要求，推动气缸333带动推动板334在两个调节支链331进行运动，第一次对侧面进行注浆时，封闭气缸339带动调节板337进行角度调节使得调节板337与封闭板336相平行，之后对侧面进行注浆时，封闭气缸339带动调节板337进行角度调节使得调节板337与L型注浆架335相平行使得该次注浆铺层与上次注浆铺层无缝连接，加强浆喷头340对L型注浆架335进行灌浆，凝结后，推动气缸333带动推动板334远离铺层，两个侧面注浆机构33对沟的侧面部分进行切进机构现场自动化灌浆铺层，无间隙，安装牢靠，耗费时间短，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的调节支链331包括两个对称伸缩板3311、侧气缸3312、连稳板3313、圆柱3314、伸缩弹簧3315、稳定滑槽3316和稳定滑块3317，两个对称伸缩板3311安装在升降机构16的下端，内侧的对称伸缩板3311的上端安装有侧气缸3312，侧气缸3312的顶端安装在对称伸缩板3311的下端，两个对称伸缩板3311之间安装有连稳板3313，两个对称伸缩板3311之间安装圆柱3314，且连稳板3313位于圆柱3314的上方，圆柱3314上通过滑动配合的方式与推动板334相连，推动板334的上端安装有稳定滑块3317，稳定滑块3317通过滑动配合的方式与稳定滑槽3316相连，稳定滑槽3316安装在连稳板3313上，推动板334的侧壁上安装有伸缩弹簧3315的一端，伸缩弹簧3315的另一端安装在外侧的对称伸缩板3311上，侧气缸3312带动对称伸缩板3311进行升降，连稳板3313对两个对称伸缩板3311起到连接的作用，伸缩弹簧3315起到缓冲的作用，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的行走机构13包括两个固伸缩板131、直气缸132、L型固架133、U型固架134、固定气缸135和缓震支链136，两个固伸缩板131安装在双向伸缩板11的下端，且两个固伸缩板131对称布置，两个固伸缩板131的下端安装有L型固架133，L型固架133的上端安装有直气缸132，直气缸132的底端安装在双向伸缩板11上，L型固架133的侧壁上安装有固定气缸135，固定气缸135的顶端安装在U型固架134的侧壁上，U型固架134的上端通过滑动配合的方式与L型固架133的下端U型固架134的上端相连，L型固架133的下端均匀安装有缓震支链136,根据要求，直气缸132带动行走机构13进行高度调节，由于土壤地面凹凸不平，缓震支链136对本发明行走时起到缓震的作用，当需要稳定工作时，固定气缸135带动U型固架134进行上升使得U型固架134对缓震支链136起到限位的作用，自动化减震，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的缓震支链136包括固伸缩杆1361、U型辅架1362和万向轮1363，固伸缩杆1361的底端均匀安装在L型固架133的下端，固伸缩杆1361的顶端安装在U型辅架1362上，且U型辅架1362的下端位于U型固架134内，U型辅架1362的下端安装有万向轮1363,本发明在行走时，万向轮1363根据地面陡峭度在固伸缩杆1361的辅助下自动进行伸缩调节，缓震支链136起到缓震的作用。
所述的升降机构16包括两个对称板161，四个升降电动滑块162、四个移板165、升降板163和卡位支链164，两个对称板161安装在双向伸缩板11上，且两个对称板161对称布置，对称板161上均匀安装有卡位支链164，每个对称板161上对称安装有升降电动滑块162，升降电动滑块162上设置有移板165，四个移板165之间安装有升降板163,四个升降电动滑块162带动升降板163进行升降，卡位支链164对升降板163进行限位确保升降板163在工作时更加稳定，升降机构16带动物体进行自动化限位升降，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的卡位支链164包括卡位板1641、凸型架1642和连接气缸1643，卡位板1641通过销轴安装在对称板161上，卡位板1641的上端通过销轴均匀安装有连接气缸1643，连接气缸1643的底端通过销轴安装在对称板161上，凸型架1642安装在对称板161上，凸型架1642的上端位于卡位板1641的下端，且卡位板1641的上端位于升降板163的下端,当需要限位时，连接气缸1643带动卡位板1641进行调节使得卡位板1641与水平面相平，当不需要限位时，连接气缸1643带动卡位板1641进行调节使得升降板163在升降时接触不到卡位板1641，凸型架1642对卡位板1641起到限位作用，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的铲土机构27包括铲土气缸271、铲土板272、两个走动电动滑块273、铲土移板274、纵向滑槽275、纵向U型架276、纵向气缸277、铲土框278、输出气缸294、输出板295、前铲279和前铲气缸280，铲土气缸271对称安装在顶板23的下端，铲土气缸271的顶端安装在铲土板272上，铲土板272的下端安装有两个走动电动滑块273，且两个走动电动滑块273对称布置，两个走动电动滑块273的下端安装有铲土移板274，铲土移板274的下端对称安装有纵向滑槽275，纵向滑槽275通过滑动配合的方式与纵向U型架276相连，纵向U型架276的侧壁之间通过销轴安装有铲土框278，铲土框278的下端通过销轴安装有输出气缸294，输出气缸294的顶端通过销轴安装在输出板295上，输出板295的上端通过销轴安装在铲土框278的后端，铲土框278的侧壁上通过销轴安装有前铲气缸280，前铲气缸280的顶端通过销轴安装在前铲279上，前铲279通过销轴安装在铲土框278的下端，铲土移板274的后端安装有纵向气缸277，纵向气缸277的顶端安装在纵向U型架276的后端,铲土气缸271带动铲土机构27进行升降，根据所铲位置，两个走动电动滑块273带动铲土移板274横向移动到指定位置，纵向气缸277带动铲土框278向前推动使得土壤进入到铲土框278内，前铲气缸280带动前铲279进行角度调节确保土壤不会漏出，，铲完后，铲土气缸271带动铲土框278上升到指定位置，输出气缸294带动输出板295向外调节确保土壤从铲土框278内输送到回收机构28内，铲土机构27与回收机构28相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的回收机构28包括中板281、辅助电动滑块282、辅板283、回收气缸284、回收板285、回收电机286、回收滑槽287、滑杆288、圆板289、竖板290、横向电动伸缩杆294、回收框291、两个微气缸292和两个对板293，中板281安装在辅伸缩板21的侧壁上，中板281的下端对称安装有辅助电动滑块282，辅助电动滑块282上设置有辅板283，辅板283上对称安装有回收气缸284，回收气缸284的顶端安装在回收板285上，回收板285的下端通过底座安装有回收电机286，回收电机286的输出轴安装在圆板289上，圆板289上均匀安装有滑杆288，滑杆288通过滑动配合的方式与回收滑槽287相连，回收滑槽287安装在回收板285上，圆板289的下端安装有竖板290，竖板290上安装有横向电动伸缩杆294，横向电动伸缩杆294上安装有回收框291，且回收框291的上下两端为开口结构，回收框291的侧壁上通过销轴对称安装有微气缸292，微气缸292的顶端通过销轴安装在对板293上，对板293通过销轴安装在回收框291的内壁之间,根据要求，回收机构28带动回收框291调节到指定位置，铲土机构27将土壤输送到回收框291内，回收气缸284带动回收框291向上调节，回收电机286带动回收框291向两侧转动，两个微气缸292带动两个对板293向两侧调节确保土壤从回收框291输送出去，铲土机构27与回收机构28相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的平地注浆机构31包括两个直形电动伸缩杆311、平地板312、两个对称滑槽313、配合U型架314、中部齿条315、中部齿轮316、中部电机317、两个移动支链318、配合板319、缓冲伸缩杆320、缓冲U型架321、滚压轮322、注浆喷头323、按压气缸324和按压板325，两个直形电动伸缩杆311的上端安装在升降机构16的下端，两个直形电动伸缩杆311的下端安装在平地板312上，平地板312的下端安装有两个对称滑槽313，且两个对称滑槽313对称布置，两个对称滑槽313通过滑动配合的方式与配合U型架314相连，配合U型架314的中部通过底座安装有中部电机317，中部电机317的输出轴上安装有中部齿轮316，中部齿轮316上啮合有中部齿条315，中部齿条315安装在平地板312上，配合U型架314下端的左右两侧安装有两个移动支链318，且两个移动支链318对称布置，两个移动支链318之间安装有配合板319，配合板319的下端对称安装有缓冲伸缩杆320，缓冲伸缩杆320的顶端安装在缓冲U型架321上，缓冲U型架321的侧壁之间通过轴承安装有滚压轮322，配合板319的前端均匀安装有注浆喷头323，配合板319的下端对称安装有按压气缸324，按压气缸324的顶端通过法兰安装有按压板325,两个直形电动伸缩杆311带动平地注浆机构31进行升降，中部电机317带动中部齿轮316进行转动，中部齿轮316带动配合U型架314在中部齿条315进行横向运动，两个移动支链318带动配合板319进行纵向往复运动，注浆喷头323对沟底进行灌浆，配合板319带动滚压轮322进行滚压，由于灌浆薄厚不均，前期滚压时，缓冲伸缩杆320带动滚压轮322进行滚压起到缓冲作用，滚压多次后，按压气缸324带动按压板325对滚压轮322进行限位使得滚压轮322对地面进行铺平滚压，平地注浆机构31对沟底自动化灌浆滚压，多次滚压，滚压匀实，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的移动支链318包括两个稳固板3181、辅电机3182、旋转丝杠3183、移动连块3184、限位滑块3185和限位滑槽3186，两个稳固板3181安装在配合U型架314上，且两个稳固板3181对称布置，前侧的稳固板3181通过底座安装有辅电机3182，辅电机3182的输出轴通过联轴器与旋转丝杠3183相连，旋转丝杠3183的后端通过轴承安装在后侧的稳固板3181上，旋转丝杠3183上设置有移动连块3184，移动连块3184上安装有限位滑块3185，限位滑块3185通过滑动配合的方式与限位滑槽3186相连，限位滑槽3186安装在配合U型架314的下端,两个移动支链318带动平地注浆机构31进行纵向往复运动，减小了劳动强度，提高了工作效率。
工作时，首先，行走装置1开始工作，两个固气缸12带动双向伸缩板11上的四个行走机构13进行横向伸缩调节，四个行走机构13起到行走与缓震的作用，固定机构14对行走装置1进行固定，升降机构16起到升降调节的作用，之后，四个行走机构13开始工作，根据要求，直气缸132带动行走机构13进行高度调节，由于土壤地面凹凸不平，缓震支链136对本发明行走时起到缓震的作用，当需要稳定工作时，固定气缸135带动U型固架134进行上升使得U型固架134对缓震支链136起到限位的作用，之后，缓震支链136开始工作，本发明在行走时，万向轮1363根据地面陡峭度在固伸缩杆1361的辅助下自动进行伸缩调节，之后，固定机构14开始工作，调节气缸142带动U型调架143进行角度调节，固电机147带动固齿轮152进行转动，固齿轮152带动形齿轮144进行转动使得T型架145与地面呈垂直状态，两个升降气缸148带动两个固定锥149插入土壤中使得固定机构14对本发明起到限位固定的作用，之后，升降机构16开始工作，四个升降电动滑块162带动升降板163进行升降，卡位支链164对升降板163进行限位确保升降板163在工作时更加稳定，卡位支链164开始工作，当需要限位时，连接气缸1643带动卡位板1641进行调节使得卡位板1641与水平面相平，当不需要限位时，连接气缸1643带动卡位板1641进行调节使得升降板163在升降时接触不到卡位板1641，凸型架1642对卡位板1641起到限位作用，第二步，挖土装置2开始工作，大型气缸22带动辅伸缩板21进行下降使得挖土装置2下降到现有的土壤沟中，碎土机构24对土壤进行多次切碎，铲土机构27将切碎后的土壤进行铲离，回收机构28将铲土机构27内的土壤输送到指定位置，之后，碎土机构24开始工作，操作气缸241带动两向伸缩板242下降到合适的位置，根据要求，对称气缸243带动两向伸缩板242进行伸缩使得碎土机构24满足土壤沟的宽度要求，在前进的过程中，两个矩形刀248与辅刀250对土壤进行纵向切割，角度气缸245带动纵向刀247进行往复切割使得纵向刀247对土壤进行纵向切割，移动电机253带动移动齿轮254进行转动，移动齿轮254带动固定F架255在配合齿条257上进行往复运动使得纵向支链260对土壤进行横向切割，三角刀258起到辅助切割的作用，主电机261带动旋转刀264进行旋转，主齿轮262带动主齿轮262进行转动，主齿轮262带动两个副齿轮265进行转动，两个副齿轮265带动配合刀267进行旋转，旋转刀264与配合刀267对土壤进行二次切割使得土壤更加细小方便后期回填，之后，纵向支链260开始工作，纵向支链260上的两个工作气缸2603带动T型刀2602进行往复切割，之后，铲土机构27开始工作，铲土气缸271带动铲土机构27进行升降，根据所铲位置，两个走动电动滑块273带动铲土移板274横向移动到指定位置，纵向气缸277带动铲土框278向前推动使得土壤进入到铲土框278内，前铲气缸280带动前铲279进行角度调节确保土壤不会漏出，，铲完后，铲土气缸271带动铲土框278上升到指定位置，输出气缸294带动输出板295向外调节确保土壤从铲土框278内输送到回收机构28内，之后，回收机构28开始工作，根据要求，回收机构28带动回收框291调节到指定位置，铲土机构27将土壤输送到回收框291内，回收气缸284带动回收框291向上调节，回收电机286带动回收框291向两侧转动，两个微气缸292带动两个对板293向两侧调节确保土壤从回收框291输送出去，第三步，注浆装置3开始工作，平地注浆机构31开始工作，两个直形电动伸缩杆311带动平地注浆机构31进行升降，中部电机317带动中部齿轮316进行转动，中部齿轮316带动配合U型架314在中部齿条315进行横向运动，两个移动支链318带动配合板319进行纵向往复运动，注浆喷头323对沟底进行灌浆，配合板319带动滚压轮322进行滚压，由于灌浆薄厚不均，前期滚压时，缓冲伸缩杆320带动滚压轮322进行滚压起到缓冲作用，滚压多次后，按压气缸324带动按压板325对滚压轮322进行限位使得滚压轮322对地面进行铺平滚压，之后，两个侧面注浆机构33开始工作，根据要求，推动气缸333带动推动板334在两个调节支链331进行运动，第一次对侧面进行注浆时，封闭气缸339带动调节板337进行角度调节使得调节板337与封闭板336相平行，之后对侧面进行注浆时，封闭气缸339带动调节板337进行角度调节使得调节板337与L型注浆架335相平行使得该次注浆铺层与上次注浆铺层无缝连接，加强浆喷头340对L型注浆架335进行灌浆，凝结后，推动气缸333带动推动板334远离铺层，调节支链331开始工作，侧气缸3312带动对称伸缩板3311进行升降，连稳板3313对两个对称伸缩板3311起到连接的作用，伸缩弹簧3315起到缓冲的作用，第四步，通过人工的方式将电缆铺设进去，实现了对直埋电缆自动化挖沟与铺层的功能，解决了现有直埋电缆过程中需要工作人员进行挖沟和人工灌浆铺层，过程繁琐复杂，挖沟时，人员需要借助工具进行挖沟，长期弯腰工作使得背部受伤引发安全隐患，人工挖沟不平影响后期工作，人工挖出的土块大小不一影响了后期回填效果，同时，人工挖沟后处理土壤繁琐，铺层时，需要人工对沟底进行灌浆滚压，人工滚压不匀实，对侧面进行灌浆时需要人员将水泥板在外进行灌浆凝固后再运送到指定位置安装，水泥板之间容易出现间隙，安装不牢靠，前进时，由于土地表面陡峭，现有设备车在行走时出现震动影响了工作进度，静止在原地工作时，由于没有固定装置容易出现抖动，升降时，可能因物体过重导致设备掉落砸下引发安全隐患，铺设过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，包括行走装置(1)、挖土装置(2)和注浆装置(3)，其特征在于:所述的行走装置(1)的前端安装有挖土装置(2)，行走装置(1)上安装有注浆装置(3)；
所述的行走装置(1)包括双向伸缩板(11)、两个固气缸(12)、四个行走机构(13)、固定机构(14)和升降机构(16)，双向伸缩板(11)的上端中部安装有两个固气缸(12)，双向伸缩板(11)上设置有升降槽，且两个固气缸(12)对称布置，固气缸(12)的顶端通过法兰安装在双向伸缩板(11)的外侧，双向伸缩板(11)的下端均匀安装有四个行走机构(13)，双向伸缩板(11)上端的左右两侧各安装有两个固定机构(14)，且两个固定机构(14)对称布置，双向伸缩板(11)的上端安装有升降机构(16)；
所述的挖土装置(2)包括辅伸缩板(21)、大型气缸(22)、顶板(23)、碎土机构(24)、铲土机构(27)和回收机构(28)，辅伸缩板(21)安装在行走装置(1)上，辅伸缩板(21)的下端安装有大型气缸(22)，大型气缸(22)的顶端安装在辅伸缩板(21)的上端，辅伸缩板(21)的下端的前端安装有顶板(23)，顶板(23)的下端前侧安装有碎土机构(24)，顶板(23)的下端中部安装有铲土机构(27)，顶板(23)的下端后侧安装有回收机构(28)；
所述的注浆装置(3)包括平地注浆机构(31)和两个侧面注浆机构(33)，平地注浆机构(31)安装在升降机构(16)的下端，两个侧面注浆机构(33)安装在升降机构(16)的下端，且两个侧面注浆机构(33)对称布置。
2.根据权利要求1所述的一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，其特征在于：所述的行走机构(13)包括两个固伸缩板(131)、直气缸(132)、L型固架(133)、U型固架(134)、固定气缸(135)和缓震支链(136)，两个固伸缩板(131)安装在双向伸缩板(11)的下端，且两个固伸缩板(131)对称布置，两个固伸缩板(131)的下端安装有L型固架(133)，L型固架(133)的上端安装有直气缸(132)，直气缸(132)的底端安装在双向伸缩板(11)上，L型固架(133)的侧壁上安装有固定气缸(135)，固定气缸(135)的顶端安装在U型固架(134)的侧壁上，U型固架(134)的上端通过滑动配合的方式与L型固架(133)的下端U型固架(134)的上端相连，L型固架(133)的下端均匀安装有缓震支链(136)；
所述的缓震支链(136)包括固伸缩杆(1361)、U型辅架(1362)和万向轮(1363)，固伸缩杆(1361)的底端均匀安装在L型固架(133)的下端，固伸缩杆(1361)的顶端安装在U型辅架(1362)上，且U型辅架(1362)的下端位于U型固架(134)内，U型辅架(1362)的下端安装有万向轮(1363)。
3.根据权利要求1所述的一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，其特征在于：所述的固定机构(14)包括固板(141)、调节气缸(142)、U型调架(143)、转轴(152)、弧形齿轮(144)、T型架(145)、U型稳架(146)、固电机(147)、固齿轮(152)、两个升降气缸(148)、两个固定锥(149)、两个圆环板(150)和两个直板(151)，固板(141)安装在双向伸缩板(11)上，固板(141)上通过销轴安装有调节气缸(142)，调节气缸(142)的顶端通过销轴安装在U型调架(143)上，U型调架(143)的下端通过销轴安装在双向伸缩板(11)上，U型调架(143)的上端的两内壁之间通过转轴(152)安装有弧形齿轮(144)，弧形齿轮(144)上啮合有固齿轮(152)，固齿轮(152)安装在固电机(147)的输出轴上，固电机(147)通过电机座安装在U型稳架(146)上，U型稳架(146)安装在U型调架(143)的侧壁上，弧形齿轮(144)的下端安装在T型架(145)上，且T型架(145)上对称设置有圆槽，T型架(145)的两端安装有两个升降气缸(148)，且两个升降气缸(148)对称布置，升降气缸(148)的顶端安装在固定锥(149)上，且固定锥(149)位于圆槽内，T型架(145)的两端对称安装有直板(151)，直板(151)上安装有圆环板(150)，且固定锥(149)位于圆环板(150)内；所述的固定机构(14)包括固板(141)、调节气缸(142)、U型调架(143)、转轴(152)、弧形齿轮(144)、T型架(145)、U型稳架(146)、固电机(147)、固齿轮(152)、两个升降气缸(148)、两个固定锥(149)、两个圆环板(150)和两个直板(151)，固板(141)安装在双向伸缩板(11)上，固板(141)上通过销轴安装有调节气缸(142)，调节气缸(142)的顶端通过销轴安装在U型调架(143)上，U型调架(143)的下端通过销轴安装在双向伸缩板(11)上，U型调架(143)的上端的两内壁之间通过转轴(152)安装有弧形齿轮(144)，弧形齿轮(144)上啮合有固齿轮(152)，固齿轮(152)安装在固电机(147)的输出轴上，固电机(147)通过电机座安装在U型稳架(146)上，U型稳架(146)安装在U型调架(143)的侧壁上，弧形齿轮(144)的下端安装在T型架(145)上，且T型架(145)上对称设置有圆槽，T型架(145)的两端安装有两个升降气缸(148)，且两个升降气缸(148)对称布置，升降气缸(148)的顶端安装在固定锥(149)上，且固定锥(149)位于圆槽内，T型架(145)的两端对称安装有直板(151)，直板(151)上安装有圆环板(150)，且固定锥(149)位于圆环板(150)内。
4.根据权利要求1所述的一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，其特征在于：所述的升降机构(16)包括两个对称板(161)，四个升降电动滑块(162)、四个移板(165)、升降板(163)和卡位支链(164)，两个对称板(161)安装在双向伸缩板(11)上，且两个对称板(161)对称布置，对称板(161)上均匀安装有卡位支链(164)，每个对称板(161)上对称安装有升降电动滑块(162)，升降电动滑块(162)上设置有移板(165)，四个移板(165)之间安装有升降板(163)；
所述的卡位支链(164)包括卡位板(1641)、凸型架(1642)和连接气缸(1643)，卡位板(1641)通过销轴安装在对称板(161)上，卡位板(1641)的上端通过销轴均匀安装有连接气缸(1643)，连接气缸(1643)的底端通过销轴安装在对称板(161)上，凸型架(1642)安装在对称板(161)上，凸型架(1642)的上端位于卡位板(1641)的下端，且卡位板(1641)的上端位于升降板(163)的下端。
5.根据权利要求1所述的一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，其特征在于：所述的碎土机构(24)包括操作气缸(241)、两向伸缩板(242)、对称气缸(243)、微板(244)、角度气缸(245)、连板(246)、纵向刀(247)、两个矩形刀(248)、U型配架(249)、辅刀(250)、移动滑槽(251)、移动T架(252)、移动电机(253)、移动齿轮(254)、固定F架(255)、配合滑槽(256)、配合齿条(257)、三角刀(258)、U型工作架(259)、纵向支链(260)、主电机(261)、主齿轮(262)、主轴(263)、旋转刀(264)、两个副齿轮(265)、两个副轴(266)、配合刀(267)、对称刀(268)和三级伸缩板(269)，操作气缸(241)均匀安装在顶板(23)的下端，操作气缸(241)的顶端通过法兰安装在两向伸缩板(242)上，两向伸缩板(242)的上端中部对称安装有对称气缸(243)，且两向伸缩板(242)的前端设置有矩形槽，对称气缸(243)的顶端通过法兰安装在两向伸缩板(242)的外侧，两向伸缩板(242)的前端安装有微板(244)，微板(244)上通过销轴安装有角度气缸(245)，角度气缸(245)的顶端通过销轴安装在连板(246)上，连板(246)的下端均匀安装有纵向刀(247)，且纵向刀(247)的上端通过销轴安装在矩形槽的两内壁之间，两向伸缩板(242)的左右两端对称安装有矩形刀(248)，矩形刀(248)的内侧安装有U型配架(249)，U型配架(249)的前端均匀安装有辅刀(250)，移动滑槽(251)安装在两向伸缩板(242)的下端中部，移动滑槽(251)通过滑动配合的方式与移动T架(252)相连，移动T架(252)上通过底座安装有移动电机(253)，移动电机(253)的输出轴上安装有移动齿轮(254)，移动齿轮(254)上啮合有配合齿条(257)，配合齿条(257)安装在固定F架(255)上，固定F架(255)安装在两向伸缩板(242)上，固定F架(255)的前端安装有配合滑槽(256)，配合滑槽(256)通过滑动配合的方式与移动T架(252)的后端相连，移动T架(252)的前端安装有三角刀(258)，移动T架(252)的下端安装有U型工作架(259)，U型工作架(259)上均匀安装有纵向支链(260)，主电机(261)通过电机座安装在两向伸缩板(242)的后端，主电机(261)的输出轴上安装有主齿轮(262)，主齿轮(262)安装在主轴(263)的上端，主轴(263)的上端通过轴承安装在两向伸缩板(242)上，主轴(263)的的下端通过轴承安装在三级伸缩板(269)上，三级伸缩板(269)的左右两侧对称安装有对称刀(268)，对称刀(268)安装在两向伸缩板(242)的下端，主轴(263)上均匀安装有旋转刀(264)，两向伸缩板(242)的后端通过轴承对称安装有副轴(266)，副轴(266)的下端通过轴承安装在三级伸缩板(269)上，副轴(266)上均匀安装有配合刀(267)，副轴(266)的上端安有副齿轮(265)，副齿轮(265)上啮合有主齿轮(262)；
所述的纵向支链(260)包括方块板(2601)、T型刀(2602)和两个工作气缸(2603)，方块板(2601)安装在U型工作架(259)上，方块板(2601)上通过滑动配合的方式与T型刀(2602)相连，两个工作气缸(2603)安装在U型工作架(259)的侧壁上，且两个工作气缸(2603)对称布置，工作气缸(2603)的顶端安装在T型刀(2602)上。
6.根据权利要求1所述的一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，其特征在于：所述的铲土机构(27)包括铲土气缸(271)、铲土板(272)、两个走动电动滑块(273)、铲土移板(274)、纵向滑槽(275)、纵向U型架(276)、纵向气缸(277)、铲土框(278)、输出气缸(294)、输出板(295)、前铲(279)和前铲气缸(280)，铲土气缸(271)对称安装在顶板(23)的下端，铲土气缸(271)的顶端安装在铲土板(272)上，铲土板(272)的下端安装有两个走动电动滑块(273)，且两个走动电动滑块(273)对称布置，两个走动电动滑块(273)的下端安装有铲土移板(274)，铲土移板(274)的下端对称安装有纵向滑槽(275)，纵向滑槽(275)通过滑动配合的方式与纵向U型架(276)相连，纵向U型架(276)的侧壁之间通过销轴安装有铲土框(278)，铲土框(278)的下端通过销轴安装有输出气缸(294)，输出气缸(294)的顶端通过销轴安装在输出板(295)上，输出板(295)的上端通过销轴安装在铲土框(278)的后端，铲土框(278)的侧壁上通过销轴安装有前铲气缸(280)，前铲气缸(280)的顶端通过销轴安装在前铲(279)上，前铲(279)通过销轴安装在铲土框(278)的下端，铲土移板(274)的后端安装有纵向气缸(277)，纵向气缸(277)的顶端安装在纵向U型架(276)的后端。
7.根据权利要求1所述的一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，其特征在于：所述的回收机构(28)包括中板(281)、辅助电动滑块(282)、辅板(283)、回收气缸(284)、回收板(285)、回收电机(286)、回收滑槽(287)、滑杆(288)、圆板(289)、竖板(290)、横向电动伸缩杆(294)、回收框(291)、两个微气缸(292)和两个对板(293)，中板(281)安装在辅伸缩板(21)的侧壁上，中板(281)的下端对称安装有辅助电动滑块(282)，辅助电动滑块(282)上设置有辅板(283)，辅板(283)上对称安装有回收气缸(284)，回收气缸(284)的顶端安装在回收板(285)上，回收板(285)的下端通过底座安装有回收电机(286)，回收电机(286)的输出轴安装在圆板(289)上，圆板(289)上均匀安装有滑杆(288)，滑杆(288)通过滑动配合的方式与回收滑槽(287)相连，回收滑槽(287)安装在回收板(285)上，圆板(289)的下端安装有竖板(290)，竖板(290)上安装有横向电动伸缩杆(294)，横向电动伸缩杆(294)上安装有回收框(291)，且回收框(291)的上下两端为开口结构，回收框(291)的侧壁上通过销轴对称安装有微气缸(292)，微气缸(292)的顶端通过销轴安装在对板(293)上，对板(293)通过销轴安装在回收框(291)的内壁之间。
8.根据权利要求1所述的一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，其特征在于：所述的平地注浆机构(31)包括两个直形电动伸缩杆(311)、平地板(312)、两个对称滑槽(313)、配合U型架(314)、中部齿条(315)、中部齿轮(316)、中部电机(317)、两个移动支链(318)、配合板(319)、缓冲伸缩杆(320)、缓冲U型架(321)、滚压轮(322)、注浆喷头(323)、按压气缸(324)和按压板(325)，两个直形电动伸缩杆(311)的上端安装在升降机构(16)的下端，两个直形电动伸缩杆(311)的下端安装在平地板(312)上，平地板(312)的下端安装有两个对称滑槽(313)，且两个对称滑槽(313)对称布置，两个对称滑槽(313)通过滑动配合的方式与配合U型架(314)相连，配合U型架(314)的中部通过底座安装有中部电机(317)，中部电机(317)的输出轴上安装有中部齿轮(316)，中部齿轮(316)上啮合有中部齿条(315)，中部齿条(315)安装在平地板(312)上，配合U型架(314)下端的左右两侧安装有两个移动支链(318)，且两个移动支链(318)对称布置，两个移动支链(318)之间安装有配合板(319)，配合板(319)的下端对称安装有缓冲伸缩杆(320)，缓冲伸缩杆(320)的顶端安装在缓冲U型架(321)上，缓冲U型架(321)的侧壁之间通过轴承安装有滚压轮(322)，配合板(319)的前端均匀安装有注浆喷头(323)，配合板(319)的下端对称安装有按压气缸(324)，按压气缸(324)的顶端通过法兰安装有按压板(325)；
所述的移动支链(318)包括两个稳固板(3181)、辅电机(3182)、旋转丝杠(3183)、移动连块(3184)、限位滑块(3185)和限位滑槽(3186)，两个稳固板(3181)安装在配合U型架(314)上，且两个稳固板(3181)对称布置，前侧的稳固板(3181)通过底座安装有辅电机(3182)，辅电机(3182)的输出轴通过联轴器与旋转丝杠(3183)相连，旋转丝杠(3183)的后端通过轴承安装在后侧的稳固板(3181)上，旋转丝杠(3183)上设置有移动连块(3184)，移动连块(3184)上安装有限位滑块(3185)，限位滑块(3185)通过滑动配合的方式与限位滑槽(3186)相连，限位滑槽(3186)安装在配合U型架(314)的下端。
9.根据权利要求1所述的一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，其特征在于：所述的侧面注浆机构(33)包括两个调节支链(331)、注浆U型架(332)、推动气缸(333)、推动板(334)、L型注浆架(335)、封闭板(336)、调节板(337)、L型底架(338)、封闭气缸(339)、加强浆喷头(340)，两个调节支链(331)安装在升降机构(16)的下端，且两个调节支链(331)对称布置，两个调节支链(331)之间通过推动板(334)相连，两个调节支链(331)的内侧安装在注浆U型架(332)上，注浆U型架(332)上安装有推动气缸(333)，推动气缸(333)的顶端安装在推动板(334)的侧壁上，推动板(334)的下端安装在L型注浆架(335)，L型注浆架(335)的前端安装有封闭板(336)，L型注浆架(335)的后端安装有L型底架(338)，L型底架(338)的侧壁上通过销轴安装有封闭气缸(339)，封闭气缸(339)的顶端通过销轴安装在调节板(337)上，调节板(337)通过铰链安装在L型注浆架(335)的后端，L型注浆架(335)的上端内壁上均匀安装有加强浆喷头(340)。
10.根据权利要求1所述的一种直埋式通讯电缆用自动铺设机器人，其特征在于：所述的调节支链(331)包括两个对称伸缩板(3311)、侧气缸(3312)、连稳板(3313)、圆柱(3314)、伸缩弹簧(3315)、稳定滑槽(3316)和稳定滑块(3317)，两个对称伸缩板(3311)安装在升降机构(16)的下端，内侧的对称伸缩板(3311)的上端安装有侧气缸(3312)，侧气缸(3312)的顶端安装在对称伸缩板(3311)的下端，两个对称伸缩板(3311)之间安装有连稳板(3313)，两个对称伸缩板(3311)之间安装圆柱(3314)，且连稳板(3313)位于圆柱(3314)的上方，圆柱(3314)上通过滑动配合的方式与推动板(334)相连，推动板(334)的上端安装有稳定滑块(3317)，稳定滑块(3317)通过滑动配合的方式与稳定滑槽(3316)相连，稳定滑槽(3316)安装在连稳板(3313)上，推动板(334)的侧壁上安装有伸缩弹簧(3315)的一端，伸缩弹簧(3315)的另一端安装在外侧的对称伸缩板(3311)上。
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